JP2008097444A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 複数の画像に誤差が生じた場合であっても、相対水平面に対する共通平面の傾斜角度を小さくして、所定の範囲内に収めることができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】 画像処理装置1においては、カメラ2で取得された画像を俯瞰画像に変換し、前俯瞰画像It−1として画像一時保管部13に保管する。また、この俯瞰画像と共通する共通領域を含む画像を取得し、俯瞰画像Itに変換する。前俯瞰画像It−1と俯瞰画像Itとから共通平面を導出して両画像を比較する。共通平面を導出する際、両画像間で対応する1組の対応点を複数抽出し、1組の対応点を通る直線と相対水平面とがなす傾斜角度が許容傾斜角度以下である対応点を4点選択する。これらの4つの対応点に基づいて共通平面を導出する。
【選択図】 図3
【解決手段】 画像処理装置1においては、カメラ2で取得された画像を俯瞰画像に変換し、前俯瞰画像It−1として画像一時保管部13に保管する。また、この俯瞰画像と共通する共通領域を含む画像を取得し、俯瞰画像Itに変換する。前俯瞰画像It−1と俯瞰画像Itとから共通平面を導出して両画像を比較する。共通平面を導出する際、両画像間で対応する1組の対応点を複数抽出し、1組の対応点を通る直線と相対水平面とがなす傾斜角度が許容傾斜角度以下である対応点を4点選択する。これらの4つの対応点に基づいて共通平面を導出する。
【選択図】 図3
Description
本発明は、画像処理装置に係り、特に、撮像した画像から、共通平面、たとえば地面を導出することができる画像処理装置に関する。
たとえば、車両の周囲を撮像手段で撮像して得られる画像に基づいて車両の周囲における高さが低いか高いかを検出することにより、周囲の障害物や側溝などを認識することが求められている。このような画像処理を行うには、車両の周囲における高さを求めるにあたり、その基準となる地面などの共通平面を求めることが要求される。このような共通平面を求める技術として、特開2004−94707号公報(特許文献1)に開示されたステレオ画像による平面推定方法がある。
この平面推定方法では、撮像装置で撮像されたステレオ画像における基準画像から複数の特徴点を抽出し、各特徴点について参照画像中の対応点を探索する対応付け処理を行い、視差を求める。この各特徴点について視差および画像上の座標点に基づいて他の特徴点との対比を行い、当該特徴点が道路(平面)示す点か道路上の物体を示す点かを判別する。そして、物体を示すと判別された特徴点を除いた残りの特徴点から道路の三次元位置を算出して共通平面を導出するものである。
特開2004−94707号公報
ところで、このような共通平面を導出する際には、たとえば共通平面が相対水平面に対して所定の角度以下の範囲に収まることが求められる。しかし、上記特許文献1に開示された発明では、撮像装置で撮像されたステレオ画像から、特徴点を抽出し、物体を示すと判別された特徴点を除いた残りの特徴点から道路の三次元位置を算出して共通平面を導出する平面推定を行っている。このため、ステレオ画像(複数の画像)を取得する撮像装置の分解能等に起因して誤差が生じる場合、この誤差によって共通平面を導出する際の精度が低くなってしまい、結果として共通平面が相対水平面に対して大きく傾斜してしまうことがあるという問題があった。
そこで、本発明の課題は、撮像した画像に誤差が生じた場合であっても、相対水平面に対する共通平面の傾斜角度を小さくして、所定の範囲内に収めることができる画像処理装置を提供することにある。
上記課題を解決した本発明に係る画像処理装置は、少なくとも一部が共通する共通領域を異なる複数の位置から撮像した複数の画像を取得する画像取得手段と、画像取得手段で取得された複数の画像間で対応する対応点を複数抽出する対応点抽出手段と、対応点に検出誤差が見込まれる際、画像内における1組の対応点を通る直線と相対水平面とがなす傾斜角度が、共通平面に対する予め設定された許容傾斜角度以下となるか否かを判定する傾斜角度判定手段と、複数の対応点から得られる複数の1組の対応点を通る複数の直線のすべてについて、相対水平面との傾斜角度が許容傾斜角度以下となる判定された場合に、複数の対応点に基づいて共通平面を導出する共通平面導出手段と、を備えるものである。
