JP2007538318A - サインに基づく人間−機械相互作用 - Google Patents
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Abstract
Description
この実施形態において、入力された画像データは、前処理されてシーン内の関心のある対象、例えば、人間を検出する(304)。一実施形態において、人間の胴体及び人間の頭の位置が識別される。いくつかの人間検出技術が用いられてもよい。例えば、一実施形態において、テンプレートを用いたグレー画像に基づく人間検出が用いられてもよい。テンプレートは、人間の形状に対応する、与えられたシーン画像のサブセット又は領域を抽出するために用いられる。
Σφj=λjφj
画像ベクトルxに関して、K次元射影計数ベクトルが、ωj=φj T(x−u)により計算される。
1.トレーニングフェーズ
入力:M次元画像空間における画像データ点{x1,x2,…、xM}
出力:
ステップ1:平均ベクトル
ステップ3:推定
各観測結果xiに関し、P次元固有空間に射影することができ、すなわち、
入力:ωi,
出力:yのポーズ
ステップ4:新規の観測結果yに関するポーズ推定
同様に、新規の観測結果は、P次元固有空間に射影される。
手検出手法の一実施形態は、前記した人間検出の結果を利用する。他の実施形態は、カメラまでの距離に関連するヒューリスティックに基づいてシーンの各フレーム内の手の位置を決定するために深度画像処理モジュールに依存しており、例えば、サインを行う手は、カメラに向かう人間のパーツに最接近する。
粗抽出
手が胴体よりもカメラに近い距離ある場合には、腕が深度差により抽出される。手が伸びている場合には、手は、顔及び胴体領域を消去した後に抽出される。このステップの結果が腕画像804である。同時に、顔及び胴体領域ボックスと当該領域情報とが、図7で前記したように識別されて記録される。例えば、図8に示されるシーンにおいて、候補画像データオブジェクトは、右手が図7の領域4 702dに位置することを示す。
続いて、粗抽出ステップで得られた腕画像から指先が検出される。そして、腕の不要なパーツは、アスペクト比により削除される。例えば、腕画像の幅又は高さが顔幅の1.5倍よりも大きい場合には、画像はこの点でトリミングされる。このステップの結果が掌画像806である。二つの手のジェスチャ画像に関して、二つの掌画像が同様に得られる。
一実施形態によると、本システムは、記憶された形状データに未知の対象候補形状にマッチングさせる方法を適用して、対象候補形状を識別する。考察の明確性のために、人間の手の形状は好ましい実施形態に関して考察されるが、同様の技術は、HCI、例えば、握手サイン又はオブジェクト、全体的なボディの位置、キック、パンチ等に関して用いられるあらゆる形状に適用可能である。
始点のx/y座標:(7,19)
終点のx/y座標:(44,18)
全体の幅 :9.7642
スリムな幅 :7.8002
指の幅 :30
一実施形態において、手の形状は、異なるジェスチャに関する様々な手の形状を含む記憶されたデータセットを基準として分析される。例えば、図10は、一実施形態に係るサインの記録すなわちプロファイルのセットと対応する画像の手のパターンとを示す。サインプロファイルは、サインの定義と追加的なサイン識別データ、例えば、開始及び終了領域、動き等とを有するデータレコード1002を含んでいる。さらに、サインレコード1002は、手話に関連する一以上の手の形状の画像を含む画像ファイル1004を含む又は提示する。例えば、サインレコード1002a〜1002eは、対応する画像1004a〜1004eを提示する。しかし、数字の2を表すサインに関して、サインレコード1002bは、二つの画像パターン1004b(1),1004b(2)を提示しており、これらは、同等なものとして許容可能なマッチング画像パターンを提供する。さらに、動き及び形状変化を必要とする他のもっと複雑なサインは、サインに関連して初期、中間及び最終画像パターンに関連する画像のセットを提示し、例えば、「ついてこい」サイン1002fは画像レコード1004fにおいて3つの画像を提示し、画像レコード1004fは、1004f(1),1004f(2),1004f(3)を含んでいる。
例えば、サインレコード1102は、指の数と関連している。指計数アルゴリズムが候補画像における指の数を決定した後、指の数に関連したレコードとのみ比較される。
図11(A)〜図11(C)に参照すると、一実施形態に係る画像と手形状マッチング技術に基づいて骨格を表す、対応する処理された画像データとが示されている。一実施形態において、前処理が対象の手に対応する画像データを提供した後、人間−機械ジェスチャ認識システムは、手の画像データを分析する。この実施形態において、骨格マッチング技術に基づく手形状分析は、以下のステップを含んでいる。
図11(A)に示す掌画像は、バイナリ画像を得るための閾値であり、バイナリ画像のエッジは、従来の骨格生成技術により平滑化されて小さい枝に低減される。このステップの結果が、図11(B)に示される骨格である。
