JP2008024074A - Vehicle travel safety device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a driver to recognize alarm content in detail by a tension of a seat belt. <P>SOLUTION: A vehicle travel safety device is equipped with an alarm part 18 which issues the alarm to an occupant by operating a seat belt control part 19a when the distance from the position of the own vehicle to the curve is not more than a predetermined value and it is determined that a vehicle state of the own vehicle is not an appropriate vehicle state by a comparison part 17. The seat belt control part 19a changes at least any one of the tension of the seat belt, the number of operations, or a vibration state based on a comparison result between the speed detected by a vehicle state detection part 13 and an appropriate passing vehicle speed set by an appropriate speed set part 16. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle travel safety device.

従来、例えば衝突発生時あるいはカーブ手前での警報として、シートベルトの張力を変化させて、運転者に体感的な報知を行うシートベルト装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１０４４７号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a seat belt device is known in which the tension of a seat belt is changed and a driver is notified sensibly as an alarm when a collision occurs or before a curve (see, for example, Patent Document 1).
JP 2001-10447 A

ところで、上記従来技術に係るシートベルト装置においては、単に、シートベルトの張力が断続的に可変とされるだけであるから、運転者に対して警報の内容を詳細に認識させることができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、シートベルトの張力によって運転者に警報内容を詳細に認識させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。 By the way, in the seat belt device according to the above-described prior art, since the tension of the seat belt is merely variable intermittently, there is a problem that the driver cannot recognize the details of the alarm in detail. Occurs.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle travel safety device that allows a driver to recognize alarm contents in detail by the tension of a seat belt.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、乗員に装着されるシートベルトと、モータの駆動により前記シートベルトの張力を制御するプリテンショナ制御手段（例えば、実施の形態でのシートベルト制御部１９ａ）と、道路データを記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態検出部１３）と、前記記憶手段に記憶された前記道路データと自車両の位置とに基づき、自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブの形状に基づき、該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車速設定部１６）と、前記車両状態検出手段により検出された前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段により設定された前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部１７）と、自車両の位置から前記カーブ認識手段により認識された前記カーブまでの距離を算出する距離算出手段（例えば、実施の形態での距離算出部１５）と、前記自車両の位置から前記カーブまでの距離が所定値以下であり、かつ、前記比較手段の比較結果において、自車両の車両状態が適正車両状態ではないと判定された場合に、前記プリテンショナ制御手段を作動させて乗員に警報を発報する警報手段（例えば、実施の形態での警報部１８）とを備える走行安全装置であって、前記プリテンショナ制御手段は、前記警報のためのプリテンショナ作動形態を前記比較手段の比較結果に基づいて変更することを特徴としている。   In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, a vehicle travel safety device according to the present invention according to claim 1 controls a seat belt mounted on an occupant and a tension of the seat belt by driving a motor. Pretensioner control means (for example, the seat belt control unit 19a in the embodiment), storage means for storing road data (for example, the storage unit 11 in the embodiment), and self-detection of the position of the host vehicle. Vehicle position detecting means (for example, own vehicle position detecting unit 12 in the embodiment), vehicle state detecting means for detecting the vehicle state of the own vehicle (for example, vehicle state detecting unit 13 in the embodiment), and Curve recognition means (for example, the curve recognition unit 14 in the embodiment) for recognizing the shape of a curve existing in the traveling direction of the own vehicle based on the road data stored in the storage means and the position of the own vehicle; in front Based on the shape of the curve recognized by the curve recognition means, appropriate vehicle state setting means (for example, an appropriate vehicle speed setting unit 16 in the embodiment) for setting an appropriate vehicle state that can pass through the curve properly, Comparison means (for example, the comparison unit 17 in the embodiment) for comparing the vehicle state detected by the vehicle state detection means and the appropriate vehicle state set by the appropriate vehicle state setting means, Distance calculating means for calculating the distance from the position to the curve recognized by the curve recognizing means (for example, the distance calculating unit 15 in the embodiment), and the distance from the position of the host vehicle to the curve is a predetermined value. The pretensioner control unit is activated when it is determined that the vehicle state of the host vehicle is not an appropriate vehicle state in the comparison result of the comparison unit. A travel safety device comprising a warning means for issuing a warning to the occupant (for example, the warning section 18 in the embodiment), wherein the pretensioner control means has a pretensioner operation mode for the warning. It changes based on the comparison result of the said comparison means, It is characterized by the above-mentioned.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報時のプリテンショナ作動形態を、適正車両状態と、検出された車両状態との比較結果（例えば、偏差等）に基づいて設定することから、警報内容を運転者に直感的に認識させることができる。   According to the vehicle safety device described above, since the pretensioner operation mode at the time of alarm is set based on the comparison result (for example, deviation) between the appropriate vehicle state and the detected vehicle state, Can be intuitively recognized by the driver.

さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記適正車両状態として適正通過車速を設定し、前記プリテンショナ制御手段は、前記警報の発報時のシートベルト張力または作動回数または振動状態の少なくとも何れかを前記速度と前記適正通過車速に基づいて設定することを特徴としている。   Further, in the vehicle travel safety device according to the second aspect of the present invention, the vehicle state detecting means detects the speed of the host vehicle, and the appropriate vehicle state setting means sets an appropriate passing vehicle speed as the appropriate vehicle state. The pretensioner control means sets at least one of the seat belt tension, the number of operations, or the vibration state at the time of issuing the alarm based on the speed and the appropriate passing vehicle speed.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報時のシートベルト張力または作動回数または振動状態の少なくとも何れかを、適正通過車速と、検出された速度とに基づいて設定することから、警報内容を運転者に直感的に認識させることができる。   According to the above vehicle safety device, since at least one of the seat belt tension at the time of alarm or the number of operations or the vibration state is set based on the appropriate passing vehicle speed and the detected speed, The driver can intuitively recognize it.

さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記プリテンショナ制御手段は、前記速度と前記適正通過車速との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度が大きくなることに伴い、前記シートベルト張力が増大傾向に変化するように設定することを特徴としている。   Furthermore, in the vehicle travel safety device according to the third aspect of the present invention, the pretensioner control means includes a difference between the speed and the appropriate passing vehicle speed or a required deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed. It is characterized in that the seat belt tension is set so as to change in an increasing tendency as the value of the belt increases.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報時のシートベルト張力を、適正通過車速と検出された速度との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度に応じて適切に設定することができる。   According to the vehicle travel safety device described above, the seat belt tension at the time of alarm is appropriately set according to the difference between the appropriate passing vehicle speed and the detected speed or the necessary deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed. Can be set.

さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記プリテンショナ制御手段は、前記速度と前記適正通過車速との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度が大きくなることに伴い、前記作動回数が増加傾向に変化するように設定することを特徴としている。   Furthermore, in the vehicle travel safety device according to the fourth aspect of the present invention, the pretensioner control means includes a difference between the speed and the appropriate passing vehicle speed or a required deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed. It is characterized in that it is set so that the number of actuations changes in an increasing trend as the value of becomes larger.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報時の作動間隔を、適正通過車速と検出された速度との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度に応じて適切に設定することができる。   According to the vehicle travel safety device described above, the operation interval at the time of alarm is appropriately set according to the difference between the appropriate passing vehicle speed and the detected speed or the required deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed. can do.

さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記プリテンショナ制御手段は、前記速度が大きくなることに伴い、前記シートベルト張力が増大傾向に変化するように設定することを特徴としている。   Furthermore, in the vehicle travel safety device according to the fifth aspect of the present invention, the pretensioner control means sets the seat belt tension so as to change in an increasing tendency as the speed increases. It is a feature.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報時のシートベルト張力を速度に応じて適切に設定することができる。   According to the traveling safety device for a vehicle described above, the seat belt tension at the time of alarm can be appropriately set according to the speed.

さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記プリテンショナ制御手段は、前記速度が大きくなることに伴い、前記作動回数が増加傾向に変化するように設定することを特徴としている。   Furthermore, in the vehicle travel safety device according to the present invention as set forth in claim 6, the pretensioner control means is set so that the number of actuations changes in an increasing tendency as the speed increases. It is said.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報時の作動間隔を速度に応じて適切に設定することができる。   According to the vehicle travel safety device described above, the operation interval at the time of alarm can be appropriately set according to the speed.

さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記プリテンショナ制御手段は、前記速度と前記適正通過車速との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度が所定値以上の場合には前記シートベルトを振動状態とすることを特徴としている。   Furthermore, in the vehicle travel safety device according to the seventh aspect of the present invention, the pretensioner control means includes a difference between the speed and the appropriate passing vehicle speed or a required deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed. In the case where is greater than or equal to a predetermined value, the seat belt is in a vibrating state.

上記の車両の走行安全装置によれば、警報内容を運転者に直感的に認識させることができる。   According to the traveling safety device for a vehicle described above, the driver can intuitively recognize the alarm content.

以上説明したように、本発明の車両の走行安全装置によれば、警報時のシートベルト張力または作動回数または振動状態の少なくとも何れかを、適正車両状態と、検出された車両状態との比較結果（例えば、偏差等）に基づいて設定することから、警報内容を運転者に直感的に認識させることができる。   As described above, according to the vehicle travel safety device of the present invention, at least one of the seat belt tension at the time of alarm, the number of operations, or the vibration state is compared between the appropriate vehicle state and the detected vehicle state. Since the setting is made based on (for example, deviation or the like), the driver can intuitively recognize the alarm content.

以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, a vehicle travel safety apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、距離算出部１５と、適正車速設定部１６と、比較部１７と、警報部１８と、シートベルト制御部１９ａを具備する安全装置１９とを備えて構成されている。   As shown in FIG. 1, the vehicle travel safety device 10 according to the present embodiment includes, for example, a storage unit 11, a vehicle position detection unit 12, a vehicle state detection unit 13, a curve recognition unit 14, and a distance calculation. The vehicle is configured to include a unit 15, an appropriate vehicle speed setting unit 16, a comparison unit 17, an alarm unit 18, and a safety device 19 including a seat belt control unit 19a.

記憶部１１は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶しており、ノード情報は、例えば道路形状を把握するための座標点のデータであり、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）とから構成されている。   The storage unit 11 stores node information and curve information relating to a road as road data. The node information is, for example, coordinate point data for grasping a road shape, and the curve information is, for example, a link (that is, a link (that is, In addition to the start and end points of the curve set on each node), information on the curvature of the curve (for example, the curvature and radius R and polarity of the curve) and information on the depth of the curve (For example, the turning angle θ required for passing through the curve, the length of the curve, etc.).

自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両の現在位置を算出する。
さらに、自車位置検出部１２は、算出した自車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。 The own vehicle position detection unit 12 corrects an error of a GPS (Global Positioning System) signal for measuring the position of the vehicle using an artificial satellite, for example, or an appropriate base station, for example, and performs positioning. The current position of the host vehicle is calculated by a calculation process of autonomous navigation based on a positioning signal such as a D (Differential) GPS signal for improving accuracy and a detection signal output from the vehicle state detection unit 13 described later.
Furthermore, the own vehicle position detection unit 12 performs map matching based on the calculated current position of the own vehicle and the road data acquired from the storage unit 11, and corrects the result of position estimation by autonomous navigation.

車両状態検出部１３は、例えば、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサと、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサと、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサと、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサとを備えて構成され、各検出信号を後述する比較部１７および警報部１８へ出力する。   The vehicle state detection unit 13 includes, for example, a vehicle speed sensor and a wheel speed sensor that detect the current speed of the host vehicle, and a tilt angle with respect to the direction and the vertical direction of the host vehicle in a horizontal plane (for example, Gyro sensor or yaw rate sensor that detects the tilt angle with respect to the direction or the yaw angle that is the rotation angle of the vehicle center of gravity about the vertical axis, and the amount of change in the tilt angle (for example, yaw rate), and the steering angle Steering angle sensor for detecting the actual steering angle (steering angle) according to the steering angle, and a steering torque sensor for detecting the steering torque. It outputs to the comparison part 17 and the warning part 18 which are mentioned later.

カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路上に存在するカーブを認識する。例えばカーブ認識部１４は、ノード情報つまり道路形状を把握するための座標点と、各ノード間を結ぶ線であるリンク情報とに基づいて、カーブの形状（認識カーブ形状）を認識する。
さらに、カーブ認識部１４は、記憶部１１から取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの位置および形状（例えば、カーブの半径Ｒや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等）を検出して、距離算出部１５および適正車速設定部１６に出力する。 The curve recognition unit 14 acquires the road data stored in the storage unit 11 and recognizes a curve existing on a road within a predetermined range ahead of the traveling direction from the current position of the host vehicle based on the road data. For example, the curve recognition unit 14 recognizes a curve shape (recognition curve shape) based on node information, that is, a coordinate point for grasping a road shape, and link information that is a line connecting the nodes.
Further, the curve recognizing unit 14 is based on the curve information included in the road data acquired from the storage unit 11 and the position and shape of the curve recognized in front of the traveling direction of the host vehicle (for example, the radius R of the curve, the curvature, the turning angle). θ, the length of the curve, the depth of the curve, etc.) are detected and output to the distance calculation unit 15 and the appropriate vehicle speed setting unit 16.

距離算出部１５は、自車両の現在位置からカーブ認識部１４により認識されたカーブ（認識カーブ）までの距離を算出する。
適正車速設定部１６は、カーブ認識部１４により認識された認識カーブ形状に基づいて、認識カーブ形状を適正に通過可能な車両の速度（適正通過車速）を算出し、比較部２０に出力する。
また、適正車速設定部１６は、カーブ通過時に自車両の横方向に発生する加速度（横加速度）に対し、認識カーブを適正に通過する際に許容される横加速度（適正横加速度）を算出し、この適正横加速度から適正通過車速を算出可能である。 The distance calculation unit 15 calculates the distance from the current position of the host vehicle to the curve (recognition curve) recognized by the curve recognition unit 14.
Based on the recognition curve shape recognized by the curve recognition unit 14, the appropriate vehicle speed setting unit 16 calculates the speed of the vehicle that can properly pass the recognition curve shape (appropriate passing vehicle speed) and outputs the vehicle speed to the comparison unit 20.
In addition, the appropriate vehicle speed setting unit 16 calculates a lateral acceleration (appropriate lateral acceleration) that is allowed when the vehicle appropriately passes the recognition curve with respect to an acceleration (lateral acceleration) generated in the lateral direction of the host vehicle when the vehicle passes the curve. The appropriate passing vehicle speed can be calculated from the appropriate lateral acceleration.

