JP2008120120A - Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method - Google Patents

Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method Download PDF

Info

Publication number
JP2008120120A
JP2008120120A JP2006302887A JP2006302887A JP2008120120A JP 2008120120 A JP2008120120 A JP 2008120120A JP 2006302887 A JP2006302887 A JP 2006302887A JP 2006302887 A JP2006302887 A JP 2006302887A JP 2008120120 A JP2008120120 A JP 2008120120A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
generator
wheel drive
voltage
rollback
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006302887A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hidemichi Tokuno
英通 得能
Hideki Kawashima
英樹 川島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2006302887A priority Critical patent/JP2008120120A/en
Publication of JP2008120120A publication Critical patent/JP2008120120A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a four-wheel drive control apparatus that can prevent torque loss when a vehicle shifts from a rollback state to a forward driving state. <P>SOLUTION: When a four-wheel drive vehicle 100 that, for example, drives front wheels 104a and 104b out of front and rear wheels with an engine 101 and drives the other rear wheels 105a and 105b with a motor 4 is in a rollback state, for the generation of power necessary during the rollback, a motor control parameter decision part 5b decides a torque command during the rollback as a control parameter of the motor 4 in accordance with an operating point on a characteristic line of output from a generator 2, and a minimum field current estimation part 5c estimates a minimum field current capable of outputting power to be generated by the generator 2 and supplied to the motor 4 when the vehicle shifts from the rollback state to a forward driving state while maintaining the decided torque command, and applies the minimum to the generator 2 in advance during the rollback. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、４輪駆動制御装置および４輪駆動制御方法に関し、特に、シフトポジションの設定方向（例えば前進方向）と逆方向（例えば後退方向）に車両が進むロールバック状態から車両がシフトポジションの設定方向に進む状態に切り替わる際の４輪駆動制御を円滑に行うための４輪駆動制御装置および４輪駆動制御方法に関する。   The present invention relates to a four-wheel drive control device and a four-wheel drive control method, and in particular, from a rollback state in which the vehicle advances in a reverse direction (for example, a reverse direction) to a shift position setting direction (for example, a forward direction). The present invention relates to a four-wheel drive control device and a four-wheel drive control method for smoothly performing four-wheel drive control when switching to a state of proceeding in a setting direction.

特許文献１に示す特開２００２−１８６１０９号公報「補助駆動装置および前後輪駆動車両」では、前輪および後輸のうち、一方がエンジンで駆動され、他方がモータによって駆動される車両に搭載され、エンジンによって駆動されて発電を行う発電機と、発電機の発電電力を交流に電力変換してモータに出力するインバータと、モータの回転駆動力を制御するモータ制御部を備えた４輪駆動車両におけるロールバック制御方法が記載されている。   In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-186109 “Auxiliary Driving Device and Front and Rear Wheel Drive Vehicle” shown in Patent Document 1, one of the front wheels and the rear transportation is mounted on a vehicle that is driven by an engine and the other is driven by a motor. In a four-wheel drive vehicle provided with a generator driven by an engine to generate electric power, an inverter that converts electric power generated by the generator into alternating current and output to the motor, and a motor control unit that controls the rotational driving force of the motor A rollback control method is described.

一般に、インバータを用いた４輪駆動を行う車両においては、登坂路などでブレーキペダルを離した際に車両が後退するロールバック状態になった時に、車両を前進させるために、アクセルペダルを踏み込むと、アクセル開度に応じたモータ出力トルクが前進方向に発生される結果、モータ回転方向とトルク発生方向とが逆転しているため、モータは発電機として機能することになり、回生エネルギーを発生させ、発電機とインバータとの間の電圧が、高電圧閾値を超えて高電圧フェールが発生するおそれがある。   In general, in a vehicle that performs four-wheel drive using an inverter, when the brake pedal is released on an uphill road or the like, when the vehicle enters a rollback state in which the vehicle moves backward, the accelerator pedal is depressed to advance the vehicle. As a result of the motor output torque corresponding to the accelerator opening being generated in the forward direction, the motor rotation direction and the torque generation direction are reversed, so the motor functions as a generator and generates regenerative energy. The voltage between the generator and the inverter may exceed the high voltage threshold and a high voltage failure may occur.

これを防ぐために、前記特許文献１においては、ロールバック制御動作として、モータが発電してしまった回生エネルギーを熱として消費するように、モータのｄ軸電流Ｉｄ（界磁電流成分：磁束を発生させるための成分）を大きく流す制御を行い、制御安定化を図るため、発電機からモータに対しては、ごく僅かの電力しか供給しないように制御している。
特開２００２−１８６１０９号公報 In order to prevent this, in Patent Document 1, as the rollback control operation, the d-axis current Id (field current component: magnetic flux is generated so that the regenerative energy generated by the motor is consumed as heat. In order to control the flow of a large amount of the component for the purpose of control and stabilize the control, the generator is controlled so as to supply very little power to the motor.
JP 2002-186109 A

ここで、ロールバック状態にある場合、モータは該モータ自身の回生エネルギーによりモータ出力トルクを得ていたが、車両がロールバック状態から前進状態へ切り替わる時点以降においては、モータが出力すべきモータ出力トルクを発電機からインバータを介して電力供給することが必要であり、発電機は、車速０ｋｍ／ｈを境にして、モータに供給すべき発電電力量が急増する状態になる。   Here, when the motor is in the rollback state, the motor obtains the motor output torque by the regenerative energy of the motor itself, but after the time when the vehicle switches from the rollback state to the forward movement state, the motor output to be output by the motor It is necessary to supply torque from the generator via the inverter, and the generator is in a state where the amount of generated power to be supplied to the motor rapidly increases at the vehicle speed of 0 km / h.

しかしながら、車載用として通常用いられる界磁巻線型の発電機の場合、発電応答は、数百ｍｓと非常に遅いため、モータ側からの急激な発電量の増加要求には追従することができず、インバータを介してモータへ実際に供給されてくる発電量は緩やかに増加する不十分な電力値になってしまい、その結果、モータが必要としているモータ出力トルクを急激に失ってしまうトルク抜けが発生するという課題がある。   However, in the case of a field winding generator that is usually used for in-vehicle use, the power generation response is very slow at several hundred ms, so it cannot follow the sudden increase in power generation demand from the motor side. As a result, the amount of power actually supplied to the motor via the inverter becomes an insufficient power value that gradually increases, and as a result, the torque loss that suddenly loses the motor output torque required by the motor may occur. There is a problem that occurs.

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、モータへインバータを介して電力供給する界磁巻線型の発電機を制御する動作として、車両がロールバック状態から前進状態へ切り替わる際のトルク抜けを防止可能な４輪駆動制御装置および４輪駆動制御方法を提供することを目的としている。   The present invention has been made to solve such a problem, and when a vehicle switches from a rollback state to a forward state as an operation for controlling a field winding generator that supplies electric power to an electric motor via an inverter. It is an object of the present invention to provide a four-wheel drive control device and a four-wheel drive control method that can prevent torque loss.

本発明は、前述の課題を解決するために、ロールバック状態から前進状態に切り替わる時点で発電機が発電してモータに供給すべき電力を出力可能な界磁電流の最小値を推定し、推定した界磁電流の最小値をロールバック中に発電機にあらかじめ流すように制御することを特徴としている。   In order to solve the above-mentioned problem, the present invention estimates the minimum value of the field current that can output the power to be generated by the generator and supplied to the motor at the time of switching from the rollback state to the forward state. The minimum value of the field current is controlled to flow in advance to the generator during rollback.

本発明の４輪駆動制御装置および４輪駆動制御方法によれば、ロールバック状態から前進状態への切り替わり時においても、発電機にあらかじめ流している界磁電流により、発電機がモータに供給すべき電力をただちに発電することができるので、発電機が発電した電力をインバータを介してモータに遅れることなく供給することが可能な状態となり、モータは、発電機の発電応答（界磁電流応答）を待つ必要がなく、トルク抜けを確実に防止することができる。   According to the four-wheel drive control device and the four-wheel drive control method of the present invention, even when switching from the rollback state to the forward state, the generator supplies the motor to the motor by the field current flowing in advance to the generator. Since the power to be generated can be generated immediately, the power generated by the generator can be supplied to the motor through the inverter without delay, and the motor generates the power generation response (field current response) of the generator. There is no need to wait until the torque is lost.

以下に、本発明による４輪駆動制御装置および４輪駆動制御方法の最良の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。   DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a four-wheel drive control device and a four-wheel drive control method according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

まず、本発明の４輪駆動制御装置（４ＷＤコントローラ）を搭載した４輪駆動車両システムの構成例について、図１を用いて説明する。図１に示すように、本発明の一例を示す４輪駆動制御装置１は、前輪１０４ａ，１０４ｂおよび後輪１０５ａ，１０５ｂのうち、一方例えば前輪１０４ａ，１０４ｂがエンジン１０１で駆動され、他方例えば後輪１０５ａ，１０５ｂがモータ４によって駆動される４輪駆動車両１００に搭載されている。なお、前輪１０４ａ，１０４ｂおよび後輪１０５ａ，１０５ｂのうち、後輪１０５ａ，１０５ｂがエンジン１０１で駆動され、前輪１０４ａ，１０４ｂがモータ４によって駆動されるような場合であっても良い。   First, a configuration example of a four-wheel drive vehicle system equipped with the four-wheel drive control device (4WD controller) of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, in the four-wheel drive control device 1 showing an example of the present invention, one of the front wheels 104a, 104b and the rear wheels 105a, 105b, for example, the front wheels 104a, 104b is driven by the engine 101, and the other, for example, the rear The wheels 105 a and 105 b are mounted on a four-wheel drive vehicle 100 that is driven by the motor 4. Of the front wheels 104a and 104b and the rear wheels 105a and 105b, the rear wheels 105a and 105b may be driven by the engine 101, and the front wheels 104a and 104b may be driven by the motor 4.

