JP2008045639A - 作業車の自動変速構造 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者の意志にかかわらず、可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換えられる、といった違和感を招くことのない適切な自動変速を行えるようにする。
【解決手段】 人為操作される変速操作具２４の操作位置を検出する操作位置検出手段２９、エンジン負荷を検出する負荷検出手段４７、静油圧式無段変速装置１０に備えた可変容量モータ１７の斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段５５、モータ用操作手段５５の作動を制御する制御手段３１を備え、制御手段３１が、負荷検出手段４７の検出に基づいて、エンジン負荷が予め設定した低高切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知している状態で、操作位置検出手段２９の検出に基づいて、変速操作具２４の減速操作を検知していない場合に、可変容量モータ１７の斜板１７Ａが低速位置から高速位置に切り換わるように、モータ用操作手段５５の作動を制御するように構成してある。
【選択図】 図６

Description

本発明は、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、これらの操作手段の作動を制御する制御手段とを備えた作業車の自動変速構造に関する。

上記のような作業車の自動変速構造としては、静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧以上になった場合に、可変容量モータの斜板を低速位置に切り換え操作し、静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧以下になった場合に、可変容量モータの斜板を高速位置に切り換え操作するように構成したものがある（例えば特許文献１参照）。
特開平６−１７９２８号公報

上記の構成では、可変容量モータの斜板が低速位置に切り換えられた後に、静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧まで低下すると、可変容量モータの斜板が必ず低速位置から高速位置に切り換わることになる。

つまり、運転者が減速操作を行っている場合であっても、その操作によってエンジン負荷が低下して静油圧式無段変速装置の回路圧が所定圧以下になると、可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換えられて増速されることから、運転者に違和感を与えることになる。

本発明の目的は、運転者の意志にかかわらず、可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換えられて増速される、といった違和感を運転者に覚えさせることのない適切な自動変速を行えるようにすることにある。

上記の目的を達成するため、本発明のうちの請求項１に記載の発明では、人為操作される変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、このモータ用操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が予め設定した低高切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知している状態で、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の減速操作を検知していない場合に、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してある。

この構成では、可変容量モータの斜板を低速位置に位置させた登坂走行や作業走行などにおいて、走行負荷の低下などに起因して、エンジン負荷が低高切り換え用の設定値以下まで低下しても、変速操作具の人為減速操作が行われている場合には可変容量モータの斜板は低速位置に維持される。

一方、エンジン負荷が低高切り換え用の設定値以下まで低下した際に、変速操作具の人為操作が行われていない場合や、変速操作具の人為増速操作が行われている場合には、可変容量モータの斜板が自動的に低速位置から高速位置に切り換わって増速されることになる。

従って、運転者の意志に反してエンジン負荷の低下に伴って増速されることで運転者に違和感を覚えさせる、といった不都合の発生を防止することができる適切な自動変速を行える。

本発明のうちの請求項２に記載の発明では、人為操作される変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、このモータ用操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が予め設定した低高切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知している状態で、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の増速操作を検知すると、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してある。

この構成では、可変容量モータの斜板を低速位置に位置させた登坂走行や作業走行などにおいて、走行負荷の低下などに起因して、エンジン負荷が低高切り換え用の設定値以下まで低下しても、変速操作具の人為操作が行われていない場合や、変速操作具の人為減速操作が行われている場合には可変容量モータの斜板は低速位置に維持される。

一方、エンジン負荷が低高切り換え用の設定値以下まで低下した際に、変速操作具の人為増速操作が行われている場合には、可変容量モータの斜板が自動的に低速位置から高速位置に切り換わって増速されることになる。

従って、運転者の意志に関係なくエンジン負荷の低下に伴って増速されることで運転者に違和感を覚えさせる、といった不都合の発生を防止することのできる適切な自動変速を行える。

本発明のうちの請求項３に記載の発明では、上記請求項１又は２に記載の発明において、前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に変速操作するポンプ用操作手段とを備え、前記制御手段が、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が予め設定した高低切り換え用の設定値以上まで上昇したことを検知すると、前記可変容量モータの斜板が前記高速位置から前記低速位置に切り換わるように前記モータ用操作手段の作動を制御し、又、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が前記高低切り換え用の設定値以上に上昇したことを検知するまでの間は、前記負荷検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が大きくなると前記可変容量ポンプの斜板が減速操作されるように前記ポンプ用操作手段の作動を制御するように構成してある。

この構成では、エンジン負荷が高低切り換え用の設定値以上に上昇するまでの間は、エンジン負荷が増大すると、それに応じて可変容量ポンプの斜板が自動的に減速操作され、エンジン負荷が低下すると、それに応じて可変容量ポンプの斜板が自動的に増速操作されることになる。

又、登坂走行や作業走行などにおいて、走行負荷の増大などに起因して、エンジン負荷が高低切り換え用の設定値以上まで上昇すると、その上昇に伴って、可変容量モータの斜板が自動的に高速位置から低速位置に切り換わって駆動力を増大させることになる。

従って、エンジン負荷が高低切り換え用の設定値以上に上昇するまでの間においては、可変容量ポンプの斜板を人為操作する手間を要することなく、過負荷によるエンジンストールを防止することができ、又、エンジン負荷が高低切り換え用の設定値以上まで上昇した場合には、可変容量モータの斜板を人為操作する手間を要することなく、登坂走行や作業走行などを継続することができる適切な自動変速を行える。

本発明のうちの請求項４に記載の発明では、上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記制御手段が、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の前後進切り換え操作を検知した場合には、前記負荷検出手段の検出にかかわらず、前記可変容量モータの斜板が前記低速位置から前記高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してある。

