JP6540482B2 - 情報処理システム、情報処理装置及び出力制御方法 - Google Patents
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Description
補助標識が示す条件のうち車両周囲の環境に関する条件を満たすか否かは、車両に搭載される様々なセンサの出力に基づいて判断することが考えられるが、多くのセンサを用いるシステムでは、システム全体の構成が煩雑になりやすいという問題があった。
出力制御部は、出力実行部による出力を制御する。そしてこの出力制御部は、上記環境認識部により認識された車両の周囲の環境が上記条件認識部により認識された条件情報に示される環境条件を満たすときには、規制認識部により認識された規制情報に基づいて出力実行部の制御を行うように構成されている。
規制認識部は、車両の外部を撮像する撮像部(10)により撮像された撮像画像から、上記車両の外部に配置された第1の表示体(101、111、121、131、142)に表示される情報であって上記車両の走行の規制を示す情報である規制情報を認識する。
また本発明の別の態様は、所定の出力を行う出力実行部(20、30、60、70)の制御を行う出力制御方法である。この出力制御方法では、車両の外部を撮像する撮像部(10)により撮像された撮像画像から、次の(i)〜(iii)を認識する。即ち、(i)上記車両の外部に配置された第1の表示体(101、111、121、131、142)に表示される情報であって上記車両の走行の規制を示す情報である規制情報、(ii)上記車両の外部に配置された第2の表示体(102、112、122、132、142)に表示される情報であって、上記規制情報に示される規制が適用される条件であり、かつ、上記車両の周囲の環境に関する条件である環境条件を示す情報である条件情報、(iii)上記車両の周囲の環境、の3つを認識する。
このような出力制御方法であれば、撮像画像を出力する撮像部及び所定の出力を行う出力実行部を用いて、上述した情報処理システムと同様の作用及び効果を奏することができる。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す情報処理システム1は、車両に搭載されて用いられるシステムであって、撮像部10と、表示装置20と、音声出力装置30と、車速センサ40と、情報処理装置50と、加減速部60と、操舵装置70と、を備える。以下では、情報処理システム1が搭載された車両を自車両という。
表示装置20及び音声出力装置30は、撮像部10により撮影された撮像画像から、情報処理装置50により道路標識に表示される後述する規制情報が認識されたときに、その規制情報に関する情報を自車両の運転者に報知を行う報知動作を実行する。表示装置20及び音声出力装置30が、報知実行部に相当する。
加減速部60は、自車両に備えられるエンジン、トランスミッション、ブレーキなど含む。後述する自動走行制御が実行される場合には、エンジンの出力、シフトチェンジ、ブレーキ操作などが情報処理装置50により制御され、自車両の走行速度、加速、減速が調整される。
規制情報とは、道路標識に表示される情報のうち、自車両の走行の規制を示す情報である。例えば、最高速度や最低速度などの速度制限、重量や長さの制限、通行止め,進入禁止,一方通行,指定方向外進行禁止などの走行可能な道路の制限、通行区分の制限などが規制情報に該当する。また、規制情報が表示される道路標識の例として、規制標識に分類される道路標識が挙げられる。
条件情報とは、道路標識に表示される情報のうち、規制認識部55により認識された規制が適用される条件であり、かつ、自車両の周囲の環境に関する条件である環境条件が示される情報である。環境条件とは、例えば、濡れや凍結などの道路の状況、天候、周囲の明るさ、自車両の周囲の車両や障害物などの存在、道路の形状など、車両を取り巻く様々な状況に関する条件である。
出力制御部58は、規制情報に基づく制御として、第1の制御及び第2の制御を実行する。
図2〜図6に、上下に並べて配置される道路標識に表示される規制情報及び条件情報の例を示す。
環境認識部57は、撮像部10から出力された撮像画像から、夜間であることを認識する。例えば、環境認識部57は撮像画像における天空領域の明るさに基づいて昼夜のいずれであるかを判断する。もちろん、上記以外の公知の判断方法で撮像画像から夜間であることを認識しても良い。
次に、情報処理装置50のCPU51が実行する処理について説明する。
まず、出力制御部58による第1の制御である報知動作を実行する報知処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。本処理は、アクセサリー電源がオンである間、繰り返し実行される。
