JP2008052493A - 車両用道路状況確認装置 - Google Patents

Abstract

【課題】見通しの悪い道路であっても相手側車両の位置を認識できるようにする。
【解決手段】カーブミラーに、周辺を撮影するカメラ、このカメラの撮影映像データを送信する送信機を設置する。車両には、カーブミラーのカメラの撮影映像データを受信する通信部８、この通信部８が受信した映像データを解析する映像データ解析部１８を設け、映像データ解析部１８により相手側車両の存在を検出し、その相手側車両とカーブミラーンからの距離、相手側車両がカーブミラーへ接近する方向へ移動しているか否かを判断させる。そして、相手側車両が所定距離内にあって接近方向に移動している場合、表示部５およびスピーカ６により報知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、カーブミラーに写された相手側車両などの接近を検出して報知する車両用道路状況確認装置に関する。

近年、交通事故の減少を目的に、道路の拡幅を行ったり、道路の見通しを改善したりすることが行われている。また、例えば、見通しの悪いＴ字路などには、カーブミラーを設け、カーブミラーに写された像によって相手側車両の存在を視認できるようにするといった衝突防止策もとられている。

一方では、道路と車両とを情報技術で結びつけるシステムの構築が進められている。例えば、特許文献１では、カーブミラーに電波反射板を設け、車両から発信された電波を電波反射板で反射させて相手側車両に受信させるようにして、互いに相手側車両の存在を検出できるようにしている。
特開平１１−３５３５９６号公報

カーブミラーに写る像では、相手側車両との距離が分かり難い。このため、先に行けると思って発進させると、相手側車両が間直かに迫っていて急ブレーキをかけたり、間に合わずに接触事故を起したりするといった不具合を生ずる。

特許文献１に記載されたシステムにおいても、相手側車両の存在を検出することはできても、相手側車両との距離を検出することができないため、同様の不具合を生ずる。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、見通しの悪い道路であっても相手側車両の位置を認識することができる車両用道路状況確認装置を提供することにある。

請求項１の発明によれば、見通しの悪い道路で、障害物、例えば相手側車両が隠れた位置にある場合でも、撮影手段付きカーブミラーの撮影手段が撮影した画像に基づいて相手側車両の位置を検出し、例えば、相手側車両が衝突するような位置に迫って来ている場合には、これをユーザに報知することができる。
請求項２の発明によれば、例えば相手側車両が所定距離内にあって且つ接近方向に移動しているときに報知するので、相手側車両が停止していて衝突などの危険がないときにまで報知がなされるといった煩わしさがない。
請求項３の発明によれば、例えば相手側車両の位置、移動状況などを表示手段によって視認できる。

以下、本発明の車両用道路状況確認装置の機能をカーナビゲーション装置に持たせた一実施例につき、図面を参照しながら説明する。
図１はカーナビゲーション装置の全体構成を機能的に示すブロック図である。同図に示すように、カーナビゲーション装置１は、演算部２、現在位置検出手段としての現在位置測定部３、地図データ取得手段としての地図データ記憶部４、表示手段としての表示部５、スピーカ６、入力手段としての入力部７、通信部８などを備えている。

現在位置測定部３には、センサとして車両のピッチ角を検出するジャイロスコープ９、車両のローリング角を検出するＧセンサ１０、走行距離を検出する距離センサ１１、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機１２などが接続されている。これらセンサ９〜１２は、それぞれ性質の異なる検出誤差を有するので、これらのセンサ９〜１２を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正しながら精度の高い位置検出を行い得るようにしている。そして、現在位置測定部３は、これらセンサ９〜１２などの検出結果に基づき車両の現在位置を確定する。

地図データ記憶部４は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭなどの情報記録媒体と、この情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置とから構成されており、読取装置によって地図データ、マップマッチング用データ、経路を音声で案内するためのデータを読み取り演算部２に与えるようになっている。地図データは、地図上の各道路を、交差点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定してなるもので、リンクを接続することにより道路地図が構成されるようになっている。

また、地図データの中には、案内経路を設定する場合に、経由地や目的地が、地名、建築物名、施設名、電話番号などで入力された場合に、地名、建築物名、施設名、電話番号などと、それに対応する地図上の座標とを関連付けて構成された地図索引データが構成されている。また、地図データの中には、経由地や目的地をジャンルから検索できるようにするために、ジャンル別データが構成されている。

表示部５は、例えば液晶ディスプレイなどの表示画面を備えて構成されており、その表示画面に地図データや文字或いは記号などを表示できるようになっている。入力部７は、データを入力したり各種の設定事項を入力したりするために使用されるもので、例えば表示部５に一体的に設けられたタッチパネル或いはメカニカルスイッチなどの各種スイッチから構成されている。

