JP2008028661A - Remote control terminal and vehicle - Google Patents

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Takeshi Matsumura
健 松村
Tatsuki Kato
竜規 加藤
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Toyota Motor Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a remote control terminal capable of speedily making a vehicle travel or stopping the operation while stopping operation is needed during remote operation, and the vehicle. <P>SOLUTION: The remote control terminal 2 for remotely operating the vehicle 3 by operating a button 2A has a stop button 2B for stopping the vehicle 3, and also has stop signal sending means 14 and 15 for transmitting a stop signal to the vehicle 3 on the basis of the operation of the button 2A other than the stop button 2B. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両をリモート操作するリモート操作端末及び車両に関し、特に、車両を停止させる停止ボタンを供えたリモート操作端末及びその車両に関する。   The present invention relates to a remote operation terminal and a vehicle for remotely operating a vehicle, and particularly to a remote operation terminal provided with a stop button for stopping the vehicle and the vehicle.

端末を操作して車両等をリモート操作するリモート操作システムが知られている。車両と離れた地点から端末を操作すると、車載装置が無線を受信して操作内容に応じて、通電や部材の駆動だけでなく、車両を走行させることができる。   A remote operation system that remotely operates a vehicle or the like by operating a terminal is known. When the terminal is operated from a point away from the vehicle, the in-vehicle device can receive the radio and can drive the vehicle as well as energization and driving of members according to the operation content.

端末から車両をリモート操作している場合、電波信号異常や操作ミス、端末の故障等により車両が所望の動作を行わない場合がある。そこで、車両に異常の検出手段を備え、車両側で停止が必要と判定した場合、車両の動作を停止することができるリモート操作システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載のリモート操作装置では、停止が必要と判定された場合、走行速度を徐々に下げることで急ブレーキやスリップを防止して停止することができる。
特開２００４−３３８８１７号公報 When the vehicle is remotely operated from the terminal, the vehicle may not perform a desired operation due to radio wave signal abnormality, operation error, terminal failure, or the like. In view of this, a remote operation system has been proposed in which an abnormality detection means is provided in the vehicle, and the operation of the vehicle can be stopped when it is determined that the vehicle needs to be stopped (see, for example, Patent Document 1). In the remote operation device described in Patent Literature 1, when it is determined that the stop is necessary, the vehicle can be stopped while preventing sudden braking and slipping by gradually decreasing the traveling speed.
JP 2004-338817 A

ところで、端末を操作するユーザの意志により車両の動作を停止したい場合があるため、端末に停止ボタンを配置して、停止ボタンの操作により動作を停止することが考えられる。   By the way, since there is a case where it is desired to stop the operation of the vehicle according to the will of the user who operates the terminal, it is conceivable that a stop button is arranged on the terminal and the operation is stopped by operating the stop button.

しかしながら、ユーザが車両動作の停止が必要と判断した場合でも、ユーザがパニック状態に陥り停止ボタンを速やかに押下できないおそれがある。したがって、リモート操作システムにおいては、停止ボタンを備えていても車両の走行又は動作を速やかに停止させることができないおそれがあるという問題がある。   However, even when the user determines that it is necessary to stop the vehicle operation, the user may panic and cannot quickly press the stop button. Therefore, in the remote operation system, there is a problem that even if the stop button is provided, there is a possibility that the running or operation of the vehicle cannot be quickly stopped.

本発明は、上記課題に鑑み、リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供することを目的とする。   In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a remote operation terminal and a vehicle that can quickly stop the running or operation of the vehicle under a situation where a stop operation is required during the remote operation.

上記課題を解決するため、本発明は、ボタンの操作により車両をリモート操作するリモート操作端末（例えば、端末２）において、車両を停止するための停止ボタンを有し、停止ボタン以外の前記ボタンの操作に基づき、車両へ停止信号を送信する停止信号送信出手段（例えば、図４の意志推定手段１４、信号送信手段１５）を有することを特徴とする。   In order to solve the above problems, the present invention provides a remote operation terminal (for example, terminal 2) that remotely operates a vehicle by operating a button, and has a stop button for stopping the vehicle. It is characterized by having stop signal transmission means (for example, will estimation means 14 and signal transmission means 15 in FIG. 4) for transmitting a stop signal to the vehicle based on the operation.

本発明によれば、緊急停止ボタン以外のボタンが操作されても車両を停止することができるため、緊急時に緊急停止ボタンを操作できない場合でも車両を停止することができる。なお、ボタンは電気回路を開閉をスイッチするものであればよく、レバー状、トラックポインタ等、形状はどのようなものであってもよい。   According to the present invention, since the vehicle can be stopped even if a button other than the emergency stop button is operated, the vehicle can be stopped even when the emergency stop button cannot be operated in an emergency. The button may be any button that switches the electrical circuit between opening and closing, and may have any shape such as a lever shape or a track pointer.

リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供することができる。   It is possible to provide a remote operation terminal and a vehicle that can quickly stop traveling or operation of the vehicle under a situation where a stop operation is required during remote operation.

以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

本実施例では、緊急停止ボタン２Ｂのボタン操作により直接的に車両３の走行を停止させる停止制御について説明する。   In this embodiment, stop control for stopping the traveling of the vehicle 3 directly by operating the emergency stop button 2B will be described.