ここで、４輪駆動制御装置１は、エンジン１０１によって駆動されて発電を行う発電機２の発電量と、発電機２の発電電力を交流に電力変換してモータ４に出力するインバータ３の動作と、発電機２からインバータ３を介して供給される電力によって駆動するモータ４のモータ出力トルクと、を制御するために、モータ４の回転駆動力を制御するモータ制御部５と発電機２の界磁電流を制御する界磁制御部６と、を少なくとも備えて、４輪駆動用の制御を行うものである。   Here, the four-wheel drive control device 1 operates the inverter 3 that converts the generated power of the generator 2 driven by the engine 101 to generate power and the generated power of the generator 2 into alternating current and outputs it to the motor 4. And the motor controller 5 for controlling the rotational driving force of the motor 4 and the generator 2 to control the motor output torque of the motor 4 driven by the electric power supplied from the generator 2 via the inverter 3. It includes at least a field control unit 6 that controls a field current, and performs control for four-wheel drive.

図１において、発電機２は、エンジン１０１のクランク軸と補機駆動ベルト１０８を介して連結されて、エンジン１０１の回転に応じた駆動力により回転駆動され、モータ制御部５からの制御信号に基づいて動作する界磁制御部６からの制御値に応じた界磁電流を流すことによって、発電を行う。   In FIG. 1, the generator 2 is connected to the crankshaft of the engine 101 via an auxiliary machine drive belt 108, and is driven to rotate by a driving force according to the rotation of the engine 101. Electric power is generated by flowing a field current according to a control value from the field control unit 6 that operates based on the field value.

また、前輪１０４ａ，１０４ｂは、エンジン１０１の回転駆動力が変速機１０２にて変換された前輪駆動力によって駆動されて、前輪１０４ａ，１０４ｂの回転速度は、車輪速センサ１０６ａ，１０６ｂにてそれぞれ検出され、モータ制御部５に通知される。一方、後輪１０５ａ，１０５ｂは、モータ４の回転駆動力が駆動力伝達部１０３にて変換されて伝達されてくる後輪駆動力によって駆動されて、後輪１０５ａ，１０５ｂの回転速度は、車輪速センサ１０６ｃ，１０６ｄにてそれぞれ検出され、モータ制御部５に通知される。   The front wheels 104a and 104b are driven by the front wheel driving force obtained by converting the rotational driving force of the engine 101 by the transmission 102, and the rotational speeds of the front wheels 104a and 104b are detected by the wheel speed sensors 106a and 106b, respectively. Then, the motor controller 5 is notified. On the other hand, the rear wheels 105a and 105b are driven by the rear wheel driving force that is transmitted after the rotational driving force of the motor 4 is converted by the driving force transmission unit 103, and the rotational speed of the rear wheels 105a and 105b is Detected by the speed sensors 106c and 106d, respectively, and notified to the motor control unit 5.

さらに、図１において、４輪駆動車両１００の走行速度が、車速センサ１０７によって検出され、また、モータ４の回転数が、回転センサ４０によって検出され、モータ制御部５にそれぞれ通知される。   Further, in FIG. 1, the traveling speed of the four-wheel drive vehicle 100 is detected by the vehicle speed sensor 107, and the rotation speed of the motor 4 is detected by the rotation sensor 40 and notified to the motor control unit 5.

ここで、本発明の一実施例を示す図１のモータ制御部５は、発電指令制御部５ａ、モータ制御パラメータ決定部５ｂ、界磁電流最小値推定部５ｃ、モータ目標電圧設定部５ｄを少なくとも備えている。   Here, the motor control unit 5 of FIG. 1 showing an embodiment of the present invention includes at least a power generation command control unit 5a, a motor control parameter determination unit 5b, a field current minimum value estimation unit 5c, and a motor target voltage setting unit 5d. I have.

発電指令制御部５ａは、モータ４が所望のモータ出力トルクを発生するために必要とする電力を演算して発電目標電力として求め、前記発電目標電力を発電するように発電機２への発電指令を制御する発電指令制御手段である。   The power generation command control unit 5a calculates power required for the motor 4 to generate a desired motor output torque to obtain power generation target power, and generates a power generation command to the generator 2 so as to generate the power generation target power. Is a power generation command control means for controlling.

また、モータ制御パラメータ決定部５ｂは、発電機２が発電電力として出力可能な特性線上の動作点に基づいて、モータ４を制御するためのパラメータとしてトルク指令値を決定するモータ制御パラメータ決定手段であり、例えば、発電機２が出力可能な特性線上の動作点から、４輪駆動車両１００のロールバック中のトルク指令値を決定する。ここで、発電機２が出力可能な特性線上の動作点とは、各発電電力の発電電圧と発電電流とに関する動作点を示すものであり、該特性線は、少なくとも、発電機２に流れる界磁電流、エンジン１０１により駆動される発電機２の回転速度などにより可変に制御されて決定されるものである。   The motor control parameter determination unit 5b is motor control parameter determination means that determines a torque command value as a parameter for controlling the motor 4 based on an operating point on a characteristic line that can be output as generated power by the generator 2. Yes, for example, the torque command value during the rollback of the four-wheel drive vehicle 100 is determined from the operating point on the characteristic line that the generator 2 can output. Here, the operating point on the characteristic line that can be output by the generator 2 indicates an operating point related to the generated voltage and generated current of each generated power, and the characteristic line is at least a field flowing through the generator 2. It is variably controlled and determined by the magnetic current, the rotational speed of the generator 2 driven by the engine 101, and the like.

また、界磁電流最小値推定部５ｃは、モータ制御パラメータ決定部５ｂにより決定したロールバック中のトルク指令値をそのまま維持した状態で、４輪駆動車両１００がロールバック中の状態から前進状態に移行する時に発電機２が発電してモータ４に供給すべき発電電力を、出力することができる界磁電流の最小値を推定して、界磁制御部６へ制御信号として供給する界磁電流最小値推定手段である。   The field current minimum value estimation unit 5c maintains the torque command value during the rollback determined by the motor control parameter determination unit 5b as it is, and the four-wheel drive vehicle 100 changes from the rollback state to the forward state. The minimum value of the field current that can be output as the control signal to the field controller 6 by estimating the minimum value of the field current that can be output from the generator 2 to be generated and supplied to the motor 4 at the time of transition. It is an estimation means.

また、モータ目標電圧設定部５ｄは、界磁電流最小値推定部５ｃにより推定した前記界磁電流の最小値をロールバック中に発電機２に流す場合に、ロールバック中においてモータ４に供給すべき電力（本実施例では、例えば１００Ｗ）を出力する際の電圧を目標電圧として演算し、演算した前記目標電圧の値を、ロールバック中の発電機２の発電電圧として設定する目標電圧設定手段である。   In addition, the motor target voltage setting unit 5d supplies the motor 4 during the rollback when the minimum value of the field current estimated by the field current minimum value estimation unit 5c is supplied to the generator 2 during the rollback. Target voltage setting means for calculating a voltage when outputting power (in this embodiment, for example, 100 W) as a target voltage, and setting the calculated value of the target voltage as the generated voltage of the generator 2 during rollback It is.

次に、図１に一例として示した４輪駆動制御装置１に関し、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際の制御動作について、図２に示すフローチャートを基にして、図１に例示したモータ制御部５に備えている各手段を中心に説明する。図２は、本発明の一例である４輪駆動制御装置１のロールバック状態における動作の一例を説明するためのフローチャートであり、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際の動作を制御する本発明の４輪駆動制御方法の一例を示している。   Next, regarding the four-wheel drive control device 1 shown as an example in FIG. 1, the control operation when switching from the rollback state to the forward state is illustrated based on the flowchart shown in FIG. 2, and the motor control unit illustrated in FIG. 1. 5 will be mainly described. FIG. 2 is a flowchart for explaining an example of the operation in the rollback state of the four-wheel drive control device 1 which is an example of the present invention, and controls the operation at the time of switching from the rollback state to the forward movement state. An example of a four-wheel drive control method is shown.

まず、図２の説明に先立って、本発明による図２のフローチャートに示すような制御動作を行わない従来の４輪駆動制御装置の場合について、すなわち、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際に発生するトルク抜けの防止策を施していない従来の一般的な４輪駆動制御装置の制御動作について、図３のタイムチャートを用いて説明する。図３は、ロークバック状態から前進状態に切り替わる際の従来の一般的な制御動作例を示すタイムチャートである。   First, prior to the description of FIG. 2, the conventional four-wheel drive control apparatus that does not perform the control operation as shown in the flowchart of FIG. 2 according to the present invention, that is, occurs when the rollback state is switched to the forward state. The control operation of a conventional general four-wheel drive control device that does not take measures to prevent torque loss will be described with reference to the time chart of FIG. FIG. 3 is a time chart showing an example of a conventional general control operation when switching from the rookback state to the forward state.

図３に示すように、例えば登坂路上で、４輪駆動車両のブレーキペダルを踏んでブレーキＯＮで停止している状態から、ブレーキペダルから脚を離してアクセルペダルに踏みかえようとした場合、時刻ｔ０において、ブレーキＯＦＦの状態に移行するとともに、ややタイムラグをおいた時刻ｔ１において、アクセルＯＦＦの状態からアクセルＯＮの状態に切り替わる。 As shown in FIG. 3, for example, on an uphill road, when the brake pedal of a four-wheel drive vehicle is stepped on and the brake is turned on to stop the brake pedal, the leg is released from the brake pedal and the accelerator pedal is pressed. At time t 0 , the state is shifted to the brake OFF state, and at time t 1 with a slight time lag, the state is switched from the accelerator OFF state to the accelerator ON state.

