JP2007326151A5 - - Google Patents

Claims (1)

アームと、前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ方向の第１軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第３軸回りに回転する回転体と、前記回転体に取り付けられた溶接トーチと、前記アームの後端に設けられた溶接ワイヤ送給装置と、を備え、コンジットケーブルが、前記胴体に前記第１軸の軸心と同心となるように設けられた通過口から、前記胴体部分における前記第１軸周囲に設けられた第１の開放された空間部、前記遥動体部分における前記第３軸周囲に設けられた第２の開放された空間部を通って、前記溶接トーチへと接続された産業用ロボットであって、
前記第１の開放された空間部は、前記第１軸方向を長手方向として設けられており、
前記第２の開放された空間部は、前記第３軸方向を長手方向として設けられており、
前記第１の開放された空間部の先端部分と前記第２の開放された空間部の基端部分とが前記第２軸においてのみ交わる産業用ロボットにおいて、
前記胴体は、前記第１軸からオフセットして平行に延びる部材で構成され、
前記揺動体は、前記部材によって、片持ちで支持されることを特徴とする産業用ロボット。 An arm, a body that is attached to the tip of the arm and rotates about a first axis in the length direction of the arm, and swings about a second axis that is attached to the tip of the body and is orthogonal to the first axis to rocking the body, the rocking and rotating body rotating attached to the third axis to the tip of the moving object, said a welding torch mounted on the rotary member, the welding wire feeder provided at a rear end of said arm When provided with, for conduit cable, from the passage opening provided so that the axis concentric with said first shaft to said body, first provided in the first shaft around in the body portion An industrial robot connected to the welding torch through an open space, a second open space provided around the third axis in the swinging body part ,
The first open space is provided with the first axial direction as a longitudinal direction,
The second open space is provided with the third axial direction as a longitudinal direction,
In the first open space portion industrial robot and the tip portion and the second open proximal end portion of the space portion that Majiwa only in the second axis,
The body is composed of a member extending in parallel with being offset from the first axis,
The industrial robot according to claim 1, wherein the rocking body is cantilevered by the member .