図１は、リモート操作システムの概略図を示す。車両３はリモート操作装置５を車載しており、端末２から信号を送信するとリモート操作装置５が信号を受信して、リモート操作装置５は信号に応じて車両を制御する。無線の通信方式は、例えば電波を使用したラジオコントロールであるが、赤外線やレーザを用いてもよい。また、無線ＬＡＮ等のデータ通信によりコマンドを送信して車両を操作してもよい。   FIG. 1 shows a schematic diagram of a remote operation system. The vehicle 3 has a remote operation device 5 mounted thereon. When a signal is transmitted from the terminal 2, the remote operation device 5 receives the signal, and the remote operation device 5 controls the vehicle according to the signal. The wireless communication method is, for example, radio control using radio waves, but infrared rays or lasers may be used. Further, the vehicle may be operated by transmitting a command by data communication such as a wireless LAN.

端末２は作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂを有し、作動ボタン２Ａを押下し続けると車両３が所定方向に走行し、作動ボタン２Ａを離すと停止する。すなわち、作動ボタン２Ａを離すことで車両３は停止するが、フェイルセーフのために緊急停止ボタン２Ｂを有する。緊急停止ボタン２Ｂについては後述するが、緊急停止ボタン２Ｂを押下すると作動ボタン２Ａの操作状態に関わらずリモート操作装置５は車両を停止させる。なお、単にボタンという場合、作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂの双方を示す。また、図１では緊急停止ボタン２Ｂを作動ボタン２Ａと同様の大きさ・位置に示したが、緊急停止ボタン２Ｂは誤操作防止のため作動ボタン２Ａと異なる位置に設けられる。   The terminal 2 has an operation button 2A and an emergency stop button 2B. When the operation button 2A is continuously pressed, the vehicle 3 travels in a predetermined direction and stops when the operation button 2A is released. That is, the vehicle 3 stops by releasing the operation button 2A, but has an emergency stop button 2B for fail-safe. Although the emergency stop button 2B will be described later, when the emergency stop button 2B is pressed, the remote operation device 5 stops the vehicle regardless of the operation state of the operation button 2A. In addition, when only calling it a button, both the operation button 2A and the emergency stop button 2B are shown. In FIG. 1, the emergency stop button 2B is shown in the same size and position as the operation button 2A. However, the emergency stop button 2B is provided at a position different from the operation button 2A to prevent erroneous operation.

〔ソフトウェア処理による停止〕
図２はリモート操作システムのブロック図を示す。リモート操作装置５は、端末２からの信号を受信する信号受信手段２１、信号に応じて車両を制御するリモートＥＣＵ２２を備える。 [Stop by software processing]
FIG. 2 shows a block diagram of the remote operation system. The remote operation device 5 includes a signal receiving unit 21 that receives a signal from the terminal 2 and a remote ECU 22 that controls the vehicle according to the signal.

信号受信手段２１は、例えば、作動信号と停止信号をそれぞれ受信する２つ以上のチャネルを備える。作動信号は作動ボタン２Ａが操作されている間は「Ｈ（ハイ）」を示す信号であるので、信号受信手段２１は作動信号用のチャネルで受信した電波を復調して、「Ｈ」の作動信号を検出する。また、停止信号用のチャネルで「Ｈ」の信号を受信した場合、停止信号を検出する。   The signal receiving means 21 includes, for example, two or more channels that receive an activation signal and a stop signal, respectively. Since the operation signal is a signal indicating “H (high)” while the operation button 2A is being operated, the signal receiving means 21 demodulates the radio wave received through the channel for the operation signal and operates the “H”. Detect the signal. Further, when an “H” signal is received on the channel for the stop signal, the stop signal is detected.

リモート操作ＥＣＵ２２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ、プログラム実行のための作業メモリとなるＲＡＭ、不揮発性のメモリ、他のＥＣＵとの通信手段、信号を入出力する入出力インターフェイスを備えたマイコンである。リモート操作ＥＣＵ２２のＣＰＵがプログラムを実行することで、停止制御手段が実現される。   The remote operation ECU 22 includes a CPU that executes a program, a ROM that stores the program, a RAM that is a working memory for executing the program, a non-volatile memory, communication means with other ECUs, and an input / output interface that inputs and outputs signals. It is a microcomputer equipped. The stop control means is realized by the CPU of the remote operation ECU 22 executing the program.

リモートＥＣＵ２２は車輪を駆動する例えばモータＥＣＵと通信し、「Ｈ」の作動信号が検出されている間、モータＥＣＵに車両の走行を指示する。また、「Ｈ」の作動信号が検出されなくなれば、モータＥＣＵへの走行の指示を停止する。また、信号受信手段２１が停止信号を受信した場合、停止制御手段はモータＥＣＵへの走行の指示を停止すると共に、ブレーキＥＣＵに車両の停止を指示する。   The remote ECU 22 communicates with, for example, a motor ECU that drives the wheels, and instructs the motor ECU to travel the vehicle while the “H” operation signal is detected. If the “H” operation signal is not detected, the driving instruction to the motor ECU is stopped. When the signal receiving means 21 receives the stop signal, the stop control means stops the travel instruction to the motor ECU and instructs the brake ECU to stop the vehicle.

端末２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ、プログラム実行のための作業メモリとなるＲＡＭ、作動ボタン２Ａ及び緊急停止ボタン２Ｂからの信号を入力する入力チャネル、アンテナから信号を送信するための出力チャネル、等を備えるマイコンを有する。ＣＰＵがプログラムを実行することで、ボタン操作検出手段１２及び信号送信手段１５が実現される。   The terminal 2 transmits a signal from a CPU that executes a program, a ROM that stores the program, a RAM that is a working memory for executing the program, an input channel that inputs signals from the operation button 2A and the emergency stop button 2B, and an antenna. A microcomputer having an output channel, etc. When the CPU executes the program, the button operation detection unit 12 and the signal transmission unit 15 are realized.

