JP2008109845A - モータ制御装置、原稿読取装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させる制御部と、前記モータの回転に応じて出力される信号に基づいて前記搬送対象物の位置を求める位置演算部であって、目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求める位置演算部と、前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正する補正部と、を備えるモータ制御装置を提供する。
【選択図】図2
Description
搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させる制御部と、
前記モータの回転に応じて出力される信号に基づいて前記搬送対象物の位置を求める位置演算部であって、目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求める位置演算部と、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正する補正部と、
を備えるモータ制御装置である。
前記モータの回転に応じて出力される信号に基づいて前記搬送対象物の位置を求める位置演算部であって、目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求める位置演算部と、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正する補正部と、
を備えるモータ制御装置。
このように構成する場合、待機電力の補正により、当該待機電力が減じられる。そのため、位置オーバー状態にある場合、当該待機電力を減じることにより、その位置オーバーの分量を小さくすることが可能となり、位置オーバー状態の解消を図ることが可能となる。
このように構成する場合には、搬送対象物の位置が目標位置を超えている程度に応じて、待機電力を減じさせる程度が変化させられるので、モータの初期の駆動における位置オーバー状態を効果的に解消可能となる。
このように構成する場合、所定の倍率の分子を減ずることにより、モータの初期の駆動における位置オーバー状態を、効果的に、かつ微調整により解消可能となる。
このように構成する場合、目標駆動時間とモータの実際の駆動時間との差に応じて、次回に搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用される初期電力が補正される。そのため、例えば、モータの駆動時間が目標駆動時間を所定時間だけ超えて、モータの動き出しが悪い(遅い)場合、その動き出しの悪さを解消するように、初期電力を補正することが可能となる。また、初期電力に補正を行って、当該初期の電力の適正化を図ることにより、いわゆる暗電流が蓄積されるという不具合を解消することが可能となる。そして、原稿読み取りの画質を向上させることが可能となる。
このように構成する場合、出力信号におけるハイレベルおよびローレベルの間のエッジを検出する度に、搬送量を高精度に算出することが可能となる。
目標位置に搬送対象物を移動させるようにモータが制御されるときにおいて、前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測する時間計測部と、
前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求めた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正する補正部と、
を備えるモータ制御装置。
このように構成する場合には、原稿読取装置において、モータの初期の駆動において行き過ぎる状態(位置オーバー状態)を効果的に解消可能となる。また、モータの初期の駆動において、駆動時間が長くなり過ぎるといった、動き出しの悪さを解消することが可能となる。そのため、いわゆるジャギー、または色むら等の不具合を解消することが可能となる。
目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求めるステップと、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する初期電力を補正するステップと、
を含むモータ制御方法。
搬送対象物を目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測するステップと、
前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求めた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正するステップと、
を含むモータ制御方法。
搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させるステップと、
目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求めるステップと、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する初期電力を補正するステップと、
を前記モータ制御装置に行わせるプログラム。
搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させるステップと、
前記搬送対象物を目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測するステップと、
前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求めた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正するステップと、
を前記モータ制御装置に行わせるプログラム。
図1は、一実施の形態に係る原稿読取装置10の構成を示す図である。図1に示す原稿読取装置10は、透明なコンタクトガラス11に載置された原稿を、イメージセンサ20を走査して、コンタクトガラス11越しに読み取るフラットベッド型のスキャナである。
以上のような構成の原稿読取装置10において、モータ制御を行う場合について、図5の動作フロー等に基づいて、以下に説明する。
続いて、上述のS10における、オーバーシュート補正処理の詳細について、図6に基づいて説明する。
以下に、使用された用語について整理しつつ上述の実施形態のまとめを示す。
図11は、極低速制御の領域における各領域を説明するための図である。図には極低速制御を行う領域D0、加速領域D1、及び、加速領域後の領域D2が示されている。上述の実施形態では領域D0の前半の領域にステップS11〜S12において制御される加速領域D1があり、加速領域の終了後にステップS13〜S22において制御される領域D2がある。
初期Duty=ホールドDuty+起動Duty
初期Dutyは、初期電力に相当する。起動Dutyは、印加してもなお搬送対象物を動き出させることができないDuty値(ホールドDutyに対応)に対して加算することで搬送対象物の移動を開始させるための所定のDuty値である。
ホールドDuty=規定のホールド値×(Y+A)/X
である。ホールドDutyは待機電力に相当する。規定のホールド値は、補正を行う前のホールドDutyである。尚、ホールドDutyを印加したときにモータに流れる電流がホールド電流値となる。
また、ホールドDutyは、ステップS104において、
ホールドDuty=規定のホールド値×(Y+B)/X
である。ここでも、X及びYは固定値であるので、補正量BによってホールドDutyが決まることとなる。また、この補正量Bは、目標駆動時間に対して実際の駆動時間がオーバーの状態にあるときプラスの値が設定される。よって、実際の駆動時間が長く、キャリッジの移動速度が遅い場合には、これに応じてホールドDutyが大きくなることとなり、次回の移動において初期Dutyを大きくするように補正して、駆動時間のオーバー状態を解消することができる。