本発明に係る画像処理装置においては、対応点における検出誤差が見込まれる際、画像内における1組の対応点を通る直線と相対水平面とがなす傾斜角度が、共通平面に対する予め設定された許容傾斜角度以下となるか否かを判定する。そして複数の対応点から得られる複数の1組の対応点を通る複数の直線のすべてについて、相対水平面との傾斜角度が許容傾斜角度以下となる判定された場合に、複数の対応点に基づいて共通平面を導出する。このように、1組の対応点を結んだ直線と相対水平面とのなす傾斜角度が許容傾斜角度以下となる場合に共通平面を導出することから、撮像した画像における対応点に誤差が生じた場合であっても、相対水平面に対する共通平面の傾斜角度を小さくして、所定の範囲内に収めることができる。
ここで、1組の対応点間の距離を求める対応点距離算出手段と、傾斜角度判定手段における判定基準に基づき、1組の対応点についての対応点間の距離しきい値を算出する距離しきい値算出手段と、を備え、傾斜角度判定手段は、1組の対応点間の距離と、対応点間の距離しきい値とを比較する態様とすることができる。
このように、1組の対応点についての対応点間の距離しきい値を算出し、1組の対応点間の距離と、対応点間の距離しきい値とを比較することにより、傾斜角度が許容傾斜角度以下となるか否かを簡素な演算によって判定することができる。
さらに、傾斜角度判定手段は、対応点において見込まれる検出誤差が最大検出誤差であるときの傾斜角度について判定する態様とすることができる。
このように、検出誤差が最大検出誤差であることにより、確実に相対水平面に対する共通平面の傾斜角度を確実に所定の範囲内に収めることができる。
本発明に係る画像処理装置によれば、撮像した画像に誤差が生じた場合であっても、相対水平面に対する共通平面の傾斜角度を小さくして、所定の範囲内に収めることができる。
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る画像処理装置のブロック構成図である。
図1に示すように、本実施形態における画像処理装置1は、センサ情報取込部11、俯瞰図作成部12、画像一時保管部13、対応点候補抽出部14、対応点選択部15、共通平面導出部16、画像視点変換部17、および物体高さ判断部18を備えている。さらに、画像処理装置1には、カメラ2(2F,2R,2L,2B)および情報出力部3が接続されており、カメラ2F,2R,2L,2Bから出力された画像に基づいて、カメラ2F,2R,2L,2Bの周囲における高低を検出する。
前方カメラ2Fは、図2に示すように、車両Sの前方中央のフロントグリル部分に取り付けられており、車両Sの前方を撮像している。また、右方カメラ2Rは、車両Sの右ドア位置、左方カメラ2Lは車両Sの左ドア、後方カメラ2Bは車両Sのリアトランクカバーにそれぞれ取り付けられて、車両Sの右方、左方、および後方をそれぞれ撮像している。カメラ2F,2R,2L,2Bは、それぞれいわゆる魚眼カメラなどの広視野カメラからなり、それぞれのカメラ2F,2R,2L,2Bで撮像領域EF,ER,EL,EBを撮像可能とされている。カメラ2F,2R,2L,2Bは、それぞれ撮像して得られた画像を画像処理装置1におけるセンサ情報取込部11に出力する。
画像処理装置1におけるセンサ情報取込部11では、カメラ2から出力された画像を取り込み、俯瞰図作成部12に出力する。俯瞰図作成部12では、これらのカメラ2から出力された画像の各画素の輝度を検出し、空白の俯瞰図にマッピングすることにより、俯瞰図を作成する。
俯瞰図作成部12は、作成した俯瞰図を画像一時保管部13および対応点候補抽出部14に出力する。画像一時保管部13は、俯瞰図作成部12から出力された俯瞰図(俯瞰画像)を一時的に記憶して保管するとともに、前回に保管した俯瞰画像を対応点候補抽出部14の読み出し要求に応じて出力する。対応点候補抽出部14は、画像一時保管部13に保管された俯瞰画像を俯瞰図作成部12から出力された際に、画像一時保管部13に保管された俯瞰画像を読み出す。ここで読み出す俯瞰画像は、俯瞰図作成部12から出力された俯瞰画像の1つ前に作成され一時保管された一時保管画像(以下「前俯瞰画像」という)である。対応点候補抽出部14は、俯瞰図作成部12から出力された俯瞰画像および画像一時保管部13から読み出した前俯瞰画像を比較して、対応点候補を抽出する。対応点候補抽出部14は、抽出した対応点候補を対応点選択部15に出力する。