ボタン操作検出手段１２は、例えば、入出力インターフェイスから入力される信号に応じて作動ボタン２Ａ及び緊急停止ボタン２Ｂの操作を検出する。ボタン操作検出手段１２は、ボタンが押下されている間は継続して「Ｈ」状態の作動信号を検出する。   The button operation detection unit 12 detects the operation of the operation button 2A and the emergency stop button 2B, for example, according to a signal input from the input / output interface. The button operation detection unit 12 continuously detects the operation signal in the “H” state while the button is pressed.

信号送信手段１５は、少なくとも２つのチャネルを有する信号送信回路から作動信号又は停止信号を車両３に送信する。   The signal transmission means 15 transmits an operation signal or a stop signal to the vehicle 3 from a signal transmission circuit having at least two channels.

本実施例のリモート操作システムの制御手順について図３のフローチャート図に基づき説明する。ユーザが端末２の作動ボタン２Ａを押下するとボタン操作検出手段１２がそれを検出し（Ｓ１）、信号送信手段１５が作動信号をリモート操作装置５に送信する（Ｓ２）。   The control procedure of the remote operation system of the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. When the user presses the operation button 2A of the terminal 2, the button operation detection means 12 detects it (S1), and the signal transmission means 15 transmits an operation signal to the remote operation device 5 (S2).

作動信号を送信すると、ユーザの判断による車両３の停止を検出するため、ボタン操作検出手段１２は緊急停止ボタン２Ｂが押下されるか否かを判定する（Ｓ３）。緊急停止ボタン２Ｂが押下されない場合（Ｓ３のＮｏ）、ステップＳ１の作動ボタン２Ａの押下の検出及び作動信号の送信を繰り返すので、作動ボタン２Ａが押下されている間は作動信号がリモート操作装置５に送信される。   When the operation signal is transmitted, the button operation detecting means 12 determines whether or not the emergency stop button 2B is pressed in order to detect the stop of the vehicle 3 based on the judgment of the user (S3). When the emergency stop button 2B is not pressed (No in S3), the detection of the pressing of the operating button 2A and the transmission of the operating signal in step S1 are repeated, so that the operating signal is transmitted while the operating button 2A is pressed. Sent to.

そして、ボタン操作検出手段１２が緊急停止ボタン２Ｂの押下を検出すると、信号送信手段１５が停止信号をリモート操作装置５に送信する（Ｓ４）。ユーザが作動ボタン２Ａの押下を継続している場合、作動信号と停止信号が共に送信される。   And if the button operation detection means 12 detects pressing of the emergency stop button 2B, the signal transmission means 15 will transmit a stop signal to the remote operation apparatus 5 (S4). When the user continues to press the operation button 2A, both the operation signal and the stop signal are transmitted.

ついで、リモート操作装置５の制御に移る。リモートＥＣＵ２２は、停止信号又は作動信号を受信すると（Ｓ１１）、まず、停止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、リモート操作の開始時は作動信号を受信するのでステップＳ１２の判定はＮｏになる。   Next, the control of the remote operation device 5 is started. When receiving the stop signal or the operation signal (S11), the remote ECU 22 first determines whether or not the stop signal has been received (S12). For example, since the operation signal is received at the start of the remote operation, the determination in step S12 is No.

ついで、作動信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、作動信号を受信した場合、リモートＥＣＵ２２はモータＥＣＵと通信し、車両３を走行制御する（Ｓ１６）。ステップＳ１１に戻り、作動信号を継続的に受信している間は、ステップＳ１１とＳ１６が繰り返され、車両３が走行制御される。   Next, it is determined whether or not an operation signal has been received (S14). When the operation signal is received, the remote ECU 22 communicates with the motor ECU and controls the vehicle 3 (S16). Returning to step S11, while the operation signal is continuously received, steps S11 and S16 are repeated, and the vehicle 3 is controlled to travel.

また、ステップＳ１１に戻り、作動信号及び停止信号のいずれも受信しない場合、ステップＳ１４の判定がＮｏになるので、リモートＥＣＵ２２はモータＥＣＵへの走行の指示を停止する（Ｓ１５）。   Returning to step S11, if neither the operation signal nor the stop signal is received, the determination in step S14 is No, so the remote ECU 22 stops the travel instruction to the motor ECU (S15).

そして、ステップＳ１１において停止信号を受信した場合、作動信号の受信判定（Ｓ１４）の前に停止信号の受信を判定し（Ｓ１２）、リモートＥＣＵ２２は車両３を緊急停止する（Ｓ１３）。緊急停止であるので、リモートＥＣＵ２２は、例えば作動信号の受信されない場合よりも早急に車両を停止する。   When the stop signal is received in step S11, the reception of the stop signal is determined before the operation signal reception determination (S14) (S12), and the remote ECU 22 urgently stops the vehicle 3 (S13). Since it is an emergency stop, the remote ECU 22 stops the vehicle as soon as possible, for example, when no operation signal is received.

図３のように常に、停止信号の受信を判定することで、停止信号と作動信号を同時に受信した場合でも、優先的に車両を停止させることができる。   As shown in FIG. 3, by always determining reception of the stop signal, the vehicle can be preferentially stopped even when the stop signal and the actuation signal are received simultaneously.