演算部２は、表示制御部１３、経路算出部１４、経路案内制御部１５、音声制御部１６、応答制御手段としての応答制御部１７、画像データ解析手段としての映像データ解析部１８などを備えている。表示制御部１３は、現在位置測定部３から現在位置情報を取得し、地図データ記憶部４から取得した地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示部５の表示画面に表示すると共に、その表示画面の道路地図に重ねて車両の現在位置および進行方向を示すポインタを表示する。

経路算出部１４は、案内経路の探索手段として機能するもので、現在位置から目的地に至るまでの経路を探索する。経由地が指定された場合には、経路算出部１４は、その経由地を通過して目的地に至る経路を探索する。経由地や目的地は、経由地設定手段および目的地設定手段としての入力部７から入力される。この場合の経由地や目的地の入力は、表示部５の表示画面に表示された地図上の任意の地点として指定する方法、地名などを入力して指定する方法、電話番号、施設名称で指定する方法などのうちから選択できるようになっている。

入力部７から経由地や目的地が設定されると、経路算出部１４は、地図データ記憶部４の地図データに基づいて現在位置から目的地までの案内経路、或いは現在位置から経由地を通って目的地に至る経路を探索する。この場合、経路算出部１４は、距離優先、有料道路優先などを条件に複数の経路を探索する。そして、ユーザがその複数の経路のうちから所望の案内経路を指定（設定）する入力操作を行うと、その経路が案内経路として設定されて経路記憶部１９に記憶される。なお、案内経路を探索する方法としては、ダイクストラ法などが用いられる。

経路の案内手段および経路の制御手段として機能する経路案内制御部１５は、経路記憶部１９に記憶された案内経路を読み出し、その案内経路を表示制御部１３を介して表示部５の道路地図上に表示する。そして、経路案内制御部１５は、現在位置測定部３から現在位置を取得し、車両が進路変更すべき交差点に近付くと、表示制御部１３を介して表示部５の表示画面上に交差点名やその交差点までの距離を表示する。また、経路案内制御部１５は、交差点名や交差点までの距離の表示と共に、交差点での進路案内を音声で行うために音声制御部１６に指示を発する。音声制御部１６は、経路案内制御部１５からの指示に基づいて音声記憶部２０にデジタルデータとして記憶されている情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピーカ６を駆動する。これにより、スピーカ６から「およそ＊＊＊ｍ先交差点を＊方向です。」などといった進路指示が音声にて行われ、経路誘導を行う。

応答制御部１７は、現在位置測堤部３から現在位置を取得し、地図データ記憶部４から現在位置周辺の地図データを取得する。本実施例において、地図データ中には、図２に示すようなカメラ付きカーブミラー（撮影手段付きカーブミラー）２１が設置された交差点の位置データが設けられている。そして、応答制御部１７は、現在位置からカメラ付きカーブミラー２１が設置された交差点までの距離を地図データに基づいて演算し、これが所定距離以下になると、通信部８を起動させるようになっている。なお、現在位置からカメラ付きカーブミラー２１が設置された交差点までの距離は、道路長（リンク長）に基づき演算される。

通信部８は、カメラ付きカーブミラー２１（以下、単にカーブミラー２１という。）から画像データを受信する。映像データ解析部１８は、通信部８が受信した画像データを解析して解析データを応答制御部１７に送る。そして、応答制御部１７は、映像データ解析部１８から送られた解析データに基づいて必要な処理を行うようになっている。

カーブミラー２１は、見通しの悪い道路、例えば建築物などで相手側車両が隠されてしまうような例えばＴ字交差点などに設置され、支柱２２の上端部に例えば凸面鏡からなる鏡面部２３を取り付けてなる。鏡面部２３には、周囲の道路が映され、交差点で交わる一の道路から他の道路を鏡面部２３に映された像によって見ることができるようになっている。

鏡面部２３の上部には、撮影手段としてのカラー撮影可能なカメラ２４および送信手段としての送信機（図示せず）のアンテナ２５が設けられている。このカメラ２４は、例えば広角レンズを備え、その広角レンズによる集められた光（像）を画像検出手段としてのＣＣＤエリアセンサによって検出（撮像）する。ＣＣＤエリアセンサにより検出されたアナログ映像信号は、キャプチャボードなどによってデジタル変換された後、アンテナ２５から電波によって周辺に送信される。なお、車両側の通信部８、路側の送信機は、近距離無線通信システムを採用している。

