JP2008074210A - Vehicle travelling controller and vehicle travelling system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行制御を行う車両走行制御装置及び車両走行システムに関するものである。 The present invention relates to a vehicle travel control device and a vehicle travel system that perform travel control of a vehicle.
従来、車両の走行制御を行うものとして、例えば特表2004−525815号公報に記載されるように、車両の前方にある障害物との距離を計測し、その障害物との衝突を回避する場合、障害物との距離に応じて緊急ブレーキをかけたり、ステアリング操舵を行う自動車運転補助システムが知られている。
このような運転補助システムにおいて、前方を走行する先行車両との衝突回避を考える場合、その先行車両と衝突を回避するためには、先行車両との車間距離を長くすればするほど衝突回避の確実性を高めることができる。しかし、それに反し、車間距離が長くなれば、先行車両との間に他車両の割り込みが生じやすくなり、必ずしも安全性が高まるとは言えない。 In such a driving assistance system, when considering collision avoidance with a preceding vehicle traveling ahead, in order to avoid collision with the preceding vehicle, the longer the distance between the preceding vehicle and the more reliable the avoidance of the collision. Can increase the sex. On the other hand, if the inter-vehicle distance is increased, an interruption of another vehicle is likely to occur between the preceding vehicle and the safety is not necessarily improved.
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、周囲の車両との関係を検知して安全性を確保しつつ、車間距離を短縮して車両走行を行える車両走行制御装置及び車両走行システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve such a technical problem, and is a vehicle capable of detecting the relationship with surrounding vehicles and ensuring the safety while reducing the inter-vehicle distance and traveling the vehicle. An object is to provide a travel control device and a vehicle travel system.
すなわち本発明に係る車両走行制御装置は、車両の周囲における操舵による衝突回避スペースの広さを検出する回避スペース検出手段と、その衝突回避スペースが広いほど先行車両との車間距離を短くして走行制御を行う走行制御手段とを備えて構成されている。 In other words, the vehicle travel control apparatus according to the present invention travels with avoidance space detection means for detecting the size of the collision avoidance space by steering around the vehicle, and the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle decreases as the collision avoidance space increases. And travel control means for performing control.
この発明によれば、操舵による衝突回避スペースが広いほど先行車両との車間距離を短くして走行制御することにより、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が行える。このため、車間距離の短縮によって走行抵抗を低減でき燃費向上が図れる。 According to the present invention, as the space for avoiding collision by steering is larger, the distance between the preceding vehicle and the travel control is shortened, so that the vehicle can travel while the distance between the vehicles is shortened while avoiding the collision with the preceding vehicle. . For this reason, driving resistance can be reduced by shortening the distance between vehicles, and a fuel consumption improvement can be aimed at.
また本発明に係る車両走行制御装置は、周囲を走行する他車両と隊列を組んで走行制御を行うものであって、前記走行制御手段が、操舵による衝突回避スペースが所定以上ある場合に先行車両との車間距離を基準車間距離より短くなるように走行制御を行うことが好ましい。 Further, the vehicle travel control device according to the present invention performs travel control by forming a platoon with other vehicles traveling around, and when the travel control means has a predetermined collision avoidance space by steering or more, the preceding vehicle It is preferable to perform the travel control so that the inter-vehicle distance is shorter than the reference inter-vehicle distance.
この発明によれば、周囲を走行する他車両と隊列を組んで走行する際に、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が行える。このため、隊列を組む車群内への他車の割り込みを抑制することができる。 According to the present invention, when traveling in a group with other vehicles traveling around, it is possible to travel the vehicle while reducing the inter-vehicle distance while avoiding a collision with the preceding vehicle. For this reason, the interruption of the other vehicle in the vehicle group which forms a formation can be suppressed.
また本発明に係る車両走行制御装置は、周囲を走行する他車両と隊列を組んで走行制御を行う車両走行制御装置であって、先行車両との衝突回避のための操舵制御を行うものであって、一つ前の先行車両と反対方向に操舵を行って衝突回避を実行する操舵制御手段を備えて構成されている。 The vehicle travel control device according to the present invention is a vehicle travel control device that performs travel control by forming a platoon with other vehicles traveling around, and performs steering control for avoiding a collision with a preceding vehicle. Thus, the vehicle is configured to include steering control means for performing collision avoidance by steering in the opposite direction to the preceding preceding vehicle.
この発明よれば、一つ前の先行車両と反対方向に操舵を行って衝突回避を実行することにより、衝突回避の確実性を高めることができる。また、先行車両との衝突を回避しつつ、先行車両と車間距離を短くすることができる。 According to this invention, the certainty of the collision avoidance can be improved by performing the collision avoidance by steering in the opposite direction to the preceding preceding vehicle. Further, the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle can be shortened while avoiding a collision with the preceding vehicle.
また本発明に係る車両走行制御装置は、周囲を走行する他車両と隊列を組んで走行制御を行う車両走行制御装置であって、衝突回避する際、一つ前の先行車両が操舵により衝突回避を行う場合に操舵を行わずに制動により衝突回避を行わせ、一つ前の先行車両が制動によって衝突回避を行う場合に操舵して衝突回避を行わせて、衝突の危険を回避する危険回避手段を備えて構成されている。 In addition, the vehicle travel control device according to the present invention is a vehicle travel control device that performs travel control by forming a platoon with other vehicles that travel around the vehicle. When avoiding a collision, avoid the collision by braking and avoid the collision by steering and avoiding the collision when the preceding vehicle avoids the collision by braking. Means are provided.
この発明よれば、先行車両との衝突を回避する際、操舵により衝突回避を行う車両と制動により衝突を回避する車両が交互に配されるため、衝突回避の確実性を高めることができる。 According to this invention, when avoiding a collision with a preceding vehicle, the vehicle that avoids the collision by steering and the vehicle that avoids the collision by braking are alternately arranged, so that the reliability of collision avoidance can be improved.
この車両走行制御装置において、前記危険回避手段は、隊列の最後方の車両の後方領域に隊列外の車両が走行している場合には、前記最後方の車両に操舵により衝突回避させることが好ましい。 In this vehicle travel control device, it is preferable that the danger avoiding means avoids a collision by steering the rearmost vehicle when a vehicle outside the convoy is traveling in a rear region of the rearmost vehicle of the convoy. .
この発明よれば、隊列の最後方の車両に操舵により衝突回避させることにより、隊列外の車両に最後方の車両が追突されることを防止でき、衝突回避の安全性を高めることができる。 According to the present invention, by causing the rearmost vehicle in the platoon to avoid collision by steering, it is possible to prevent the rearmost vehicle from colliding with the vehicle outside the platoon, and the safety of collision avoidance can be improved.
