JP2007329762A - 物体候補領域検出装置、物体候補領域検出方法、歩行者認識装置、および車両制御装置 - Google Patents
物体候補領域検出装置、物体候補領域検出方法、歩行者認識装置、および車両制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】基準パターンデータベース15が、周辺の環境別に複数の基準パターンを記憶し、シーン判定部12がナビゲーション装置30、カメラ31、照度センサ32、タイマ33、ライトスイッチ34、ワイパースイッチ35、雨滴センサ36、外部通信装置37、VICS受信装置38の出力を用いて自車両周辺の環境を判定する。基準パターン選択部14は、シーン判定部12の判定結果を用いて環境に対応する基準パターンを選択する。
【選択図】 図1
Description
10a,50a マイコン
11 前処理部
12 シーン判定部
13 検出感度設定部
14 基準パターン選択部
15,51 基準パターンデータベース
16 車両認識部
17 白線認識部
18 歩行者認識部
19,52 歩行者候補領域検出部
20 衝突判定部
30 ナビゲーション装置
30a 地図データ
31 カメラ
32 照度センサ
33 タイマ
34 ライトスイッチ
35 ワイパースイッチ
36 雨滴センサ
37 外部通信装置
38 VICS受信装置
Claims (10)
- カメラが撮影した入力画像から特定の物体が存在する可能性のある領域を物体候補領域として検出する物体候補領域検出装置であって、
自車両周辺の環境ごとに異なる複数の画像の基準パターンを予め記憶する基準パターン記憶手段と、
自車両周辺の環境を判定する環境判定手段と、
前記環境判定手段の判定結果に基づいて、前記複数の基準パターンのうち、自車両周辺の環境に応じた基準パターンを選択する基準パターン選択手段と、
現在カメラが撮影した入力画像の被判定領域と、前記選択された基準パターンとの比較によって、前記被判定領域のうち、前記物体候補領域を検出する検出手段と、
を備えたことを特徴とする物体候補領域検出装置。 - 前記環境判定手段は、自車両周辺の景色、交通状態、特定の道路、工事状況、事故発生状況、周囲の明るさ、天候、時間情報、走行中の道路の車線数、自車両の走行車線のうち少なくともいずれか一つを判定することを特徴とする請求項1に記載の物体候補領域検出装置。
- 前記環境判定手段は、自車両の位置情報、周辺の地図情報、外部との通信、雨滴センサの出力、ワイパースイッチの操作状態、ライトスイッチの操作状態、画像認識のうち、少なくとも何れか一つを用いて前記自車両周辺の環境を判定することを特徴とする請求項1または2に記載の物体候補領域検出装置。
- 前記環境判定結果に基づいて前記検出手段による検出感度を変更する検出感度設定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1,2または3に記載の物体候補領域検出装置。
- カメラが撮影した入力画像から特定の物体が存在する可能性のある領域を物体候補領域として検出する物体候補領域検出装置であって、
背景の種類ごとに異なる複数の画像の基準パターンを予め記憶する基準パターン記憶手段と、
現在カメラが撮影した入力画像の被判定領域と、前記複数の基準パターンのそれぞれとの比較によって、前記被判定領域のうち、前記物体候補領域を検出する検出手段と、
を備えたことを特徴とする物体候補領域検出装置。 - 前記検出手段は、前記複数の基準パターンのいずれに対しても差異がある領域を前記物体候補領域として検出することを特徴とする請求項5に記載の物体候補領域検出装置。
- 前記背景の種類は、路面、空、建物、田畑、樹木のうち少なくともいずれか一つを含むことを特徴とする請求項5または6に記載の物体候補領域検出装置。
- カメラが撮影した入力画像から特定の物体が存在する可能性のある領域を物体候補領域として検出する物体候補領域検出方法であって、
自車両周辺の環境ごとに異なる複数の画像の基準パターンを予め記憶する基準パターン記憶工程と、
自車両周辺の環境を判定する環境判定工程と、
前記環境判定工程の判定結果に基づいて、前記複数の基準パターンのうち、自車両周辺の環境に応じた基準パターンを選択する基準パターン選択工程と、
現在カメラが撮影した入力画像の被判定領域と、前記選択された基準パターンとの比較によって、前記被判定領域のうち、前記物体候補領域を検出する検出工程と、
を含んだことを特徴とする物体候補領域検出方法。 - 車載カメラが撮影した入力画像から歩行者を認識する歩行者認識装置であって、
自車両周辺の環境ごとに異なる複数の基準パターンを記憶する基準パターン記憶手段と、
前記入力画像から切り出した被判定領域と、自車両周辺の環境に応じて選択された基準パターンとの比較によって歩行者が存在する可能性のある領域を歩行者候補領域として検出する検出手段と、
当該歩行者候補領域が歩行者に相当するか否かを判別する歩行者判別手段と、
を備えたことを特徴とする歩行者認識装置。 - 自車両周辺の環境ごとに異なる複数の基準パターンを記憶する基準パターン記憶手段と、
前記入力画像から切り出した被判定領域と、自車両周辺の環境に応じて選択された基準パターンとの比較によって歩行者が存在する可能性のある領域を歩行者候補領域として検出する検出手段と、
当該歩行者候補領域が歩行者に相当するか否かを判別する歩行者判別手段と、
前記歩行者判別手段によって歩行者が認識された場合に、歩行者の存在について報知する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110614 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20111018 |