対応点選択部15は、対応点候補抽出部14から出力された対応点候補の中から、画像の比較に用い易い対応点を選択する。対応点選択部15は、選択した対応点を含む俯瞰画像および前俯瞰画像を共通平面導出部16に出力する。共通平面導出部16は、対応点選択部15から出力された対応点候補、俯瞰画像および前俯瞰画像に基づいて共通平面を導出する。
ここで、選択された対応点を通る直線と相対水平面とのなす傾斜角度が許容傾斜角度以下であるとなる選択点が4点選択されていた際には、選択した対応点を含む共通平面、俯瞰画像、および前俯瞰画像を画像視点変換部17に出力する。また、選択された対応点を通る直線と相対水平面とのなす傾斜角度が許容傾斜角度を超える場合には、対応点選択部15に対して、選択点の選択をやり直させる。画像視点変換部17では、共通平面導出部16から出力された前俯瞰図の画像を視点変換して視点変換画像を生成し、俯瞰図の視点と同一視点となるようにする。画像視点変換部17は、俯瞰画像、視点変換画像、および各対応点を物体高さ判断部18に出力する。
物体高さ判断部18では、画像視点変換部17から出力された俯瞰画像、視点変換画像、および各対応点に基づいて、車両の周囲における物体の高さを判断する。物体高さ判断部18は、物体の高さを判断したら、物体の高さに応じた彩色を施した俯瞰画像を生成し、情報出力部3に出力する。情報出力部3は、たとえば画像を表示するディスプレイからなり、物体高さ判断部18から出力された俯瞰画像を表示する。
次に、本実施形態に係る画像処理装置の処理手順について説明する。図3は、本実施形態に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャート、図4は、図3に続く処理手順を示すフローチャートである。
図3に示すように、本実施形態に係る画像処理装置1においては、センサ情報取込部11において、カメラ2から出力された画像を取得する(S1)。次に、俯瞰図作成部12において、カメラ2で撮像された画像を視点変換して俯瞰画像を生成する(S2)。俯瞰画像を生成する際には、図5に示すように、カメラ2から出力された魚眼画像の視点を平面視する上方からの視点に視点変換し、下記の手順で俯瞰画像Itを作成する。
まず、図5に示すカメラ(仮想カメラ)2αの仮想視点Ocから、仮想スクリーン(本発明の基準平面となる水平面に相当する)Kまでの距離Zvを下記(0)式によって求める。
Zv=W/{2tan(Ω/2)} ・・・(0)
ここで、W:作成する俯瞰図の横幅(Pixel)
Ω:投影視野角度(deg)
ここで、W:作成する俯瞰図の横幅(Pixel)
Ω:投影視野角度(deg)
次に、仮想スクリーンの像点(Xp,Yp,Zp)から魚眼画像座標値(up,vp)を算出する(S2)。そのため、まず下記(1)式〜(3)式によって、各座標を(Xse,Yse,Zse)を求め、これらの座標から、下記(4)式によって魚眼画像座標値(up,vp)を算出する
ただし、 L:魚眼画像の半径
f():魚眼カメラ特性係数
ただし、 L:魚眼画像の半径
f():魚眼カメラ特性係数
それから、これらの座標を下記(5)式および(6)式によって、水平面を見る方向へアフィン変換する。
ただし、 λ:カメラ向き横角度(deg)
ξ:カメラ向き縦角度(deg)
ω:カメラ向き回転角度(deg)
ただし、 λ:カメラ向き横角度(deg)
ξ:カメラ向き縦角度(deg)
ω:カメラ向き回転角度(deg)
これらの計算を各カメラから出力された画像における各画素について行い、俯瞰画像を生成する。
俯瞰図作成部12は、俯瞰画像を生成したら、生成した俯瞰画像を画像一時保管部13および対応点候補抽出部14に出力する。画像一時保管部13では、俯瞰図作成部12から出力された俯瞰画像Itを一時的に記録して保管する(S3)。また、対応点候補抽出部14は、俯瞰図作成部12から俯瞰画像Itが出力された際に、画像一時保管部13に一時的に保管されている前俯瞰画像It−1を読み出す(S4)。