次に上記構成において、カーブミラー２１から送信される画像データの処理について、図３のフローチャートをも参照しながら説明する。カーナビゲーション装置１の動作中、その応答制御部１７は、現在位置測定部３から自車両の現在位置を取得し（ステップＳ１）、地図データ記憶部４から現在位置周辺（表示部５に表示されている領域内）の地図データを取得してカメラ付きカーブミラー２１が設置された場所があるか否かを判断する（ステップＳ２：カーブミラー設置判断手段）。現在位置周辺にカメラ付きカーブミラー２１が設置されていなければ（ステップＳ２で「ＮＯ」）、応答制御部１７は、ステップＳ１に戻って再び現在位置を取得し、ステップＳ２で現在位置周辺にカメラ付きカーブミラー２１が設置された場所があるか否かを判断する。

現在位置周辺にカメラ付きカーブミラー２１が設置されていた場合、応答制御部１７は、地図データに基づいて、現在位置からカーブミラー２１が設置された場所までの距離を演算する（ステップＳ４：距離演算手段）。そして、応答制御部１７は、その距離が所定値以下であるか否かを判断し（ステップＳ４：接近判定手段）、所定距離以下であったとき、通信部８を起動させる（ステップＳ５）。

通信部８は、その起動に伴ってカーブミラー２１のアンテナ２５から送信されてくるカメラ２４の撮影映像データを受信し（受信手段）、その映像データを映像データ解析部１８に送る（ステップＳ６）。映像データ解析部１８は、通信部８が受信した映像データに基づいて、広角レンズを通して撮影された映像を平面処理する（ステップＳ７）。なお、平面処理とは、広角レンズで撮影した映像は、周辺が歪むので、広角レンズの焦点距離（予め地図データに入れられている。）に基づき、周辺の歪を修正して中央部分と同じような歪のない画像に処理することを言う。

映像データ解析部１８は、平面処理した映像データを応答制御部１７に送る。そして、応答制御部１７は、平面処理された映像データを表示制御部１３に送り、表示制御部１３は、平面処理された映像データを表示部５の画面の例えば片側半分に表示する（ステップＳ８）。一方、応答制御部１７は、平面処理した映像データから道路を認識し、その道路上に障害物があるか否かを判断する（ステップＳ９：障害物検出手段）。ここで、道路の認識の一例を述べる。つまり、カーブミラー２１に固定されたカメラ２４が撮影する映像において、道路は特定された部分に位置している。そこで、この撮影映像内での道路の位置を、例えば地図データ中に入れておく。応答制御部１７は、この撮影映像内での道路の位置データから、どの部分が道路であるかを認識し、認識した道路上に当該道路と明暗度を異にする部分があれば、これを障害物と認識する。

道路上に障害物がない場合（ステップＳ９で「ＮＯ」）、応答制御部１７は、現在位置を取得するステップＳ１０に移行し、現在位置がカーブミラー２１を通過した位置になければ次のステップＳ１１で「ＮＯ」と判断してステップＳ９に戻る。そして、応答制御部１７は、再び平面処理された映像データにより、道路上に障害物があるか否かを判断する。道路上に障害物を検出しないまま現在位置がカーブミラー２１を通過した位置となった場合（ステップＳ１１で「ＹＥＳ」）、応答制御部１７は、映像データの表示制御部１３への送信を停止して撮影画像の表示部５への表示を停止し（ステップＳ１２）、次いで通信部１３の受信動作を停止させ（ステップＳ１３）、ステップＳ１に戻る。

ところで、建築物などによって遮蔽された相手側道路上に車両などの障害物がある場合、応答制御部１７は、ステップＳ９で「ＹＥＳ」と判断し、次いで、障害物の大きさを検出し、その大きさによってカーブミラー２１からの距離を判定する（ステップＳ１４：接近距離検出手段）。この場合、障害物の大きさ（面積）と距離との関係は、予め地図データに入れられており、このデータに基づいて距離判定を行う。なお、その障害物の大きさと距離との関係データは、実際にカメラ２４で撮影した映像を平面処理し、その平面処理した画像上の大きさ（面積）とカメラ２４からの距離とを測定した結果を用いている。

次に、応答制御部１７は、カーブミラー２１から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１５：近接判断手段）。所定距離を越えていた場合、応答制御部１７は、前述のステップＳ１０、ステップＳ１１を経てステップＳ９に戻り、再び道路上の障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１４，１５）、という動作を繰り返す。そして、そのまま自車両がカーブミラー２１を通過した場合には、応答制御部１７は、ステップＳ１０、ステップＳ１１で「ＹＥＳ」、ステップＳ１２、ステップＳ１３を経てステップＳ１に戻る。