さらに本発明に係る車両走行制御装置において、操舵により衝突回避する車両に対し、その衝突回避前の通常走行時に予め車線中心から操舵回避する側に寄った位置で走行させる走行制御手段を備えたことが好ましい。 Furthermore, the vehicle travel control device according to the present invention further includes travel control means for causing a vehicle that avoids collision by steering to travel in a position close to the steering avoidance side from the lane center during normal travel before the collision avoidance. Is preferred.
この発明よれば、操舵により衝突回避する車両に対し通常走行時に予め車線中心から操舵回避する側に寄った位置で走行させることにより、先行車両との衝突回避する際、寄っている側へ迅速に操舵させて衝突を回避することができる。このため、衝突回避の確実性を高めることができる。 According to the present invention, when a vehicle that avoids collision by steering is caused to travel in a position close to the steering avoidance side from the center of the lane in advance during normal travel, when avoiding a collision with a preceding vehicle, the vehicle can quickly move toward the approaching side. It is possible to avoid collision by steering. For this reason, the certainty of collision avoidance can be improved.
また本発明に係る走行制御システムは、複数の車両を隊列させて走行させる走行制御システムであって、車線中心から右寄りを走行する車両と車線中心から左寄りを走行する車両とを混在させて車両走行させる走行制御手段を備えて構成されている。 The travel control system according to the present invention is a travel control system that allows a plurality of vehicles to travel in a row and includes a vehicle that travels to the right from the lane center and a vehicle that travels to the left from the lane center. It is comprised including the traveling control means to be made.
この発明によれば、通常走行時に隊列する車両を予め車線中心から右寄り又は左寄りで走行させることにより、緊急停止時などに先行車両との衝突回避する際、寄っている側へ操舵させて衝突を回避することができる。その際、操舵時間が短縮でき、衝突回避の確実性を高めることができる。 According to the present invention, when a vehicle that is lined up during normal driving travels to the right or left from the center of the lane in advance, when avoiding a collision with a preceding vehicle during an emergency stop or the like, the vehicle is steered to the side that is approaching and the collision It can be avoided. At that time, the steering time can be shortened, and the certainty of collision avoidance can be improved.
また本発明に係る走行制御システムにおいて、前記走行制御手段は、右寄りを走行する車両と左寄りを走行する車両を交互に配して隊列走行させるものであって、先行車両との衝突を回避する際、右寄りで走行する車両を右側へ操舵させ、左寄りで走行する車両を左側へ操舵させて衝突回避を行わせる操舵制御手段を備えることが好ましい。 Further, in the travel control system according to the present invention, the travel control means is configured to alternately arrange vehicles traveling on the right side and vehicles traveling on the left side in a platoon, and avoiding a collision with a preceding vehicle. Preferably, the vehicle is provided with a steering control means for steering the vehicle traveling rightward to the right side and steering the vehicle traveling leftward to the left side to perform collision avoidance.
この発明によれば、右寄りを走行する車両と左寄りを走行する車両を交互に配置して走行させることにより、衝突回避の際に前後の車両が異なる方向へ操舵して迅速に衝突回避を行うことができる。このため、衝突回避の確実性をより高めることができる。従って、通常走行時の車間距離を短く設定することが可能となる。 According to the present invention, the vehicle traveling on the right side and the vehicle traveling on the left side are alternately arranged and traveled so that the front and rear vehicles can steer in different directions to avoid the collision quickly when the collision is avoided. Can do. For this reason, the certainty of collision avoidance can be further improved. Accordingly, it is possible to set the inter-vehicle distance during normal traveling to be short.
また本発明に係る走行制御システムにおいて、前記走行制御手段は、右寄りを走行する車両と左寄りを走行する車両を交互に配して隊列走行させるものであって、先行車両との衝突を回避する際、右寄りで走行する車両及び左寄りで走行する車両の一方をその寄っている方向へ操舵させて衝突回避を行わせる操舵制御手段を備えることが好ましい。 Further, in the travel control system according to the present invention, the travel control means is configured to alternately arrange vehicles traveling on the right side and vehicles traveling on the left side in a platoon, and avoiding a collision with a preceding vehicle. It is preferable that steering control means for steering one of the vehicle traveling rightward and the vehicle traveling leftward in the approaching direction to avoid collision is provided.
また本発明に係る走行制御システムにおいて、先行車両との衝突を回避する際、操舵により衝突回避を行わない車両に制動させて衝突回避させる制動制御手段を備えることが好ましい。 In the travel control system according to the present invention, it is preferable that the vehicle control system includes a braking control unit that causes a vehicle that does not avoid collision by steering to avoid collision by avoiding a collision with a preceding vehicle.
これらの発明によれば、右寄りを走行する車両と左寄りを走行する車両を交互に配置して走行させ、衝突回避の際に右寄りか左寄りの車両の一方をその寄っている方向へ操舵させて衝突回避を行う。これにより、操舵により衝突回避する車両は迅速に操舵して衝突回避することができ、操舵しない車両はその前方が空くためブレーキ制動によって確実に衝突回避することができる。 According to these inventions, a vehicle traveling on the right side and a vehicle traveling on the left side are alternately arranged and traveled, and one of the right side vehicle and the left side vehicle is steered in the direction in which the vehicle is colliding to avoid collision. Avoid it. Thus, a vehicle that avoids a collision by steering can be quickly steered to avoid a collision, and a vehicle that is not steered is free from the front, so that a collision can be reliably avoided by brake braking.
本発明によれば、周囲の車両との関係を検知して安全性を確保しつつ、車間距離を短縮して車両走行を行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a vehicle driving | running | working can be performed by shortening the distance between vehicles, ensuring the safety by detecting the relationship with the surrounding vehicles.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
(第一実施形態)
図1に本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の構成概要図を示す。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(First embodiment)
FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置は、車両に搭載される装置であって、制御部2、通信部3、車間距離検知部41、後方車両検知部42、斜め後方車両検知部43、走行駆動部51、制動部52及び操舵部53を備えて構成されている。
As shown in FIG. 1, the vehicle travel control device according to the present embodiment is a device mounted on a vehicle, and includes a
この車両走行制御装置は、他の車両に搭載された車両走行制御装置と相互に通信によって情報を送受信し走行制御を行うことにより、車両走行システムを構成している。すなわち、複数の車両走行制御装置により車両走行システムが構成され、車両走行制御装置を搭載する複数の車両によって隊列を組んで車両走行制御が行われている。例えば、車両走行制御装置の一つがホスト装置となって、隊列を組む車両の位置を認識し、所定の車間距離となるように他の車両の車両走行制御装置に走行指令信号を送信する。これにより、隊列を組み車群として車両走行が行える。 This vehicle travel control device constitutes a vehicle travel system by performing transmission control by transmitting and receiving information to and from a vehicle travel control device mounted on another vehicle. That is, a vehicle travel system is constituted by a plurality of vehicle travel control devices, and vehicle travel control is performed by forming a platoon with a plurality of vehicles equipped with the vehicle travel control devices. For example, one of the vehicle travel control devices serves as a host device, recognizes the position of the vehicle that forms the platoon, and transmits a travel command signal to the vehicle travel control device of another vehicle so as to have a predetermined inter-vehicle distance. As a result, the vehicle can travel as a group of vehicles.