〔予備の端末による停止〕
複数の端末２を備えておくことで、端末２の故障等に対応することができる。ユーザは、図２の点線に囲まれた端末２のように予備の端末（以下、予備端末という）６を有する。 [Stop by spare terminal]
By providing a plurality of terminals 2, it is possible to cope with a failure of the terminals 2. The user has a spare terminal (hereinafter referred to as a spare terminal) 6 like a terminal 2 surrounded by a dotted line in FIG.

端末２及び予備端末６は予めリモート操作装置５にＩＤ番号等が登録されており、リモート操作に先立って認証処理を経ることで第三者による車両３の制御を防止している。   The terminal 2 and the spare terminal 6 have ID numbers and the like registered in the remote operation device 5 in advance, and prevent the third person from controlling the vehicle 3 by performing an authentication process prior to the remote operation.

ユーザが端末２を用いて車両３を走行制御している場合、リモート操作装置５は予備端末６のようにリモート操作装置５に登録された端末から受信した停止信号による停止を許可する。このように予備端末６による停止を許可することで、端末２の作動ボタン２Ａが押下されたままになったり、落としてしまったり等、正常に操作できない場合でも、車両３を停止することができる。   When the user controls the vehicle 3 using the terminal 2, the remote operation device 5 permits the stop by the stop signal received from the terminal registered in the remote operation device 5 like the spare terminal 6. By permitting the stop by the spare terminal 6 in this manner, the vehicle 3 can be stopped even when the operation button 2A of the terminal 2 is kept pressed or dropped and cannot be normally operated. .

〔緊急停止ボタン及び作動ボタン以外による停止〕
例えば、作動ボタン２Ａが押下されたままや内部で通電したままになり、かつ、端末２の緊急停止ボタン２Ｂが故障した場合、車両３の走行を停止するための信号を送信することができない。そこで、緊急停止ボタン２Ｂを押下しなくても停止信号をリモート操作装置５に入力する手段があることが好ましい。ここでは、リモート操作装置５が端末２を認証することで、車両３を停止制御する。 [Stop by other than emergency stop button and operation button]
For example, when the operation button 2A is kept pressed or energized inside, and the emergency stop button 2B of the terminal 2 breaks down, a signal for stopping the traveling of the vehicle 3 cannot be transmitted. Therefore, it is preferable that there is a means for inputting a stop signal to the remote operation device 5 without pressing the emergency stop button 2B. Here, the remote operation device 5 authenticates the terminal 2 to stop the vehicle 3.

車両３の所定部位と端末２は、例えば非接触ＩＣと同様の通信手順で通信する。端末２はトランスポンダ（アンテナ、送受信回路、固有のＩＤコードを記憶したメモリ等）を有する。ユーザが車両３の所定部位に端末２をかざすと、車両３から発信されるリクエスト電波を受信して起電力を得て、ＩＤコードを車両３に送信する。車両３は受信したＩＤコードをリモート操作装置５に送信するので、リモート操作装置５は該ＩＤコードが予め登録されているＩＤコードと一致する場合には緊急停止が必要と判断し、車両を停止制御する。   The predetermined part of the vehicle 3 and the terminal 2 communicate with each other by the same communication procedure as that of the non-contact IC, for example. The terminal 2 has a transponder (antenna, transmission / reception circuit, memory storing a unique ID code, etc.). When the user holds the terminal 2 over a predetermined part of the vehicle 3, a request radio wave transmitted from the vehicle 3 is received to obtain an electromotive force, and an ID code is transmitted to the vehicle 3. Since the vehicle 3 transmits the received ID code to the remote operation device 5, the remote operation device 5 determines that an emergency stop is necessary when the ID code matches a pre-registered ID code, and stops the vehicle. Control.

このように、緊急停止ボタン２Ｂが有効に機能しない場合であっても、単に端末２を車両３にかざすだけで車両を停止することができる。また、端末２とリモート操作装置５が通信しないのでタイムアウト等が生じても、確実に車両を停止することができる。   Thus, even if the emergency stop button 2B does not function effectively, the vehicle can be stopped by simply holding the terminal 2 over the vehicle 3. Further, since the terminal 2 and the remote operation device 5 do not communicate with each other, the vehicle can be surely stopped even if a timeout or the like occurs.

本実施例では、作動ボタン２Ａが押下されかつ緊急停止ボタン２Ｂが押下されない場合であっても、運転者の意志を推定して車両５を停止させる停止制御について説明する。緊急停止ボタン２Ｂ以外のボタンであれば、操作するボタンは作動ボタン２Ａでなくてもよい。   In the present embodiment, stop control for estimating the driver's will and stopping the vehicle 5 even when the operation button 2A is pressed and the emergency stop button 2B is not pressed will be described. If it is a button other than the emergency stop button 2B, the button to be operated may not be the operation button 2A.

なお、作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂの機能は実施例１と同様である。すなわち、作動ボタン２Ａによる作動信号をリモート操作装置５が受信している間、リモート操作装置５は車両３を所定方向に走行させ、作動信号が受信されなくなると車両３を停止する。また、緊急停止ボタン２Ｂの停止信号を受信した場合、作動信号を受信されたままであってもリモート操作装置５は車両を停止させる。   The functions of the operation button 2A and the emergency stop button 2B are the same as those in the first embodiment. That is, while the remote operation device 5 receives the operation signal from the operation button 2A, the remote operation device 5 travels the vehicle 3 in a predetermined direction, and stops the vehicle 3 when the operation signal is not received. Moreover, when the stop signal of the emergency stop button 2B is received, the remote operation device 5 stops the vehicle even if the operation signal is still received.