それから、対応点候補抽出部14では、俯瞰図作成部12から出力された俯瞰画像Itおよび画像一時保管部13から読み出した前俯瞰画像It−1を比較し、探索範囲を設定する(S5)。探索範囲としては、相対水平面が必ず存在する領域、たとえば車両の近傍数メートルの探索可能範囲を予め設定しておき、俯瞰画像Itおよび前俯瞰画像It−1における探索可能範囲のうちの共通する共通領域を探索範囲として設定する。また、カメラ2による撮像をたとえば20msごとに行うことにより、車両Sが通常速度で走行する場合に、俯瞰画像Itおよび前俯瞰画像It−1が重複する範囲を異なる複数の位置から撮像した画像を取得することができる。この重複する範囲である共通領域を探索範囲として設定する。
続いて、探索範囲内において、対応点候補を抽出する(S6)。対応点候補の抽出では、たとえばハリスオペレータやラプラシアン・オブ・ガウシアンフィルタなどの特徴部抽出処理を利用して特徴点を抽出する。これらの抽出法により、ステップS5で設定した探索範囲内において抽出された特徴点に対して、俯瞰画像Itと前俯瞰画像It−1との間で対応点候補を抽出する。対応点候補を抽出する際には、特徴点の周辺の小領域(たとえば3×3画素、5×5画素、7×7画素)の間の相関値を求め、最高値となる相関値をもつ点がお互い同士の組だけを抽出し、抽出された2点を対応点候補とする。相関値の導出には、たとえば正規化相関によるテンプレートマッチングや差分総和などのパターン認識技術を用いることができる。あるいは、俯瞰画像の元となる画像を撮像した時刻tと、前俯瞰画像の元となる画像を撮像した時刻t−1との間隔Δtが微小であると仮定して、オプティカルフローを用いて対応点候補を抽出することもできる。
対応点候補を抽出したら、対応点選択部15において、俯瞰画像It内から4点以上の多数の対応点候補を無作為に抽出する(S6)。対応点選択部15は、抽出した対応点の中から4つの対応点P1、P2、P3、P4を選択し(S7)、選択した対応点P1、P2、P3、P4を共通平面導出部16に出力する。なお、これらの対応点候補は、俯瞰画像Itではなく、前俯瞰画像It−1内から抽出する態様とすることもできる。
共通平面導出部16では、出力された4つの対応点から共通平面を導出するが、対応点を撮像したカメラ2には、ある程度の検出誤差が見込まれる。この検出誤差が大きくなると、共通平面が相対水平面に対して大きく傾斜してしまい、周囲の物体を精度よく検出することが困難となることが想定される。そこで、ここでは、4点の対応点候補を正式に採用するか否かについての検討を行う。そのため、まず、出力された4つの対応点P1、P2、P3、P4について、2つの対応点を1組とした6組の対応点に対する相対距離しきい値Th12,Th13,Th14,Th23,Th24,Th34を、その対応点の位置とカメラ2の分解能から導出する(S8)。
相対距離しきい値の導出は次のようにして行う。ここで、対応点P1、P2についての相対距離しきい値Th12の導出について図6を参照して説明する。ここでの説明における各記号は、それぞれ以下の意味である。
L1:時刻tのカメラ位置から点P1までの水平距離
L2:時刻tのカメラ位置から点P2までの水平距離
r1:点P1における距離分解能
r2:点P2における距離分解能
hc:カメラの設置高さ
H1:第一傾斜平面
H2:第二傾斜平面
RL:相対水平面
α1:点P1と点P2とで最大誤差を持ったときの第一傾斜平面H1の相対水平面RLに対する傾き
α2:点P1と点P2とで最大誤差を持ったときの第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する傾き
B:時刻tと時刻t−1とでカメラが移動した距離
d12:点P1と点P2との間の相対距離
L1:時刻tのカメラ位置から点P1までの水平距離
L2:時刻tのカメラ位置から点P2までの水平距離
r1:点P1における距離分解能
r2:点P2における距離分解能
hc:カメラの設置高さ
H1:第一傾斜平面
H2:第二傾斜平面
RL:相対水平面
α1:点P1と点P2とで最大誤差を持ったときの第一傾斜平面H1の相対水平面RLに対する傾き