ところで、前後進の切り換え操作にかかわらず、エンジン負荷に基づいて可変容量モータの斜板を切り換えるようにすると、前後進の切り換え操作が行われた直後においても、可変容量モータの斜板が低速位置に位置することがある。この場合、運転者は、前後進の切り換え操作が行われた直後に、先ず、可変容量モータの斜板が低速位置に位置する低速状態を体感し、その後のエンジン負荷に応じた可変容量モータの斜板切り換え操作によって高速状態を体感するようになることから、前後進切り換え操作後の自動変速による可変容量モータの斜板切り換え操作において違和感を覚えるようになる。

そこで、この構成では、前後進の切り換え操作が行われた直後は、エンジン負荷の大小にかかわらず、可変容量モータの斜板が高速位置に位置するようにして、運転者に、可変容量モータの斜板を高速位置に位置させた高速状態を体感させるようにしているのであり、これによって、その直後に、エンジン負荷に応じた可変容量モータの斜板切り換え操作が行われたとしても、その切り換え操作では、可変容量モータの斜板を高速位置から低速位置に切り換える減速操作が自動的に行われるだけであることから、運転者は違和感を覚えることなく、自動変速による可変容量モータの斜板切り換え操作を受け入れることができる。

従って、前後進切り換え操作後の自動変速による可変容量モータの斜板切り換え操作を、運転者に違和感を覚えさせることなく良好に行うことができる。

図１には、作業車の一例であるトラクタの全体側面が示されている。このトラクタは、エンジン１を防振支持する前部フレーム２の左右に前輪３が配備され、エンジン１に連結されるフレーム兼用のミッションケース４の左右に後輪５が配備され、ミッションケース４の上方に、ステアリングホイール６や運転座席７などを配備して搭乗運転部８が形成されている。

図２〜４に示すように、エンジン１からの動力は、乾式の主クラッチ９などを介して、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置１０に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された走行用動力は、高中低の３段に変速切り換え可能に構成された副変速装置として機能するギヤ式変速装置１１や、前輪用差動装置１２又は後輪用差動装置１３などを介して左右の前輪３及び左右の後輪５に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された作業用動力は、油圧式の作業クラッチ１４などを介して動力取出軸１５に伝達される。

ミッションケース４は、主クラッチ９などを内装する第１ケーシング部４Ａ、静油圧式無段変速装置１０などを内装する第２ケーシング部４Ｂ、作業クラッチ１４などを内装する第３ケーシング部４Ｃ、及び、ギヤ式変速装置１１などを内装する第４ケーシング部４Ｄ、などを連結して構成されている。

図２〜５に示すように、静油圧式無段変速装置１０は、第２ケーシング部４Ｂに内装したアキシャルプランジャー型の可変容量ポンプ１６やアキシャルプランジャー型の可変容量モータ１７などを備え、可変容量ポンプ１６からの非変速動力を作業用動力として出力し、可変容量モータ１７からの変速動力を走行用動力として出力するように構成されている。

可変容量ポンプ１６と可変容量モータ１７は、第１油路１８及び第２油路１９を介して接続され、その接続で形成された閉回路２０に、エンジン動力で駆動されるチャージポンプ２１からのチャージ油が、チャージ油路２２やチェックバルブ２３などを介して供給される。

図１及び図４〜６に示すように、このトラクタには、搭乗運転部８に備えた中立復帰型の変速ペダル（変速操作具の一例）２４の操作などに基づいて、可変容量ポンプ１６の斜板（以下、ポンプ斜板と称する）１６Ａを操作するサーボコントロール機構２５が装備されている。

図４〜６に示すように、サーボコントロール機構２５は、ポンプ斜板１６Ａを無段階に操作する油圧式のポンプ用シリンダ（ポンプ用操作手段の一例）２６、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するサーボバルブ２７、サーボバルブ２７などに対する油圧を設定圧に維持するレギュレータバルブ２８、変速ペダル２４の操作位置を検出するポテンショメータからなるペダルセンサ（操作位置検出手段の一例）２９、ポンプ用シリンダ２６の操作量からポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）を検出するポテンショメータからなる斜板センサ（斜板位置検出手段の一例）３０、及び、ペダルセンサ２９の検出や斜板センサ３０の検出などが入力されるマイクロコンピュータを備えた制御装置（制御手段の一例）３１、などを備えて構成されている。

ポンプ用シリンダ２６は、ポンプ斜板１６Ａを中立位置に復帰付勢する前進減速バネ３２及び後進減速バネ３３とともに第２ケーシング部４Ｂに内装されている。

そして、その前進変速用の油室３４に作動油が供給されることで、前進減速バネ３２の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを前進増速方向に操作し、前進変速用の油室３４から作動油が排出されることで、前進減速バネ３２の付勢によるポンプ斜板１６Ａの前進減速方向への操作を許容する。

又、その後進変速用の油室３５に作動油が供給されることで、後進減速バネ３３の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを後進増速方向に操作し、後進変速用の油室３５から作動油が排出されることで、後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの後進減速方向への操作を許容する。

サーボバルブ２７は、ポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に対する作動油の流動を制御する電磁式の前進用比例バルブ３６や、ポンプ用シリンダ２６の後進変速用の油室３５に対する作動油の流動を制御する電磁式の後進用比例バルブ３７などを備えて構成されている。

レギュレータバルブ２８は、パワーステアリング用の供給ポンプ３８から圧送される作動油を、作業クラッチ１４と油圧式のパワーステアリング装置３９とに、それぞれの作動に適した設定圧で分配するように構成され、作業クラッチ１４に対する供給油路４０が接続されるレギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａに、サーボバルブ２７に対する供給油路４１が接続されている。