図４は端末２とリモート操作装置５からなるリモート操作システムのブロック図を示す。なお、図４において図２と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図４の端末２は、操作圧力検出手段１３、音声検出手段１７及び意志推定手段１４を有する点で図２と異なる。これらの手段は、端末２のＣＰＵがプログラムを実行することで実現される。   FIG. 4 is a block diagram of a remote operation system including the terminal 2 and the remote operation device 5. 4, the same components as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. The terminal 2 in FIG. 4 differs from that in FIG. 2 in that it includes an operation pressure detection means 13, a voice detection means 17, and a will estimation means 14. These means are realized by the CPU of the terminal 2 executing a program.

図４に示すように作動ボタン２Ａには圧電素子１１が備えられており、圧電素子１１は作動ボタン２Ａを押す力に応じた電圧を出力する。操作圧力検出手段１２は、Ａ／Ｄ変換された電圧をユーザの操作圧力として取得する。なお、緊急停止ボタン２Ｂには圧電素子が配置されていないが配置してもよい。   As shown in FIG. 4, the operation button 2A is provided with a piezoelectric element 11, and the piezoelectric element 11 outputs a voltage corresponding to the force of pressing the operation button 2A. The operation pressure detection means 12 acquires the A / D converted voltage as the user operation pressure. In addition, although the piezoelectric element is not arrange | positioned at the emergency stop button 2B, you may arrange | position.

また、マイク１６は端末２の周囲の音を検出する。マイク１６は人間の音声を通過させるフィルタを介した後、所定以上の振幅の音声のみを通過させるフィルタを介して、音声検出手段１７に入力される。音声検出手段１７はこのように所定以上の音声が検出されている間、意志推定手段１４に音声信号を入力する。なお、ユーザが緊急時に発する言葉を予め登録しておき、音声検出手段１７が検出した信号波形と比較して、類似している音声を検出してもよい。また、ユーザの声紋を予め登録しておき、音声検出手段１７が検出した声紋と比較して、類似している声紋の音声のみを検出してもよい。   The microphone 16 detects sounds around the terminal 2. The microphone 16 is input to the sound detection means 17 through a filter that allows passage of human voice and then through a filter that allows passage of only sound having a predetermined amplitude or higher. The sound detection means 17 inputs a sound signal to the will estimation means 14 while a sound above a predetermined level is detected in this way. Note that words uttered by the user in an emergency may be registered in advance, and similar speech may be detected by comparison with the signal waveform detected by the speech detection means 17. Alternatively, the user's voiceprint may be registered in advance, and only the voice of a similar voiceprint may be detected as compared with the voiceprint detected by the voice detection means 17.

意志推定手段１４には、作動ボタン２Ａの作動信号、操作圧力信号及び音声信号が入力される。意志推定手段１４は、ユーザが車両３を停止したいという意志を、緊急停止ボタン２Ｂの操作以外の操作から、例えばニューロモデルのロジックに基づき推定する。   The will estimation means 14 receives an operation signal of the operation button 2A, an operation pressure signal, and an audio signal. The will estimation means 14 estimates the intention that the user wants to stop the vehicle 3 from an operation other than the operation of the emergency stop button 2B, for example, based on the logic of the neuro model.

緊急時にユーザがパニック状態に陥り、車両３を停止させたいにも関わらず作動ボタン２Ａを押してしまう場合があるが、意志推定手段１４は所定以上（例えば、平均的な操作圧力以上）の操作圧力で作動ボタン２Ａが押下されている場合、ユーザは実は車両３を停止したのではないかと推定する。   Although there is a case where the user panics during an emergency and wants to stop the vehicle 3 and presses the operation button 2A, the will estimation means 14 has an operation pressure of a predetermined value or more (for example, an average operation pressure or more). When the operation button 2A is pressed, the user estimates that the vehicle 3 is actually stopped.

また、緊急停止ボタン２Ｂと間違って作動ボタン２Ａを押下してしまうことがある。例えば、ユーザは緊急停止ボタン２Ｂを押下しているつもりだが車両３が停止しないので、作動ボタン２Ａを繰り返し何回も押下する。意志推定手段１４は、ボタン操作検出手段１２が出力する操作ボタン２Ａのパルス数をカウントし、単位時間当たりの押下回数が多ければ（周期が小さければ）、ユーザは実は車両３を停止したのではないかと推定する。   Further, the operation button 2A may be pressed by mistake with the emergency stop button 2B. For example, the user intends to press the emergency stop button 2B, but the vehicle 3 does not stop, so the operation button 2A is repeatedly pressed many times. The will estimation means 14 counts the number of pulses of the operation button 2A output from the button operation detection means 12, and if the number of times of pressing per unit time is large (if the period is small), the user actually stops the vehicle 3. Presume that there is not.

また、車両３を停止したいが停止できない場合、ユーザが大声を発することがある。音声認識手段１７は焦りや緊急を示す音声を検出した場合、意志推定手段１４に音声信号を入力する。   In addition, when the vehicle 3 is desired to be stopped but cannot be stopped, the user may make a loud voice. The voice recognition means 17 inputs a voice signal to the will estimation means 14 when detecting voice indicating impatience or emergency.