α2:点P1と点P2とで最大誤差を持ったときの第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する傾き
B:時刻tと時刻t−1とでカメラが移動した距離
d12:点P1と点P2との間の相対距離
図6に示すように、点P1における距離分解能r1は、下記(7)式で表すことができる。ここで、カメラ2が移動した距離は、車速×Δtで表すことができる。この分解能は、時刻tと時刻t−1とのカメラのステレオ視原理に基づいて求められる。
r1=(B2+L1 2)tanδθ/B−L1tanδθ ・・・(7)
ただし、δθ:カメラ視野/垂直画角
r1=(B2+L1 2)tanδθ/B−L1tanδθ ・・・(7)
ただし、δθ:カメラ視野/垂直画角
同様に、点p2における距離分解能r2は、下記(8)式で表すことができる。
r2=(B2+L2 2)tanδθ/B−L2tanδθ ・・・(8)
r2=(B2+L2 2)tanδθ/B−L2tanδθ ・・・(8)
また、点P1および点P2における高さ方向の分解能G1,G2は、それぞれ下記(9)式および(10)式によって求めることができる。
G1=r1sin(β1) ・・・(9)
G2=r2sin(β2) ・・・(10)
ただし、β1=tan−1(hc/L1)、β2=tan−1(hc/L2)
G1=r1sin(β1) ・・・(9)
G2=r2sin(β2) ・・・(10)
ただし、β1=tan−1(hc/L1)、β2=tan−1(hc/L2)
このとき、点P1と点P2とが最大誤差を持ったときに算出できる平面は、図6に示す第一傾斜平面H1と第二傾斜平面H2とがある。このうち、カメラ2に対して距離が近い点P1から遠ざかる方向に持った誤差に対応する第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する最大傾斜α2の方が、第一傾斜平面H1の相対水平面RLに対する最大傾斜α1よりも大きくなっている。
そこで、第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する最大傾斜α2を導出すると、第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する最大傾斜α2は、下記(11)式によって求めることができる。
tanα2=(G1+G2)/(d12−r2cos(β2)−r1cos(β1)) ・・・(11)
tanα2=(G1+G2)/(d12−r2cos(β2)−r1cos(β1)) ・・・(11)
ここで、傾斜平面に対しては、許容傾斜角度である傾斜しきい値αが予め設定されている。この傾斜しきい値αは、検出対象の高さ等によって適宜設定する。本実施形態における傾斜しきい値αの設定手順について、図7を参照して説明する。ここでは、検出対象の最低高さ位置にある物体として縁石ESを設定し、この縁石ESより高い位置にある物体を車両Sからの最大距離Laの位置で検出可能とする設定としている。
縁石ESの高さをHminとして、縁石ESの高さ以下とすることにより、縁石ESより高い位置にある物体を車両Sからの最大距離Laの位置で検出可能とできる。ここでは、さらに余裕を持たせて、縁石ESの高さHminの半分の高さHmin/2を基準として、傾斜しきい値αを設定すると、傾斜しきい値αは、(12)式で求めることができる。
α=tan−1(Hmin/2La) ・・・(12)
α=tan−1(Hmin/2La) ・・・(12)
上記(12)式によって傾斜しきい値αを設定できる。具体的な例として、車両Sからの最大距離Laを2(m)、縁石ESの高さをHmin=10(cm)とすると、傾斜しきい値α≒1.4(deg)となる。
この傾斜しきい値αを用いて、第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する最大傾斜α2が傾斜しきい値αより小さくなるか否かの判断として、下記(13)式によって点P1,P2に対応する相対距離しきい値Th12を求める。また、下記(14)式によって、点P1と点P2との間の相対距離d12を求める。
Th12=r1cos(β1)+r2cos(β2)+(G1+G2)/tanα ・・・(13)
d12=L2−L1 ・・・(14)
Th12=r1cos(β1)+r2cos(β2)+(G1+G2)/tanα ・・・(13)