図６及び図７に示すように、制御装置３１には、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す相関関係データとしてのマップデータと、そのマップデータやペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出などに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備したポンプ斜板制御手段３１Ａが備えられている。

ポンプ斜板制御手段３１Ａのマップデータは、変速ペダル２４の中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなり、変速ペダル２４の中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるように、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図７参照）。

ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、記憶装備したマップデータとペダルセンサ２９の検出とに基づいて、ペダルセンサ２９が検出した変速ペダル２４の操作位置に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの目標操作位置に設定し、その設定した目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。

この制御作動によって、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させることができる。

そして、サーボコントロール機構２５は、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板制御手段３１Ａが、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することで、ポンプ用シリンダ２６を作動させて静油圧式無段変速装置１０のポンプ斜板１６Ａを操作する電子式で、かつ、レギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａを経由した前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の出力圧力でポンプ用シリンダ２６をダイレクトに駆動する直動型に構成されている。

これによって、静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０での圧力変動やエンジン回転数の変動で圧力が変動するチャージ油路２２からの出力圧力でポンプ用シリンダ２６を駆動する場合に比較して、安定したサーボパイロット圧を得ることができ、ポンプ用シリンダ２６の作動制御を精度良く行えるようになる。

その結果、サーボコントロール機構２５を安価な直動型に構成しながら、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させる車速制御を精度良く行わせることができる。

図６及び図８に示すように、制御装置３１には、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差を算出する演算プログラム、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す相関関係データとしての複数のマップデータ、及び、それらのマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラム、を記憶装備した第１操作速度設定手段３１Ｂが備えられている。

第１操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されるポンプ斜板１６Ａの目標操作位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである（図８参照）。

第１操作速度設定手段３１Ｂの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいて、算出したポンプ斜板１６Ａの偏差に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度をポンプ斜板制御手段３１Ａに出力するように構成されている。

ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、車速制御において、第１操作速度設定手段３１Ｂで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。

この制御作動によって、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性を高めながらハンチングの発生を抑制することができ、結果、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度に、車速を迅速かつ正確に到達させることができる。

又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなって、後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が、前進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作に比較して緩やかに行われることから、前進時に比較して速度感覚をつかみ難い後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が行い易くなる。

図６に示すように、制御装置３１には、第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを変更する制御プログラムを備えたデータ変更手段３１Ｃが備えられている。

データ変更手段３１Ｃは、以下に示すように、種々の状況に応じて第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを適切に変更するように構成されている。

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたポテンショメータからなる調節ダイヤル４２の操作位置に基づいて、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からクイック側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

又、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からスロー側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

つまり、調節ダイヤル４２を操作することで、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを、運転者の好みに応じたものに変更することができ、操作フィーリングや変速操作性の向上を図ることができる。

データ変更手段３１Ｃは、レギュレータバルブ２８に供給される作動油の温度を検出する油温センサ４３の検出に基づいて、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、油温の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

つまり、作動油の温度が低下するほど、作動油の粘性が高くなって、油圧操作されるポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することを考慮して、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が遅い速度に設定されるようにするのである。

その結果、作動油の温度を考慮しない場合には、作動油の温度が低下するほど招き易くなる、ポンプ斜板１６Ａの応答性の低下に起因したハンチングの発生を抑制することができる。

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えた副変速レバー４４の操作位置からギヤ式変速装置１１の変速段を検出するポテンショメータからなる副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

つまり、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側に設定されるほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が、ポンプ斜板１６Ａの操作に対する反応が遅くなることを考慮した速い速度に設定されるようになっている。

これによって、ギヤ式変速装置１１の変速段にかかわらず、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを同じにすることができる。

データ変更手段３１Ｃは、変速ペダル２４の操作速度を検出する操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が遅くなるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、変速ペダル２４の操作速度の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、変速ペダル２４が微速操作される場合であっても、ポンプ斜板１６Ａは、変速ペダル２４の操作に遅れて変速ペダル２４を追従するようになる。

その結果、変速ペダル２４の操作にポンプ斜板１６Ａの操作が追いついて、階段状に有段変速操作される虞を回避することができるようになり、よって、変速ペダル２４の操作速度にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作をスムーズに行わせることができる。

尚、操作速度検出手段４６は、ペダルセンサ２９と、そのペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の操作速度を算出するようにデータ変更手段３１Ｃに備えた演算プログラムとから構成されている。

データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの操作位置が中立位置又は中立位置の近傍であることが検出された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が低速側に制限されるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、ポンプ斜板１６Ａが中立位置又は中立位置の近傍に位置する場合に、変速ペダル２４の急激な踏み込み操作が行われたとしても、その踏み込み操作に伴ってポンプ斜板１６Ａが急速に増速操作されることはなく、ポンプ斜板１６Ａが緩やかに増速操作されることから、急発進や微速からの急加速が防止されたスムーズな発進や加速を行える。

データ変更手段３１Ｃは、エンジン回転数を検出する回転センサ（負荷検出手段の一例）４７の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、エンジン回転数の低下時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が低速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

又、エンジン回転数の上昇時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が高速側に設定されたことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、走行負荷などの増大に起因したエンジン回転数の低下時に変速ペダル２４を減速側に操作すれば、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われて、エンジン負荷の軽減が促進されるようになる。

その結果、変速ペダル２４の減速操作を行ったにもかかわらず、その操作に連動した静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減が遅れてエンジン１が停止する、といった不都合が生じる虞を抑制することができる。