このブレーキＯＮからＯＦＦに切り替わった時刻ｔ０以降、アクセル開度に感応したモータ４に対するモータトルク指令が届く時刻ｔ１までの間は、４輪駆動車両の車速は、０ｋｍ／ｈから前進方向とは逆方向の後退方向に徐々に加速されるロールバック状態になり、モータ４が逆回転して回生エネルギーを発生し、後輪１０５ａ，１０５ｂに対する後退方向の駆動輪トルクが発生する。 After the time t 0 has been switched to OFF from the brake ON, until time t 1 that the motor torque command arrives for the motor 4 that is sensitive to accelerator opening, the vehicle speed of a four-wheel drive vehicle has a forward direction from 0 km / h Is in a rollback state where it is gradually accelerated in the reverse direction, and the motor 4 reversely rotates to generate regenerative energy, and drive wheel torque in the reverse direction to the rear wheels 105a and 105b is generated.

しかる後、アクセルペダルが踏み込まれて、エンジン１０１の回転数が徐々に上昇して、エンジン１０１により駆動される前輪１０４ａ，１０４ｂにその駆動力が伝わるとともに、モータトルク指令がモータ４に達して、モータトルク指令に比例するトルク電流Ｉｑが流れ始める。時刻ｔ２に達すると、モータ４により駆動される後輪１０５ａ，１０５ｂにもその駆動力が伝わり、モータ４の後退方向への回転速度が徐々に減少していくようになり、ロールバック状態にあるものの、４輪駆動車両１００の車速は、後退方向への増加はなくなり、後退方向から前進方向に向かって上昇を開始する。 After that, the accelerator pedal is depressed, and the rotational speed of the engine 101 gradually increases, the driving force is transmitted to the front wheels 104a and 104b driven by the engine 101, and the motor torque command reaches the motor 4, A torque current Iq proportional to the motor torque command starts to flow. When the time t 2 is reached, wheel 105a after driven by a motor 4, also it transmitted its driving force to 105b, now rotational speed of the backward direction of the motor 4 decreases gradually, the rollback state However, the vehicle speed of the four-wheel drive vehicle 100 does not increase in the reverse direction, and starts increasing from the reverse direction to the forward direction.

その後、車速が０ｋｍ／ｈに達し、ロールバック状態から脱して前進状態に切り替わる時刻ｔ３においては、モータ４が、モータ４自身の回生エネルギーではなく、発電機２からの電力によって回転駆動力を得ようとする。しかし、モータ４のモータ出力トルクを出力可能な発電電力を得るための界磁電流を発電機２に流して、所望の発電電力を発電してモータ４に対して供給開始しようとしても、界磁巻線型の発電機２の発電応答は、曲線Ｂに示すように、極めて鈍く、ただちには、モータ４が必要とする出力トルクに応じた所望の発電電力を発電することができない。 Then, the vehicle speed is reached 0 km / h, at time t 3 when switched to the forward state emerged from the rollback state, the motor 4 is not a motor 4 own regenerative energy, the rotational driving force by electric power from the generator 2 Try to get. However, even if a field current for obtaining the generated power that can output the motor output torque of the motor 4 is supplied to the generator 2 to generate a desired generated power and start supplying it to the motor 4, As shown by curve B, the power generation response of the wound generator 2 is extremely dull, and it is not possible to immediately generate desired generated power corresponding to the output torque required by the motor 4.

この結果、発電要求として指定されたモータトルク指令に対応する十分な電力をモータ４に供給することができないために、モータ４は、曲線Ｃのように、モータトルク指令として指令されている前進状態を維持するためのトルク電流Ｉｑに不足を来たし、モータトルク指令値によって指令されたモータ出力トルクを維持することができなくなり、曲線Ａにように、モータトルク抜けに陥ってしまう。   As a result, since sufficient electric power corresponding to the motor torque command designated as the power generation request cannot be supplied to the motor 4, the motor 4 is in the forward state commanded as the motor torque command as shown by the curve C. The torque current Iq for maintaining the motor torque becomes insufficient, the motor output torque commanded by the motor torque command value cannot be maintained, and the motor torque is lost as shown by the curve A.

かくのごとき従来のロールバック制御に対して、図２のフローチャートに一例を示す本発明の動作例においては、４輪駆動車両１００の前進開始時に必要とする最低限の電力を発電することが可能な界磁電流の最小値を求めて、この界磁電流の最小値を、発電機２の界磁電流として、ロールバック状態においても、保持して発電機２に流すことによって、車速０ｋｍ／ｈに達した時刻ｔ３においても、発電機２の界磁応答の遅れすなわち発電応答の遅れが生じないように制御し、ロールバック状態から前進状態へのスムーズな切り替え制御を可能としている。 In contrast to the conventional rollback control as described above, in the operation example of the present invention shown as an example in the flowchart of FIG. 2, it is possible to generate the minimum electric power required when the four-wheel drive vehicle 100 starts to move forward. The minimum value of the field current is obtained, and this minimum value of the field current is maintained as a field current of the generator 2 even in the rollback state and is caused to flow through the generator 2 so that the vehicle speed is 0 km / h. also at time t 3 when reached, control such delay of delay ie power response of the field response of the generator 2 is not generated, thereby enabling smooth switching control from the rollback state to the forward drive state.

すなわち、図２のフローチャートにおいて、まず、回転センサ４０から入力されてくるモータ４の回転数Ｎｍｔｒを取得して、回転数Ｎｍｔｒが、マイナスか否かをチェックし、４輪駆動車両１００の進行しようとする方向（前進方向）とは逆方向（後退方向）に進む状態のロールバック状態が発生しているか否かを確認する（ステップＳ１０）。ロールバック状態ではなかった場合（ステップＳ１０のＮｏ）、本処理を終了する。   That is, in the flowchart of FIG. 2, first, the rotation speed Nmtr of the motor 4 input from the rotation sensor 40 is acquired, and it is checked whether or not the rotation speed Nmtr is negative, and the four-wheel drive vehicle 100 proceeds. It is confirmed whether or not a rollback state has occurred that advances in the direction opposite to the direction (forward direction) (reverse direction) (step S10). If it is not in the rollback state (No in step S10), this process ends.

一方、モータ４の回転数Ｎｍｔｒがマイナスで、４輪駆動車両１００が逆方向に進んでいるロールバック状態にあった場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、次のステップＳ２０に進み、発電指令制御部５ａとモータ制御パラメータ決定部５ｂとにおいて、発電機２が出力可能な特性線上の動作点（すなわち発電機２が出力し得る電流、電圧の関係）を示す発電機２の発電状態を参酌しながら、ロールバック中にモータ４が出力すべき最低限のモータ出力トルクＴ１を指示するトルク指令値を算出する。   On the other hand, when the rotational speed Nmtr of the motor 4 is negative and the four-wheel drive vehicle 100 is in a rollback state that proceeds in the reverse direction (Yes in step S10), the process proceeds to the next step S20, and the power generation command control unit 5a And the motor control parameter determination unit 5b, taking into account the power generation state of the generator 2 indicating the operating point on the characteristic line that the generator 2 can output (that is, the relationship between the current and voltage that the generator 2 can output), A torque command value indicating a minimum motor output torque T1 to be output by the motor 4 during rollback is calculated.

すなわち、発電指令制御部５ａにて、まず、ロールバック中に本来必要とするモータ出力トルクＴ１を発生するための発電機２の電力を演算した後、高電圧フェールを発生させない高電圧閾値以下の範囲内で、かつ、発電機２が出力し得る電流、電圧の関係に基づいて、モータ４に供給すべき最低限の発電電力Ｐｒを算出する。   That is, in the power generation command control unit 5a, first, after calculating the power of the generator 2 for generating the motor output torque T1 that is originally required during the rollback, the power generation command control unit 5a is below a high voltage threshold value that does not cause a high voltage failure. The minimum generated power Pr to be supplied to the motor 4 is calculated based on the relationship between the current and voltage that can be output by the generator 2 within the range.

しかる後、発電機２が出力可能な特性線上の動作点（すなわち発電機２が出力し得る電流、電圧の関係）に基づいて求められた前記最低限の発電電力Ｐｒに対応するトルク指令値Ｔｒｑを求めて、モータ４側で最低限必要としていたモータ出力トルクＴ１を満たすモータ出力トルクの出力を指示する値として決定する。   Thereafter, the torque command value Trq corresponding to the minimum generated power Pr obtained based on the operating point on the characteristic line that can be output by the generator 2 (that is, the relationship between the current and voltage that can be output by the generator 2). Is determined as a value indicating the output of the motor output torque that satisfies the minimum required motor output torque T1 on the motor 4 side.

ここで、発電指令制御部５ａとモータ制御パラメータ決定部５ｂとにおいて、モータ４に対する実際の制御パラメータとして、ロールバック中のトルク指令値Ｔｒｑ（すなわちロールバック状態から前進状態に移るまで継続して出力するトルク指令値）を決定する動作について、図４を用いてさらに説明する。図４は、本発明の４輪駆動制御装置１において発電機２が出力し得る電流と電圧との関係を示す特性線上の動作点からモータ４を制御するために最低限必要とするモータトルク指令値を求める動作を示す説明図であり、発電機２の電流と電圧との出力可能値をプロットしている。すなわち、図４は、発電機２の出力特性に基づいて最低限出力する必要がある電力を算出して、かかる最低限必要な電力に該当するモータ４のトルク指令値に換算して、モータ４に対してトルク指令を行う様子を示している。   Here, the power generation command control unit 5a and the motor control parameter determination unit 5b continuously output the torque command value Trq during rollback (that is, until the motor 4 shifts from the rollback state to the forward state) as an actual control parameter for the motor 4. The operation for determining the torque command value) will be further described with reference to FIG. FIG. 4 shows a minimum motor torque command required to control the motor 4 from the operating point on the characteristic line indicating the relationship between the current and voltage that can be output by the generator 2 in the four-wheel drive control device 1 of the present invention. It is explanatory drawing which shows the operation | movement which calculates | requires a value, and the output possible value of the electric current and voltage of the generator 2 is plotted. That is, FIG. 4 calculates the minimum electric power that needs to be output based on the output characteristics of the generator 2 and converts it into a torque command value of the motor 4 corresponding to the minimum required electric power. A state in which a torque command is performed is shown.