制御部2は、装置全体の制御を行うものであって、例えばCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random AccessMemory)を含むコンピュータを主体として構成されている。この制御部2は、自車の周囲において操舵による衝突回避スペースが所定以上の広さであるか否かを判断する判断手段として機能する。また、制御部2は、操舵による衝突回避スペースが所定以上の広さである場合に先行車両との車間距離を基準車間距離よりも短くして走行制御を行う走行制御手段として機能する。
The
また、制御部2は、先行車両の急制動などにより衝突回避が必要な場合に、操舵部53に操舵指令信号を出力する操舵制御手段として機能する。また、制御部2は、先行車両の急制動などにより衝突回避が必要な場合に、制動部52に制動指令信号を出力する制動制御手段として機能する。
Further, the
通信部3は、車々間通信を行うものであり、他車に搭載される車両走行制御装置と通信する通信手段として機能する。この通信部3としては、例えば、所定周波数の電波の送受信により通信するものが用いられるが、車々間通信を行えるものであれば、通信方式や通信媒体はいずれのものであってもよい。
The
車間距離検知部41は、先行車両との車間距離を検知する車間距離検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダ式やレーザレーダ式の距離検知器が用いられる。この車間距離検知部41は、車両の前部に設けられ、車両の前方に向けてミリ波やレーザなどを発信可能に構成される。
The inter-vehicle
後方車両検知部42は、車両の後方を走行する車両を検知する後方車両検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダ式やレーザレーダ式の距離検知器が用いられる。この後方車両検知部42は、車両の後部に設けられ、車両の後方に向けてミリ波やレーザなどを発信可能に構成される。なお、本実施形態においては、この後方車両検知部42の設置を省略してもよい。
The rear
斜め後方車両検知部43は、車両の斜め後方を走行する車両を検知する後方車両検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダ式やレーザレーダ式の距離検知器が用いられる。この後方車両検知部42は、車両の後部に設けられ、車両の斜め後方、すなわち隣りの走行レーンの後方に向けて、ミリ波やレーザなどを発信可能に構成される。これにより、隣りの走行レーンの後方を走行する車両を検出することができる。
The oblique rear
走行駆動部51は、車両の走行駆動を行う走行駆動手段として機能するものであり、例えばスロットルモータやインジェクタなどにより構成される。この走行駆動部51は、制御部2の走行駆動信号を受けて作動し、その走行駆動信号に応じた車両走行駆動を実行する。
The
制動部52は、車両の制動を行う制動手段として機能するものであり、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部52は、制御部2の制動指令信号を受けて作動し、その制動指令信号に応じた車両制動を実行する。
The
操舵部53は、車両の操舵を行う操舵手段として機能するものであり、例えば電動パワーステアリングシステムの電動モータにより構成される。この操舵部53は、制御部2の操舵指令信号を受けて作動し、その操舵指令信号に応じたハンドル操舵を実行する。
The
図2は、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムにおける車両走行状況の説明図である。 FIG. 2 is an explanatory diagram of a vehicle traveling state in the vehicle traveling control device and the vehicle traveling system according to the present embodiment.
図2に示すように、車両A1、A2、A3及びA4は、車両走行システムの走行制御に従って隊列を組んで走行しており、一つの車群を形成している。車両A1、A2、A3及びA4には、それぞれ本実施形態に係る車両走行制御装置が搭載されており、自車の車速や車両位置などの車両情報を相互に通信している。これに対し、隣りの車線を走行する車両A5、A6及びA7は、隊列を組んでいない他の車両である。 As shown in FIG. 2, the vehicles A 1 , A 2 , A 3, and A 4 travel in a row according to the travel control of the vehicle travel system, forming one vehicle group. Each of the vehicles A 1 , A 2 , A 3 and A 4 is equipped with a vehicle travel control device according to the present embodiment, and communicates vehicle information such as the vehicle speed and the vehicle position of the vehicle. On the other hand, the vehicles A 5 , A 6 and A 7 traveling in the adjacent lane are other vehicles that do not form a platoon.
車両A1、A2、A3及びA4のように隊列走行している場合、各車両の車間距離は短い方が望ましい。すなわち、車間距離を短くすることにより、隊列への他車の割り込みを防止でき走行安全性を向上させることができる。また、後方走行車の走行空気抵抗を低減でき、燃費の低減が図れる。 When traveling in a row like the vehicles A 1 , A 2 , A 3 and A 4 , it is desirable that the distance between the vehicles is short. That is, by shortening the inter-vehicle distance, it is possible to prevent interruption of another vehicle to the platoon and improve driving safety. Moreover, the traveling air resistance of the rear traveling vehicle can be reduced, and fuel consumption can be reduced.
隊列の二台目以降の車両A2、A3及びA4は、自車の側方及び斜め後方に操舵による衝突回避スペースがあるか否かを判断する。その際、自車の斜め後方における衝突回避スペースの有無は、斜め後方車両検知部43の検出情報に基づいて判断することができる。自車の側方における衝突回避スペースの有無は、一つ前を走行する車両の斜め後方車両検知部43の検出情報に基づいて判断することができる。その検出情報は、通信により取得すればよい。
The second and subsequent vehicles A 2 , A 3, and A 4 in the platoon determine whether or not there is a collision avoidance space by steering on the side and diagonally behind the vehicle. At this time, the presence / absence of a collision avoidance space obliquely behind the host vehicle can be determined based on detection information of the obliquely backward
例えば、図2において、車両A2は、自車の斜め後方車両検知部43の検出情報に基づいて斜め後方における検知領域S1に衝突回避スペースR1があることを判断することができる。また、車両A2は、通信により車両A1の斜め後方における検知領域S1、すなわち車両A2における側方の領域に衝突回避スペースR1があることを判断することができる。これに対し、車両A3及び車両A4は、それぞれ自車の斜め後方車両検知部43の検出情報に基づいて、斜め後方における検知領域S3、S4に車両A6、A7が走行しており衝突回避スペースがないことを判断することができる。
For example, in FIG. 2, the vehicle A 2 can determine that there is a collision avoidance space R 1 in the detection area S 1 in the diagonally backward direction based on the detection information of the diagonally backward
そして、操舵による衝突回避スペースがある場合には先行車両との車間距離を基準車間距離よりも短い距離にして走行制御する。一方、衝突回避スペースがない場合には先行車両との車間距離を基準車間距離に維持するように走行制御する。 When there is a collision avoidance space due to steering, traveling control is performed by setting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle to be shorter than the reference inter-vehicle distance. On the other hand, when there is no collision avoidance space, traveling control is performed so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is maintained at the reference inter-vehicle distance.