一実施形態によると、骨格における全ての経路に関して、経路の長さ、width-1、width-2が決定され、widh-1及びwidth-2は、例えば、指候補のそれぞれの全体の幅及び細い幅である。さらに、一実施形態において、測定された特性に基づいて、経路が指に相当するか以下かについて判定される。このステップの結果が、指の数を含み、データ構造が各指についての有意なデータを記録するために用いられる。例えば、候補指又はジェスチャに関する候補画像データ構造における指情報セクションは、指情報を記録するために用いられる。
一実施形態において、初期に取得されたシーンからの候補対象手の画像を用いて。本システムは、手すなわち掌に関する基本情報を抽出する。この情報は、他のモノ、領域、領域ボックス、向きの角度、顔ボックス、胴体ボックス、掌中心、平均深度値、掌から胴体中心までの距離、掌から顔中心までの距離を含む。この情報は、画像処理技術を通じて決定され、候補画像データオブジェクトに収集される。候補画像データオブジェクトは、前ステップで収集された追加的な情報、例えば、ボディ、頭、手の前処理の位置等を含む。一実施形態において、候補画像データオブジェクトは、サイン又はジェスチャマッチングのために続いて用いられる、決定された掌データを記録するための掌情報セクションを含む。
一実施形態において、一以上の形状が、ジェスチャを定義するための軌道に関連している。例えば、一実施形態において、手は、手に関連する時間情報を有する3D空間における曲線すなわち軌道を生成するように空間内で動く。図12は、一実施形態に係る手の3次元画像の線チャートのサンプルを示す。一実施形態において、ジェスチャマッチング処理は、軌道情報を含む。しかし、マッチングを簡略化するために、軌道情報は、X方向の動き、Y方向の動き及びZ方向の動きの三つのパーツに分割される。X及びYは、画像平面における手の水平及び鉛直座標であり、Zはカメラシステムまでの距離を示す手の平均深度値により表される。
一実施形態において、手の向きも取得される。例えば、図14(C)に示すように、指の向きは、いくつかのジェスチャ又はサイン、例えば、サムアップとサムダウンのジェスチャ、に関して関連性を有している。したがって、一実施形態において、一旦関連性を有する手の形状、例えば、スタートの手の形状とサムアップジェスチャ、が決定されると、対象候補画像形状に対する手の向きが取得される。図15は、一実施形態に係る「サムアップ」の手のパターンに関する手の向きの分析結果の曲線/画像図を示す。手の向きの情報は、手の形状に関する領域の主軸を分析することにより取得される。例えば、前記した骨格分析に基づいて、腕及び手の主軸が用いられ、頭、胴体又は初期位置に関して測定された角度変化が画像データから得られる。
候補画像すなわち対象のフレームの一連の情報が一以上のデータオブジェクト内に収集された後、ジェスチャマッチング処理が認識システムに提供されたサイン又はジェスチャを決定するために適用される。一実施形態において、手の形状の情報及び軌道情報は、画像データにより表されるサイン又はジェスチャを分類するために用いられる候補画像データオブジェクト内に記録される。候補データオブジェクト内に収集された特徴情報は、分析され、記憶されたパターンに関連する情報を含む記憶されたジェスチャ/サインと比較される。ジェスチャ又はサインプロファイル内の情報は、候補データオブジェクト内の情報に対して比較、マッチング又はフィルタリングするために用いられる。例えば、一実施形態において、ジェスチャプロファイルは、データオブジェクト内のn個の特性のセットとして表され、例えば、5個の特性値のペアは、G=<形状、位置、軌道、向き、速さ>の形態を有するジェスチャ「G」を表すために用いられ、各ジェスチャに関して、これらの特性に関する値のユニークな組み合わせがジェスチャを定義する。
0−静止;1−減少;2−増加
1*−まず減少し、周期的に増加/減少の動き
2*−まず増加し、周期的に減少/増加の動き
掌の位置の軌道、始めの位置、終わりの位置及び最もよくある位置をチェックする。位置の定義を見るために図1を参照されたい。いくつかのジェスチャは指の長さの変化、例えば40のみを有するので、平均指長さの変化をチェックする。
発話の使用は、ロボットへ命令を与える良い手法である。実際にはしかし、現在の発話認識は、ロボットとのコミュニケーションをとるための手法としては望ましくない制限を有している。環境及びロボット由来のノイズにより、(ユーザがロボットから数メートルだけ離れている場合であっても、)人間であるユーザにより生成された音声信号がロボット認識のために有効な程度にクリアではないことがある。
Claims (20)
- 画像ピクセルに関連し、カメラへの距離に対応する深度データを含む対象のデジタル画像を受信するステップと、
前記画像ピクセルに関連する前記深度データに基づいて前記画像ピクセル内の対象の手の位置を決定するステップと、