この際に、高電圧フェールが発生しないようにトルク指令をモータ４に出力するために、ロールバック中にモータ４に供給すべき電力を出力する際の電圧が、あらかじめ定めた高電圧閾値ＶＨを超えない電圧にて発電電力を発電機２からモータ４に対して供給しようとしているか否かを確認して、高電圧閾値ＶＨを超えない電圧であれば、その電力をモータ４に対して供給する。 At this time, in order to output a torque command to the motor 4 so as not to cause a high voltage failure, the voltage at the time of outputting the power to be supplied to the motor 4 during the rollback is set to a predetermined high voltage threshold V H. It is confirmed whether or not the generated power is going to be supplied from the generator 2 to the motor 4 at a voltage that does not exceed the voltage. If the voltage does not exceed the high voltage threshold V H , the power is supplied to the motor 4. Supply.

一方、高電圧閾値ＶＨを超えてしまう電圧の電力供給になる場合、発電機２の出力特性上、当該電力での発電を行うことなく、ロールバック中のトルク指令値を少なくとも出力可能な電力であって、かつ、発電機２が出力可能な特性線上の動作点にある高電圧閾値ＶＨを超えない電圧で動作可能な電力を求めて、当該電力が得られる電圧（高電圧閾値ＶＨを超えない電圧）を発電機２に設定するようにし、当該電力に対応するトルク指令値を、ロールバック中のトルク指令値Ｔｒｑとして設定し直す。 On the other hand, in the case of power supply with a voltage exceeding the high voltage threshold V H , the power that can output at least the torque command value during rollback without generating power with the power due to the output characteristics of the generator 2. The power that can be operated at a voltage that does not exceed the high voltage threshold V H at the operating point on the characteristic line that can be output by the generator 2 is obtained, and the voltage (high voltage threshold V H) at which the power can be obtained is obtained. Is set in the generator 2, and the torque command value corresponding to the electric power is reset as the torque command value Trq during the rollback.

以下、図４について説明する。なお、本実施例においては、説明を理解し易くするために、モータ４、インバータ３における電力損失がなく、発電機２の発電電力が、そのまま、モータ４の出力トルクとして用いられる理想状態について説明することとする。発電機２の出力特性から決定される発電電力として出力可能な特性線が、発電機２の或る界磁電流、或る回転速度において、図４の曲線Ｄで与えられている場合に、図４の曲線Ｅに示すように、ロールバック中のモータ４において本来必要とするモータ出力トルクＴ１から決定される発電電力（すなわちモータ４側に供給すべき電力）として求められた場合、発電機２の出力特性から決定される発電電力として出力可能な曲線Ｄで示す特性線上の各動作点から、発電条件（発電電圧、発電電流）として交点ａが得られる。   Hereinafter, FIG. 4 will be described. In the present embodiment, in order to facilitate understanding of the description, an ideal state in which there is no power loss in the motor 4 and the inverter 3 and the generated power of the generator 2 is used as it is as the output torque of the motor 4 will be described. I decided to. When a characteristic line that can be output as generated power determined from the output characteristics of the generator 2 is given by a curve D in FIG. 4 at a certain field current and a certain rotation speed of the generator 2, As shown by curve E in FIG. 4, when the generated power is determined from the motor output torque T1 originally required for the motor 4 during rollback (that is, the power to be supplied to the motor 4 side), the generator 2 From each operating point on the characteristic line indicated by the curve D that can be output as generated power determined from the output characteristics, an intersection point a is obtained as a power generation condition (power generation voltage, power generation current).

しかし、この発電条件は、ロールバック状態における高電圧フェールを回避可能な高電圧閾値ＶＨを超えているため、高電圧閾値ＶＨ以下の電圧値で、曲線Ｅが示す該発電電力を最低限満たす電力として、交点ａに近接した位置にあって、高電圧閾値ＶＨと曲線Ｄとが交差する交点ｂを与える発電電力が選択される。すなわち、曲線Ｆに示すような発電機２の出力から決定される電力を示す電力線と曲線Ｄに示す発電電力として出力可能な特性線との交点ｂの発電条件（発電電圧、発電電流）が、発電機２の発電すべき最低限の発電目標電力Ｐｒとして決定される。 However, since this power generation condition exceeds the high voltage threshold V H that can avoid the high voltage failure in the rollback state, the generated power indicated by the curve E is at a minimum at a voltage value equal to or lower than the high voltage threshold V H. As the electric power to be satisfied, the generated electric power that provides the intersection b where the high voltage threshold V H intersects the curve D at a position close to the intersection a is selected. That is, the power generation conditions (power generation voltage, power generation current) at the intersection b between the power line indicating the power determined from the output of the generator 2 as shown by the curve F and the characteristic line that can be output as the generated power shown by the curve D are as follows: The minimum power generation target power Pr to be generated by the generator 2 is determined.

而して、ロールバック中にモータ４において本来必要とするモータ出力トルクＴ１を満たし、かつ、高電圧フェールを回避することが可能なモータ４に対する実際の制御パラメータとしてトルク指令値Ｔｒｑを決定することができる。   Thus, the torque command value Trq is determined as an actual control parameter for the motor 4 that satisfies the motor output torque T1 originally required in the motor 4 during rollback and can avoid a high voltage failure. Can do.

この結果、発電機２の出力特性から最低限出力する必要がある発電電力として、高電圧フェールを回避することが可能な高電圧閾値ＶＨを超えない範囲内で算出され、該最低限の発電電力に該当するモータ出力トルクのトルク指令値Ｔｒｑを、ロールバック状態から車速０ｋｍ／ｈに至るまでの間、一定のレベルに維持してモータ４に対して継続して出力することができる状態になる。 As a result, the generated power that needs to be output at the minimum from the output characteristics of the generator 2 is calculated within a range that does not exceed the high voltage threshold V H that can avoid the high voltage failure, and the minimum generated power The torque command value Trq of the motor output torque corresponding to the electric power is maintained at a constant level from the rollback state to the vehicle speed of 0 km / h and can be continuously output to the motor 4. Become.

図２のフローチャートに戻って、次に、４輪駆動車両１００をロールバック状態から脱出して前進させるために、車速０ｋｍ／ｈの時点で、モータ４へ供給すべき供給電力Ｐ１すなわち発電機２が発電してモータ４へ供給すべき発電目標電力Ｐ１を、次の計算式によって算出する（ステップＳ２０）。   Returning to the flowchart of FIG. 2, next, in order to escape from the rollback state and advance the four-wheel drive vehicle 100, the supply power P <b> 1 to be supplied to the motor 4 at the time of the vehicle speed 0 km / h, that is, the generator 2. The power generation target power P1 to be generated and supplied to the motor 4 is calculated by the following calculation formula (step S20).

Ｐ１＝Ｔｒｑ×Ｎｍｔｒ１
ここで、Ｔｒｑは、ロールバック状態から車速０ｋｍ／ｈに至るまでの間、一定のレベルに維持してモータ４に指令されるトルク指令値であり、Ｎｍｔｒ１は、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際に基準となるモータ４の前進用の基準回転数である。基準回転数Ｎｍｔｒ１は、モータ４の実回転数Ｎｍｔｒが極低回転時において供給電力が過剰になることを防止するためにできるだけ小さい値に設定しておくことが望ましく、例えば、Ｎｍｔｒ１＝１０ｒｐｍに設定する。なお、この基準回転数Ｎｍｔｒ１の値は、実際のモータ４の回転数の上昇率を参照して、適宜、チューニングすることが望ましい。 P1 = Trq × Nmtr1
Here, Trq is a torque command value that is commanded to the motor 4 while maintaining a constant level from the rollback state to the vehicle speed of 0 km / h, and Nmtr1 is switched from the rollback state to the forward state. This is the reference rotational speed for forward movement of the motor 4 that becomes the reference. The reference rotation speed Nmtr1 is desirably set to a value as small as possible in order to prevent the supply power from becoming excessive when the actual rotation speed Nmtr of the motor 4 is extremely low, for example, set to Nmtr1 = 10 rpm. To do. Note that it is desirable that the value of the reference rotational speed Nmtr1 is appropriately tuned with reference to the actual rate of increase in the rotational speed of the motor 4.

車速０ｋｍ／ｈの時点で発電機２が発電してモータ４へ供給すべき発電目標電力Ｐ１は、図４の曲線Ｇに示すＰ１に相当する電力線のように、車速０ｋｍ／ｈ時点におけるモータ４の基準回転数Ｎｍｔｒ１の回転数を満たす電力となり、曲線Ｇ上にあって、発電電力として出力可能な特性線を示す曲線Ｄと交差する交点ｃの発電条件で発電を行うことを示している。   The power generation target power P1 to be generated by the generator 2 and supplied to the motor 4 at the time of the vehicle speed 0 km / h is the motor 4 at the time of the vehicle speed 0 km / h, as in the power line corresponding to P1 shown by the curve G in FIG. It shows that the power generation is performed under the power generation condition of the intersection point c that intersects with the curve D that is on the curve G and shows the characteristic line that can be output as the generated power.

次に、４輪駆動車両１００がロールバック中の状態から前進状態に移行した際に、トルク抜けを生じないように、モータ制御パラメータ決定部５ｂにより決定したトルク指令値Ｔｒｑをそのまま維持した状態で、発電機２が発電してモータ４に供給すべき発電電力Ｐ１を出力することが可能な発電機２の界磁電流の最小値すなわち最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎを、界磁電流最小値推定部５ｃにおいて算出する（ステップＳ３０）。   Next, in a state where the torque command value Trq determined by the motor control parameter determination unit 5b is maintained as it is so that torque is not lost when the four-wheel drive vehicle 100 shifts from the rollback state to the forward state. The minimum value of the field current of the generator 2, that is, the minimum field current Ifgmin that can be generated by the generator 2 and output the generated power P1 to be supplied to the motor 4 is determined as the field current minimum value estimation unit 5c. (Step S30).

