JP2008123293A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像処理装置1においては、複数のカメラ2F,2Lで取得された画像における重複領域における障害物の抽出を行う。障害物の抽出を行うにあたり、両画像中の輝度情報等に基づいて、障害物候補領域を抽出し、各画像における障害物投影方向と障害物候補領域とに基づいて、障害物領域を抽出する。
【選択図】 図1
Description
Claims (5)
- 異なる位置から少なくとも一部が共通する領域を複数の撮像手段でそれぞれ撮像した複数の画像における画素情報を比較して、前記複数の画像を合成して得られる合成画像上における障害物を抽出する画像処理装置において、
前記複数の画像における共通領域に存在する障害物の前記合成画像上における存在候補領域である障害物候補領域を抽出する障害物候補領域抽出手段と、
前記各画像における障害物投影方向と各画像の障害物候補領域とに基づいて、前記合成画像上における障害物が存在する領域である障害物領域を抽出する障害物領域抽出手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記複数の撮像手段で撮像された前記複数の画像におけるそれぞれの投影方向を導出する投影方向導出手段と、
前記複数の画像におけるそれぞれの撮像位置と前記合成画像上における前記障害物候補領域とに基づいて、前記障害物領域の撮像位置側の端部を抽出する障害物端部検出手段と、
前記障害物候補領域における前記投影方向と交差する方向の幅を導出する障害物候補領域幅導出手段と、をさらに備える請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記障害物候補領域端部検出手段で得られた複数の前記障害物領域の撮像位置側の端部を、それぞれ前記投影方向に移動させて得られる複数の領域のうち、重複する領域を前記障害物領域として抽出する請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記障害物候補領域のうち前記障害物領域を除いた領域について、前記障害物候補領域を検出した画像撮像した撮像手段以外の撮像手段で撮像して得られた画像における画素情報に基づいて補間する補間手段を備える請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記複数の撮像手段で撮像された画像を高解像度の画像へと変換する解像度変換手段を備える請求項1〜請求項4のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置。
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