例えば、図2において、車両A2は、操舵による衝突回避スペースがあるので、先行する車両A1との車間距離を基準車間距離D0よりも短い距離D1にして走行制御する。一方、車両A3及びA4は、操舵による衝突回避スペースがないため、先行車両との車間距離を基準車間距離D0として走行制御する。 For example, in FIG. 2, since the vehicle A 2 has a collision avoidance space due to steering, the vehicle A 2 is controlled to have a distance D 1 shorter than the reference inter-vehicle distance D 0 with respect to the preceding vehicle A 1 . On the other hand, since the vehicles A 3 and A 4 do not have a space for avoiding collision by steering, the vehicles A 3 and A 4 are travel-controlled using the inter-vehicle distance from the preceding vehicle as the reference inter-vehicle distance D 0 .
このように衝突回避スペースがある場合に車間距離を短くすることにより、隊列への他車の割り込みを防止でき走行安全性を向上させることができ、後方走行車の走行空気抵抗を低減でき燃費の低減が図れることとなる。 By reducing the inter-vehicle distance when there is a collision avoidance space in this way, it is possible to prevent interruption of other vehicles to the platoon and improve driving safety, and to reduce the driving air resistance of the following vehicles and improve fuel efficiency. Reduction can be achieved.
このように隊列を組んで走行している際に、車両A1が急制動した場合、車両A2は、衝突回避スペースの方向に操舵することにより、車両A1との衝突を回避することができる。また、車両A3、A4は、ブレーキ制動することにより、先行車両との衝突を回避することができる。 When running formed a convoy Thus, when the vehicle A 1 is suddenly braked, the vehicle A 2, by steering the direction of the collision avoidance space, avoiding the collision between the vehicle A 1 it can. Further, the vehicles A 3 and A 4 can avoid a collision with the preceding vehicle by braking.
図3に本実施形態に係る車両走行制御装置における車間距離設定処理を示すフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart showing an inter-vehicle distance setting process in the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment.
図3の車間距離設定処理は、例えば車両のイグニッションがオンとされることにより実行され、所定の時間周期で繰り返し実行される。図3のS10に示すように、まず、センサ情報の読み込みが行われる。 The inter-vehicle distance setting process of FIG. 3 is executed, for example, when the ignition of the vehicle is turned on, and is repeatedly executed at a predetermined time period. As shown in S10 of FIG. 3, first, sensor information is read.
例えば、自車の斜め後方車両検知部43の検出情報及び他車の斜め後方車両検知部43の検出情報が読み込まれる。自車の斜め後方車両検知部43の検出情報に基づいて自車の斜め後方の領域に他車が存在しているか否かを判断することができる。また、他車と通信することにより他車の斜め後方車両検知部43の検出情報が読み込むことができる。この他車の斜め後方車両検知部43の検出情報に基づいて自車の側方の領域に他車が存在しているか否かを判断することができる。
For example, the detection information of the diagonally backward
そして、S12に移行し、操舵による衝突回避スペースがあるか否かが判断される。例えば、自車の斜め後方の領域及び側方の領域に他車が存在していない場合、操舵による衝突回避スペースがあると判断される。一方、自車の斜め後方の領域又は側方の領域に他車が存在している場合、操舵による衝突回避スペースがないと判断される。 Then, the process proceeds to S12, and it is determined whether or not there is a collision avoidance space by steering. For example, when there is no other vehicle in the diagonally rear area and the side area of the host vehicle, it is determined that there is a collision avoidance space by steering. On the other hand, when there is another vehicle in the diagonally rear region or side region of the host vehicle, it is determined that there is no space for avoiding collision by steering.
S12にて操舵による衝突回避スペースがないと判断された場合には、先行車両との車間距離を基準車間距離として走行制御が行われる(S14)。例えば、車速などに基づいて基準車間距離が設定され、先行車両との車間距離が基準車間距離となるように制御部2から走行駆動部51に駆動指令信号が出力される。この基準車間距離は、例えば先行車両が急制動した場合にブレーキ制動により衝突が回避できる距離が設定される。
If it is determined in S12 that there is no space for avoiding collision by steering, travel control is performed with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle as the reference inter-vehicle distance (S14). For example, the reference inter-vehicle distance is set based on the vehicle speed and the like, and a drive command signal is output from the
一方、S12にて操舵による衝突回避スペースがあると判断された場合には、先行車両との車間距離を基準車間距離より短くして走行制御が行われる(S16)。すなわち、先行車両との車間距離が基準車間距離より短い距離となるように制御部2から走行駆動部51に駆動指令信号が出力される。このときの車間距離は、車速などに基づいて設定され、例えば先行車両が急制動した場合にハンドル操舵により衝突が回避できる距離が設定される。
On the other hand, when it is determined in S12 that there is a collision avoidance space due to steering, traveling control is performed with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle shorter than the reference inter-vehicle distance (S16). That is, a drive command signal is output from the
また、このときの車間距離としては、衝突回避スペースが広いほど距離が短くなるように設定することが好ましい。この場合、衝突を回避しつつ、車間距離を短くすることができる。 In addition, the inter-vehicle distance at this time is preferably set so that the distance decreases as the collision avoidance space increases. In this case, the inter-vehicle distance can be shortened while avoiding a collision.
以上のように、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムによれば、操舵による衝突回避スペースが広いほど先行車両との車間距離を短くして走行制御することにより、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が行える。また、操舵による衝突回避スペースがある場合に先行車両との車間距離を基準車間距離より短くして走行制御することにより、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が行える。このため、車間距離の短縮によって走行抵抗を低減でき燃費向上が図れる。 As described above, according to the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present embodiment, as the collision avoidance space by steering is wider, the distance between the preceding vehicle and the travel control is shortened, so While avoiding the collision, the distance between the vehicles can be shortened to drive the vehicle. In addition, when there is a collision avoidance space due to steering, the distance between the preceding vehicle and the vehicle is controlled to be shorter than the reference distance, thereby avoiding a collision with the preceding vehicle and reducing the distance between the vehicles. Yes. For this reason, driving resistance can be reduced by shortening the distance between vehicles, and a fuel consumption improvement can be aimed at.
また、隊列を組んで車両走行している場合には、その隊列している先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が行える。このため、隊列内への他車の割り込みを抑制することができ、走行安全性の向上が図れる。 Further, when the vehicle travels in a row, the vehicle can be traveled while the distance between the vehicles is shortened while avoiding a collision with the preceding vehicle in the row. For this reason, interruptions of other vehicles in the platoon can be suppressed, and driving safety can be improved.