ここで、使用する発電機２の最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎと発電機２の出力電力Ｐ１との関係は、予め定数化しておき、この関係式から、ロールバック状態から前進状態に切り替わる車速０ｋｍ／ｈ時点で必要になる供給電力Ｐ１を発電機２から出力することが可能とするように、発電機２へ流すべき最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎを決定する。ステップＳ３０で決定した最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎに相当する界磁電流を、車速０ｋｍ／ｈ時点に達する以前のロールバック中の状態にある時点から、前以て、一定レベルで継続して発電機２へ流すように、界磁制御部６に対して指示する。この結果、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際の発電機２の発電応答の遅れを回避する状態に設定することができる。   Here, the relationship between the minimum field current Ifgmin of the generator 2 to be used and the output power P1 of the generator 2 is previously constant, and from this relational expression, the vehicle speed of 0 km / h at which the rollback state is switched to the forward state is determined. The minimum field current Ifgmin to be supplied to the generator 2 is determined so that the supply power P1 required at the time can be output from the generator 2. From the time when the field current corresponding to the minimum field current Ifgmin determined in step S30 is in the state of being rolled back before reaching the vehicle speed of 0 km / h, the generator 2 is continuously maintained at a constant level. To the field control unit 6. As a result, it is possible to set a state in which a delay in the power generation response of the generator 2 when switching from the rollback state to the forward state is avoided.

最後に、界磁電流最小値推定部５ｃにより算出した最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎをロールバック中に発電機２に流した場合に、ロールバック中に必要とする供給電力Ｐｒを出力する際の目標電圧Ｖｒをモータ目標電圧設定部５ｄにより決定し、この目標電圧Ｖｒの値をロールバック中の電圧として設定する（ステップＳ４０）。   Finally, when the minimum field current Ifgmin calculated by the field current minimum value estimation unit 5c is supplied to the generator 2 during the rollback, the target voltage for outputting the supply power Pr required during the rollback Vr is determined by the motor target voltage setting unit 5d, and the value of the target voltage Vr is set as a voltage during rollback (step S40).

この結果、ロールバック状態にある間は、ロールバック中に必要とする発電電力Ｐｒ（モータ４への供給電力）を、モータ目標電圧設定部５ｄにより決定した目標電圧Ｖｒと界磁電流最小値推定部５ｃにより算出した最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎという発電条件で、発電機２が発電するように、発電指令制御部５ａから発電機２に対して指令される。   As a result, during the rollback state, the generated power Pr (power supplied to the motor 4) required during the rollback is estimated by the target voltage Vr and the field current minimum value determined by the motor target voltage setting unit 5d. The power generation command control unit 5a instructs the power generator 2 to generate power under the power generation condition of the minimum field current Ifgmin calculated by the unit 5c.

ここに、ロールバック中に必要とする供給電力Ｐｒは、使用するモータ４、インバータ３の特性により異なるが、本実施例においては、例えば１００Ｗとする。このため、最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎにおいて例えばロールバック中の出力電力１００Ｗを与えることができる電圧の関係についても、使用する発電機２の特性に応じて、あらかじめ定数化しておき、この関係式から、出力電力Ｐｒにおける発電機２の目標電圧Ｖｒを決定するようにすれば良い。   Here, the supplied power Pr required during the rollback differs depending on the characteristics of the motor 4 and the inverter 3 to be used, but is set to 100 W, for example, in the present embodiment. Therefore, for the minimum field current Ifgmin, for example, the relationship of the voltage that can give the output power of 100 W during the rollback is also made constant in advance according to the characteristics of the generator 2 to be used. What is necessary is just to determine the target voltage Vr of the generator 2 in the output electric power Pr.

このようにして決定した発電機２に関する発電電圧（目標電圧Ｖｒ）、界磁電流（最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎ）という発電条件で、ロールバック中に必要とする供給電力Ｐｒを発電するように、あらかじめ、発電機２に出力指示しておくことにより、ロールバック状態から前進状態に切り替わる時点で、必要とする発電電力Ｐ１をただちに発電することができ、発電機２の界磁応答の遅れがなく、発電応答の遅れを防止することができるので、モータ４が必要とするモータ出力トルクのトルク抜けを防止して、スムーズに前進することが可能になる。   In order to generate the supply power Pr required during the rollback in advance under the power generation conditions (the target voltage Vr) and the field current (minimum field current Ifgmin) related to the generator 2 determined in this way. By instructing the generator 2 to output, at the time of switching from the rollback state to the forward state, the necessary generated power P1 can be generated immediately, and there is no delay in the field response of the generator 2, Since the delay in the power generation response can be prevented, it is possible to prevent the motor output torque required by the motor 4 from being lost and to move forward smoothly.

なお、本実施例においては、ロールバック中に供給すべき最低限の電力Ｐｒを目標電圧Ｖｒで発電する場合について説明したが、ロールバック状態から前進状態に切り替わる車速０ｋｍ／ｈ時点で供給すべき電力を発電可能な界磁電流をロールバック時にもあらかじめ流すようにすれば、ロールバック中に供給すべき最低限の電力Ｐｒ、目標電圧Ｖｒの発電条件に限る必要はなく、場合によっては、ロールバック中に供給すべき最低限の電力Ｐｒを満たす限り、さらに大きい電力を供給するようにしても構わない。   In the present embodiment, a case has been described in which the minimum electric power Pr to be supplied during rollback is generated at the target voltage Vr. However, it should be supplied at a vehicle speed of 0 km / h when the rollback state is switched to the forward state. If a field current capable of generating electric power is made to flow in advance even during rollback, it is not necessary to limit the power generation conditions to the minimum power Pr and target voltage Vr to be supplied during rollback. As long as the minimum electric power Pr to be supplied during back-up is satisfied, larger electric power may be supplied.

以上のように、ロールバック中でも、発電機２に一定の界磁電流を保持してあらかじめ流し続けることにより、ロールバック状態から前進状態への切り替わり時において、発電機２は前進に必要とする電力をただちに発電することができるので、インバータ３を介してモータ４に遅れることなく発電電力を供給することが可能であり、モータ４が発電機２の発電応答（界磁電流応答）を待つ必要がなく、ロールバック状態から前進状態への切り替わり時のモータトルク抜けを防止することができる。   As described above, the electric power required for the generator 2 to move forward at the time of switching from the rollback state to the forward movement state by maintaining a constant field current in the generator 2 and keeping it flowing in advance even during the rollback. Therefore, it is possible to supply generated power to the motor 4 through the inverter 3 without delay, and it is necessary for the motor 4 to wait for a power generation response (field current response) of the generator 2. Therefore, it is possible to prevent the motor torque from being lost when switching from the rollback state to the forward state.

次に、図５を用いて、ステップＳ３０、Ｓ４０の最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎ、目標電圧Ｖｒの決定方法について、さらに補足して説明する。ここに、図５は、本発明の４輪駆動制御装置においてロールバック状態から前進状態に切り替わる際の発電応答不足を回避するための動作を説明する説明図であり、図５（Ａ）が、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際の発電条件を示す図であり、図５（Ｂ）が、ロールバック状態から前進状態に切り替わるまでの発電機２の状態、モータ４の状態の遷移を示すタイムチャートである。なお、図５（Ｂ）には、車速０ｋｍ／ｈになる時刻を、図３と同様、時刻ｔ３として示している。 Next, a method for determining the minimum field current Ifgmin and the target voltage Vr in steps S30 and S40 will be further described with reference to FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining an operation for avoiding a power generation response shortage when switching from the rollback state to the forward state in the four-wheel drive control device of the present invention, and FIG. It is a figure which shows the electric power generation conditions at the time of switching from a rollback state to an advance state, and FIG. 5 (B) is a time showing the transition of the state of the generator 2 and the state of the motor 4 until the rollback state is switched to the advance state. It is a chart. In FIG. 5B, the time when the vehicle speed becomes 0 km / h is shown as time t 3 as in FIG.

まず、図５（Ａ）において、曲線Ｈ，Ｉ，Ｊは、ロールバック状態、車速０ｋｍ／ｈ時点（ロールバック状態から前進状態に切り替わる時点）、前進状態、のそれぞれにおいて、発電機２からインバータ３を介してモータ４へ供給するために必要とする発電電力を示すものであり、曲線Ｈが、前述したロールバック時に必要な電力Ｐｒを示し、曲線Ｉが、前述した車速０ｋｍ／ｈで基準回転数Ｎｍｔｒ１を得るために必要とする電力Ｐ１を示している。   First, in FIG. 5 (A), curves H, I, and J represent an inverter from the generator 2 in each of a rollback state, a vehicle speed of 0 km / h (a time point when the rollback state is switched to a forward state), and a forward state. 3 shows the generated electric power required for supplying to the motor 4 via 3, the curve H indicates the electric power Pr required at the time of the rollback described above, and the curve I is the reference at the vehicle speed of 0 km / h described above. The electric power P1 required in order to obtain rotation speed Nmtr1 is shown.

また、図５（Ａ）において、曲線Ｋ，Ｌ，Ｍは、いずれも、或る界磁電流、或る回転速度で、発電機２が出力可能な特性線上の動作点の発電電力を示し、それぞれ、ロールバック状態において発電機２が発電すべき電力を出力し得る最小の界磁電流を示す特性線（ロールバック時発電最小特性線）、車速０ｋｍ／ｈ時点において発電機２が発電すべき電力を出力し得る最小の界磁電流を示す特性線（前進時発電最小特性線：前進時に必要な発電最小特性線）、前進状態において発電機２が発電すべき電力を出力し得る界磁電流を示す特性線（前進時発電特性線）を示している。   In FIG. 5A, curves K, L, and M all indicate the generated power at the operating point on the characteristic line that can be output by the generator 2 at a certain field current and a certain rotational speed. A characteristic line indicating a minimum field current that can output the power to be generated by the generator 2 in the rollback state (rollback generation minimum characteristic line), and the generator 2 should generate power at a vehicle speed of 0 km / h. Characteristic line indicating the minimum field current that can output electric power (minimum power generation characteristic line for forward travel: minimum power generation characteristic line required for forward travel), field current that can output power to be generated by the generator 2 in the forward state A characteristic line (power generation characteristic line during forward movement) is shown.