記憶された複数の形状画像の一以上と候補画像とを比較することにより、前記デジタル画像で取得された前記対象の前記手の候補画像と前記複数の形状画像からの記憶された形状画像とをマッチングするステップと、
を含むことを特徴とする人間−機械相互作用のためのコンピュータに基づく方法。 - 前記手の候補画像をマッチングするステップは、
前記手の位置の画像ピクセルデータから前記手の骨格表現を生成するステップと、
少なくとも指の数を含む前記骨格表現から一以上の手の特性を決定するステップと、
をさらに含み、
前記候補画像と比較するための記憶された複数の形状画像の一以上は、少なくとも指の数に基づいてフィルタリングされる
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記手の候補画像をマッチングするステップは、
前記画像ピクセルの決定された位置における前記手のエッジを決定するステップと、
前記手のエッジに関する前記画像ピクセルにピクセル距離変換を適用して候補エッジ画像を作成するステップと、
をさらに含み、
前記候補エッジ画像と記憶された画像の距離変換との間の相関関係に基づいて類似度値を決定するために、記憶された複数の形状画像の一以上は、記憶された形状画像への前記候補画像の射影に基づいて前記候補画像と比較するための画像のエッジピクセル変換を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記対象の手の位置を決定するステップは、
前記デジタル画像を複数の所定の領域に分割するステップと、
所定の領域と前記手の位置とを関連付けるステップと、
対象の頭の位置及び対象の胴体の位置の少なくとも一つと関連する一以上の領域を決定するステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 対象のデジタル画像を受信するステップと、
前記デジタル画像を前処理して、少なくとも手の位置と、前記対象の頭及び胴体の少なくとも一つの位置と、を決定するステップと、
前記手の形状と記憶された複数の手の形状画像の一つとをマッチングして、前記デジタル画像に関連するマッチングされた形状を提供するステップと、
前記対象の頭及び胴体の一つに対する前記手の位置に関連する情報と、前記デジタル画像に関連するマッチングされた形状を示す情報と、を含む候補画像データオブジェクトを生成するステップと、
前記候補画像データオブジェクトとテンプレートジェスチャに関して記憶された一以上のジェスチャプロファイルとを比較することにより、一以上のデジタル画像により取得されたジェスチャとテンプレートジェスチャとをマッチングするステップと、
を含み、
前記ジェスチャプロファイルは、ボディパーツに対する手の位置情報と、前記候補画像データオブジェクトと比較するための手の形状情報と、を含む
ことを特徴とする人間−機械相互作用のためのコンピュータに基づく方法。 - トレーニング処理を含む前処理が、
前記対象の既知のポーズを有する画像のトレーニングセットの主成分分析を実行して射影行列を得るステップと、
前記射影行列に基づく前記対象の候補ポーズに対応するベクトルを射影することにより前記デジタル画像内の前記対象のポーズを決定し、既知のポーズを有する前記トレーニングセット内の最近傍のポーズを得るステップと、
を含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記候補画像データオブジェクトは、形状情報、向き情報及び軌道情報を含む掌情報セクションと、前記指の数及び前記指の方向を含む指情報セクションと、を含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記対象の前記デジタル画像は、ハイブリッドな深度−画像情報を含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前処理が、前記ハイブリッドな深度−画像情報を分析して、前記対象の画像取得システムまでの距離に基づいて位置を決定するステップを含むことを特徴とする請求項8に帰しの方法。
- 一以上のデジタル画像により取得されたジェスチャとテンプレートジェスチャとをマッチングするステップは、
用いられる手の数、用いられる指の数、指間の距離、手の位置、手の位置の変化、手の形状の情報及び指情報からなるグループのうちの一以上の特性に関連する値を比較するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記手の形状の情報は、指の数、指の識別番号、指の形状及び指の向きからなるグループのうちの一以上の特性をさらに含むことを特徴とする請求項10の記載の方法。
- 一以上のデジタル画像で取得された手の形状と複数の手の形状パターンとをマッチングして候補ジェスチャ手形状を決定するステップと、
一以上のデジタル画像から前記手の軌道曲線を決定するステップと、
前記手の軌道曲線と複数の軌道曲線テンプレートとをマッチングして候補ジェスチャ動きを決定するステップと、