S4では、CPU51は、S2にて認識した条件情報に示される環境条件を、S3にて認識された自車両の周囲環境が満たすか否かを判定する。このS4にて、上述した環境条件を自車両の周囲環境が満たすと判定されれば、処理がS5に移行する。一方、上述した環境条件を自車両の周囲環境が満たすと判定されなければ、処理がS6に移行する。
また例えば、S1及びS2にて図6に示す道路標識141及び道路標識142が認識された場合は、夜間フラグのオン、オフによって報知動作の態様が変化する。
次に、出力制御部58による第2の制御である自動走行制御を実行するときに参照される規制情報を設定する規制情報設定処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自動走行制御の開始とともに開始され、自動走行制御を実行中、繰り返し実行される。
S5の後、処理がS11に移行する。S11では、CPU51は、メモリ52に記憶される、自動走行制御にて参照する規制情報に、S1にて認識した規制情報を追加する。その後、本処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)本実施形態の情報処理システム1は、撮像画像に基づいて環境条件を示す条件情報を認識すると共に、撮像画像に基づいて車両の周囲の環境を認識する。つまり、撮像部10からの出力のみに基づいて周囲の環境が環境条件を満たしているか否かを判断することが可能になる。よって、撮像部10以外のセンサを必要とせずに周囲環境を認識し、適切な報知を実行することができる。
もちろん、撮像部10以外のセンサを情報処理システム1に利用してもよい。撮像画像から得られた周囲の環境と、他のセンサによって得られた情報と、を組み合わせることで環境認識の精度の向上を図ることができる。このように環境認識の精度を高めたい場合であっても、撮像部10を環境を認識するためのセンサの1つとして用いることで、システム全体の構成の煩雑化を抑制することができる。
(1b)本実施形態の情報処理システム1は、環境条件を満たすか否か、のみでなく、走行状態が規制に違反しているか否か、にも基づいて報知の必要性を判断しており、報知が必要な場合には報知を実行し、報知の必要でない場合には報知を実行しない。よって、運転者は報知が必要な場合には規制情報を認識することができる一方、報知が必要でない場合に規制情報を誤認識してしまう危険を低減できる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2d)上記実施形態では、環境条件を満たすか否かなどに応じて異なる態様の報知動作を実行する構成を説明した。具体的には、表示装置20及び音声出力装置30による報知動作を実行する態様と実行しない態様とを例示した。しかしながら、報知動作の態様を異ならせる具体的な手法は上記の例に限定されない。
なお、1つのイメージセンサを備える1つの撮像部の撮像画像に基づいて規制情報、環境条件、及び周囲環境などの情報を検出する構成とした場合には、情報処理システム1の構成をより単純なものとすることができる。
また、表示装置20及び音声出力装置30のうち、いずれか一方のみを用いて報知動作を行うように構成されていてもよい。
(2k)上記実施形態におけるM個の構成要素が有する機能をN個の構成要素として分散させたり、N個の構成要素が有する機能をM個の構成要素に統合させたりしてもよい。なお上記Mは1以上の整数であり、NはMより大きい整数である。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (9)
- 車両の外部を撮像する撮像部(10)と、
前記車両の外部に配置された第1の表示体(101、111、121、131、142)に表示される情報であって前記車両の走行の規制を示す情報である規制情報を、前記撮像部により撮像された撮像画像から認識する規制認識部(55)と、
前記車両の外部に配置された第2の表示体(102、112、122、132、142)に表示される情報であって、前記規制認識部により認識された前記規制情報に示される規制が適用される条件であり、かつ、前記車両の周囲の環境に関する条件である環境条件を示す情報である条件情報を、前記撮像部により撮像された撮像画像から認識する条件認識部(56)と、
前記撮像部により撮像された撮像画像から、前記車両の周囲の環境であって、前記環境条件に係る環境を認識する環境認識部(57)と、
所定の出力を行う出力実行部(20、30、60、70)と、
前記出力実行部による前記出力を制御する出力制御部(58)と、を備え、
前記環境条件とは、道路の状況、天候、周囲の明るさ、及び、先行車両の種類、のうちの少なくとも1つに関する条件を含み、