また、図５（Ａ）において、曲線Ｎは、発電機２、モータ４の特性によって定まる最も効率が良い出力が得られる電圧・電流の関係を示す最良効率出力線（発電機２の最大出力点軌跡）であり、この曲線Ｎ上の任意の動作点で発電機２を動作させることにより、発電機２、モータ４を総合的に最も効率良く動作させることができる。該最良効率出力線は、発電機２、モータ４の特性によってユニークに決定される。   Further, in FIG. 5A, a curve N indicates a best efficiency output line (maximum output point of the generator 2) indicating a voltage / current relationship in which the most efficient output determined by the characteristics of the generator 2 and the motor 4 is obtained. By operating the generator 2 at an arbitrary operating point on the curve N, the generator 2 and the motor 4 can be operated most efficiently overall. The best efficiency output line is uniquely determined by the characteristics of the generator 2 and the motor 4.

ロールバック状態が発生した場合、ロールバック状態において必要とする電力Ｐｒは、通常の従来の４輪駆動制御装置の場合は、図３に示したように、クラッチがた詰め用のトルクを出力するために、図５（Ａ）における曲線Ｈによって与えられる。したがって、発電機２において発電するための界磁電流として、例えば、ロールバック時発電最小特性線として示した曲線Ｋ上の電流値が設定されている場合は、曲線Ｈと曲線Ｋとが交わる交点ｇで与えられる発電条件（発電電圧、発電電流）によって、ロールバック用の電力Ｐｒが発電される。   When the rollback state occurs, the electric power Pr required in the rollback state outputs a torque for closing the clutch as shown in FIG. 3 in the case of a normal conventional four-wheel drive control device. Therefore, it is given by the curve H in FIG. Therefore, when the current value on the curve K shown as the power generation minimum characteristic line at the time of rollback is set as the field current for generating power in the generator 2, for example, the intersection where the curve H and the curve K intersect Rollback power Pr is generated according to the power generation conditions (power generation voltage, power generation current) given by g.

これに対して、本実施例においては、図２のフローチャートにて説明したように、ロールバック状態から前進状態に切り替わる時点において直ちに必要とする電力Ｐ１を供給可能とするために、ロールバック中であっても、図５（Ｂ）のタイムチャートに示すように、該電力Ｐ１を発電するために必要とする最小の界磁電流である最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎをあらかじめ発電機２に流すように制御している。すなわち、図５（Ａ）において曲線Ｌに示す前進時発電最小特性線上を動作点とする最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎをロールバック中でも一定して継続的に流すように制御している。   On the other hand, in the present embodiment, as explained in the flowchart of FIG. 2, in order to be able to supply the electric power P <b> 1 that is necessary immediately when switching from the rollback state to the forward movement state, Even so, as shown in the time chart of FIG. 5 (B), control is performed so that the minimum field current Ifgmin, which is the minimum field current necessary for generating the electric power P1, is supplied to the generator 2 in advance. is doing. That is, the minimum field current Ifgmin whose operating point is on the forward power generation minimum characteristic line shown by the curve L in FIG. 5A is controlled so as to flow constantly and continuously even during rollback.

したがって、ロールバック中における発電条件（発電電圧、発電電流）は、曲線Ｌが曲線Ｈと交わる交点ｄによって与えられ、交点ｄが示すロールバック時の目標電圧Ｖｒと最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎという条件で、ロールバックに必要とする電力Ｐｒが発電されることになる。なお、ここで、ロールバック時のトルク指令値Ｔｒｑを求める場合に、前述したように、ロールバック時における高電圧フェールを回避可能とするために、発電機２の出力特性に基づいて、図４の高電圧閾値ＶＨを超えないような電圧（発電機２の動作点となる電圧に対応する電圧）が用いられており、目標電圧Ｖｒは、高電圧閾値ＶＨを超えない範囲に設定されることになる。 Therefore, the power generation conditions (power generation voltage and power generation current) during the rollback are given by the intersection d where the curve L intersects the curve H, and the conditions are the target voltage Vr and the minimum field current Ifgmin during the rollback indicated by the intersection d. The electric power Pr required for rollback is generated. Here, when the torque command value Trq at the time of rollback is obtained, as described above, in order to avoid the high voltage failure at the time of rollback, based on the output characteristics of the generator 2, FIG. A voltage that does not exceed the high voltage threshold V H (the voltage corresponding to the voltage that serves as the operating point of the generator 2) is used, and the target voltage Vr is set in a range that does not exceed the high voltage threshold V H. Will be.

以降、ロールバック中でも、図５（Ｂ）のタイムチャートに示すように、車速が０ｋｍ／ｈの前進状態への切り替え時点（時刻ｔ３）に達するまで、モータ出力トルクＴｒｑを一定のレベルに維持して、発電機２の最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎを流し続けるように制御する。すなわち、ロールバック状態から前進状態への切り替わり時点に到達するまでの間は、発電機２の界磁電流を指定する発電指令は変わらない。 Thereafter, even during the rollback, as shown in the time chart of FIG. 5B, the motor output torque Trq is maintained at a constant level until the vehicle speed reaches the time point of switching to the forward state of 0 km / h (time t 3 ). Then, control is performed so that the minimum field current Ifgmin of the generator 2 continues to flow. In other words, the power generation command for designating the field current of the generator 2 does not change until the point of time when the rollback state is switched to the forward state is reached.

しかる後、図５（Ｂ）のタイムチャートの時刻ｔ３で車速０ｋｍ／ｈ（モータ４の回転数Ｎｍｔｒ＝０）に達すると、発電機２は、基準回転数Ｎｍｔｒ１として設定した極低回転時において必要とする電力Ｐ１を発電するような発電指令を発電指令制御部５ａから受け取る。かかる発電指令を受け取った発電機２には、すでに、電力Ｐ１を発電するために必要とする最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎが流れているので、ただちに、必要とする電力Ｐ１を発電することができる。すなわち、車速が０ｋｍ／ｈの時点では、図５（Ａ）の前進時発電最小特性線の曲線Ｌ上を、曲線Ｉで示す車速０ｋｍ／ｈ時点での発電電力Ｐ１との交点ｅまで移動して、交点ｅの発電条件でただちに発電する状態になる。ここで、最小界磁電流Ｉｆｇｍｉｎで発電電力Ｐ１を発電するこの交点ｅの発電条件は、最良効率出力線（最大出力点軌跡）の曲線Ｎとの交点ともなっており、最も効率が良い状態で発電し供給することができる。 Thereafter, when at time t 3 of the time chart shown in FIG. 5 (B) reaches a vehicle speed 0 km / h (rpm Nmtr = 0 of the motor 4), the generator 2 is at extremely low rotation set as a reference rotational speed Nmtr1 Is generated from the power generation command control unit 5a. Since the minimum field current Ifgmin necessary for generating the electric power P1 has already flowed to the generator 2 that has received such a power generation instruction, the necessary electric power P1 can be generated immediately. That is, when the vehicle speed is 0 km / h, the vehicle moves on the curve L of the forward power generation minimum characteristic line in FIG. 5A to the intersection e with the generated power P1 at the vehicle speed 0 km / h indicated by the curve I. Thus, power is immediately generated under the power generation condition at the intersection e. Here, the power generation condition at this intersection e for generating the generated power P1 with the minimum field current Ifgmin is also the intersection with the curve N of the best efficiency output line (maximum output point locus), and power generation is performed in the most efficient state. Can be supplied.

したがって、車速が０ｋｍ／ｈとなってロールバック状態から前進状態へ切り替わり、モータ自体の回生エネルギーで駆動していた状態から、発電機２からの供給電力Ｐ１により駆動する状態に切り替わったとしても、発電機２からは、モータ４が必要とするトルク指令値Ｔｒｑに該当する電力Ｐ１を、発電応答の遅れもなく、ただちに、供給することが可能であり、従来のように、車速０ｋｍ／ｈの時点で界磁電流を急増させるような制御を行う場合とは異なり、トルク抜けの発生を防止することができる。   Therefore, even if the vehicle speed is 0 km / h and the state is switched from the rollback state to the forward state and is driven by the regenerative energy of the motor itself, the state is switched from the state driven by the power supply P <b> 1 from the generator 2. From the generator 2, it is possible to immediately supply the electric power P1 corresponding to the torque command value Trq required by the motor 4 without delay in the power generation response, and the vehicle speed is 0 km / h as in the conventional case. Unlike the case where control is performed to increase the field current rapidly at the time, occurrence of torque loss can be prevented.

しかる後、４輪駆動車両１００が前進状態を継続して、車速０ｋｍ／ｈ時点での最小限必要とするトルク指令値Ｔｒｑから異なるトルク指令値Ｔ２に増加しようとすると、トルク指令値Ｔｒｑを得るための前進時発電最小特性線の曲線Ｌの動作点（交点ｅ）から、発電機２が出力可能な発電条件（発電電圧、発電電流）が制限された状態で、最良効率出力線（最大出力点軌跡）の曲線Ｎ上を、徐々に、トルク指令値がトルク指令値Ｔ２の出力に対応する発電電力を示す曲線Ｊと前進時発電特性線（前進状態において発電機２がトルク指令値Ｔ２に対応する電力を最も効率良く出力し得る界磁電流を示す特性線）を示す曲線Ｍとの交点ｆに向かって移動するように制御される。   Thereafter, when the four-wheel drive vehicle 100 continues to move forward and attempts to increase the torque command value Trq, which is the minimum required at the time of the vehicle speed of 0 km / h, to a different torque command value T2, the torque command value Trq is obtained. In the state where the power generation conditions (power generation voltage, power generation current) that the generator 2 can output are limited from the operating point (intersection e) of the curve L of the forward power generation minimum characteristic line for On the curve N of the point locus, the curve J showing the generated power corresponding to the output of the torque command value T2 and the forward generation characteristic line (the generator 2 in the forward state becomes the torque command value T2) gradually. Control is performed so as to move toward the intersection f with the curve M showing the field current that can output the corresponding power most efficiently.

