JP2008120265A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コラムECU32(のマイコン42)には、入力されるステアリング操作が「切り返し操舵」であるか否かを判定する切り返し操舵手段としての切り返し操舵判定部61が設けられる。そして、コラムECU32は、入力されるステアリング操作が「切り返し操舵」であると判定した場合には、モータ22への駆動電力の供給を、上記のようなフィードバック制御によるものからオープンループ制御によるものへと切り換える。
【選択図】図2
Description
請求項3に記載の発明は、前記主操舵力補助装置に対応する制御手段は、前記切り返し操舵時には、前記フィードバック制御のゲインを高くすること、を要旨とする。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。具体的には、本実施形態のステアリングシャフト3は、自在継手7a,7bを介して、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなり、上記ラックアンドピニオン機構4は、ピニオンシャフト10の一端に形成されたピニオン歯10aとラック軸5側のラック歯5aとを噛合させることにより構成される。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、即ち車両の進行方向が変更されるように構成されている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。尚、以下に示す各制御ブロックは、後述するマイコン41,42が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
図3のフローチャートに示すように、マイコン42は、各状態量を取得し(ステップ101)、アシスト制御演算により目標アシスト力に対応する電流指令値I_c*を演算すると(ステップ102)、次に、ステアリング操作の方向が切り換わる「切り返し操舵」であるか否かの判定を実行する(切り返し操舵判定、ステップ103)。
(1)コラムECU32(のマイコン42)には、入力されるステアリング操作が「切り返し操舵」であるか否かを判定する切り返し操舵手段としての切り返し操舵判定部61が設けられる。そして、コラムECU32は、入力されるステアリング操作が「切り返し操舵」であると判定した場合には、モータ22への駆動電力の供給を、上記のようなフィードバック制御によるものからオープンループ制御によるものへと切り換える。
・本実施形態では、EPS1は、ラックアクチュエータ23の作動を制御する第1の制御手段としてのラックECU31、及びコラムアクチュエータ24の作動を制御する第2の制御手段としてのコラムECU32を備えることとした。しかし、これに限らず、ラックアクチュエータ23及びコラムアクチュエータ24を一のECUにより制御する構成に適用してもよい。即ち、第1及び第2の制御手段は、物理的に別体である必要はない。
Claims (3)
- ラック軸にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与すべく設けられた第1の操舵力補助装置と、ステアリングシャフトに前記アシスト力を付与すべく設けられた第2の操舵力補助装置と、対応する前記各操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該各操舵力補助装置の作動を制御する第1及び第2の制御手段とを備え、前記各制御手段は、目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべく、フィードバック制御により、対応する各操舵力補助装置のモータへの駆動電力の供給を行う電動パワーステアリング装置において、
前記第1及び第2の操舵力補助装置のうちの何れか一方は主操舵力補助装置、他方は副操舵力補助装置として位置付けられるものであって、
前記ステアリング操作の方向が切り換わる切り返し操舵を判定する切り返し操舵手段を備え、
前記各制御手段のうち前記副操舵力補助装置に対応する制御手段は、前記切り返し操舵時には、オープンループ制御により前記駆動電力の供給を行うこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記副操舵力補助装置に対応する制御手段は、前記フィードバック制御及び前記オープンループ制御間の制御モードの切り換えに伴う制御出力の変動を抑制するフィルタ制御手段を備えること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記主操舵力補助装置に対応する制御手段は、前記切り返し操舵時には、前記フィードバック制御のゲインを高くすること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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