なお、本実施形態では、複数の車両で隊列を組んで走行する場合について説明したが、隊列を組まず単独で走行する車両に本実施形態に係る車両走行制御装置を適用してもよい。すなわち、単独で走行する車両において、操舵による衝突回避スペースがある場合に先行車両との車間距離を基準車間距離より短くして走行制御することにより、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行を行うことができる。
(第二実施形態)
次に、本発明の第二実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムについて説明する。
In the present embodiment, the case of traveling in a row with a plurality of vehicles has been described. However, the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment may be applied to a vehicle that travels alone without forming a row. That is, in a vehicle that travels alone, when there is a collision avoidance space due to steering, the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is controlled to be shorter than the reference inter-vehicle distance, thereby avoiding a collision with the preceding vehicle and avoiding a collision with the preceding vehicle. The vehicle can be run with a shorter length.
(Second embodiment)
Next, a vehicle travel control device and a vehicle travel system according to a second embodiment of the present invention will be described.
本実施形態に係る車両走行制御装置は、上述した第一実施形態に係る車両走行制御装置とほぼ同様なハード構成を有するものであり、例えば、図1に示す車両走行制御装置と同様なものが用いられる。 The vehicle travel control device according to the present embodiment has substantially the same hardware configuration as the vehicle travel control device according to the first embodiment described above. For example, the vehicle travel control device similar to the vehicle travel control device shown in FIG. Used.
また、本実施形態に係る車両走行制御装置は、第一実施形態に係る車両走行制御装置と同様に、他の車両に搭載された車両走行制御装置と相互に通信によって情報を送受信し走行制御を行うことにより、車両走行システムを構成している。すなわち、複数の車両走行制御装置により車両走行システムが構成され、車両走行制御装置を搭載する複数の車両によって隊列を組んで車両走行制御が行われている。例えば、車両走行制御装置の一つがホスト装置となって、隊列を組む車両の位置を認識し、所定の車間距離となるように他の車両の車両走行制御装置に走行指令信号を送信する。これにより、隊列を組み車群として車両走行が行える。 In addition, the vehicle travel control device according to the present embodiment transmits and receives information to and from the vehicle travel control device mounted on other vehicles by communication with the vehicle travel control device according to the first embodiment. By doing so, a vehicle travel system is configured. That is, a vehicle travel system is constituted by a plurality of vehicle travel control devices, and vehicle travel control is performed by forming a platoon with a plurality of vehicles equipped with the vehicle travel control devices. For example, one of the vehicle travel control devices serves as a host device, recognizes the position of the vehicle that forms the platoon, and transmits a travel command signal to the vehicle travel control device of another vehicle so as to have a predetermined inter-vehicle distance. As a result, the vehicle can travel as a group of vehicles.
第一実施形態に係る車両走行制御装置は操舵による衝突回避スペースがある場合に先行車両との車間距離を基準車間距離より短くして走行制御するものであったが、本実施形態に係る車両走行制御装置は、隊列を組んだ前後の車両において左右交互に操舵による衝突回避方向を予め設定して走行制御を行うものである。 The vehicle travel control device according to the first embodiment controls the travel by making the inter-vehicle distance shorter than the reference inter-vehicle distance when there is a collision avoidance space by steering. The control device performs traveling control by previously setting a collision avoidance direction by steering alternately in the left and right in the vehicles before and after forming the formation.
図4は、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムにおける車両走行状況の説明図である。 FIG. 4 is an explanatory diagram of a vehicle travel state in the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present embodiment.
図4に示すように、車両B1、B2、B3、B4及びB5は、車両走行システムの走行制御に従って隊列を組んで走行車線61を走行しており、一つの車群を形成している。車両B1、B2、B3、B4及びB5には、それぞれ本実施形態に係る車両走行制御装置が搭載されており、自車の車速や車両位置などの車両情報を相互に通信している。車両B1、B2、B3、B4及びB5のように隊列走行している場合、上述したように、各車両の車間距離は短い方が望ましい。すなわち、車間距離を短くすることにより、隊列への他車の割り込みを防止でき走行安全性を向上させることができる。
As shown in FIG. 4, vehicles B 1 , B 2 , B 3 , B 4 and B 5 travel along a traveling
車両B1、B2、B3、B4及びB5に搭載される車両走行制御装置は、互いに通信して搭載車両の衝突回避方向が前後で異なるように設定している。例えば、車両B1の車両走行制御装置がホスト装置となる場合、車両B1の車両走行制御装置は、隊列を組んでいる車両の位置を把握し、各車両について操舵による衝突回避方向が前後の車両で異なるように設定する。これにより、隊列を組んでいる車両B1、B2、B3、B4及びB5は、衝突回避をする際に、一つ前の先行車両と反対方向に操舵を行って衝突回避の操舵制御を実行する。 The vehicle travel control devices mounted on the vehicles B 1 , B 2 , B 3 , B 4 and B 5 communicate with each other and are set so that the collision avoidance directions of the mounted vehicles are different between the front and rear. For example, when the vehicle travel control device of the vehicle B 1 is a host device, the vehicle travel control device of the vehicle B 1 grasps the position of the vehicle that forms the platoon, and the collision avoidance direction by steering for each vehicle Set differently for each vehicle. As a result, the vehicles B 1 , B 2 , B 3 , B 4, and B 5 that form the platoon steer in the opposite direction to the preceding preceding vehicle when performing collision avoidance, thereby avoiding collision avoidance. Execute control.
例えば、図4の破線矢印で示すように、車両B1は左側に操舵回避するように設定され、車両B2は右側に操舵回避するように設定され、車両B3は左側に操舵回避するように設定され、車両B4は右側に操舵回避するように設定され、車両B5は左側に操舵回避するように設定される。 For example, as shown by the broken line arrow in FIG. 4, the vehicle B 1 is set to avoid steering to the left side, the vehicle B 2 is set to avoid steering to the right side, and the vehicle B 3 is set to avoid steering to the left side. The vehicle B 4 is set to avoid steering to the right side, and the vehicle B 5 is set to avoid steering to the left side.
このように衝突回避の操舵制御を行うことにより、先行車両との衝突を回避しつつ車間距離を通常走行時より短くして車両走行が行える。 By performing the collision avoidance steering control in this way, the vehicle travel can be performed while the inter-vehicle distance is made shorter than that during normal travel while avoiding the collision with the preceding vehicle.
また、その際、衝突回避前の走行制御として、車両B1、B2、B3、B4及びB5を走行車線61内で操舵回避する方向に寄せた状態で走行させることが好ましい。すなわち、車両B1、B2、B3、B4及びB5を車線中心から操舵回避する側へ寄った位置で走行させる。このように走行させることにより、操舵による衝突回避を短時間で行え、衝突回避の確実性が高められる。
At that time, as travel control before collision avoidance, it is preferable that the vehicles B 1 , B 2 , B 3 , B 4, and B 5 are traveled in a state where they are brought closer to the steering avoidance direction in the
図5に本実施形態に係る車両走行制御装置における衝突回避処理を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing a collision avoidance process in the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment.