すなわち、変更すべきトルク指令値Ｔ２に対応する発電電力（曲線Ｊで示す発電電力）に到達するまで、発電機２が出力可能な特性線上の動作点にあって、かつ、発電機２とモータ４との効率が最も良好になる動作点（曲線Ｎで示す最大出力点軌跡）にしたがって、発電機２からモータ４に供給する電力の電圧および電流を順次変更していくように制御する。この結果、モータ４のモータ出力トルクが所望のトルク指令値Ｔ２に到達するまでにやや時間を要するものの、発電機２やモータ４は常に効率が良い動作点で動作することが可能になる。   That is, the generator 2 and the motor are located at the operating point on the characteristic line that can be output by the generator 2 until the generated power (generated power indicated by the curve J) corresponding to the torque command value T2 to be changed is reached. 4 is controlled so as to sequentially change the voltage and current of the electric power supplied from the generator 2 to the motor 4 in accordance with the operating point (maximum output point locus shown by the curve N) where the efficiency with 4 is the best. As a result, although it takes some time for the motor output torque of the motor 4 to reach the desired torque command value T2, the generator 2 and the motor 4 can always operate at an efficient operating point.

ここで、このような最良効率出力線（最大出力点軌跡）の曲線Ｎ上を動作点として制限するような制御を行わない従来の通常の４輪駆動制御装置の場合、モータ４やインバータ３に対して変更すべきトルク指令値Ｔ２がただちに出力されてしまう一方、トルク指令値Ｔ２に対応する電力を発電しようとする発電機２の界磁電流の変更が追いつかないため、発電機２からの発電電力は緩やかな発電応答となって出力されてしまう。この結果、図５（Ａ）の破線の矢印に示すように、ロールバック中における前述のような動作点である曲線Ｈと曲線Ｋとの交点ｇから、右下がりに、トルク指令値Ｔｒｑを出力する車速０ｋｍ／ｈの時点では、曲線Ｌ上の交点ｈに移動し、さらに、トルク指令値Ｔ２を出力する時点では、曲線Ｍ上の交点ｉへと移動していく。この結果、モータ４が必要とする電力が、発電機から供給されない状態が発生してしまう可能性がある。   Here, in the case of a conventional normal four-wheel drive control device that does not perform control that restricts the curve N on the best efficiency output line (maximum output point locus) as an operating point, the motor 4 and the inverter 3 On the other hand, the torque command value T2 to be changed is output immediately, but the change in the field current of the generator 2 that is going to generate power corresponding to the torque command value T2 cannot catch up. Electric power is output as a gentle power generation response. As a result, as indicated by the dashed arrow in FIG. 5A, the torque command value Trq is output downward from the intersection g between the curve H and the curve K, which is the operating point as described above, during rollback. When the vehicle speed is 0 km / h, the vehicle moves to the intersection h on the curve L, and further moves to the intersection i on the curve M when the torque command value T2 is output. As a result, there is a possibility that the electric power required by the motor 4 is not supplied from the generator.

以上のように、本実施例においては、ロールバック中には、あらかじめ、ロールバック状態から前進状態に切り替わる際に必要とする最小限のトルク指令値に対応する界磁電流と、該界磁電流を流した場合の目標電力とによる発電動作をあらかじめ行うように制御することによって、ロールバック制御におけるトルク抜けの発生を防止するとともに、最良効率の出力を維持できるような発電制御を行うことによって制御系の発散を防止することも可能になっている。   As described above, in the present embodiment, during the rollback, the field current corresponding to the minimum torque command value required for switching from the rollback state to the forward state in advance, and the field current Control by performing power generation control to prevent the occurrence of torque loss in rollback control and maintain the most efficient output by performing control so that the power generation operation with the target power when flowing through is performed in advance It is also possible to prevent system divergence.

本発明の４輪駆動制御装置を搭載した４輪駆動車両システムの構成例を示す構成図である。It is a block diagram which shows the structural example of the four-wheel drive vehicle system carrying the four-wheel drive control apparatus of this invention. 本発明の一例である４輪駆動制御装置のロールバック状態における動作の一例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating an example of the operation | movement in the rollback state of the four-wheel drive control apparatus which is an example of this invention. ロークバック状態から前進状態に切り替わる際の従来の一般的な制御動作例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the example of the conventional general control operation at the time of switching from a rokeback state to an advance state. 本発明の４輪駆動制御装置において発電機が出力し得る電流と電圧との関係を示す特性線上の動作点からモータを制御するために最低限必要とするモータトルク指令値を求める動作を示す説明図である。Description of the operation for obtaining the minimum motor torque command value required to control the motor from the operating point on the characteristic line indicating the relationship between the current and voltage that can be output by the generator in the four-wheel drive control device of the present invention FIG. 本発明の４輪駆動制御装置においてロールバック状態から前進状態に切り替わる際の発電応答不足を回避するための動作を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the operation | movement for avoiding the power generation response shortage at the time of switching from a rollback state to a forward drive state in the four-wheel drive control apparatus of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１…４輪駆動制御装置、２…発電機、３…インバータ、４…モータ、５…モータ制御部、５ａ…発電指令制御部、５ｂ…モータ制御パラメータ決定部、５ｃ…界磁電流最小値推定部、５ｄ…モー目標電圧設定部、６…界磁制御部、４０…回転センサ、１００…４輪駆動車両、１０１…エンジン、１０２…変速機、１０３…駆動力伝達部、１０４ａ，１０４ｂ…前輪、１０５ａ，１０５ｂ…後輪、１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ，１０６ｄ…車輪速センサ、１０７…車速センサ、１０８…補機駆動ベルト。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Four-wheel drive control apparatus, 2 ... Generator, 3 ... Inverter, 4 ... Motor, 5 ... Motor control part, 5a ... Electric power generation command control part, 5b ... Motor control parameter determination part, 5c ... Field current minimum value estimation , 5d ... Mo target voltage setting unit, 6 ... Field control unit, 40 ... Rotation sensor, 100 ... Four-wheel drive vehicle, 101 ... Engine, 102 ... Transmission, 103 ... Driving force transmission unit, 104a, 104b ... Front wheel, 105a , 105b ... rear wheels, 106a, 106b, 106c, 106d ... wheel speed sensors, 107 ... vehicle speed sensors, 108 ... accessory drive belts.

Claims (12)