又、走行負荷などの減少によるエンジン回転数の上昇時に変速ペダル２４を増速側に操作しても、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの増速方向への操作が緩やかに行われることから、エンジン回転数の上昇とともにポンプ斜板１６Ａの増速操作が速やかに行われることに起因した急激な車速の増速を回避することができる。

つまり、エンジン回転数の変動にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作を良好に行える。

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたブレーキペダル４８の操作位置から制動装置（図示せず）の作動を検出するポテンショメータからなるブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置が制動作動している場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、制動装置の制動作動による車速の低下を考慮してポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、変速ペダル２４の踏み込み操作を解除してブレーキペダル４８を踏み込み操作した制動作動時における静油圧式無段変速装置１０と制動装置との干渉を抑制することができ、結果、静油圧式無段変速装置１０及び制動装置の耐久性の向上を図ることができる。

又、データ変更手段３１Ｃとしては以下のように構成されたものであってもよい。

データ変更手段３１Ｃが、ギヤ式変速装置１１の出力回転数から車速を検出する車速センサ５０の検出に基づいて、車速が遅い場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、車速の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

このように構成すると、低速走行時には、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することになり、もって、低速走行時に要求される車速のインチング操作が行い易くなる。

データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも増速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、又、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも減速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、更に、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが中立位置を挟む場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作がより一層速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との位置関係に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

このように構成すると、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の増速操作と減速操作とで操作フィーリングを換えることができる。

又、静油圧式無段変速装置１０の増速操作によるエンジン負荷の増大を抑制することができるとともに、静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減を促進させることでき、結果、高負荷時での変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作に起因してエンジン１が停止する虞を軽減することができる。

更に、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの操作遅れが抑制された違和感のない変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の前後進切り換え操作を行える。

データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａが中立位置から増速操作される走行開始時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、起動時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

又、ポンプ斜板１６Ａが増速位置から中立位置に減速操作される走行停止時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、停止時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

このように構成すると、変速ペダル２４の操作による走行開始時と走行停止時とで操作フィーリングを換えることができるとともに、走行開始時に急発進する虞を抑制することができる。

第１操作速度設定手段３１Ｂのマップデータとして、前進時の変速操作速度を設定するための前進用のマップデータと、後進時の変速操作速度を設定するための後進用のマップデータとを備え、データ変更手段３１Ｃが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、使用するマップデータを変更する。

ところで、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢でポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作を行うように構成した場合には、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、ポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作が行われ難くなることがある。

そこで、ポンプ斜板制御手段３１Ａは、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａを現在の操作位置に増速操作する際に使用した側とは反対側の前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御して、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に向けて減速操作される方向にポンプ用シリンダ２６を強制作動させるように構成されている。

これによって、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合であっても、ポンプ斜板制御手段３１Ａによる前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動制御で、ポンプ用シリンダ２６を強制作動させることで、ポンプ斜板１６Ａを減速操作させることができる。

図９には、静油圧式無段変速装置１０を搭載した作業車のエンジンストール性能が示されている。このエンジンストール性能は、エンジン１の出力トルク、静油圧式無段変速装置１０の圧力、ポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）によって決まるものである。

図９に示すラインＬは、走行負荷によって静油圧式無段変速装置１０の高圧リリーフが噴くようになる静油圧式無段変速装置１０の最大負荷時にエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置とがバランスするエンジンストール性能ラインである。

尚、図９において、エンジン回転数は設定回転数を１００％とするものであり、ポンプ斜板１６Ａの操作位置は最大増速位置（最大斜板角）を１００％とするものである。

図９に基づいて、静油圧式無段変速装置１０を搭載した作業車のエンジンストール性能について説明すると、ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、エンジン１に走行負荷以外の例えば作業装置を駆動するための作業負荷などがかかると、点ａで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも内側の領域Ｚａに入ることがある。

この場合、走行負荷以外の作業負荷などが安定している状態では走行負荷が増大してもエンジン回転数は低下しないが、走行負荷以外の作業負荷などが増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止（ストール）する。

ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｂで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも外側の領域Ｚｂ，Ｚｃのうちの領域Ｚｂにある場合には、走行負荷が増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止する。

ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｃで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが領域Ｚｃにある場合には、走行負荷が増大すると、エンジンストール性能ラインＬに到達するまでエンジン回転数が低下し、エンジンストール性能ラインＬに到達するとともにエンジン回転数が安定する。

尚、エンジンストール性能ラインＬは、エンジン１の出力が低いほど、図９でのエンジン回転数に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が小さくなる。

つまり、搭載するエンジン１の出力が低いほど、走行負荷の大きい作業走行や登坂走行において、変速ペダル２４を大きく踏み込んだ増速操作を行った際に、過負荷によるエンジンストールを招き易くなる。

そこで、図６に示すように、このトラクタにおいては、制御装置３１に、エンジン負荷に基づいてポンプ斜板１６Ａの操作位置を変更する自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えてある。

図６及び図１０に示すように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄは、搭乗運転部８に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転センサ５２の検出と、回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量（以下、エンジンドロップ量と称する）を算出する演算プログラム、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す相関関係データとしての複数のマップデータ、及び、その演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラム、を記憶装備して構成されている。

自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各マップデータは、エンジンストール性能ラインＬに基づいて決定されるものであって、ここでは、予め設定したエンジン回転領域ｈまでエンジン回転数が低下した場合に、エンジン回転数が低下するほど、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に近づくように、又、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある（図１０参照）。

詳述すると、図１０に示すように、予め設定したエンジン回転領域ｈのうち、エンジンドロップ量の小さい第１領域ｈ１では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。

第１領域ｈ１よりもエンジンドロップ量の大きい第２領域ｈ２では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が小さくなるように、又、走行負荷ではエンジン回転数が低下しない安定点ｐを有するように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。