比較部１７は、車両状態検出部１３により検出された車両状態（例えば、車速）と、適正車速設定部１６により設定された適正通過車速とを比較し、この比較結果を警報部１８に出力する。
警報部１８は、比較部１７での比較結果に基づいて安全装置１９にシートベルト制御部１９ａの作動を制御する。例えば、比較部１７での比較結果において、現在速度と適正通過車速とが異なる場合、例えば現在速度が適正通過車速よりも高い状態等のように車両が適正車両状態にない場合には、シートベルト制御部１９ａによりシートベルトの張力を制御して運転者の注意を喚起する。
例えばシートベルト制御部１９ａは、シートベルトの締め付け力を増大させるモータａの正転と、シートベルトの締め付け力を維持するモータの静止とを、所定の時間内において交互に所定の複数回に亘って繰り返すようにしてモータを駆動する。これにより、シートベルトの段階的な巻き取り、つまり締め付け方向への段階的な駆動により段階的な張力が発生することになり、このシートベルトの挙動によって、カーブに対する警報が乗員に報知される。 The comparison unit 17 compares the vehicle state (for example, vehicle speed) detected by the vehicle state detection unit 13 with the appropriate passing vehicle speed set by the appropriate vehicle speed setting unit 16, and outputs the comparison result to the alarm unit 18. .
The alarm unit 18 controls the operation of the seat belt control unit 19 a to the safety device 19 based on the comparison result in the comparison unit 17. For example, when the comparison result in the comparison unit 17 indicates that the current speed and the appropriate passing vehicle speed are different, for example, when the vehicle is not in the appropriate vehicle state, such as a state where the current speed is higher than the appropriate passing vehicle speed, the seat belt The control unit 19a controls the tension of the seat belt to alert the driver.
For example, the seatbelt control unit 19a alternately performs forward rotation of the motor a that increases the tightening force of the seatbelt and stationary of the motor that maintains the tightening force of the seatbelt for a predetermined plurality of times within a predetermined time. Repeat the process to drive the motor. Thereby, stepwise tension is generated by stepwise winding of the seat belt, that is, stepwise driving in the tightening direction, and an alarm for the curve is notified to the occupant by the behavior of the seat belt.

本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作、特に、シートベルト制御部１９ａの動作について添付図面を参照しながら説明する。   The vehicle travel safety device 10 according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle travel safety device 10, particularly the operation of the seat belt control unit 19 a, will be described with reference to the accompanying drawings. .

先ず、図２に示すステップＳ０１においては、記憶部１１に格納された自車両の進行方向前方の道路データを取得する。
次に、ステップＳ０２おいては、自車両の現在位置および車速を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。 First, in step S01 shown in FIG. 2, road data ahead of the traveling direction of the host vehicle stored in the storage unit 11 is acquired.
Next, in step S02, the current position and vehicle speed of the host vehicle are acquired.
In step S03, it is determined whether or not a curve is recognized ahead in the traveling direction based on the road data.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 04.

そして、ステップＳ０４においては、認識したカーブ（認識カーブ）までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
そして、ステップＳ０５においては、認識カーブにおける適正通過車速を算出する。
そして、ステップＳ０６においては、自車両の車速が適正通過車速よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。 In step S04, it is determined whether or not the distance to the recognized curve (recognition curve) is equal to or less than a predetermined distance.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 05.
In step S05, an appropriate passing vehicle speed in the recognition curve is calculated.
In step S06, it is determined whether or not the vehicle speed of the host vehicle is greater than the appropriate passing vehicle speed.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S07.

そして、ステップＳ０７においては、自車両の車速から適正通過車速を減算して速度差ΔＶを算出する。
そして、ステップＳ０８においては、速度差ΔＶに応じてシートベルトの作動状態を算出する。
このシートベルトの作動状態は、例えばシートベルトの張力やシートベルトの張力を変更する動作の作動回数やシートベルトの振動状態等であって、例えば図３に示すように、速度差ΔＶが増加することに伴い（つまり、緊急度が高くなることに伴い）、シートベルトの張力が増大傾向に変化するように設定されると共に、例えば図４に示すように、速度差ΔＶが増加することに伴い（つまり、緊急度が高くなることに伴い）、作動回数が増加傾向に変化するように設定される。また、例えば速度差ΔＶが所定値以上の場合には、シートベルトが振動状態となるように設定される。
なお、シートベルトの作動状態は、速度差ΔＶに限定されず、例えば自車両の車速に応じて設定されてもよく、例えば車速が増加することに伴い、シートベルトの張力が増大傾向に変化するように設定されると共に、車速が増加することに伴い、作動回数が増加傾向に変化するように設定されてもよい。
また、シートベルトの張力は、例えばシートベルを巻き取るモータ（図示略）に通電される電流値によって制御され、シートベルトの張力を変更する動作の作動回数は、例えばシートベルを巻き取るモータ（図示略）の作動回数によって制御される。 In step S07, the speed difference ΔV is calculated by subtracting the appropriate passing vehicle speed from the vehicle speed of the host vehicle.
In step S08, the operating state of the seat belt is calculated according to the speed difference ΔV.
The operation state of the seat belt is, for example, the number of operations of changing the tension of the seat belt or the tension of the seat belt, the vibration state of the seat belt, and the like. For example, as shown in FIG. 3, the speed difference ΔV increases. As a result (that is, as the degree of urgency increases), the tension of the seat belt is set so as to increase, and for example, as shown in FIG. 4, the speed difference ΔV increases. It is set so that the number of operations changes in an increasing trend (in other words, as the degree of urgency increases). For example, when the speed difference ΔV is equal to or greater than a predetermined value, the seat belt is set to be in a vibrating state.
Note that the operating state of the seat belt is not limited to the speed difference ΔV, and may be set, for example, according to the vehicle speed of the host vehicle. For example, as the vehicle speed increases, the tension of the seat belt changes in an increasing trend. In addition, the number of operations may be set to increase as the vehicle speed increases.
The tension of the seat belt is controlled by, for example, a current value supplied to a motor (not shown) that winds up the seat bell, and the number of operations for changing the tension of the seat belt is, for example, a motor ( It is controlled by the number of operations (not shown).