図3の衝突回避処理は、例えば車両のイグニッションがオンとされることにより実行され、所定の時間周期で繰り返し実行される。図5のS20に示すように、まず、センサ情報の読み込みが行われる。この読み込み処理は、先行車両との衝突の推定に用いられる情報を読み込む処理であり、例えば、車間距離検出部41の車間距離情報が読み込まれる。また、先行車両との衝突推定情報として、通信部3における他車の位置情報を読み込んでもよい。
The collision avoidance process in FIG. 3 is executed, for example, when the ignition of the vehicle is turned on, and is repeatedly executed at a predetermined time period. As shown in S20 of FIG. 5, first, sensor information is read. This reading process is a process of reading information used for estimating a collision with the preceding vehicle. For example, the inter-vehicle distance information of the inter-vehicle
そして、S22に移行し、衝突回避の必要があるか否かが判断される。この判断は、先行車両との衝突回避のための操舵制御を実行する必要があるか否かを判断する処理であり、例えば、先行車両との車間距離が設定距離より短い場合に衝突回避の必要があると判断され、先行車両との車間距離が設定距離より短くない場合に衝突回避の必要がないと判断される。 Then, the process proceeds to S22 to determine whether or not collision avoidance is necessary. This determination is a process for determining whether or not it is necessary to execute steering control for collision avoidance with the preceding vehicle. For example, when the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is shorter than the set distance, it is necessary to avoid collision. It is determined that there is no collision avoidance when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is not shorter than the set distance.
S22にて衝突回避の必要がないと判断された場合には、衝突回避処理の制御処理を終了する。一方、S22にて衝突回避の必要があると判断された場合には、衝突回避制御処理が行われる(S24)。衝突回避制御処理は、先行車両との衝突を回避するため操舵制御する処理である。例えば、制御部2から操舵部53に操舵制御信号が出力され、予め設定される衝突回避方向へ操舵させる。
If it is determined in S22 that collision avoidance is not necessary, the control process of the collision avoidance process is terminated. On the other hand, if it is determined in S22 that collision avoidance is necessary, collision avoidance control processing is performed (S24). The collision avoidance control process is a process for performing steering control to avoid a collision with a preceding vehicle. For example, a steering control signal is output from the
具体的には、図4の破線矢印で示すように、車両B1は左側に衝突回避のために操舵し、車両B2は右側に衝突回避のために操舵し、車両B3は左側に衝突回避のために操舵し、車両B4は右側に衝突回避のために操舵し、車両B5は左側に衝突回避のために操舵する。 Specifically, as shown by the broken line arrow in FIG. 4, the vehicle B 1 is steered to the left to avoid a collision, the vehicle B 2 is steered to the right to avoid a collision, and the vehicle B 3 collides to the left. steering and for avoidance, the vehicle B 4 is steered for collision avoidance on the right side, the vehicle B 5 is steered for collision avoidance on the left.
その際、図6に示すように、路肩63側へ操舵する車両B1、車両B3及び車両B5は、路肩63まで操舵して衝突回避することが好ましい。また、隊列が追越車線走行時において、中央分離帯側の路肩64に向けて操舵する場合には、その中央分離帯側の路肩64まで操舵して衝突回避することが好ましい。これらの場合、操舵による衝突回避の確実性が向上する。特に、走行車線61の路幅が二台分未満の場合に有効である。
At that time, as shown in FIG. 6, it is preferable that the vehicles B 1 , B 3, and B 5 steered toward the
そして、S24の衝突回避制御処理を終えたら、一連の衝突回避処理を終了する。 Then, when the collision avoidance control process of S24 is completed, a series of collision avoidance processes are terminated.
このような衝突回避処理によれば、衝突回避の際に前後の車両が異なる方向へ操舵して衝突回避するため、車間距離を短くしても衝突回避が可能となる。従って、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短縮化が図れる。 According to such a collision avoidance process, the front and rear vehicles are steered in different directions when the collision is avoided, so that the collision can be avoided even if the inter-vehicle distance is shortened. Therefore, the distance between the vehicles can be shortened while avoiding a collision with the preceding vehicle.
以上のように、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムによれば、先行車両との衝突回避のための操舵制御を行う際に一つ前の先行車両と反対方向に操舵を行って衝突を回避する。これにより、衝突回避の時間を短縮化することができる。また、車両前方の衝突回避スペースを広くとることができ。このため、先行車両との衝突回避の確実性を高めることができる。従って、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が行える。 As described above, according to the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present embodiment, when steering control for avoiding a collision with a preceding vehicle is performed, steering is performed in the opposite direction to the preceding preceding vehicle. To avoid collisions. Thereby, the time of collision avoidance can be shortened. In addition, it is possible to widen a collision avoidance space in front of the vehicle. For this reason, the certainty of collision avoidance with a preceding vehicle can be improved. Therefore, the vehicle can be traveled while the inter-vehicle distance is shortened while avoiding a collision with the preceding vehicle.
また、隊列を組んで車両走行している場合には、隊列内への他車の割り込みを抑制することができ、走行安全性の向上が図れる。 In addition, when the vehicle is traveling in a formation, it is possible to suppress interruption of other vehicles in the formation, and to improve traveling safety.
なお、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムにおいて、隊列走行する車両を交互に右寄り、左寄りに走行させるものに限らず、車線中心から右寄りを走行する車両と車線中心から左寄りを走行する車両とを交互でなく混在させて車両走行させてもよい。この場合、通常走行時に隊列する車両を予め車線中心から右寄り又は左寄りで走行させることにより、緊急停止時などに先行車両との衝突回避する際、寄っている側へ操舵させて衝突を回避することができる。その際、操舵時間が短縮でき、衝突回避の確実性を高めることができる。
(第三実施形態)
次に、本発明の第三実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムについて説明する。
In addition, in the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present embodiment, the vehicle traveling in the platoon is not limited to alternately traveling rightward and leftward, but traveling leftward from the lane center and the vehicle traveling rightward from the lane center. It is also possible to make the vehicle travel in a mixed manner with vehicles that do not alternate. In this case, by avoiding a collision with a preceding vehicle during an emergency stop, etc., by avoiding a collision by causing the vehicles that are in line during normal driving to travel to the right or left from the lane center in advance. Can do. At that time, the steering time can be shortened, and the certainty of collision avoidance can be improved.
(Third embodiment)
Next, a vehicle travel control device and a vehicle travel system according to a third embodiment of the present invention will be described.
本実施形態に係る車両走行制御装置は、上述した第一実施形態に係る車両走行制御装置とほぼ同様なハード構成を有するものであり、例えば、図1に示す車両走行制御装置と同様なものが用いられる。 The vehicle travel control device according to the present embodiment has substantially the same hardware configuration as the vehicle travel control device according to the first embodiment described above. For example, the vehicle travel control device similar to the vehicle travel control device shown in FIG. Used.