第２領域ｈ２よりもエンジンドロップ量の大きい第３領域ｈ３では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。

自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて、演算プログラムが算出したエンジンドロップ量に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの限界操作位置に設定し、その設定した限界操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。

つまり、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えたことで、エンジン負荷の上昇によってエンジン回転数が第１領域ｈ１まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを増加させる自動変速（負荷制御）を行える。

又、この自動変速にかかわらずエンジン回転数が第２領域ｈ２まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速操作量を低下させて、運転者にエンジン負荷を体感させながら駆動トルクを増加させる、といった駆動トルクの増加を優先しながらエンジンストールを防止する自動変速（負荷制御）を行える。

尚、このときのエンジン負荷が走行負荷であると、エンジン回転数は、安定点ｐへの到達に伴って、その安定点ｐに対応するエンジン回転数から低下しなくなる。

そして、走行負荷以外の、例えば、駆動昇降可能に連結装備した作業装置の昇降操作などによる負荷で、エンジン回転数が第３領域ｈ３まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを確保する自動変速（負荷制御）を行える。

その結果、このトラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備したローダ作業時や、耕耘装置を連結装備した耕耘作業時などにおいて、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止することができ、もって、操作性や作業性の向上を図ることができる。

又、この自動変速では、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないことから、この自動変速によってポンプ斜板１６Ａが中立位置に戻されることがなく、もって、登坂時の自動変速で、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に戻されて車体が不測に逆送する、といった不都合の発生を未然に回避することができる。

図６に示すように、制御装置３１には、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータと、それらのマップデータとエンジン回転数の変化速度を検出する変化速度検出手段５３の検出とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した第２操作速度設定手段３１Ｅが備えられている。

第２操作速度設定手段３１Ｅの各マップデータは、エンジン回転数の変化速度が速いほどポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである。

第２操作速度設定手段３１Ｅの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと変化速度検出手段５３の検出とに基づいて、変化速度検出手段５３が検出したエンジン回転数の変化速度に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度を自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄに出力するように構成されている。

自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、第２操作速度設定手段３１Ｅで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。

これによって、エンジン回転数の変化速度を考慮したより良好な自動変速（負荷制御）を行えるようになって、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることができる。

又、エンジン回転数の低下に対するポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く行えることから、ポンプ斜板１６Ａの操作遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。

尚、変化速度検出手段５３は、回転センサ４７と、その回転センサ４７の検出に基づいてエンジン回転数の変化速度を算出するように第２操作速度設定手段３１Ｅに備えた演算プログラムとから構成されている。

データ変更手段３１Ｃには、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ及び第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを変更する制御プログラムが備えられている。

データ変更手段３１Ｃは、設定回転センサ５２の検出に基づいて、エンジン１の設定回転数が小さいほど、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが使用するマップデータを、エンジン回転数の変化量に対するポンプ斜板１６Ａの変速操作量が大きくなるようにエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、エンジン１の設定回転数を変更すると、それに応じて選択される変更後の設定回転数を考慮したマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、エンジンの設定回転数を考慮した適切な自動変速制御（負荷制御）を行うことができる。

その結果、エンジン１の設定回転数にかかわらず、過負荷によるエンジンストールを防止することができる。

又、データ変更手段３１Ｃは、副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が低速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の下降に応じてエンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにエンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作されるギヤ式変速装置１１の変速操作を行うと、操作後の変速段が低速側であるほど、エンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように設定したマップデータに変更され、この変更後のマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く速やかに行えるようになる。

その結果、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止することができる。

ちなみに、図示は省略するが、自動変速制御時でのポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定するポテンショメータ又はスイッチなどからなる手動式の操作速度設定器を備え、この操作速度設定器で設定した目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成して、連結装備する作業装置の種類によって異なる作業負荷を考慮したポンプ斜板１６Ａの目標操作速度の設定を行えるようにしてもよい。

又、データ変更手段３１Ｃに、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ又は第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータの変更を指令するポテンショメータ又はスイッチなどからなるデータ変更指令用の操作具を、搭乗運転部８に配備するようにして、連結装備する作業装置の種類に応じたマップデータの変更を行えるようにしてもよい。

このトラクタには、可変容量モータ１７の斜板（以下、モータ斜板と称する）１７Ａを高低２段に切り換え操作する切換機構５４が装備されている。

切換機構５４は、モータ斜板１７Ａを操作する油圧式のモータ用シリンダ（モータ用操作手段の一例）５５、このモータ用シリンダ５５に対する作動油の流動を制御する切換バルブ５６、この切換バルブ５６を操作する電磁式の制御バルブ５７、この制御バルブ５７に静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０からの作動油の供給を可能にする高圧選択バルブ５８、ステアリングホイール６の左下方に配備した切換レバー５９、この切換レバー５９の操作位置を検出するスイッチからなるレバーセンサ６０、及び、このレバーセンサ６０の検出に基づいてモータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う制御プログラムとして制御装置３１に備えたモータ斜板制御手段３１Ｆ、などを備えて構成されている。

モータ用シリンダ５５は、ミッションケース４の第２ケーシング部４Ｂに、可変容量モータ１７とともに着脱可能に内装されている。

モータ斜板制御手段３１Ｆは、レバーセンサ６０の検出に基づいて、切換レバー５９が低速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える高低変速制御を行うとともに、低速用の表示灯６１を点灯させ、高速用の表示灯６２を消灯させる。又、切換レバー５９が高速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える低高変速制御を行うとともに、高速用の表示灯６２を点灯させ、低速用の表示灯６１を消灯させる。