そして、ステップＳ０９においては、認識カーブまでの距離を算出する。
そして、ステップＳ１０においては、認識カーブを適正通過車速にて通過するために必要とされる現在の車速からの減速に要する距離（減速必要距離）を算出する。
そして、ステップＳ１１においては、減速必要距離が認識カーブまでの距離よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
そして、ステップＳ１２においては、シートベルト制御部１９ａにより車両の乗員に装着されるシートベルトの張力を制御して触感的な警報を出力し、一連の処理を終了する。 In step S09, the distance to the recognition curve is calculated.
In step S10, a distance (deceleration required distance) required for deceleration from the current vehicle speed required to pass the recognition curve at an appropriate passing vehicle speed is calculated.
In step S11, it is determined whether the required deceleration distance is greater than the distance to the recognition curve.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S12.
In step S12, the seatbelt control unit 19a controls the tension of the seatbelt worn on the vehicle occupant to output a tactile alarm, and the series of processing ends.

上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、警報時のシートベルト張力または作動回数または振動状態の少なくとも何れかを、適正車両状態と、検出された車両状態との比較結果（例えば、偏差等）に基づいて設定することから、警報内容を運転者に直感的に認識させることができる。   As described above, according to the vehicle travel safety device 10 according to the present embodiment, at least one of the seat belt tension at the time of alarm or the number of operations or the vibration state is determined between the appropriate vehicle state and the detected vehicle state. Since the setting is made based on the comparison result (for example, deviation or the like), the driver can intuitively recognize the alarm content.

なお、上述した実施の形態においては、自車両の車速から適正通過車速を減算して得た速度差ΔＶが大きくなることに伴い、シートベルト張力が増大傾向に変化するように、あるいは、作動回数が増加傾向に変化するように設定すると共に、速度差ΔＶが所定値以上の場合にシートベルトを振動状態とするとしたが、これに限定されず、速度差ΔＶの代わりに、自車両の車速と適正通過車速とから算出される必要減速度を用いてもよい。
この必要減速度は、例えば自車両の現在位置から認識カーブに到達するまでの間に、現在の自車両の車速から適正通過車速まで減速するために必要な減速度であって、例えば下記数式に示すように記述される。 In the above-described embodiment, as the speed difference ΔV obtained by subtracting the appropriate passing vehicle speed from the vehicle speed of the host vehicle increases, the seat belt tension changes in an increasing tendency, or the number of operations is increased. However, the present invention is not limited to this, and the vehicle speed of the host vehicle is not limited to the speed difference ΔV. A necessary deceleration calculated from the appropriate passing vehicle speed may be used.
This required deceleration is a deceleration necessary for decelerating from the current vehicle speed to the appropriate passing vehicle speed, for example, from the current position of the own vehicle until reaching the recognition curve. Described as shown.