d12=L2−L1 ・・・(14)
こうして、点P1と点P2についての相対距離しきい値Th12および相対距離d12を求めたら、相対距離d12が相対距離しきい値Th12よりも大きいか否かを判断する(S9)。
以後、同様の手順によって点P1と点P3、点P1と点P4、点P2と点P3、点P2と点P4、および点P3と点P4についても相対距離しきい値Th13、Th14、Th23、Th24、Th34、および相対距離d13、d14、d23、d24、d34を求める。それから、それぞれ対応する相対距離diが相対距離しきい値Thiよりも大きいか否かを判断する(S9)。
その結果、すべての対応する2点について、相対距離diが相対距離しきい値Thiよりも大きいと判断された場合には、選択された4点P1、P2、P3、P4を正式な対応点として採用する(S10)。一方、相対距離diが相対距離しきい値Thi以下であると判断された場合には、ステップS7に戻って対応点選択部15において対応点候補から4点の対応点を選択し直し、ステップS10の条件を満たすまでステップS7〜ステップS9の工程を繰り返す。
他方、相対距離しきい値Th12を求めることなく、傾斜しきい値を直接用いることもできる。この場合には、第二傾斜平面H2の相対水平面RLに対する最大傾斜α2が小さくなるように、α≧α2、すなわちtanα≧tanα2(α<π/2)の条件式を満たすか否かを判断する。そして、すべての対応する2点について、tanα≧tanα2(α<π/2)の条件式を満たすと判断された場合には、選択された4点P1、P2、P3、P4を正式な対応点として採用する
こうして、4点P1、P2、P3、P4を正式に採用したら、共通平面ホモフラフィ行列を導出する(S11)。共通平面ホモグラフィの導出は、下記の手順で行われる。まず、図8に示すように、ある任意の平面H上にある点P1〜P4のいずれかである点Pを第1カメラの視点C1および第2カメラの視点C2で見たときにそれぞれのカメラ座標がp1(u1,v1)、p2(u2,v2)であったとする。このとき、両座標の関係は、下記(15)式で表すことができる。また、共通平面のホモグラフィ行列を(16)式に示す。
ここで、ホモグラフィ行列Hは3×3の行列であることから、平面H上に存在する点のそれぞれの画像への投影点の画像座標の組はすべて上記(16)式で表すことができる。言い換えると、平面上にある点は、その平面のホモグラフィ行列がわかっていれば、ステレオ画像の一方の画像点からもう一方の画像上の対応点の位置が決定できることになる。したがって、ホモグラフィ行列Hは、三次元空間内で同一平面上にある4点の画像上での対応がわかれば、直接に求めることができる。
ここで、ホモグラフィ行列Hは3×3の行列であることから、平面H上に存在する点のそれぞれの画像への投影点の画像座標の組はすべて上記(16)式で表すことができる。言い換えると、平面上にある点は、その平面のホモグラフィ行列がわかっていれば、ステレオ画像の一方の画像点からもう一方の画像上の対応点の位置が決定できることになる。したがって、ホモグラフィ行列Hは、三次元空間内で同一平面上にある4点の画像上での対応がわかれば、直接に求めることができる。
いま、3次元空間内におけるある平面に存在するn個の点について、図9に示すように、2つの画像間で対応が与えられているとする。ここで、第1カメラで第1点P1および第2点P2を見た際の第1画像における1番目の点P11および2番目の点P12の座標をそれぞれp11(u11,v11)、p12(u12,v1i2)とする。また、第2カメラで第1点P1および第2点P2を見た際の第2画像における1番目の点P11および2番目の点P12の座標をそれぞれp11(u11,v11)、p12(u12,v112)とする。
これを一般化して第1カメラで撮像した第1画像におけるi番目の点の座標を(u1i,v1i)とし、第2カメラで撮像した第2画像におけるi番目の点の座標を(u2i,v2i)とする。さらに、この点についての上記(15)式の定数αをα1とおくと、上記(15)式は下記(17)式のように表すことができる。