つまり、切換レバー５９を高速位置に設定した登坂走行や作業走行における走行負荷の増大に起因して走行速度が大幅に低下する場合には、切換レバー５９を高速位置から低速位置に切り換えることで、左右の前輪３及び左右の後輪５に対する駆動力を増大させることができ、もって、登坂走行や作業走行を継続させることができる。

尚、表示灯６１，６２は、ステアリングホイール６の下方に配備された操作パネル６３に配備されている。

モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動について詳述すると、モータ斜板制御手段３１Ｆは、その高低変速制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で減速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する。そして、その作動制御でポンプ斜板１６Ａが減速目標操作位置に到達した後に、ポンプ斜板１６Ａの記憶した操作位置への予め設定した操作速度での復帰増速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する〔図１１の（イ）参照〕。

又、低高変速制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置へのポンプ斜板１６Ａの予め設定した操作速度での減速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する。その後、記憶した操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で復帰増速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する〔図１１の（ロ）参照〕。

つまり、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの増速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの増速操作によって発生する可変容量ポンプ１６での容量変化によって相殺されることになる。

又、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの減速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの減速操作によって発生する可変容量ポンプ１６での容量変化で相殺されることになる。

その結果、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作によって発生する変速ショックが緩和された良好な高低変速を行うことができる。

尚、図示は省略するが、切換バルブ５６に換えて高速応答バルブを採用し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、モータ斜板１７Ａの切り換え操作を行う場合には、モータ斜板１７Ａの操作速度が低下するように高速応答バルブをデューティ制御することで、モータ斜板１７Ａを切り換える際に発生する可変容量モータ１７での容量変化を緩慢にして、可変容量モータ１７での容量変化に起因した変速ショックを緩和するようにしてもよい。

ちなみに、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置の制動作動に連動した高低変速制御を行うように構成して、制動性の向上を図るようにしてもよい。

又、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態において、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合に、高低変速制御による減速操作を行うように構成してもよい。

更に、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた状態において、操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が予め設定した操作速度よりも速いことを検知した場合に、高低変速制御を行うように構成して、急発進や急加速を防止するようにしてもよい。

図１に示すように、切換レバー５９は、その操作端がステアリングホイール６の左部近傍に位置するように延設されている。

これによって、ステアリングホイール６から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を容易に行うことができる。

又、トラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備した場合には、ステアリングホイール６の右側に配備されるフロントローダ操作用の操作レバー（図示せず）から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を容易に行える。

図６に示すように、制御装置３１には、ペダルセンサ２９の検出と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う自動モータ斜板制御手段３１Ｇが制御プログラムとして備えられている。

図４〜６に示すように、自動モータ斜板制御手段３１Ｇは、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置が予め設定した操作位置又は操作領域まで操作されたことを検知している状態で、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、そのときの変速ペダル２４の操作位置に対応して予め設定した高低切り換え用の回転数（高低切り換え用の設定値）以下まで低下したことを検知すると、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える自動高低変速制御を行うとともに、低速用の表示灯６１を点灯させ、高速用の表示灯６２を消灯させる。

又、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の減速操作を検知していない場合に、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える自動低高変速制御を行うとともに、高速用の表示灯６２を点灯させ、低速用の表示灯６１を消灯させる。

一方、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の減速操作を検知した場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置に維持するとともに、低速用の表示灯６１を点灯状態に維持する。

具体的には、例えば、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が５０％以下の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が８５％の回転数（高低切り換え用の設定値）以下に低下するのに伴って、又、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が９０％以上の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が７０％の回転数（高低切り換え用の設定値）以下に低下するのに伴って、自動高低変速制御を行う。

又、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇した場合には、そのときの変速ペダル２４の操作状態が、踏み込み操作量が一定に維持される定速状態、又は、踏み込み操作量が増大する増速状態であれば、自動低高変速制御を行う。

一方、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇した場合であっても、そのときの変速ペダル２４の操作状態が、踏み込み操作量が減少する減速状態であれば、自動低高変速制御を行わない。

つまり、変速ペダル２４の踏み込み操作量が大きい状態で、エンジンドロップ量が大きい場合は当然のことながら、変速ペダル２４の踏み込み操作量が小さい割りに、ある程度のエンジンドロップが発生する場合には、このときの状態が、変速ペダル２４の踏み込み量を大きくすると、エンジンドロップ量も大きくなる重負荷状態であると推測できることから、エンジンドロップ量が小さくても、自動高低変速制御を行って駆動力を確保するようにしてある。

又、エンジン回転数が予め設定した設定回転数の近くまで回復した状態では、運転者が減速したいという意志が現れていない場合に、自動低高変速制御を行って車速を上げるようにしてある。

その結果、運転者がエンジン負荷を考慮した変速操作を行わなくても、高い駆動力を要する作業走行や登坂走行などを、過負荷によるエンジンストールを防止しながら継続することができる。又、エンジン負荷の軽減に伴って運転者が変速ペダル２４の踏み込み量を減少させて減速させようとしているにもかかわらず、自動低高変速制御が行われて不測に加速される、といった不都合の発生を防止することができる。

尚、高低切り換え用の回転数（高低切り換え用の設定値）は、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が、エンジン回転数がエンジンストール性能ラインＬに到達して安定する前の段階で必ず行われるように、エンジンストール性能ラインＬよりも高い回転数に設定されている。

自動モータ斜板制御手段３１Ｇは、モータ斜板１７Ａが低速位置に位置する状態において、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の前後進切り換え操作を検知した場合には、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量にかかわらず、自動低高変速制御を行うように構成されている。