一方、カーブミラー２１から障害物までの距離が所定値以下であった場合（ステップＳ１５で「ＹＥＳ」）、応答制御部１７は、その障害物が接近方向に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１６：移動判定手段）。この障害物が接近方向に移動しているか否かの判断は、今回取得した撮影画像上での障害物の位置が前回取得した撮影画像上での障害物の位置よりも撮影画像の中心側へ変化しているか否かによって行う。

そして、障害物までの距離が所定値以下で、且つ障害物が接近方向に移動していると判断した場合（ステップＳ１５で「ＹＥＳ」、ステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、応答制御部１７は、報知指令信号を表示制御部１３と音声制御部１６とに送る。すると、表示制御部１３は、表示部５に、例えば「相手側車両が交差点に近付いています。」といった文字を表示する。また、音声制御部１６は、音声記憶部２０に記憶されている警報をスピーカ６から例えば「相手側車両が交差点に近付いています。」といった音声を出力させる（ステップＳ１７）。この場合、表示部５およびスピーカ６は、報知手段として機能する。

以上のような報知動作は、車両がカーブミラー２１を通過するまで行われ、カーブミラー２１を通過すると、応答制御部１７は、表示部５への撮影画像の表示、表示部５への報知表示およびスピーカ６からの報知音声出力を停止させる（ステップＳ１２）と共に、通信部８の動作を停止させ（ステップＳ１３）、ステップＳ１に戻る。

このように本実施例によれば、見通しの効かない交差点などにおいて、建築物などの遮蔽物に隠れて見えない相手車両が交差点に接近してくる場合、これを検出してユーザに報知するので、事故防止に大きな効果を発揮する。
この場合、相手車両の接近報知は、表示部５に表示、例えばカーブミラー２１の設置場所付近の地図が拡大表示され、この拡大された地図上に相手車両の位置が表示されるので、視覚によって容易に相手車両の位置を認識することができる。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
カメラ２４の撮影画像上の障害物の大きさ（面積）と距離との関係のデータ、カメラ２４の広角レンズの焦点距離、カメラ２４の撮影画像上での道路の位置のデータなどは、地図データに入れておく場合（地図データ記憶部４を記憶手段として利用）に限らず、他の記憶手段に記憶する構成であっても良い。
障害物の交差点からの距離が所定値以下であることを条件に報知を行うようにし、移動判定は、報知条件から外しても良い。
カメラは、複数台設けてもよい。このようにすれば、広角レンズで撮影しなくとも済み、画像の平面処理（ステップＳ７）もなくすことが可能となる。
カーブミラー２１を設置する位置は、交差点に限られない。

本発明の一実施例を示し、カーナビゲーション装置の機能ブロック図 カーブミラーの斜視図 相手車両の接近警報のためのフローチャート

符号の説明

図中、１はカーナビゲーション装置（車両用道路状況確認装置）、３は現在位置測定部（現在位置検出手段）、４は地図データ記憶部（記憶手段）、５は表示部（表示手段、報知手段）、６はスピーカ（報知手段）、８は通信部（受信手段）、１７は応答制御部（障害物検出手段、距離演算手段、接近距離検出手段、移動判定手段）、１８は画像解析部、２１はカーブミラー、２４はカメラ（撮影手段）、２５はアンテナ（送信手段）である。

Claims (3)

1. カーブミラーであって周囲を撮影する撮影手段および当該撮影手段が撮影した画像データを送信する送信手段を備えた撮影手段付きカーブミラーの設置個所の位置データを記憶する記憶手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置検出手段により検出された現在位置と前記地図データが備える前記撮影手段付きカーブミラーの位置データとにより、現在位置と前記撮影手段付きカーブミラーとの間の距離を算出する距離演算手段と、
   前記距離演算手段により演算された距離が所定値以下になったとき前記撮影手段付きカーブミラーの前記送信手段から送信される画像データを受信する受信手段と、
   前記受信手段が受信した画像データを基に、道路上の障害物を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段により道路上の障害物が検出されたとき、前記撮影手段付きカーブミラーから当該障害物までの距離を検出する接近距離検出手段と、
   前記接近距離検出手段による検出距離が所定距離以下のとき、報知動作を行う報知手段と
   を具備してなる車両用道路状況確認装置。
2. 前記障害物検出手段により道路上の障害物が検出されたとき、当該障害物が移動しているか否かを判定する移動判定手段を備え、
   前記報知手段は、前記接近距離検出手段による検出距離が所定距離以下で、且つ前記移動判定手段により前記障害物が移動していると判定されたとき、報知動作を行うことを特徴とする請求項１記載の車両用道路状況確認装置。
3. 前記受信手段により受信された画像データを表示する表示手段が設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の車両用道路状況確認装置。
   
   

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