意志推定手段１４は、作動ボタン２Ａの作動信号の操作回数、操作圧力信号及び音声信号をニューロモデルに入力して、ユーザの意志を判定する。なお、作動信号の操作回数、操作圧力信号及び音声信号のいずれか１つに基づきユーザの意志を検出してもよい。   The will estimation means 14 inputs the number of operations of the operation signal of the operation button 2A, the operation pressure signal and the voice signal to the neuro model, and determines the user's intention. Note that the user's intention may be detected based on any one of the operation signal operation count, the operation pressure signal, and the audio signal.

信号送信手段１５は、意志推定手段１４が停止すべき意志があると推定した場合、又は、緊急停止ボタン２Ｂが押下された場合には停止信号を、単に作動ボタン２Ａが押下された場合には作動信号を、それぞれ出力する。   The signal transmission unit 15 gives a stop signal when the will estimation unit 14 estimates that there is a will to stop, or when the emergency stop button 2B is pressed, and when the operation button 2A is simply pressed. Each of the operation signals is output.

また、意志推定手段１４は、車両３が意志推定により停止された後に所定時間内（例えば数秒内）に再度作動ボタン２Ａが押下された場合、推定が誤っていたことを学習する。このように、ニューロモデルを利用することでユーザの行動を学習することができ、より最適な意志推定が可能になっていく。   In addition, the will estimation unit 14 learns that the estimation is wrong when the operation button 2A is pressed again within a predetermined time (for example, within several seconds) after the vehicle 3 is stopped by the will estimation. In this way, by using the neuro model, the user's behavior can be learned, and more optimal will estimation becomes possible.

なお、意志推定手段１４がユーザに停止すべき意志があると「ある程度」推定した場合、その時点でユーザに正しい操作方法をアドバイスしてもよい。例えば、作動ボタン２Ａが所定時間に５回以上押下されたら停止すべき意志を推定する場合、３回の押下を検出した時点で、「停止する時は□ボタンを押してください！」（□は緊急停止ボタン２Ｂに付されたマーク）と音声や文字を出力する。完全に意志を推定する前にアドバイスを行うことで、ユーザは緊急停止ボタン２Ｂを押下することができ、確実に車両３を停止することができる。   In addition, when the will estimation means 14 presumes that the user has a will to stop, “some degree”, the user may be advised of a correct operation method at that time. For example, if the operation button 2A is estimated to be stopped if it is pressed five times or more at a predetermined time, when it is detected three times, "Please press the □ button to stop!" The mark attached to the stop button 2B) and voice and characters are output. By giving advice before completely estimating the will, the user can press the emergency stop button 2B, and the vehicle 3 can be surely stopped.

〔車両側で停止を推定する場合〕
図４では端末２に意志推定手段１４を備えることとしたが、意志推定手段１４はリモート操作装置５が備えていてもよい。図４のリモート操作装置５は図２と同様に停止制御手段を有するが、図４の停止制御手段は本実施例の意志推定手段１４の機能を兼ねる。 [When estimating a stop on the vehicle side]
In FIG. 4, the terminal 2 is provided with the will estimation unit 14, but the will estimation unit 14 may be included in the remote operation device 5. The remote operation device 5 in FIG. 4 has stop control means as in FIG. 2, but the stop control means in FIG. 4 also functions as the will estimation means 14 of this embodiment.

リモート操作装置５が意志推定手段１４を備える場合、端末２は、操作ボタン２Ａの作動信号、操作圧力信号及び音声信号をリモート操作装置５に送信する。以降の処理は端末２に意志推定手段１４が搭載されている場合と同様である。すなわち、停止制御手段は作動ボタン２Ａの押し方、操作圧力及び音声に基づきユーザの車両を停止すべきという意志を推定する。停止信号以外のこれらの信号（操作信号等）に基づき意志を推定した停止制御手段は車両３の作動を停止する。すなわち、所定以上の圧力の操作圧力信号を受信したり、停止信号以外の操作信号等を所定以下の周期で受信した場合に作動を停止する。   When the remote operation device 5 includes the will estimation unit 14, the terminal 2 transmits an operation signal, an operation pressure signal, and an audio signal of the operation button 2 </ b> A to the remote operation device 5. The subsequent processing is the same as when the terminal 2 is equipped with the will estimation means 14. That is, the stop control means estimates the user's intention to stop the vehicle based on how to press the operation button 2A, the operation pressure, and the voice. The stop control means that estimates the will based on these signals (operation signals and the like) other than the stop signal stops the operation of the vehicle 3. That is, the operation is stopped when an operation pressure signal having a pressure equal to or higher than a predetermined value is received, or when an operation signal other than the stop signal is received at a predetermined cycle or less.

〔端末２からの信号以外の情報に基づく停止制御〕
また、リモート操作装置５が意志推定手段１４を有する場合、意志推定手段１４は車両３への物理的な刺激に基づき、ユーザの停止すべきという意志を推定することができる。ユーザが車両を止めたい場合、車両３に「押す、たたく、引っ張る」という刺激を加えることが考えられる。そこで、ユーザがこのような刺激を与えそうな部位（バンパ、ボンネット、サイドミラーなど）に圧力センサやスイッチを設け、車両３への刺激の検出信号を停止制御手段に入力する。停止制御手段は車両への刺激に応じてユーザの意志を推定することができる。 [Stop control based on information other than signal from terminal 2]
Further, when the remote operation device 5 includes the will estimation unit 14, the will estimation unit 14 can estimate the user's intention to stop based on a physical stimulus to the vehicle 3. When the user wants to stop the vehicle, it is conceivable that the vehicle 3 is stimulated to “push, hit, pull”. Therefore, a pressure sensor or a switch is provided in a part (bumper, bonnet, side mirror, etc.) where the user is likely to give such a stimulus, and a detection signal for the stimulus to the vehicle 3 is input to the stop control means. The stop control means can estimate the user's will according to the stimulus to the vehicle.