前輪および後輪のうち、一方の車輪をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動する４輪駆動の車両に搭載され、前記エンジンの駆動力を使って駆動される発電機によって発電した発電電力をインバータにより交流に電力変換して前記モータを回転させる制御を行う４輪駆動制御装置において、前記発電機が発電電力として出力可能な特性線上の動作点から、前記モータを制御するためのパラメータとして車両がロールバック中のトルク指令値を決定するモータ制御パラメータ決定手段と、前記モータ制御パラメータ決定手段により決定したロールバック中の前記トルク指令値をそのまま維持した状態で、車両がロールバック中の状態から前進状態に切り替わる時に前記発電機が発電して前記モータに供給すべき電力を、出力することができる界磁電流の最小値を推定する界磁電流最小値推定手段と、を少なくとも備え、前記界磁電流最小値推定手段にて推定した前記界磁電流の最小値を、ロールバック中にあらかじめ前記発電機に流すように制御することを特徴とする４輪駆動制御装置。   Electric power generated by a generator mounted on a four-wheel drive vehicle in which one of the front wheels and the rear wheels is driven by an engine and the other wheel is driven by a motor, and is driven using the driving force of the engine. A parameter for controlling the motor from an operating point on a characteristic line that the generator can output as generated power in a four-wheel drive control device that performs control to rotate the motor by converting electric power into alternating current by an inverter The motor control parameter determining means for determining the torque command value during the rollback of the vehicle, and while the torque command value during the rollback determined by the motor control parameter determining means is maintained as it is, When the state is switched from the forward state to the forward state, the generator generates power and outputs the power to be supplied to the motor. At least a field current minimum value estimating means for estimating a minimum value of the field current, and the minimum value of the field current estimated by the field current minimum value estimating means is A four-wheel drive control device characterized in that the control is performed so as to flow through the generator in advance. 請求項１に記載の４輪駆動制御装置において、前記モータ制御パラメータ決定手段が参照する発電電力として出力可能な前記特性線は、少なくとも、前記発電機の界磁電流と回転速度とにより可変に制御されるものであることを特徴とする４輪駆動制御装置。   2. The four-wheel drive control device according to claim 1, wherein the characteristic line that can be output as generated power referred to by the motor control parameter determining means is variably controlled by at least a field current and a rotational speed of the generator. A four-wheel drive control device, characterized in that: 請求項１または２に記載の４輪駆動制御装置において、前記界磁電流最小値推定手段により推定した前記界磁電流の最小値をロールバック中に前記発電機に流した場合に、ロールバック中に前記モータに供給すべき電力を出力する際の電圧を目標電圧として求め、求めた前記目標電圧を、ロールバック中の前記発電機の発電電圧として設定する目標電圧設定手段を備えていることを特徴とする４輪駆動制御装置。   3. The four-wheel drive control device according to claim 1, wherein when the minimum value of the field current estimated by the field current minimum value estimation unit is passed through the generator during the rollback, the rollback is in progress. A target voltage setting means for obtaining a voltage at the time of outputting electric power to be supplied to the motor as a target voltage, and setting the obtained target voltage as a generated voltage of the generator during the rollback. A four-wheel drive control device. 請求項３に記載の４輪駆動制御装置において、前記目標電圧設定手段が設定する前記目標電圧を求める際に、ロールバック中に前記モータに供給すべき電力を出力する際の電圧があらかじめ定めた高電圧閾値を超えない電圧値か否かを確認し、超えていない場合に、前記電圧を前記目標電圧として決定することを特徴とする４輪駆動制御装置。   4. The four-wheel drive control device according to claim 3, wherein when the target voltage set by the target voltage setting means is obtained, a voltage for outputting electric power to be supplied to the motor during rollback is predetermined. A four-wheel drive control device that checks whether or not the voltage value does not exceed a high voltage threshold value and determines the voltage as the target voltage when the voltage value does not exceed the high voltage threshold value. 請求項４に記載の４輪駆動制御装置において、前記目標電圧設定手段が設定する前記目標電圧を求める際に、ロールバック中に前記モータに供給すべき電力を出力する際の電圧が前記高電圧閾値を超えていた場合、前記モータ制御パラメータ決定手段により決定したロールバック中の前記トルク指令値を少なくとも出力可能な電力であって、かつ、前記発電機が出力可能な特性線上の動作点にある前記高電圧閾値を超えない電圧で動作可能な電力を求め、当該電力が得られる電圧を、前記目標電圧として選択することを特徴とする４輪駆動制御装置。   5. The four-wheel drive control device according to claim 4, wherein when the target voltage set by the target voltage setting means is obtained, a voltage when outputting electric power to be supplied to the motor during rollback is the high voltage. When the threshold value is exceeded, the power is at least capable of outputting the torque command value during the rollback determined by the motor control parameter determining means, and is at the operating point on the characteristic line that can be output by the generator. A four-wheel drive control device characterized in that electric power operable at a voltage not exceeding the high voltage threshold is obtained, and a voltage at which the electric power is obtained is selected as the target voltage. 請求項１ないし５のいずれかに記載の４輪駆動制御装置において、前記モータに対するトルク指令値を変更する場合、変更すべきトルク指令値に対応する発電電力に到達するまで、前記発電機が出力可能な特性線上の動作点にあって、かつ、前記発電機と前記モータとの効率が最も良好になる動作点にしたがって、前記発電機から前記モータに供給する電力の電圧および電流を順次変更していくように制御することを特徴とする４輪駆動制御装置。   6. The four-wheel drive control device according to claim 1, wherein when the torque command value for the motor is changed, the generator outputs until the generated power corresponding to the torque command value to be changed is reached. The voltage and current of the electric power supplied from the generator to the motor are sequentially changed according to the operating point that is at the operating point on the possible characteristic line and has the best efficiency between the generator and the motor. A four-wheel drive control device, characterized in that it is controlled so as to move. 前輪および後輪のうち、一方の車輪をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動する４輪駆動の車両における４輪駆動制御方法であって、前記エンジンの駆動力を使って駆動される発電機によって発電した発電電力をインバータにより交流に電力変換して前記モータを回転させる制御を行う４輪駆動制御方法において、前記発電機が発電電力として出力可能な特性線上の動作点から、前記モータを制御するためのパラメータとして決定した車両のロールバック中のトルク指令値をそのまま維持した状態で、車両がロールバック中の状態から前進状態に切り替わる時に前記発電機が発電して前記モータに供給すべき電力を、出力することができる界磁電流の最小値を推定し、推定した前記界磁電流の最小値を、ロールバック中にあらかじめ前記発電機に流すように制御することを特徴とする４輪駆動制御方法。   A four-wheel drive control method for a four-wheel drive vehicle in which one of front wheels and rear wheels is driven by an engine and the other wheel is driven by a motor, and is driven using the driving force of the engine. In a four-wheel drive control method for performing control of rotating the motor by converting electric power generated by a generator into alternating current by an inverter, from the operating point on the characteristic line that the generator can output as generated power, the motor The generator generates power and supplies it to the motor when the vehicle is switched from the rollback state to the forward state while maintaining the torque command value during the rollback of the vehicle determined as a parameter for controlling the vehicle. The minimum value of the field current that can be output is estimated, and the estimated minimum value of the field current is Four-wheel drive control method characterized by controlling to flow in beforehand the generator. 請求項７に記載の４輪駆動制御方法において、前記発電機が発電電力として出力可能な前記特性線は、少なくとも、前記発電機の界磁電流と回転速度とにより可変に制御されるものであることを特徴とする４輪駆動制御方法。   8. The four-wheel drive control method according to claim 7, wherein the characteristic line that the generator can output as generated power is variably controlled by at least a field current and a rotational speed of the generator. A four-wheel drive control method. 請求項７または８に記載の４輪駆動制御方法において、推定した前記界磁電流の最小値をロールバック中に前記発電機に流した場合に、ロールバック中に前記モータに供給すべき電力を出力する際の電圧を目標電圧として求め、求めた前記目標電圧を、ロールバック中の前記発電機の発電電圧として設定することを特徴とする４輪駆動制御方法。   9. The four-wheel drive control method according to claim 7, wherein when the estimated minimum value of the field current is supplied to the generator during rollback, electric power to be supplied to the motor during rollback is determined. A four-wheel drive control method, wherein a voltage at the time of output is obtained as a target voltage, and the obtained target voltage is set as a generated voltage of the generator during rollback. 請求項９に記載の４輪駆動制御方法において、前記目標電圧を求める際に、ロールバック中に前記モータに供給すべき電力を出力する際の電圧があらかじめ定めた高電圧閾値を超えない電圧値か否かを確認し、超えていない場合に、前記電圧を前記目標電圧として決定することを特徴とする４輪駆動制御方法。   10. The four-wheel drive control method according to claim 9, wherein, when the target voltage is obtained, a voltage value at which a voltage when outputting electric power to be supplied to the motor during rollback does not exceed a predetermined high voltage threshold value. The four-wheel drive control method is characterized in that the voltage is determined as the target voltage if the voltage is not exceeded. 請求項１０に記載の４輪駆動制御方法において、前記目標電圧を求める際に、ロールバック中に前記モータに供給すべき電力を出力する際の電圧が前記高電圧閾値を超えていた場合、前記モータを制御するためのパラメータとして決定したロールバック中の前記トルク指令値を少なくとも出力可能な電力であって、かつ、前記発電機が出力可能な特性線上の動作点にある前記高電圧閾値を超えない電圧で動作可能な電力を求め、当該電力が得られる電圧を、前記目標電圧として選択することを特徴とする４輪駆動制御方法。   The four-wheel drive control method according to claim 10, wherein when obtaining the target voltage, if a voltage when outputting electric power to be supplied to the motor during rollback exceeds the high voltage threshold, Power that can output at least the torque command value during rollback determined as a parameter for controlling the motor, and that exceeds the high voltage threshold at the operating point on the characteristic line that the generator can output A four-wheel drive control method characterized in that electric power operable with no voltage is obtained and a voltage at which the electric power is obtained is selected as the target voltage. 請求項７ないし１１のいずれかに記載の４輪駆動制御方法において、前記モータに対するトルク指令値を変更する場合、変更すべきトルク指令値に対応する発電電力に到達するまで、前記発電機が出力可能な特性線上の動作点にあって、かつ、前記発電機と前記モータとの効率が最も良好になる動作点にしたがって、前記発電機から前記モータに供給する電力の電圧および電流を順次変更していくように制御することを特徴とする４輪駆動制御方法。   12. The four-wheel drive control method according to claim 7, wherein when the torque command value for the motor is changed, the generator outputs until the generated power corresponding to the torque command value to be changed is reached. The voltage and current of the electric power supplied from the generator to the motor are sequentially changed according to the operating point that is at the operating point on the possible characteristic line and has the best efficiency between the generator and the motor. 4. A four-wheel drive control method, characterized by performing control so as to continue.
JP2006302887A 2006-11-08 2006-11-08 Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method Pending JP2008120120A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006302887A JP2008120120A (en) 2006-11-08 2006-11-08 Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006302887A JP2008120120A (en) 2006-11-08 2006-11-08 Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2008120120A true JP2008120120A (en) 2008-05-29

Family

ID=39505384

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006302887A Pending JP2008120120A (en) 2006-11-08 2006-11-08 Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2008120120A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013122101A1 (en) * 2012-02-17 2013-08-22 日立建機株式会社 Electrically driven working vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013122101A1 (en) * 2012-02-17 2013-08-22 日立建機株式会社 Electrically driven working vehicle
JP2013169824A (en) * 2012-02-17 2013-09-02 Hitachi Constr Mach Co Ltd Electrically driven working vehicle
US9366012B2 (en) 2012-02-17 2016-06-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Electrically driven working vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5669833B2 (en) Control device and control method for electric vehicle
US8538620B2 (en) Creep cut-off control device for electric vehicle
WO2008081619A1 (en) Control device and method for vehicle and recording medium having recorded thereon program for realizing the method
JP2007006681A (en) Traction controller for vehicle
KR20130036744A (en) Play-reducing control apparatus for electrically driven vehicle
JP2006197791A (en) Motor control device
JP2008195144A (en) Vehicle driving device
JP2006335216A (en) Controller for motor for vehicle traveling
JP7459752B2 (en) Regenerative control method and regenerative control device
WO2016147406A1 (en) Control apparatus and control method for hybrid vehicle
KR20120058147A (en) Apparatus for creep torque controlling of hybrid vehicle and method thereof
JP2009011057A (en) Controller of vehicle
JP2009219189A (en) Four-wheel drive vehicle
JP2008120120A (en) Four-wheel drive control apparatus and four-wheel drive control method
JP4305409B2 (en) Vehicle drive control device
JP2005006395A (en) Start driving force controller of hybrid vehicle
JP2006168392A (en) Vehicle driving force controlling device
JP4155962B2 (en) Hybrid vehicle
JP2007104892A (en) Slip control device for vehicle
JP2006027598A (en) Power generation controller for vehicle and driving controller for vehicle equipped with the same
JP4439310B2 (en) Hybrid vehicle
KR102509443B1 (en) System and method for controlling transmission of vehicle
JP2005269793A (en) Hybrid vehicle
JP2020039224A (en) Travel control device and vehicle
JP7401021B2 (en) hybrid vehicle