これによって、前後進の切り換え操作が行われた直後においては、エンジン負荷の大小にかかわらず、モータ斜板１７Ａが高速位置に位置するようになって、運転者は、モータ斜板１７Ａを高速位置に位置させた高速状態を体感するようになることから、その直後に、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動によるモータ斜板１７Ａの切り換え操作が行われたとしても、その切り換え操作では、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える減速操作が行われるだけとなる。

その結果、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動変速を、運転者に違和感を覚えさせることなく良好に行えるようになる。

ところで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低変速制御において、その切り換え操作が行われる段階は、走行負荷によって車速が十分に低下していて変速ショックが小さいと想定される。

そこで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低変速制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの高低変速制御のような変速ショックを緩和するための制御は行わずに、予め設定された操作速度でモータ斜板１７Ａが高速位置から低速位置に切り換え操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御し、モータ斜板１７Ａを低速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。

一方、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動低高変速制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの低高変速制御と同様の制御作動を行って、モータ斜板１７Ａの低高切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和し、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。

ちなみに、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを、変速ペダル２４の操作位置にかかわらず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、予め設定した高低切り換え用の回転数（高低切り換え用の設定値）以下まで低下したことを検知した場合に、その検知に伴って、自動高低変速制御を行うとともに対応する表示灯６１を点灯させるように構成してもよい。

制御装置３１には、操作パネル６３に備えた常開スイッチからなるモード設定器６４の操作に基づいて実行する変速制御モードを切り換えるモード切換手段３１Ｈが制御プログラムとして備えられている。

モード切換手段３１Ｈは、モード設定器６４の押圧操作に伴ってオン信号が入力されるごとに、実行する変速制御モードを、手動変速モードと半自動変速モードと自動変速モードとに切り換えるとともに、各変速モードに対応する表示灯６５〜６７を点灯させる。

そして、手動変速モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した変速制御とを行う。

半自動変速モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した自動変速制御（負荷制御）と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した変速制御とを、車速制御に対して自動変速制御が優先されるように行う。

自動変速モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した自動変速制御と、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動を利用した自動変速制御とを、車速制御に対して自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる自動変速制御が優先され、かつ、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる自動変速制御と自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動変速制御とが適切に連動するように連係させた状態で行う。

つまり、手動変速モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。

又、半自動変速モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。

そして、自動変速モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、変速ペダル２４の操作位置やエンジンドロップ量などに基づいて、適切なタイミングで高低２位置に切り換え操作されることになる。

これによって、例えば、移動走行や軽負荷作業を行う場合などにおいては手動変速モードを選択し、中負荷作業や勾配の比較的きつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては半自動変速モードを選択し、重負荷作業や勾配のきつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては自動変速モードを選択するようにすれば、運転者に与える負担の軽減を図りながら、それぞれの走行や作業を良好に行うことができる。

ちなみに、自動変速モードでは、半自動変速モードの場合よりも、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる自動変速制御での制御感度が、エンジンドロップの発生し易い鈍感に設定されている。

その結果、自動変速モードにおいては、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が行われ易くなっている。

又、自動変速モードを選択した状態において、切換レバー５９の操作に基づくモータ斜板１７Ａの低速位置への切り換え操作が行われた場合には、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が行えなくなることから、制御モードが、自動変速モードから半自動変速モードに自動的に切り換わるようになっている。

図６に示すように、操作パネル６３には、表示切換スイッチ６８の操作に基づいて、車速表示状態や残留燃料表示状態などに表示状態が切り換えられる液晶表示器６９が装備されている。

図１２に示すように、液晶表示器６９は、表示切換スイッチ６８の操作によってポンプ斜板位置表示モードが選択されると、時々刻々と変化するポンプ斜板１６Ａの目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂと現在位置６９Ｃとを表示するように構成されている。

つまり、ポンプ斜板位置表示モードを選択することで、ポンプ斜板１６Ａの動きを容易に確認することができ、メンテナンス性の向上を図れるようになる。

ちなみに、図１２の（イ）は、ポンプ斜板１６Ａに対する増速用の目標操作位置６９Ａが設定された状態を示すものであり、図１２の（ロ）は、ポンプ斜板１６Ａが増速用の目標操作位置６９Ａに向けて操作されている状態を示すものである。又、図１２の（ハ）は、ポンプ斜板１６Ａの減速用の目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂが設定された状態を示すものである。

データ変更手段３１Ｃは、フロントローダＡなどの作業装置を昇降操作可能に連結装備した作業状態において、その作業装置の高さ位置を検出するポテンショメータからなる高さセンサ７０を装備した場合には、高さセンサ７０の検出に基づいて、作業装置が予め設定した高さ以上の高さ位置（例えば車高を越える高さ位置）まで上昇操作されるのに伴って、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用する変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａに記憶装備されている作業装置上昇時用のマップデータに変更するように構成されている。

作業装置上昇時用のマップデータは、通常使用するマップデータに比較して、変速ペダル２４の操作位置に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が低速側に設定されたものである（図７参照）。

そして、このマップデータをポンプ斜板制御手段３１Ａが使用することで、車速が低速側に制限されることになり、作業装置を設定高さ以上に上昇させた不安定状態での高速走行が阻止されることになる。

図４及び図５に示すように、サーボコントロール機構２５は、サーボバルブ２７とレギュレータバルブ２８と斜板センサ３０とが、油温センサ４３とともに、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７１に内装されて、電子式操作機構７２として１ブロックにユニット化されている。

図１３及び図１４には、変速ペダル２４にメカ式の連係機構（図示せず）を介して操作連係される操作軸７３や、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するスプールからなるサーボバルブ７４などを、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７５に装備して、１ブロックにユニット化したメカ式操作機構７６が示されている。