また、本実施形態に係る車両走行制御装置は、第一実施形態に係る車両走行制御装置と同様に、他の車両に搭載された車両走行制御装置と相互に通信によって情報を送受信し走行制御を行うことにより、車両走行システムを構成している。すなわち、複数の車両走行制御装置により車両走行システムが構成され、車両走行制御装置を搭載する複数の車両によって隊列を組んで車両走行制御が行われている。例えば、車両走行制御装置の一つがホスト装置となって、隊列を組む車両の位置を認識し、所定の車間距離となるように他の車両の車両走行制御装置に走行指令信号を送信する。これにより、隊列を組み車群として車両走行が行える。 In addition, the vehicle travel control device according to the present embodiment transmits and receives information to and from the vehicle travel control device mounted on other vehicles by communication with the vehicle travel control device according to the first embodiment. By doing so, a vehicle travel system is configured. That is, a vehicle travel system is constituted by a plurality of vehicle travel control devices, and vehicle travel control is performed by forming a platoon with a plurality of vehicles equipped with the vehicle travel control devices. For example, one of the vehicle travel control devices serves as a host device, recognizes the position of the vehicle that forms the platoon, and transmits a travel command signal to the vehicle travel control device of another vehicle so as to have a predetermined inter-vehicle distance. As a result, the vehicle can travel as a group of vehicles.
第一実施形態に係る車両走行制御装置は操舵による衝突回避スペースがある場合に先行車両との車間距離を基準車間距離より短くして走行制御するものであったが、本実施形態に係る車両走行制御装置は、隊列を組んだ車両において交互に操舵による衝突回避を行う車両と制動による衝突回避を行う車両を予め設定して走行制御を行うものである。本実施形態に係る車両走行制御装置の衝突回避処理は、図5に示すものとほぼ同様に行われるが、S24の衝突回避制御処理の内容が異なっている。すなわち、図5のS24では、衝突回避の必要があると判断された場合に、先行車両との衝突を回避するために全車両が操舵により衝突回避を行っているが、本実施形態では、前方から交互に操舵により衝突回避を行う車両、制動により衝突回避を行う車両が設定されている点で異なっている。 The vehicle travel control device according to the first embodiment controls the travel by making the inter-vehicle distance shorter than the reference inter-vehicle distance when there is a collision avoidance space by steering. The control device performs traveling control by setting in advance a vehicle that performs collision avoidance by steering alternately and a vehicle that performs collision avoidance by braking in vehicles that form a platoon. The collision avoidance process of the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment is performed in substantially the same manner as shown in FIG. 5, but the content of the collision avoidance control process in S24 is different. That is, in S24 of FIG. 5, when it is determined that it is necessary to avoid collision, all the vehicles perform collision avoidance by steering in order to avoid collision with the preceding vehicle. Are different in that a vehicle for avoiding collision by steering and a vehicle for avoiding collision by braking are set.
図7は、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムにおける車両走行状況の説明図である。 FIG. 7 is an explanatory diagram of a vehicle travel state in the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present embodiment.
図7に示すように、車両C1、C2、C3、C4及びC5は、車両走行システムの走行制御に従って隊列を組んで走行車線61を走行しており、一つの車群を形成している。車両C1、C2、C3、C4及びC5には、それぞれ本実施形態に係る車両走行制御装置が搭載されており、自車の車速や車両位置などの車両情報を相互に通信している。車両C1、C2、C3、C4及びC5のように隊列走行している場合、上述したように、各車両の車間距離は短い方が望ましい。すなわち、車間距離を短くすることにより、隊列への他車の割り込みを防止でき走行安全性を向上させることができる。
As shown in FIG. 7, the vehicles C 1 , C 2 , C 3 , C 4 and C 5 travel along the traveling
車両C1、C2、C3、C4及びC5に搭載される車両走行制御装置は、互いに通信して搭載車両における衝突回避方法が交互に操舵による衝突回避を行う車両と制動による衝突回避を行う車両を予め設定して走行制御を行うものである。例えば、車両C1の車両走行制御装置がホスト装置となる場合、車両C1の車両走行制御装置は、隊列を組んでいる車両の位置を把握し、各車両について先行側から順次交互に操舵による衝突回避の車両、制動による衝突回避の車両を設定し、他の車両の車両走行制御装置に衝突回避の際の制御指令信号を送信する。これにより、隊列を組んでいる車両C1、C2、C3、C4及びC5は、衝突回避をする際に、交互に操舵衝突回避、制動衝突回避を実行する。 The vehicle traveling control device mounted on the vehicles C 1 , C 2 , C 3 , C 4 and C 5 communicates with each other and the collision avoidance method in the mounted vehicle alternately avoids collision by steering and collision avoidance by braking. The vehicle which performs is set in advance and the traveling control is performed. For example, when the vehicle travel control device of the vehicle C 1 is the host device, the vehicle travel control device of the vehicle C 1 grasps the position of the vehicle forming the platoon, and sequentially steers each vehicle from the preceding side. A collision avoidance vehicle and a collision avoidance vehicle by braking are set, and a control command signal for collision avoidance is transmitted to the vehicle travel control device of another vehicle. As a result, the vehicles C 1 , C 2 , C 3 , C 4 and C 5 that form the platoon alternately execute steering collision avoidance and braking collision avoidance when avoiding collision.
例えば、図7の破線矢印で示すように、車両C1は操舵により衝突回避するように設定され、車両C2は制動により衝突回避するように設定され、車両C3は操舵により衝突回避するように設定され、車両C4は制動により衝突回避するように設定され、車両C5は操舵により衝突回避するように設定される。その際、操舵により衝突回避を行う場合、ブレーキ制動を併用してもよい。 For example, as indicated by a broken line arrow in FIG. 7, the vehicle C 1 is set to avoid collision by steering, the vehicle C 2 is set to avoid collision by braking, and the vehicle C 3 is set to avoid collision by steering. is set to the vehicle C 4 is set so as to collision avoidance by the braking, the vehicle C 5 is set to collision avoidance by the steering. At that time, when performing collision avoidance by steering, brake braking may be used together.
その際、車両C1、C3及びC5は、路肩63に達するように操舵して衝突回避することが好ましい。また、車両C6、C7及びC8のように追越車線62を走行している場合には、操舵により衝突回避を行う車両C6及びC8は中央分離帯側の路肩64に達するように操舵して衝突回避することが好ましい。
At that time, it is preferable that the vehicles C 1 , C 3 and C 5 are steered so as to reach the
このように衝突回避の操舵制御及び制動制御を行うことにより、先行車両との衝突を回避しつつ車間距離を通常走行時より短くして車両走行が行える。 By performing the collision avoidance steering control and braking control in this way, the vehicle travel can be performed with the inter-vehicle distance being shorter than that during normal travel while avoiding the collision with the preceding vehicle.
