JP2008107828A - デジタルマップにおけるストリートのリアルな高さ表現 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】デジタルマップのストリートのストリートベクトルを生成する方法であって、地形モデルのデータを読み出すステップと、該地形モデルの該読み出されたデータに含まれる高さ座標を用いて、該ストリートベクトルを初期化するステップと、該ストリートの該初期化されたストリートベクトルに対するコスト関数を計算するステップと、少なくとも一つのストリートベクトルの該高さ座標を変化させることによって、該コスト関数を最小化するステップと、該コスト関数が最小化される該ストリートベクトルを決定するステップとを包含する、方法。
【選択図】図1
Description
本発明は、都会および風景を表現するデジタルマップに関し、特に、本発明は、デジタルマップ、例えば、デジタル都市地図およびデジタル道路地図において、ストリートの三次元表現に関する。
近年、例えば、都市地図および道路地図のようなデジタルマップが、ますます普及してきた。デジタルマップは、例えば、携帯および車両のナビゲーションシステムにおいて、重要なビルディングブロックを表現する。電子マップは、ストリート、ビル、および河川のような地図作成の特徴物を表現し得、例えば、コンパクトディスクまたはデジタルビデオディスクなどの格納媒体を利用して、この地図作成の特徴物に関連するデータを格納し得る。
上述の目的は、請求項1に記載のデジタルマップ(物理的ストリートのデジタル表現)のストリートのストリートベクトルを生成する方法によって得られ、該方法は、
地形モデルのデータを読み出すステップと、
該地形モデルの該データから読み出された高さ座標を用いて、該ストリートベクトルを初期化するステップと、
該ストリートの該初期化されたストリートベクトルに対するコスト関数を計算するステップと、
少なくとも一つのストリートベクトルの該高さ座標を変化させることによって、該コスト関数を最小化するステップと、
該コスト関数が最小化される該ストリートベクトルを決定するステップと
を包含する。
a)該ストリートベクトルそれぞれの勾配を計算するステップと、
b)該計算された勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
c)該所定の下限より小さい勾配または該所定の上限より大きい勾配を有する該ストリートベクトルそれぞれの起点および/または終点の高さ座標を修正するステップと、
d)ステップc)で修正された高さ座標を用いて、該ストリートベクトルそれぞれの勾配を計算して、該計算された勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
e)該ストリートベクトルそれぞれの該計算された勾配が、該所定の下限と上限との間に入るまで、上記ステップc)〜d)を実行するステップと
をさらに包含し、
上記コスト関数は、該所定の下限と上限との間にある勾配を有するストリートベクトルの該高さ座標のみを変化させることによって最小化される。
a)該ストリートベクトルのサブセットの全体勾配、または上記ストリートの全ストリートベクトルの全体勾配を計算するステップと、
b)該計算された全体勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
c)該計算された全体勾配が、該所定の下限を下回る場合、あるいは該所定の上限を超える場合、該全体勾配が計算された該ストリートベクトルのうちの少なくとも一つのストリートベクトルの起点および/または終点の高さ座標を修正するステップと、
d)該全体勾配が、該所定の下限と上限との間に入るまで、上記ステップa)〜c)を実行するステップと
をさらに包含し、
上記コスト関数は、該所定の下限と上限との間にある該全体勾配に対するストリートベクトルの該高さ座標のみを変化させることによって最小化される。
ストリートベクトルを備えるストリートの少なくとも一つの三次元デジタル表現を備え、
該ストリートベクトルは、コスト関数が最小化されるような高さ座標を含むことを特徴とする。
デジタルマップのストリートのストリートベクトルを生成する方法であって、
地形モデルのデータを読み出すステップと、
該地形モデルの該読み出されたデータに含まれる高さ座標を用いて該ストリートベクトルを初期化するステップと、
該ストリートの該初期化されたストリートベクトルに対するコスト関数を計算するステップと、
少なくとも一つのストリートベクトルの該高さ座標を変化させることによって、該コスト関数を最小化するステップと、
該コスト関数が最小化される該ストリートベクトルを決定するステップと
を包含する、方法。
上記コスト関数を最小化する上記ステップの間、上記ストリートベクトルにおいて、他のストリートのストリートベクトルが交差している全交差点の上記高さ座標を維持するステップをさらに包含する、項目1に記載の方法。
a)上記ストリートベクトルのそれぞれの勾配を計算するステップと、
b)該計算された勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
c)該所定の下限より小さい勾配または該所定の上限より大きい勾配を有する該ストリートベクトルそれぞれの起点および/または終点の高さ座標を修正するステップと、
d)ステップc)で修正された高さ座標を用いて、該ストリートベクトルのそれぞれの勾配を計算して、該計算された勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