必要減速度
＝｛（自車両の車速）２−（適正通過車速）２｝／｛２×（認識カーブまでの距離）｝ Necessary deceleration = {(vehicle speed of own vehicle) 2 − (appropriate passing vehicle speed) 2 } / {2 × (distance to recognition curve)}

この場合、例えば必要減速度が大きくなることに伴い、シートベルト張力が増大傾向に変化するように、あるいは、作動回数が増加傾向に変化するように設定されると共に、必要減速度が所定値以上の場合にシートベルトが振動状態とされる。   In this case, for example, as the required deceleration increases, the seat belt tension changes so as to increase or the number of operations changes so as to increase, and the required deceleration exceeds a predetermined value. In this case, the seat belt is brought into a vibration state.

なお、上述した実施の形態においては、自車両の進行方向のカーブに対してシートベルト制御部１９ａにより乗員に警報を発報するとしたが、これに限定されず、例えば自車両の進行方向の交差点に対してシートベルト制御部１９ａにより乗員に警報を発報してもよい。
つまり、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記現在位置検出手段および前記一時停止位置記憶手段および前記速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるか否かを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に、運転者に対して警報を発生するように警報手段に指令を出力する一時停止警報装置に対しても、本発明は適用可能である。 In the above-described embodiment, an alarm is issued to the occupant by the seat belt control unit 19a for the curve in the traveling direction of the host vehicle. However, the present invention is not limited to this, and for example, an intersection in the traveling direction of the host vehicle. However, an alarm may be issued to the occupant by the seat belt control unit 19a.
That is, current position detection means for detecting the current position of the host vehicle, temporary stop position storage means for storing a temporary stop point at which the host vehicle is to be temporarily stopped, speed detection means for detecting the traveling speed of the host vehicle, Based on signals from the current position detection means, the temporary stop position storage means and the speed detection means, it is determined whether or not the host vehicle needs to be braked, and the host vehicle needs to be braked. In this case, the present invention can also be applied to a temporary stop alarm device that outputs a command to the alarm means so as to generate an alarm for the driver.

本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。1 is a functional block diagram illustrating a configuration of a vehicle travel safety device according to an embodiment of the present invention. 図１に示す車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle travel safety apparatus shown in FIG. 速度差ΔＶに応じたシートベルトの張力、つまりモータに通電される電流値の変化の一例を示すグラフ図である。It is a graph which shows an example of the tension | tensile_strength of the seatbelt according to speed difference (DELTA) V, ie, the change of the electric current value supplied with a motor. 速度差ΔＶに応じたシートベルトの張力を変更する動作の作動回数、つまりモータの作動回数の変化の一例を示すグラフ図である。It is a graph which shows an example of the frequency | count of operation | movement which changes the tension | tensile_strength of the seatbelt according to speed difference (DELTA) V, ie, the change of the frequency | count of motor operation.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 距離算出部（距離算出手段）
１６ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１７ 比較部（比較手段）
１８ 警報部（警報手段）
１９ａ シートベルト制御部（プリテンショナ制御手段）

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle travel safety apparatus 11 Storage part (storage means)
12 own vehicle position detection unit (own vehicle position detection means)
13 Vehicle state detection unit (vehicle state detection means)
14 Curve recognition part (curve recognition means)
15 Distance calculation part (distance calculation means)
16 Appropriate vehicle speed setting section (appropriate vehicle state setting means)
17 Comparison part (comparison means)
18 Alarm section (alarm means)
19a Seat belt control unit (pretensioner control means)

Claims (7)