本実施例によれば、緊急停止ボタン以外のボタン等を操作した場合でもユーザの停止すべきという意志を推定して車両３の作動を停止することができるので、ユーザが焦って緊急停止ボタン２Ｂを押下できない場合でも確実に車両３を停止することができる。   According to the present embodiment, even when a button other than the emergency stop button is operated, the user's intention to stop can be estimated and the operation of the vehicle 3 can be stopped. Even when the button cannot be pressed, the vehicle 3 can be stopped reliably.

車両３が停止すべきと判断して車両３を停止させる場合について説明する。なお、ブロック図は図４と同様であるので説明は省略する。   A case where the vehicle 3 is determined to be stopped and the vehicle 3 is stopped will be described. The block diagram is the same as FIG.

例えば、車両が走行中に人の乗降が行われる場合、端末２のユーザが停止すべきと判断しなくても停止することが好ましい。車両に乗降する場合、「ドアのアンロック・ドアロック」「ドアの開閉」「サイドミラー操作」「アンテナ操作」等が行われることが多いので、これらの部材が操作された場合、リモート操作装置５は車両を停止する。   For example, when a person gets on and off while the vehicle is traveling, it is preferable to stop even if the user of the terminal 2 does not determine that the user should stop. When getting on and off the vehicle, “door unlocking / door locking”, “door opening / closing”, “side mirror operation”, “antenna operation”, etc. are often performed, so when these members are operated, the remote operation device 5 stops the vehicle.

このように、車外から操作可能な部材で車両を停止することができる場合、端末２の緊急停止ボタン２Ｂを操作することが煩わしいと感じるユーザでも簡単に車両を停止させることができる。   Thus, when the vehicle can be stopped by a member that can be operated from outside the vehicle, even the user who feels troublesome to operate the emergency stop button 2B of the terminal 2 can easily stop the vehicle.

また、車両３の近くにユーザがいる場合、又は、ユーザの近くまで車両３が走行した場合、車両３とユーザの接触を回避するために、車両３を停止することが好ましい。   In addition, when the user is near the vehicle 3 or when the vehicle 3 travels close to the user, it is preferable to stop the vehicle 3 in order to avoid contact between the vehicle 3 and the user.

ここでは、スマートキー（登録商標）と同様な手順によりリモート操作装置５が端末２を認証した場合に、ユーザと車両３が接近したと判定する。リモート操作装置５は、車両３の周囲に所定範囲の端末検出エリアを形成する。端末２は、制御回路、固有のＩＤ情報を記憶したメモリ、アンテナ、送受信回路及びバッテリ等を有する。端末２が端末検出エリアに入ると、端末２はリモート操作装置５から送信されるリクエスト電波に応じてメモリに記憶したＩＤ情報を送信する。リモート操作装置５は、端末２から受信したＩＤ情報とリモート操作装置５のメモリ内に予め登録されているＩＤ情報とが一致しているか否かを判定する。   Here, when the remote operation device 5 authenticates the terminal 2 by the same procedure as the smart key (registered trademark), it is determined that the user and the vehicle 3 have approached. The remote operation device 5 forms a terminal detection area within a predetermined range around the vehicle 3. The terminal 2 includes a control circuit, a memory storing unique ID information, an antenna, a transmission / reception circuit, a battery, and the like. When the terminal 2 enters the terminal detection area, the terminal 2 transmits the ID information stored in the memory according to the request radio wave transmitted from the remote operation device 5. The remote operation device 5 determines whether or not the ID information received from the terminal 2 matches the ID information registered in advance in the memory of the remote operation device 5.

判定の結果、一致していた場合、リモート操作装置５は車両３の近くにユーザが存在すると判断して、車両３の走行を停止する。   As a result of the determination, if they match, the remote operation device 5 determines that the user exists near the vehicle 3 and stops the traveling of the vehicle 3.

なお、車両３の車外から操作できるスイッチやセンサを備え、ユーザがスイッチやセンサを操作した場合にリモート操作装置５が車両３を停止することとしてもよい。   In addition, it is good also as providing the switch and sensor which can be operated from the vehicle outside of the vehicle 3, and the remote operating device 5 stopping the vehicle 3 when a user operates a switch or a sensor.

本実施例によれば、センサによりリモート操作装置５が車両３を停止すべきと判定して車両を停止することができる。   According to this embodiment, the remote operation device 5 can determine that the vehicle 3 should be stopped by the sensor, and the vehicle can be stopped.

本実施例では、１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により２つの停止制御を実行するリモート操作システムについて説明する。   In the present embodiment, a remote operation system that executes two stop controls by operating the emergency stop button 2B once will be described.