つまり、電子式操作機構７２をメカ式操作機構７６と付け替えることで、電子式からメカ式に簡単に仕様変更できるようになっている。

尚、図４及び図１３に示す符号７７は、電子式のサーボコントロール機構２５においては、ポンプ用シリンダ２６と斜板センサ３０とにわたって架設されたフィードバックアームとして使用され、メカ式のサーボコントロール機構７８においては、サーボバルブ７４の操作が可能となるようにポンプ用シリンダ２６と操作軸７３とにわたって架設された操作・フィードバック兼用アームとして使用される連係アームである。

又、図５及び図１４に示す符号７９，８０は、第２ケーシング部４Ｂの右側部に電子式操作機構７２をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂのケーシング７１との接合面に形成された各連通口８１，８２に対応して接続されるように、ケーシング７１の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。

図４及び図５に示すように、切換機構５４は、切換バルブ５６と制御バルブ５７と高圧選択バルブ５８とが、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの左側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング８３に内装されて、操作機構８４として１ブロックにユニット化されている。

この操作機構８４を、図１３、図１５及び図１６に示すように、プレート８５に付け替えて、第２ケーシング部４Ｂの操作機構８４との接合面に形成された各連通口８６〜９１を閉塞し、かつ、第２ケーシング部４Ｂ内の可変容量モータ１７を固定容量モータ９２に付け替えるとともに、モータ用シリンダ５５を取り外すことで、可変モータ仕様から固定モータ仕様に比較的簡単に仕様変更することができる。

尚、図５に示す符号９３〜９８は、第２ケーシング部４Ｂの左側部に切換機構５４をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂの各連通口８６〜９１に対応して接続されるように、ケーシング８３の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。

そして、上記の構成から、可変モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図５参照）と、可変モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１４参照）と、固定モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図１５参照）と、固定モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１６参照）とに、簡単に仕様変更することができるとともに、部品の共通化によるコストの削減や部品管理の容易化などを図ることができる。

〔別実施形態〕

〔１〕作業車としては乗用型田植機や乗用型草刈機あるいはホイールローダなどであってもよい。

〔２〕ポンプ用操作手段２６及びモータ用操作手段５５として電動シリンダや電動モータ又は油圧モータなどを採用してもよい。

〔３〕変速操作具２４としては変速レバーなどであってもよい。

〔４〕制御手段３１としては、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えないものであってもよい。

〔５〕自動モータ斜板制御手段３１Ｇとしては、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数（低高切り換え用の設定値）以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ（操作位置検出手段）２９の検出に基づいて変速ペダル（変速操作具）２４の増速操作を検知した場合に、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える自動低高変速制御を行うように構成されたものであってもよい。

この構成では、エンジン回転数が予め設定した設定回転数の近くまで回復した状態で、運転者が更に加速したいという意志が現れた場合に、自動低高変速制御が行われて車速が上がることになる。

その結果、運転者に加速の意志がないにもかかわらず、エンジン負荷の軽減に伴って自動低高変速制御が行われて不測に加速される、といった不都合の発生を防止することができる。

トラクタの全体側面図 トラクタの伝動構造を示す概略図 トラクタの伝動構造を示す要部の縦断側面図 トラクタの伝動構造を示す要部の横断平面図 油圧回路図 制御構造を示すブロック図 変速ペダルの操作位置とポンプ斜板の操作位置との相関関係を示す図 ポンプ斜板の偏差と目標操作速度との相関関係を示す図 静油圧式無段変速装置を搭載した作業車のエンジンストール性能を示す図 ポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図 モータ斜板切り換え操作時のポンプ斜板の動作を示す図 液晶パネルでのポンプ斜板位置の表示状態を示す図 メカ式のサーボコントロール機構の構成を示す要部の横断平面図 メカ式のサーボコントロール機構と切換機構とを装備した状態を示す油圧回路図 電子式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図 メカ式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図

符号の説明

１０ 静油圧式無段変速装置
１６ 可変容量ポンプ
１６Ａ 斜板
１７ 可変容量モータ
１７Ａ 斜板
２４ 変速操作具
２６ ポンプ用操作手段
２９ 操作位置検出手段
３０ 斜板位置検出手段
３１ 制御手段
４７ 負荷検出手段
５５ モータ用操作手段

Claims (4)

1. 人為操作される変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、このモータ用操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段が、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が予め設定した低高切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知している状態で、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の減速操作を検知していない場合に、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してあることを特徴とする作業車の自動変速構造。
2. 人為操作される変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、このモータ用操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段が、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が予め設定した低高切り換え用の設定値以下まで低下したことを検知している状態で、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の増速操作を検知した場合に、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してあることを特徴とする作業車の自動変速構造。
3. 前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に変速操作するポンプ用操作手段とを備え、
   前記制御手段が、
   前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が予め設定した高低切り換え用の設定値以上まで上昇したことを検知すると、前記可変容量モータの斜板が前記高速位置から前記低速位置に切り換わるように前記モータ用操作手段の作動を制御し、
   又、前記負荷検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が前記高低切り換え用の設定値以上に上昇したことを検知するまでの間は、前記負荷検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、前記エンジン負荷が大きくなると前記可変容量ポンプの斜板が減速操作されるように、前記ポンプ用操作手段の作動を制御するように構成してあることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車の自動変速構造。
4. 前記制御手段が、前記操作位置検出手段の検出に基づいて、前記変速操作具の前後進切り換え操作を検知した場合には、前記負荷検出手段の検出にかかわらず、前記可変容量モータの斜板が前記低速位置から前記高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するように構成してあることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業車の自動変速構造。

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