e)該ストリートベクトルそれぞれの該計算された勾配が、該所定の下限と上限との間に入るまで、上記ステップc)〜d)を実行するステップと
をさらに包含し、
上記コスト関数は、該所定の下限と上限との間にある該勾配を有するストリートベクトルの該高さ座標のみを変化させることによって最小化される、項目1または項目2に記載の方法。
a)上記ストリートベクトルのサブセットの全体勾配、または全ストリートベクトルの全体勾配を計算するステップと、
b)該計算された全体勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
c)該計算された全体勾配が、該所定の下限を下回る場合、あるいは該所定の上限を超える場合、該全体勾配が計算された該ストリートベクトルのうちの少なくとも一つのストリートベクトルの起点および/または終点の高さ座標を修正するステップと、
d)該全体勾配が、該所定の下限と上限との間に入るまで、上記ステップa)〜c)を実行するステップと
をさらに包含し、
上記コスト関数は、該所定の下限と上限との間にある該全体勾配に対するストリートベクトルの該高さ座標のみを変化させることによって最小化される、項目1または項目2に記載の方法。
上記所定の下限より小さい計算された勾配、あるいは上記所定の上限より大きい計算された勾配を有する上記ストリートベクトルそれぞれの上記起点および/または上記終点の上記高さ座標は、所定の値によって、インクリメントまたはデクリメントされる、項目3または項目4に記載の方法。
上記ストリートのストリートクラスが、決定され、上記下限および上記上限は、該決定されたストリートクラスに基づいて、事前に決定される、項目3または項目4に記載の方法。
上記ストリートクラスを決定するステップは、上記ストリートがクロソイドモデルに従って建設されているかどうかを決定するステップを包含する、項目6に記載の方法。
上記コスト関数は、トンネルおよび/または橋梁に対するコスト、および/または上記ストリートベクトルを初期化するために使用された高さ座標に対して、ストリート高さを上げるコストおよび/または下げるコストを備える、項目1〜項目7のいずれか1項に記載の方法。
上記コスト関数は、トンネルの長さおよび深さ、および/または橋梁の長さおよび高さ、および/または上記決定されたストリートベクトルによる上記ストリートの高さプロファイルと上記地形モデルの対応する高さプロファイルとの差によって規定される面積および/または体積に基づいて計算される、項目8に記載の方法。
上記項目1〜項目9のいずれか1項に記載の方法の上記ステップを実行するコンピュータで実行可能な命令を有する1つ以上のコンピュータ読み取り可能な媒体を備える、コンピュータプログラム製品。
ストリートベクトルを備えるストリートの少なくとも一つの三次元デジタル表現を備える、デジタルストリートマップであって、
該ストリートベクトルが、コスト関数が最小化されるような高さ座標を含むことを特徴とする、
デジタルストリートマップ。
上記コスト関数は、トンネルの長さおよび深さによる寄与、および/または橋梁の長さおよび高さによる寄与、および/または上記ストリートの高さプロファイルと地形モデルの対応する高さプロファイルとの差によって規定される面積および/または体積による寄与を含む、項目11に記載のデジタルマップ。
上記少なくとも一つのストリートの2つの交差点の間の各区間が、所定の下限と上限との間にある勾配を有するか、および/または該少なくとも一つのストリート全体が、所定の下限と上限との間にある全体勾配を有するか、および/または上記ストリートベクトルのそれぞれが、所定の下限と上限との間にある勾配を有する、項目11または項目12に記載のデジタルマップ。
上記ストリートは、ストリートクラスに分類され、上記所定の下限と上限とは、上記少なくとも一つのストリートが属するストリートクラスに基づいて、および/または該少なくとも一つのストリートがクロソイドモデルに従って建設されているかどうかの決定に基づいて決定される、項目13に記載のデジタルマップ。
マップデータベースを備えるナビゲーションシステム、特に、車両ナビゲーションシステムであって、該マップデータベースは、項目11〜項目14のいずれか1項に記載のデジタルマップを備える、ナビゲーションシステム。
本発明は、デジタルマップのストリートのストリートベクトルを生成する方法に関し、該方法は、地形モデルのデータを読み出すステップと、該地形モデルの該データから読み出された高さ座標を用いて、該ストリートベクトルを初期化するステップと、該ストリートの該初期化されたストリートベクトルに対するコスト関数を計算するステップと、少なくとも一つのストリートベクトルの該高さ座標を変化させることによって、該コスト関数を最小化するステップと、該コスト関数が最小化される該ストリートベクトルを決定するステップとを包含する。該方法はまた、デジタルマップにも関し、該デジタルマップは、ストリートベクトルを備えるストリートの少なくとも一つの三次元デジタル表現を備え、該ストリートベクトルは、コスト関数が最小化されるような高さ座標を含む。
2 トンネル
3 橋梁
Claims (15)
- デジタルマップのストリートのストリートベクトルを生成する方法であって、
地形モデルのデータを読み出すステップと、
該地形モデルの該読み出されたデータに含まれる高さ座標を用いて該ストリートベクトルを初期化するステップと、
該ストリートの該初期化されたストリートベクトルに対するコスト関数を計算するステップと、
少なくとも一つのストリートベクトルの該高さ座標を変化させることによって、該コスト関数を最小化するステップと、