前記出力制御部は、前記環境認識部により認識された前記車両の周囲の環境が前記条件認識部により認識された前記条件情報に示される前記環境条件を満たすときには、前記規制認識部により認識された前記規制情報に基づいて前記出力実行部の制御を行う、情報処理システム(1)。 - 請求項1に記載の情報処理システムであって、
前記出力制御部は、前記車両の走行状態が前記規制情報に示される規制に違反するか否かに応じて前記出力が異なるように出力実行部を制御する、情報処理システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の情報処理システムであって、
前記出力実行部は、前記規制認識部により認識された前記規制情報に関する情報を前記車両の運転者に報知するための出力を行う報知実行部(20、30)を含み、
前記出力制御部は、前記環境認識部により認識された前記車両の周囲の環境が前記条件認識部により認識された前記条件情報に示される前記環境条件を満たすか否かに応じて異なる態様の前記出力を前記報知実行部に実行させる、情報処理システム。 - 請求項3に記載の情報処理システムであって、
前記出力制御部は、前記環境認識部により認識された前記車両の周囲の環境が前記条件認識部により認識された前記条件情報に示される前記環境条件を満たさないときには、前記報知実行部に前記出力を禁止させる、情報処理システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理システムであって、
前記出力実行部は、前記車両の走行を制御するための出力を行う走行制御部(60、70)を含む、情報処理システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の情報処理システムであって、
前記条件認識部は、実際の位置において前記第1の表示体の周辺に位置する前記第2の表示体に表示される前記条件情報に示される前記環境条件を、前記第1の表示体に表示される前記規制情報に示される規制が適用される前記環境条件として認識する、情報処理システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の情報処理システムであって、
前記第1の表示体及び前記第2の表示体は同一の表示体である場合を含み、
前記規制認識部は、前記同一の表示体から前記規制情報を認識し、
前記条件認識部は、前記同一の表示体から前記条件情報を認識する、情報処理システム。 - 車両の外部を撮像する撮像部(10)により撮像された撮像画像から、前記車両の外部に配置された第1の表示体(101、111、121、131、142)に表示される情報であって前記車両の走行の規制を示す情報である規制情報を認識する規制認識部(55)と、
前記車両の外部に配置された第2の表示体(102、112、122、132、142)に表示される情報であって、前記規制認識部により認識された前記規制情報に示される規制が適用される条件であり、かつ、前記車両の周囲の環境に関する条件である環境条件を示す情報である条件情報を、前記撮像部により撮像された撮像画像から認識する条件認識部(56)と、
前記撮像部により撮像された撮像画像から、前記車両の周囲の環境であって、前記環境条件に係る環境を認識する環境認識部(57)と、
所定の出力を行う出力実行部(20、30、60、70)による前記出力を制御する出力制御部(58)と、を備え、
前記環境条件とは、道路の状況、天候、周囲の明るさ、及び、先行車両の種類、のうちの少なくとも1つに関する条件を含み、
前記出力制御部は、前記環境認識部により認識された前記車両の周囲の環境が前記条件認識部により認識された前記条件情報に示される前記環境条件を満たすときには、前記規制認識部により認識された前記規制情報に基づいて前記出力実行部の制御を行う、情報処理装置(50)。 - 所定の出力を行う出力実行部(20、30、60、70)の制御を行う出力制御方法であって、
車両の外部を撮像する撮像部(10)により撮像された撮像画像から、(i)前記車両の外部に配置された第1の表示体(101、111、121、131、142)に表示される情報であって前記車両の走行の規制を示す情報である規制情報と、(ii)前記車両の外部に配置された第2の表示体(102、112、122、132、142)に表示される情報であって、前記規制情報に示される規制が適用される条件であり、かつ、前記車両の周囲の環境に関する条件であり、道路の状況、天候、周囲の明るさ、及び、先行車両の種類、のうちの少なくとも1つに関する条件を含む環境条件を示す情報である条件情報と、(iii)前記車両の周囲の環境と、を認識し、
前記車両の周囲の環境が前記条件情報に示される前記環境条件を満たすときには、前記規制情報に基づいて前記出力実行部の制御を行う、出力制御方法。
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