前記候補ジェスチャ手形状及び前記候補ジェスチャ動きとジェスチャ手形状及びジェスチャ動きに関連する複数のジェスチャプロファイルとを比較することにより、前記候補ジェスチャ手形状及び前記候補ジェスチャ動きに対応するジェスチャを決定するステップと、
を含むことを特徴とする人間−機械相互作用のためのコンピュータに基づく方法。 - 一以上のデジタル画像で取得された前記手の形状が静止しているか否かを判定するステップと、
前記手の形状が静止していると判定された場合に、前記手の形状と静止したジェスチャに対応する複数の手の形状パターンとを比較してジェスチャを決定するステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。 - 人間画像情報を含む画像データのフレームを受信し、前記フレーム内の人間の一以上のボディパーツの位置を決定するように構成された画像データ前処理モジュールと、
決定された前記位置を受信できるように前記画像データ前処理モジュールに接続され、前記画像データに関連する情報と形状データベースに記憶された形状プロファイルとを比較することにより前記一以上のボディパーツの形状をマッチングするように構成された形状マッチングモジュールと、
形状及び位置情報を受信できるように前記画像データ前処理モジュール及び前記形状マッチングモジュールに接続され、前記一以上のボディパーツのジェスチャ特性とジェスチャデータベースに記憶されたジェスチャプロファイルとを比較することにより前記一以上のボディパーツのジェスチャをマッチングするジェスチャマッチングモジュールと、
を備え、
前記ジェスチャ特性は、ボディパーツの位置に関連する値と形状情報とを含む
ことを特徴とする人間−機械相互作用のためのコンピュータに基づくシステム。 - 画像データ取得システムをさらに備え、
前記画像データ取得システムは、当該画像データ取得システムからの深度の範囲内のシーンのハイブリッドな画像−深度情報を取得するように構成されている
ことを特徴とする請求項14に記載のコンピュータに基づくシステム。 - 前記画像データ取得システムは、単一の光軸に沿って前記ハイブリッドな画像−深度情報を取得するように構成された飛行時間カメラを備えていることを特徴とする請求項15に記載のコンピュータに基づくシステム。
- 前記形状マッチングモジュール及び前記ジェスチャマッチングモジュールに接続され、前記形状データベース及び前記ジェスチャデータベースを備えたデータ記憶システムをさらに備えることを特徴とする請求項14に記載のコンピュータに基づくシステム。
- 前記画像データ前処理モジュール、前記形状マッチングモジュール及び前記ジェスチャマッチングモジュール間の接続は、RAM装置を備えていることを特徴とする請求項14に記載のコンピュータに基づくシステム。
- 対象のデジタル画像を受信するためのプログラム命令と、
前記デジタル画像に前処理を施して少なくとも手の位置と前記対象の頭及び胴体の少なくとも一つの位置とを決定するためのプログラム命令と、
前記手の形状と記憶された複数の手の形状画像の一つとをマッチングして、前記デジタル画像に関連するマッチングされた形状を提供するためのプログラム命令と、
前記対象の頭及び胴体の一つに対する前記手の位置に関連する情報と、前記デジタル画像に関連するマッチングされた形状を示す情報と、を含む候補画像データオブジェクトを生成するためのプログラム命令と、
前記候補画像データオブジェクトとテンプレートジェスチャに関して記憶された一以上のジェスチャプロファイルとを比較することにより、一以上のデジタル画像により取得されたジェスチャとテンプレートジェスチャとをマッチングするためのプログラム命令と、
を含み、
前記ジェスチャプロファイルは、ボディパーツに対する手の位置情報と、前記候補画像データオブジェクトと比較するための手の形状情報と、を含む
ことを特徴とする人間−機械相互作用のためのコンピュータ読取可能な媒体。 - 対象のデジタル画像を受信するための手段と、
前記デジタル画像に前処理を施して少なくとも手の位置と前記対象の頭及び胴体の少なくとも一つの位置とを決定するための手段と、
前記手の形状と記憶された複数の手の形状画像の一つとをマッチングして、前記デジタル画像に関連するマッチングされた形状を提供するための手段と、
前記対象の頭及び胴体の一つに対する前記手の位置に関連する情報と、前記デジタル画像に関連するマッチングされた形状を示す情報と、を含む候補画像データオブジェクトを生成するための手段と、
前記候補画像データオブジェクトとテンプレートジェスチャに関して記憶された一以上のジェスチャプロファイルとを比較することにより、一以上のデジタル画像により取得されたジェスチャとテンプレートジェスチャとをマッチングするための手段と、
を備え、
前記ジェスチャプロファイルは、ボディパーツに対する手の位置情報と、前記候補画像データオブジェクトと比較するための手の形状情報と、を含む
ことを特徴とする人間−機械相互作用のためのコンピュータに基づくシステム。
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