JP2008099184A - ネットワークカメラシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ネットワークカメラシステムは、ズーム制御可能な広角レンズを有するネットワークカメラ101とそれを制御するPC103とがネットワーク102を介して接続される。そして、PC103は、ネットワークカメラ101が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせることによりパノラマ画像を生成するパノラマ生成部303を備える。また、パノラマ撮影モード時に、ネットワークカメラ101のレンズを所定の位置に移動させる遠隔ズーム手段としてのコマンド生成部306を備える。
【選択図】図3
Description
Img(P1,T1),Img(P2,T1),・・・,Img(Pn,T1)
Img(P1,T2),Img(P2,T2),・・・,Img(Pn,T2)
・・・
Img(P1,Tm),Img(P2,Tm),・・・,Img(Pn,Tm)
と表すことができる。図7では、n=6,m=4としている。さて、こうして得られた画像からパノラマ画像を生成する方法は、地図の投影法における心射図法を用いる(図8参照)。
(Rsinθcosφ,Rcosθcosφ,Rsinφ)
すると、心射図法においては、mを定数として一般に次の式が成り立つ。
(式1.1)
y=m・R(sinφcosτ−cosφsinτcos(θ−ρ)}/{sinφsinτ+cosφcosτcos(θ−ρ)} (式1.2)
なお、パン・チルト角度(ρ,τ)のときにこの画像平面と球の交わる画像平面上の座標を原点(0,0)とする。ここで、パン・チルトして得られる全撮影範囲を角度で表したものを、パン方向θmin〜θmax、チルト方向φmin〜φmaxとする。
θmin=Pmin−Ah/2
θmax=Pmax+Ah/2
φmin=Pmin−Av/2
φmax=Pmax+Av/2
となる。合成したいパノラマ画像の画素数を横H画素、縦V画素とすると、1画素に相当する画角は、パン方向、チルト方向それぞれ
Δθ=(θmax−θmin)/H (式2.1)
Δφ=(φmax−φmin)/V (式2.2)
となる。即ちパノラマ画像上の画素(i,j)は、パン・チルト角度(θ,φ)で表すと、
(θ,φ)=(θmin+Δθ×i,φmin+Δφ×j)
但し、
i=0,1,2,・・・,H−1
j=0,1,2,・・・,V−1
で表すことができる。従って、この(θ,φ)と、ある画像Img(Pa,Tb)を得る際のパン・チルト角度、
(ρ,τ)=(Pa,Tb)
但し、a=1,2,・・・,n, b=1,2,・・・,mから、式(1.1),(1.2),(2.1),(2.2)を用いて、画像Img(Pa,Tb)上の座標(x,y)が、パノラマ画像上のどの座標に対応するかを求める。即ちパノラマ画像上の座標をXP,YPとすると、この変換をFとすれば、元の画像の座標は、パノラマ画像上の座標
(XP,YP)=F(x,y,Pa,Tb) 式(3)
にマッピングされることになる。従って、パノラマ画像上の座標(XP,YP)の画素値は元の画像Img(Pa,Tb)の画素値で置き換えることができる。これを全パノラマ画像上の画素(i,j)について求めれば、パン・チルト角度にリニアな座標系を持つパノラマ画像が得られる。以上のようにして、歪みの無い画像を複数枚繋ぎ合わせることにより、パノラマ画像が得られる。
102 ネットワーク
103 PC(制御装置)
301 通信制御部
302 映像伸長部
303 パノラマ生成部(パノラマ生成手段)
304 映像表示部
305 表示制御部
306 コマンド発生部(遠隔ズーム手段)
Claims (8)
- ズーム制御可能な広角レンズを有する撮像装置と該撮像装置を制御する制御装置とがネットワークを介して接続されるネットワークカメラシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせることによりパノラマ画像を生成するパノラマ生成手段と、
パノラマ撮影モード時に、前記撮像装置のレンズを所定の位置に移動させる遠隔ズーム手段と、
を備えることを特徴とするネットワークカメラシステム。 - 前記遠隔ズーム手段によって移動させる前記撮像装置のレンズの位置が、前記広角レンズのディストーションが緩和される位置であることを特徴とする請求項1記載のネットワークカメラシステム。
- 前記遠隔ズーム手段は、パノラマ画像の位置によってレンズを移動させる距離を変化させることを特徴とする請求項1または2記載のネットワークカメラシステム。
- 前記遠隔ズーム手段は、パノラマ画像を構成する複数枚の画像の中心部分に対して最もディストーションが緩和されるようズームし、周辺にいくほどズーム倍率を低くすることを特徴とする請求項1または2記載のネットワークカメラシステム。
- 前記遠隔ズーム手段は、パノラマ画像を構成する複数枚の画像の周辺部分に対して最もディストーションが緩和されるようズームし、中心にいくほどズーム倍率を低くすることを特徴とする請求項1または2記載のネットワークカメラシステム。
- 前記パノラマ生成手段は、前記撮像装置が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせ、ズームして撮影したことにより撮影不可能であった領域に対しては、所定の画像を繋ぎ合わせることにより、パノラマ画像を生成することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のネットワークカメラシステム。
- 前記所定の画像は、前記撮像装置が撮影した端の画像のコピーか色画像のいずれかであることを特徴とする請求項6記載のネットワークカメラシステム。
- 前記遠隔ズーム手段は、ユーザによりパノラマ画像生成範囲が指定された場合、該パノラマ画像生成範囲に基づいて、前記撮像装置が撮影する複数の画像だけでパノラマ画像が生成できるようにズーム倍率を決定し、ズーム制御を行うことを特徴とする請求項1記載のネットワークカメラシステム。
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