ここで、上記(19)式における行列Jにおける任意の1つの要素を1とおいて、線形方程式の最小二乗法によって上記(19)式を解いていく。このとき、J=0という意味にない解を避けるために、|J|2=1とした上で、その下でのmin|BJ|2の最小化問題として捉えることにより、解は行列BTBの最小固有値に対応する固有ベクトルとして与えられる。こうして共通平面ホモグラフィ行列を導出することができる。
共通平面ホモグラフィ行列を導出したら、画像視点変換部17において、導出した共通平面ホモグラフィ行列によって、前俯瞰画像It−1を変換し(S12)、変換俯瞰画像It′を作成する。ここで作成される変換俯瞰画像It′は、いわば時刻t−1における画像を変換して時刻tの画像を推測したものとなる。いま、図10(a)に前俯瞰画像It−1の模式図、(b)に俯瞰画像Itの模式図、(c)に変換俯瞰画像It′の模式図をそれぞれ示す。図10からわかるように、俯瞰画像Itと変換俯瞰画像It′とを比較すると、相対水平面RLの位置は一致している。これに対して、相対水平面RL以外の位置は一致せずにずれが生じており、たとえば物体Mの位置は俯瞰画像Itと変換俯瞰画像It′との間では、ずれている。
また、適切な対応点を使わずに不適切なホモグラフィ行列を用いて前俯瞰画像を変換してしまった場合には、図11(a)に示す前俯瞰画像It−1、図11(b)に示す俯瞰画像Itに対して、前俯瞰画像It−1から変換俯瞰画像を作成すると、図11(c)に示すように、変換俯瞰画像It′では画像がぼやけてしまう。このような画像が変換俯瞰画像として得られた場合には、不適切なホモグラフィ行列による変換であるとしてたとえば対応点の選定をやり直す態様とすることができる。
図10に示した俯瞰画像Itと変換俯瞰画像It′との関係に戻り、俯瞰画像Itと変換俯瞰画像It′の間におけるずれを検出するために、両俯瞰画像の局所領域がどのように変化しているのかを調べる。そのために、物体高さ判断部18において、俯瞰画像Itと変換俯瞰画像It′との間の局所移動ベクトルを導出する(S13)。
局所移動ベクトルを導出するために、図12(a)に示すように、俯瞰画像Itと変換俯瞰画像It′とを重畳させた重畳画像を生成する。この図12(a)に示す重畳画像では、俯瞰画像Itの画像を破線で、変換俯瞰画像It′の画像を一点鎖線でそれぞれ示している。図12(a)に示す重畳画像において、まず変換俯瞰画像It′における局所領域Xt−1A,Xt−1Bを選択する。これらの局所領域は適宜選択することができるが、たとえば周囲の領域と大きく輝度が異なる領域を選択することができる。
変換俯瞰画像It′における局所領域Xt−1A,Xt−1Bを選択したら、俯瞰画像Itにおけるこれらの局所領域Xt−1A,Xt−1Bに対応する対応局所領域XtA,XtBを導出する。対応局所領域XtA,XtBを導出する際には、たとえば正規化相関によるテンプレートマッチングや差分総和などのパターン認識技術を用いることができる。また、時刻tと時刻t1−との間隔Δtが微小であると仮定して、オプティカルフローを用いて対応局所領域XtA,XtBを導出することもできる。
こうして局所領域Xt−1A,Xt−1Bに対応する対応局所領域XtA,XtBを抽出したら、局所領域Xt−1A,Xt−1Bから対応局所領域XtA,XtBに対する移動ベクトルViA,ViBを局所移動ベクトルとしてそれぞれ求める。
局所移動ベクトルを求めたら、物体高さ判断部18において、物体高さ判断を行う(S14)。物体高さ判断部18では、局所移動ベクトルの移動量に基づいて、相対水平面RLであるか、相対水平面RLより高い立体物であるか、あるいは相対水平面RLよりも低い溝や下り段差などであるかを判断する。具体的には、局所移動ベクトルの移動量の絶対値が所定のしきい値を超えるか否かを判定し、所定のしきい値を超えないと判定した場合には、相対水平面RLにあると判定する。
また、局所移動ベクトルの移動量が所定のしきい値を超えると判定した場合には、水平面に対する高低を判定し、局所領域Xt−1Aと対応局所領域XtAは水平面より低い位置にあると判定した場合には「側溝または下り段差」であると判定する。一方、局所領域Xt−1Aと対応局所領域XtAは水平面より低い位置にあると判定した場合には、「立体物」であると判定する。