端末２は、ラジオコントロールのための信号送信手段と、ネットワークに接続して信号を送信する第２の信号送信手段とを備える。第２の信号送信手段は、例えば、携帯電話網、無線ＬＡＮ等の通信網に接続して、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）等のプロトコルに基づく処理を停止信号に施し送信する。所定のサーバが端末２からの停止信号を受信すると、サーバは車両３の近くの基地局を介し、停止信号を車両３に送信する。   The terminal 2 includes signal transmission means for radio control and second signal transmission means for transmitting signals by connecting to a network. For example, the second signal transmission means is connected to a communication network such as a cellular phone network or a wireless LAN, and performs processing based on a protocol such as TCP / IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol) on the stop signal and transmits it. When the predetermined server receives the stop signal from the terminal 2, the server transmits the stop signal to the vehicle 3 via the base station near the vehicle 3.

図５は、１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により実行される２つの停止制御のフローチャート図を示す。なお、図５では車両３は既に走行制御されている。   FIG. 5 shows a flowchart of two stop controls executed by operating the emergency stop button 2B once. In FIG. 5, the vehicle 3 has already been travel-controlled.

ユーザが緊急停止ボタン２Ｂを押下すると、ボタン操作検出手段１２が緊急停止ボタン２Ｂの押下を検出する（Ｓ３１）。   When the user presses the emergency stop button 2B, the button operation detection unit 12 detects the pressing of the emergency stop button 2B (S31).

これにより本実施例では、信号送信手段１５がラジオコントロールによる停止信号を車両３に送信すると共に（Ｓ３２）、第２の信号送信手段がサーバを経由する停止信号をネットワークを介し車両３に送信する（Ｓ３３）。   Thereby, in this embodiment, the signal transmission means 15 transmits a stop signal by radio control to the vehicle 3 (S32), and the second signal transmission means transmits a stop signal via the server to the vehicle 3 via the network. (S33).

ついで、リモート操作装置５の処理に移り、リモート操作装置５はいずれかの停止信号が受信されたか否かを判定し（Ｓ４１）、いずれかのうち一方が受信された場合、車両を緊急停止する（Ｓ４２）。   Next, the process proceeds to the remote operation device 5, and the remote operation device 5 determines whether any stop signal has been received (S41). If one of the signals is received, the vehicle is urgently stopped. (S42).

このように、１回のボタン操作で２つの停止信号を送信することができ、リモート操作装置５は端末２から送信される２つの停止信号のうち、一方が受信されたら車両を停止させることができる。したがって、一方の通信に不具合が生じても確実に車両３を停止することができる。   In this way, two stop signals can be transmitted with a single button operation, and the remote operation device 5 can stop the vehicle when one of the two stop signals transmitted from the terminal 2 is received. it can. Therefore, the vehicle 3 can be surely stopped even if a problem occurs in one communication.

以上説明したように本実施形態の遠隔操作システムは、リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができる。   As described above, the remote operation system of the present embodiment can quickly stop the running or operation of the vehicle under a situation where a stop operation is necessary during the remote operation.

リモート操作システムの概略図である。It is the schematic of a remote operation system. 端末とリモート操作装置からなるリモート操作システムのブロック図である。It is a block diagram of the remote operation system which consists of a terminal and a remote operation device. リモート操作システムの制御手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the control procedure of a remote operation system. リモート操作システムのブロック図である。It is a block diagram of a remote operation system. １回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により実行される２つの停止制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of two stop control performed by operation of one emergency stop button 2B.

符号の説明Explanation of symbols

２ 端末
２Ａ 作動ボタン、２Ｂ 緊急停止ボタン
３ 車両
５ リモート操作装置
2 Terminal 2A Operation button, 2B Emergency stop button 3 Vehicle 5 Remote operation device

Claims (5)

ボタンの操作により車両をリモート操作するリモート操作端末において、
前記車両を停止するための停止ボタンを有し、
前記停止ボタン以外の前記ボタンの操作に基づき、前記車両へ停止信号を送信する停止信号送信出手段を有する、
ことを特徴とするリモート操作端末。 In the remote operation terminal that remotely controls the vehicle by operating the buttons,
A stop button for stopping the vehicle;
A stop signal transmission means for transmitting a stop signal to the vehicle based on an operation of the button other than the stop button;
A remote operation terminal characterized by that. 前記停止信号送信出手段は、前記停止ボタン以外の前記ボタンが所定以上の力で操作された場合に、前記車両へ前記停止信号を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載のリモート操作端末。 The stop signal transmission means transmits the stop signal to the vehicle when the buttons other than the stop button are operated with a force greater than or equal to a predetermined value.
The remote operation terminal according to claim 1. 前記停止信号送信手段は、前記停止ボタン以外の前記ボタンが所定以下の周期で操作された場合に、前記車両へ前記停止信号を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載のリモート操作端末。 The stop signal transmitting means transmits the stop signal to the vehicle when the buttons other than the stop button are operated at a predetermined cycle or less.
The remote operation terminal according to claim 1. 操作端末から送信される信号に基づき作動及び停止する車両であって、
停止信号を受信した場合に作動を停止する停止制御手段を有し、
前記停止制御手段は、前記停止信号以外の前記信号を所定条件下で受信した場合に作動を停止する、
ことを特徴とする車両。 A vehicle that operates and stops based on a signal transmitted from an operation terminal,
Having stop control means for stopping operation when a stop signal is received;
The stop control means stops the operation when the signal other than the stop signal is received under a predetermined condition.
A vehicle characterized by that. 前記停止制御手段は、前記停止信号以外の前記信号を所定以下の周期で受信した場合に、作動を停止する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両。 The stop control means stops the operation when the signal other than the stop signal is received at a predetermined period or less.
The vehicle according to claim 4.
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