JP2007320485A - 自動制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるTTCが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御をABSの制動力調整機能を転用して行う。このときに、加速度センサを用いた減速度検出を行い、遅延のない自動制動制御を実現する。
【選択図】 図1
Description
車間距離/(自車速−先行車の車速)
である。制動制御ECU4は、制動制御開始以前の自車速が60km/h以上であり(S13)、制動制御開始以前の操舵角が+30度以下であり−30度以上であり(S14)、TTCが図5(a)に示す(1)の領域にあれば(S15)、「警報」制動制御を実行する(S18)。すなわち、ABS_ECU10は、制動制御ECU4から段階的制動制御指示として図5(b)に示す「警報」に相応する0.1Gの制動力を発生させるように指示される。0.1Gの制動力とは、すなわち、自車に0.1Gの減速度を与える制動力であるから、この指示を受けて、ABS_ECU10は、ABSモジュレータ11のデューティ比を制御することにより、加速度センサ14により検出される減速度が0.1Gとなるようにシリンダ21内の空気圧を調整する。
2 ステアリングセンサ
3 ヨーレイトセンサ
4 制動制御ECU
5 ゲートウェイECU
6 メータECU
7 VehicleCAN(J1939)
8 エンジンECU
9 軸重計
10 ABS_ECU
11 ABSモジュレータ
12 エンジン
13 車速センサ
14 加速度センサ
15 ブレーキペダル
16 ブレーキバルブ
17 選択バルブ
18 リレーバルブ
19 制動制御用バルブ
20 エアタンク
21 シリンダ
22 ブレーキパッド
23 車輪
24 車輪速センサ
41 制動パターン選択部
42 制動パターン記憶部
Claims (2)
- 自車の進行方向に有る対象物との距離を含むセンサ出力に基づき運転操作がなくとも自動的に制動制御を行う制御手段を備え、前記制御手段は、前記センサ出力により得られた前記対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出される前記対象物と自車とが所定距離以下となるまでに要する予測時間が設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う段階的制動制御手段を備えた自動制動制御装置において、
自車にはABS(Anti Lock Breaking System)および自車の減速度を検出する減速度検出手段が設けられ、
前記段階的制動制御手段は、前記減速度検出手段により検出された減速度が前記段階的な制動制御に要求される減速度になるように前記ABSにおける制動力調整機能を転用して制動制御を行う手段を備えた
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 自車速が所定値未満であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、前記段階的制動制御手段の起動を禁止する手段を備えた請求項1記載の自動制動制御装置。
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