該コスト関数が最小化される該ストリートベクトルを決定するステップと
を包含する、方法。 - 前記コスト関数を最小化する前記ステップの間、前記ストリートベクトルにおいて、他のストリートのストリートベクトルが交差している全交差点の前記高さ座標を維持するステップをさらに包含する、請求項1に記載の方法。
- a)前記ストリートベクトルのそれぞれの勾配を計算するステップと、
b)該計算された勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
c)該所定の下限より小さい勾配または該所定の上限より大きい勾配を有する該ストリートベクトルそれぞれの起点および/または終点の高さ座標を修正するステップと、
d)ステップc)で修正された高さ座標を用いて、該ストリートベクトルのそれぞれの勾配を計算して、該計算された勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
e)該ストリートベクトルそれぞれの該計算された勾配が、該所定の下限と上限との間に入るまで、上記ステップc)〜d)を実行するステップと
をさらに包含し、
前記コスト関数は、該所定の下限と上限との間にある該勾配を有するストリートベクトルの該高さ座標のみを変化させることによって最小化される、請求項1または請求項2に記載の方法。 - a)前記ストリートベクトルのサブセットの全体勾配、または全ストリートベクトルの全体勾配を計算するステップと、
b)該計算された全体勾配が、所定の下限と上限との間にあるかどうかを決定するステップと、
c)該計算された全体勾配が、該所定の下限を下回る場合、あるいは該所定の上限を超える場合、該全体勾配が計算された該ストリートベクトルのうちの少なくとも一つのストリートベクトルの起点および/または終点の高さ座標を修正するステップと、
d)該全体勾配が、該所定の下限と上限との間に入るまで、上記ステップa)〜c)を実行するステップと
をさらに包含し、
前記コスト関数は、該所定の下限と上限との間にある該全体勾配に対するストリートベクトルの該高さ座標のみを変化させることによって最小化される、請求項1または請求項2に記載の方法。 - 前記所定の下限より小さい計算された勾配、あるいは前記所定の上限より大きい計算された勾配を有する前記ストリートベクトルそれぞれの前記起点および/または前記終点の前記高さ座標は、所定の値によって、インクリメントまたはデクリメントされる、請求項3または請求項4に記載の方法。
- 前記ストリートのストリートクラスが、決定され、前記下限および前記上限は、該決定されたストリートクラスに基づいて、事前に決定される、請求項3または請求項4に記載の方法。
- 前記ストリートクラスを決定するステップは、前記ストリートがクロソイドモデルに従って建設されているかどうかを決定するステップを包含する、請求項6に記載の方法。
- 前記コスト関数は、トンネルおよび/または橋梁に対するコスト、および/または前記ストリートベクトルを初期化するために使用された高さ座標に対して、ストリート高さを上げるコストおよび/または下げるコストを備える、請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記コスト関数は、トンネルの長さおよび深さ、および/または橋梁の長さおよび高さ、および/または前記決定されたストリートベクトルによる前記ストリートの高さプロファイルと前記地形モデルの対応する高さプロファイルとの差によって規定される面積および/または体積に基づいて計算される、請求項8に記載の方法。
- 前記請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載の方法の前記ステップを実行するコンピュータで実行可能な命令を有する1つ以上のコンピュータ読み取り可能な媒体を備える、コンピュータプログラム製品。
- ストリートベクトルを備えるストリートの少なくとも一つの三次元デジタル表現を備える、デジタルストリートマップであって、
該ストリートベクトルが、コスト関数が最小化されるような高さ座標を含むことを特徴とする、
デジタルストリートマップ。 - 前記コスト関数は、トンネルの長さおよび深さによる寄与、および/または橋梁の長さおよび高さによる寄与、および/または前記ストリートの高さプロファイルと地形モデルの対応する高さプロファイルとの差によって規定される面積および/または体積による寄与を含む、請求項11に記載のデジタルマップ。
- 前記少なくとも一つのストリートの2つの交差点の間の各区間が、所定の下限と上限との間にある勾配を有するか、および/または該少なくとも一つのストリート全体が、所定の下限と上限との間にある全体勾配を有するか、および/または前記ストリートベクトルのそれぞれが、所定の下限と上限との間にある勾配を有する、請求項11または請求項12に記載のデジタルマップ。
- 前記ストリートは、ストリートクラスに分類され、前記所定の下限と上限とは、前記少なくとも一つのストリートが属するストリートクラスに基づいて、および/または該少なくとも一つのストリートがクロソイドモデルに従って建設されているかどうかの決定に基づいて決定される、請求項13に記載のデジタルマップ。
- マップデータベースを備えるナビゲーションシステム、特に、車両ナビゲーションシステムであって、該マップデータベースは、請求項11〜請求項14のいずれか1項に記載のデジタルマップを備える、ナビゲーションシステム。
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