こうして、局所位置の水平面に対する高さを判定したら、判定した高さ情報を俯瞰図に記録する(S15)。この高さ情報に基づいて、俯瞰図の高さ情報を完成させる。ここで完成された俯瞰図は、たとえば図13に示すようになる。この俯瞰図では、「相対水平面」「側溝・下り段差」「立体物」の領域に分けた色付表示を行っている。このような色付表示を行うことにより、「相対水平面」「側溝・下り段差」「立体物」について強調表示を行うことができる。
こうして俯瞰図を完成させたら、完成した俯瞰図を情報出力部3に出力し(S16)、ディスプレイなどで表示したり、他の装置に情報提供を行ったりする。
このように、本実施形態に係る画像処理装置においては、共通平面を導出するにあたり、複数のカメラで撮像された画像から得られる画像について、1組の対応点を通る直線と相対水平面RLとがなす傾斜角度が、予め設定された共通平面に対する許容傾斜角度以下となるか否かを判定する。そして、1組の対応点を結んだ直線のすべてについて、相対水平面RLとの傾斜角度が許容傾斜角度以下となる判定された場合に、複数の対応点に基づいて共通平面を導出する。このように、1組の対応点を結んだ直線と相対水平面RLとのなす傾斜角度が許容傾斜角度以下となる場合に共通平面を導出することから、複数の画像に誤差が生じた場合であっても、相対水平面RLに対する共通平面の傾斜角度を小さくして、所定の範囲内に収めることができる。また、選択された2点間の距離と距離しきい値とを比較して相対水平面RLとの傾斜角度が許容傾斜角度以下となるか否かを判定しているので、その演算を簡素なものとすることができる。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では車両にカメラを搭載して車両の移動に伴って複数の画像を取得しているが、カメラを移動させる移動手段や撮像する撮像者などがカメラを移動させて複数の画像を取得する態様とすることができる。
また、上記実施形態では、2点を結んだ直線から相対距離しきい値を求め、2点の距離が相対距離しきい値と2点間の距離とを比較しているが、2点を結んだ直線の相対水平面に対する角度と、傾斜しきい値αとを比較し、2点を結んだ直線の相対水平面に対する角度が傾斜しきい値αを超える場合に、対応点を選択しなおす態様とすることもできる。
1…画像処理装置、2(2R,2B,2L,2F)…カメラ、3…情報出力部、11…センサ情報取込部、12…俯瞰図作成部、13…画像一時保管部、14…対応点候補抽出部、15…対応点選択部、16…共通平面導出部、17…画像視点変換部、18…物体高さ判断部。
Claims (3)
- 少なくとも一部が共通する共通領域を異なる複数の位置から撮像した複数の画像を取得する画像取得手段と、
画像取得手段で取得された複数の画像間で対応する対応点を複数抽出する対応点抽出手段と、
対応点に検出誤差が見込まれる際、画像内における1組の対応点を通る直線と相対水平面とがなす傾斜角度が、共通平面に対する予め設定された許容傾斜角度以下となるか否かを判定する傾斜角度判定手段と、
複数の対応点から得られる複数の1組の対応点を通る複数の直線のすべてについて、相対水平面との傾斜角度が許容傾斜角度以下となる判定された場合に、複数の対応点に基づいて共通平面を導出する共通平面導出手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 1組の対応点間の距離を求める対応点距離算出手段と、
傾斜角度判定手段における判定基準に基づき、1組の対応点についての対応点間の距離しきい値を算出する距離しきい値算出手段と、を備え、
傾斜角度判定手段は、1組の対応点間の距離と、対応点間の距離しきい値とを比較する請求項1に記載の画像処理装置。 - 傾斜角度判定手段は、対応点において見込まれる検出誤差が最大検出誤差であるときの傾斜角度について判定する請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
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- 2006-10-13 JP JP2006280343A patent/JP2008097444A/ja active Pending
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