加速領域が終了すると、領域D2においてホールドDutyから段階的にDutyが加算される制御と、再度ホールドDutyに低下させられる制御とが繰り返される。ここで使用されるホールドDutyも前述のオーバーシュート補正処理において補正されたものである。
よって、キャリッジが行き過ぎた場合には、次回の移動においてホールドDutyが小さくなることとなるので、領域D2においても位置オーバー状態を解消するようなDutyで制御が行われることとなる。
また、実際の駆動時間が目標駆動時間に対して長く、キャリッジの移動速度が遅い場合には、次回の移動においてホールドDutyが大きくなることとなるので、領域D2においても駆動時間のオーバー状態を解消するようなDutyで制御が行われることとなる。
モータには、個体差があり、また、モータが移動させるキャリッジなどの搬送対象物についても個体差がある。そのため、例えばモータに同じ電流を流すことによってキャリッジを移動させる場合であっても、キャリッジを移動させるときの加速度、及び、速度にはスキャナの固体間に微少な差を生じてしまう。これは、搬送対象物の有する質量が固体間で異なっていたり、搬送対象物が移動するときに生ずる摩擦力などが固体間で異なっているためである。そうすると、モータに同じデューティを与えた場合であっても、固体間では異なる速度でキャリッジが移動することとなる。
上述の実施形態では、キャリッジを所定の位置に精度良く移動させて停止させるために、前述の極低速制御が行われる。そして、キャリッジを遅い速度で移動させることによって、所定の位置に精度良く移動させやすくしている。
上述のような構成の原稿読取装置10によると、停止位置判定機能111aにより、現在位置が目標位置を所定量だけ超えていると判定される場合、CPU101では、モータ50に印加される初期Dutyが補正される。そして、補正後の初期Dutyが、モータ50に印加される。そのため、現在位置が、目標位置に対して、所定量以上超えて、行き過ぎる状態(位置オーバー状態)にある場合、当該位置オーバー状態を解消するように、初期Dutyが補正される。また、初期Dutyの補正を行って、当該初期Dutyの適正化を図ることにより、いわゆるジャギーと呼ばれる現象を解消可能となる。それにより、原稿の読み取り画質を向上させることが可能となる。
Claims (13)
- 搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させる制御部と、
前記モータの回転に応じて出力される信号に基づいて前記搬送対象物の位置を求める位置演算部であって、目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求める位置演算部と、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正する補正部と、
を備えるモータ制御装置。 - 前記初期電力は、印加してもなお前記搬送対象物を動き出させることができない電力である待機電力に、前記搬送対象物の動き出しを開始させるための起動電力を加算した電力であり、
前記補正部は、求められた前記搬送対象物の位置が前記目標位置を超えているとき、前記次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用される前記待機電力を減ずることで前記初期電力の補正を行う、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記補正部は、前記求められた前記搬送対象物の位置が前記目標位置を超えている量に応じて前記待機電力を減じさせる量を変化させる、請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記待機電力は、補正前の待機電力に相当する規定のホールド値に対して、所定の倍率を乗算することにより決定されると共に、この倍率は分数形式で表現可能であり、
前記補正部は、前記分数形式の分子を減じることにより、前記待機電力を減じさせる、請求項3記載のモータ制御装置。 - さらに、目標位置に搬送対象物を移動させるようにモータが制御されるときにおいて、前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測する時間計測部を備え、
前記補正部は、さらに、前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求めた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正する、請求項1〜4のいずれかに記載のモータ制御装置。 - 前記位置演算部は、前記出力される信号の立ち上がりの変化と立ち下がりの変化に基づいて前記モータの搬送対象物の位置を求める、請求項1〜5のいずれかに記載の制御装置。
- 搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させる制御部と、
目標位置に搬送対象物を移動させるようにモータが制御されるときにおいて、前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測する時間計測部と、
前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求められた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用される前記初期電力を補正する補正部と、
を備えるモータ制御装置。 - 前記モータは、DCモータである請求項1〜7のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 請求項1〜8のいずれかに記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置により制御されるモータと、
上記モータにより原稿読取位置を移動させられる被搬送物と、
を備える原稿読取装置。 - 搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させるステップと、
目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求めるステップと、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する初期電力を補正するステップと、
を含むモータ制御方法。 - 搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させるステップと、
前記搬送対象物を目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測するステップと、
前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求めた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正するステップと、
を含むモータ制御方法。 - モータ制御装置を動作させるためのプログラムであって、
搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させるステップと、
目標位置に前記搬送対象物を移動させるように前記モータが制御された後の前記搬送対象物の位置を求めるステップと、
前記目標位置と求めた前記搬送対象物の位置との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する初期電力を補正するステップと、
を前記モータ制御装置に行わせるプログラム。 - モータ制御装置を動作させるためのプログラムであって、
搬送対象物の動き出しを開始させることができる初期電力をモータに印加して前記モータの回転を開始させるステップと、
前記搬送対象物を目標位置に移動させるまでの前記モータの駆動時間を計測するステップと、
前記搬送対象物を前記目標位置に移動させるときの目標駆動時間と求めた前記駆動時間との差に応じて、次回に前記搬送対象物の移動を開始させるときにおいて使用する前記初期電力を補正するステップと、
を前記モータ制御装置に行わせるプログラム。
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