JP2008097394A - パワーアシスト制御システム及びパワーアシスト装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】オペレータHの動作を検知する動作検知部4,53によって入力された入力信号によってユーザー制御対象3,51が制御され、そのユーザー制御対象3,51からのフィードバック信号を受けて前記オペレータHから前記ユーザー制御対象3,51への操作量の入力を補助するパワーアシスト制御則5、52を有するパワーアシストシステム2に、前記オペレータHから前記ユーザー制御対象3,51へ伝達されるパワーを観測する仮想パワーモニタ11を備えたパワーアシスト制御システム1において、前記入力信号が前記ユーザー制御対象へ入力される制御信号経路中に前記制御信号経路中に発生するノイズをカットするノイズカッター6を備える。
【選択図】図1A
Description
前記動作検知部から前記ユーザー制御対象に至る制御信号経路中に発生するノイズをカットするノイズカッターを備えることを特徴とする、パワーアシスト制御システムを提供する。
前記ノイズカッターは、前記パワーアシストシステム出力から前記ユーザー制御対象入力への負帰還経路中に設けられていることを特徴とする、第1態様のパワーアシスト制御システムを提供する。
前記センサまたはアクチュエータに、所定の周波数の振動を吸収し前記センサによって当該振動によるノイズの入力がされないようにする振動吸収ダンパを備えることを特徴とするパワーアシスト装置を提供する。
2 被モニタシステム
3 ユーザー制御対象
4 オペレータ動作検知部
5 パワーアシスト制御則
6 ノイズカッター
6a,6b,6c,6d ダンパ
10 モニタシステム
11 仮想パワーモニタ
20 制御部
50 パワーアシスト装置
51 ロボットアーム
52 力検知部
53 動作検知部
54 作用部
55 モータ
Claims (10)
- オペレータの動作を検知する動作検知部により入力された入力信号によってユーザー制御対象が制御され、そのユーザー制御対象からのフィードバック信号を受けて前記オペレータから前記ユーザー制御対象への操作量の入力動作を補助するパワーアシスト制御則を有するパワーアシストシステムに、前記オペレータから前記ユーザー制御対象へ伝達されるパワーを観測する仮想パワーモニタを備えたパワーアシスト制御システムにおいて、
前記動作検知部から前記ユーザー制御対象に至る制御信号経路中に発生するノイズをカットするノイズカッターを備えることを特徴とする、パワーアシスト制御システム。 - 前記パワーアシスト制御システムは、前記ユーザー制御対象から前記動作検知部への負帰還経路を備え、
前記ノイズカッターは、前記パワーアシストシステム出力から前記ユーザー制御対象入力への負帰還経路中に設けられていることを特徴とする、請求項1に記載のパワーアシスト制御システム。 - 前記ノイズカッターは、前記オペレータから前記動作検知部への入力のうち、所定の周波数の振動に伴う動作をカットする、弾性を有するダンパで構成されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載のパワーアシスト制御システム。
- 前記ダンパは、前記センサの前記オペレータとの動作点に設けられていることを特徴とする、請求項3に記載のパワーアシスト制御システム。
- 前記ダンパは、前記動作検知部の入力を信号化する箇所に設けられていることを特徴とする、請求項3に記載のパワーアシスト制御システム。
- ノイズカッターは、前記オペレータの動作検知部への入力信号のうち、所定の周波数の入力信号をカットするフィルタで構成されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載のパワーアシスト制御システム。
- 前記ノイズカッターは、前記ユーザー制御対象に設けられ、所定の周波数の振動に伴って動作される前記ユーザー制御対象の補助量をカットする、弾性を有するダンパで構成されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載のパワーアシスト制御システム。
- オペレータの動作を検知するセンサと、前記センサを備え前記オペレータの動作に合わせて駆動可能に構成されたアームと、前記センサによって入力された入力信号によって駆動するアクチュエータと、オペレータの動作を検知するセンサから入力された入力信号によって前記オペレータから前記アームへの動作を補助するようにアクチュエータを駆動させる制御部とを備えたパワーアシスト装置であって、
前記センサまたはアクチュエータに、所定の周波数の振動を吸収し前記センサによって当該振動によるノイズの入力がされないようにする振動吸収ダンパを備えることを特徴とするパワーアシスト装置。 - 前記制御部は、前記センサから前記アクチュエータへ伝達されるパワーを観測する仮想パワーモニタを備えることを特徴とする、請求項8に記載のパワーアシスト装置。
- 前記所定の周波数は、50Hz〜150Hzであることを特徴とする、請求項8に記載のパワーアシスト装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006279512A JP2008097394A (ja) | 2006-10-13 | 2006-10-13 | パワーアシスト制御システム及びパワーアシスト装置 |
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JP2008097394A true JP2008097394A (ja) | 2008-04-24 |
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Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2008097394A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0961870A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-07 | Nikon Corp | 振動検出装置 |
JPH1163200A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-03-05 | Unisia Jecs Corp | ソレノイド駆動装置 |
WO2004079462A1 (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-16 | Kansai Technology Licensing Organization Co., Ltd. | 仮想パワーモニタを備えることにより制御対象の安定性を評価解析する機能を備えた制御システム |
-
2006
- 2006-10-13 JP JP2006279512A patent/JP2008097394A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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WO2004079462A1 (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-16 | Kansai Technology Licensing Organization Co., Ltd. | 仮想パワーモニタを備えることにより制御対象の安定性を評価解析する機能を備えた制御システム |
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