乗員に装着されるシートベルトと、
モータの駆動により前記シートベルトの張力を制御するプリテンショナ制御手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段に記憶された前記道路データと自車両の位置とに基づき、自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段により認識された前記カーブの形状に基づき、該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段により検出された前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段により設定された前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
自車両の位置から前記カーブ認識手段により認識された前記カーブまでの距離を算出する距離算出手段と、
前記自車両の位置から前記カーブまでの距離が所定値以下であり、かつ、前記比較手段の比較結果において、自車両の車両状態が適正車両状態ではないと判定された場合に、前記プリテンショナ制御手段を作動させて乗員に警報を発報する警報手段とを備える走行安全装置であって、
前記プリテンショナ制御手段は、前記警報のためのプリテンショナ作動形態を前記比較手段の比較結果に基づいて変更することを特徴とする車両の走行安全装置。 A seat belt to be worn by the passenger;
Pretensioner control means for controlling the tension of the seat belt by driving a motor;
Storage means for storing road data;
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
Vehicle state detection means for detecting the vehicle state of the host vehicle;
Curve recognition means for recognizing the shape of a curve existing in the traveling direction of the own vehicle based on the road data stored in the storage means and the position of the own vehicle;
Based on the shape of the curve recognized by the curve recognition means, appropriate vehicle state setting means for setting an appropriate vehicle state that can pass through the curve appropriately;
Comparison means for comparing the vehicle state detected by the vehicle state detection means with the appropriate vehicle state set by the appropriate vehicle state setting means;
Distance calculating means for calculating a distance from the position of the host vehicle to the curve recognized by the curve recognizing means;
The pretensioner control is performed when a distance from the position of the host vehicle to the curve is equal to or less than a predetermined value and the comparison result of the comparison unit determines that the vehicle state of the host vehicle is not an appropriate vehicle state. A travel safety device comprising alarm means for operating the means to issue an alarm to the occupant,
The vehicle travel safety device, wherein the pretensioner control means changes a pretensioner operation mode for the warning based on a comparison result of the comparison means. 前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記適正車両状態として適正通過車速を設定し、前記プリテンショナ制御手段は、前記警報の発報時のシートベルト張力または作動回数または振動状態の少なくとも何れかを前記速度と前記適正通過車速に基づいて設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。 The vehicle state detecting means detects the speed of the host vehicle, the appropriate vehicle state setting means sets an appropriate passing vehicle speed as the appropriate vehicle state, and the pretensioner control means is a seat belt tension at the time of issuing the alarm. 2. The vehicle travel safety device according to claim 1, wherein at least one of an operation frequency and a vibration state is set based on the speed and the appropriate passing vehicle speed. 前記プリテンショナ制御手段は、前記速度と前記適正通過車速との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度が大きくなることに伴い、前記シートベルト張力が増大傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。 The pretensioner control means may change the seat belt tension in an increasing tendency as a difference between the speed and the appropriate passing vehicle speed or a necessary deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed increases. The travel safety device for a vehicle according to claim 2, wherein 前記プリテンショナ制御手段は、前記速度と前記適正通過車速との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度が大きくなることに伴い、前記作動回数が増加傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両の走行安全装置。 The pretensioner control means is configured so that the number of operations changes in an increasing trend as a difference between the speed and the appropriate passing vehicle speed or a necessary deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed increases. The vehicle travel safety device according to claim 2 or 3, wherein the vehicle travel safety device is set. 前記プリテンショナ制御手段は、前記速度が大きくなることに伴い、前記シートベルト張力が増大傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 The said pretensioner control means is set so that the said seat belt tension | tensile_strength may change to an increase tendency, as the said speed | rate becomes large, The any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. Vehicle travel safety device. 前記プリテンショナ制御手段は、前記速度が大きくなることに伴い、前記作動回数が増加傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。 The vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the pretensioner control means is set so that the number of operations changes in an increasing tendency as the speed increases. Travel safety device. 前記プリテンショナ制御手段は、前記速度と前記適正通過車速との差または前記速度と前記適正通過車速から算出される必要減速度が所定値以上の場合には前記シートベルトを振動状態とすることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。 The pretensioner control means makes the seat belt vibrate when a difference between the speed and the appropriate passing vehicle speed or a required deceleration calculated from the speed and the appropriate passing vehicle speed is equal to or greater than a predetermined value. The travel safety device for a vehicle according to claim 2, wherein
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