また、その際、衝突回避前の走行制御として、車両C1、C3、C5、C6及びC8を走行レーン内で操舵回避する方向に寄せた状態で走行させることが好ましい。このように走行させることにより、操舵による衝突回避を短時間で行うことができる。 At that time, as travel control before collision avoidance, it is preferable that the vehicles C 1 , C 3 , C 5 , C 6, and C 8 are traveled in a state where they are brought close to steering in the travel lane. By traveling in this way, collision avoidance by steering can be performed in a short time.
以上のように、本実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムによれば、隊列走行する車両が衝突回避する際、前方から交互に操舵による衝突回避、制動による衝突回避を行う。これにより、衝突回避時に交互に走行方向が異なるため、各車両において衝突回避のためのスペースを大きくとることができ、衝突回避の確実性が向上する。このため、先行車両との衝突を回避しつつ、車間距離を短くして車両走行が可能となる。 As described above, according to the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present embodiment, when a vehicle traveling in a row avoids a collision, the collision avoidance by steering and the collision avoidance by braking are alternately performed from the front. As a result, since the traveling directions are alternately different at the time of collision avoidance, it is possible to increase the space for collision avoidance in each vehicle, and the reliability of collision avoidance is improved. For this reason, it is possible to travel the vehicle by reducing the inter-vehicle distance while avoiding a collision with the preceding vehicle.
また、隊列を組んで車両走行している場合には、隊列内への他車の割り込みを抑制することができ、走行安全性の向上が図れる。 In addition, when the vehicle is traveling in a formation, it is possible to suppress interruption of other vehicles in the formation, and to improve traveling safety.
また、本実施形態において、図8に示すように、隊列を組んだ車群の後方に隊列外の車両Dが走行している場合には、隊列の最後方の車両C5を操舵による衝突回避を設定し、その前方側へ交互に制動による衝突回避、操舵による衝突回避として設定することが好ましい。この場合、隊列の後方を走行する車両Dの検出手法としては、例えば隊列最後方の車両C5に設置される後方車両検知部42によって検出すればよい。このように衝突回避の設定を行うことにより、衝突回避を実行した際に、隊列外の車両Dに追突されることを防止することができる。
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 8, when the vehicle D of the row outside the rear of the braided vehicle group the convoy is traveling, collision avoidance vehicle C 5 rearmost convoy by the steering Is preferably set as collision avoidance by braking and collision avoidance by steering alternately to the front side. In this case, the detection method of a vehicle D that traveling behind the convoy, for example may be detected by the rear
なお、上述した実施形態は本発明に係る車両走行制御装置及び車両走行システムの一例を示すものである。本発明に係る車両走行制御装置及び車両走行システムは、これらの実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る車両走行制御装置及び車両走行システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 In addition, embodiment mentioned above shows an example of the vehicle travel control apparatus and vehicle travel system which concern on this invention. The vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the present invention are not limited to the vehicle travel control device and the vehicle travel system according to these embodiments, and within the scope not changing the gist described in each claim. The vehicle travel control device and the vehicle travel system according to the above may be modified or applied to other devices.
2…制御部、3…通信部、41…車間距離検知部、42…後方車両検知部、43…斜め後方車両検知部、51…走行駆動部、52…制動部、53…操舵部。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
その衝突回避スペースが広いほど先行車両との車間距離を短くして走行制御を行う走行制御手段と、
を備えた車両走行制御装置。 Avoidance space detection means for detecting the size of the collision avoidance space by steering around the vehicle;
Travel control means for performing travel control by shortening the inter-vehicle distance with the preceding vehicle as the collision avoidance space is wider;
A vehicle travel control device comprising:
前記走行制御手段は、操舵による衝突回避スペースが所定以上ある場合に先行車両との車間距離を基準車間距離より短くなるように走行制御を行うこと、
を特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。 It is used to control driving by forming a group with other vehicles traveling around,
The travel control means performs travel control so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is shorter than the reference inter-vehicle distance when the collision avoidance space by steering is greater than or equal to a predetermined value;
The vehicle travel control apparatus according to claim 1.
先行車両との衝突回避のための操舵制御を行うものであって、一つ前の先行車両と反対方向に操舵を行って衝突回避を実行する操舵制御手段を備えたこと、
を特徴とする車両走行制御装置。 A vehicle traveling control device that performs traveling control by forming a formation with other vehicles traveling around,
Steering control for avoiding a collision with a preceding vehicle, comprising steering control means for performing collision avoidance by steering in the opposite direction to the preceding preceding vehicle;
A vehicle travel control device.
衝突回避する際、一つ前の先行車両が操舵により衝突回避を行う場合に操舵を行わずに制動により衝突回避を行わせ、一つ前の先行車両が制動によって衝突回避を行う場合に操舵して衝突回避を行わせて、衝突の危険を回避する危険回避手段を備えたこと、
を特徴とする車両走行制御装置。 A vehicle traveling control device that performs traveling control by forming a formation with other vehicles traveling around,
When avoiding a collision, if the preceding preceding vehicle performs a collision avoidance by steering, the collision avoidance is performed by braking without steering, and if the previous preceding vehicle performs a collision avoidance by braking, steering is performed. Equipped with danger avoidance means to avoid collision danger by avoiding collision,
A vehicle travel control device.
を特徴とする請求項4に記載の車両走行制御装置。 The danger avoiding means, when a vehicle outside the platoon is running in the rear region of the last vehicle in the platoon, avoiding a collision by steering the last vehicle,
The vehicle travel control device according to claim 4.
車線中心から右寄りを走行する車両と車線中心から左寄りを走行する車両とを混在させて車両走行させる走行制御手段を備えたこと、
を特徴とする走行制御システム。 A traveling control system for traveling a plurality of vehicles in a row,
Comprising travel control means for traveling a vehicle by mixing a vehicle traveling right from the lane center and a vehicle traveling left from the lane center;
A travel control system characterized by
先行車両との衝突を回避する際、右寄りで走行する車両を右側へ操舵させ、左寄りで走行する車両を左側へ操舵させて衝突回避を行わせる操舵制御手段を備えること、
を特徴とする請求項7に記載の走行制御システム。 The travel control means is configured to alternately arrange a vehicle traveling on the right side and a vehicle traveling on the left side to travel in a row,
When avoiding a collision with a preceding vehicle, steering control means is provided for steering a vehicle traveling rightward to the right and steering a vehicle traveling leftward to the left to avoid collision.
The travel control system according to claim 7.
先行車両との衝突を回避する際、右寄りで走行する車両及び左寄りで走行する車両の一方をその寄っている方向へ操舵させて衝突回避を行わせる操舵制御手段を備えること、
を特徴とする請求項7に記載の走行制御システム。 The travel control means is configured to alternately arrange a vehicle traveling on the right side and a vehicle traveling on the left side to travel in a row,
When avoiding a collision with a preceding vehicle, a steering control means is provided to steer one of a vehicle traveling rightward and a vehicle traveling leftward in the approaching direction to avoid collision,
The travel control system according to claim 7.
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