JP2007320482A - 自動制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるTTCが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御をABSの制動力調整機能を転用して行う。このときに、段階的な制動制御の実行中に運転者による急制動操作を検出したときには段階的な制動制御を中止して所定の制動力または制動減速度(例えば、自車が有する最大の制動力または制動減速度)により制動を実行する。あるいは、検出した運転者による急制動操作により発生すると予想される制動力または制動減速度が現時点における段階的制動制御により発生している制動力または制動減速度よりも大きいときには、段階的制動制御を中止し、運転者の急制動操作を優先させる。
【選択図】 図1
Description
本発明実施例の自動制動制御装置を図1ないし図13を参照して説明する。図1は本実施例の制御系統構成図である。図2は制動制御ECUが有する空積時の制動パターンを示す図である。図3は通常制動操作時および急制動操作時のブレーキペダルストロークを示す図である。図4は急制動操作検出部における急制動操作検出手順を示すフローチャートである。図5は通常急制動時および緊急制動時のブレーキ圧上昇率を示す図である。図6は警報制動段階において緊急制動が割り込んだ場合の制動パターンを示す図である。図7は拡大領域制動段階において緊急制動が割り込んだ場合の制動パターンを示す図である。図8は本格制動段階において緊急制動が割り込んだ場合の制動パターンを示す図である。図9は本格制動において緊急制動が割り込んだ場合の制動パターンを示す図である。図10は制動制御ECUが有する半積時の制動パターンを示す図である。図11は制動制御ECUが有する定積時の制動パターンを示す図である。図12は制動制御ECUが有する本格制動パターンを示す図である。図13は第一実施例の空積時の制動パターンにおける制動制御ECU(Electric Control Unit)の制御手順を示すフローチャートである。
車間距離/(自車速−先行車の車速)
である。制動制御ECU4は、制動制御開始以前の自車速が60km/h以上であり(S13)、制動制御開始以前の操舵角が+30度以下であり−30度以上であり(S14)、TTCが図2(a)に示す(1)の領域にあれば(S15)、「警報」制動制御を実行する(S20)。すなわち、ABS_ECU10は、制動制御ECU4から段階的制動制御指示として図2(b)に示す「警報」に相応する0.1Gの制動力を発生させるように指示される。この指示を受けて、ABS_ECU10は、ABSモジュレータ11のデューティ比を制御することにより、図2(b)に示す「警報」に相応する0.1Gの制動力となるようにシリンダ21内の空気圧を調整する。
第二実施例を図14を参照して説明する。図14は第二実施例の空積時の制動パターンにおける制動制御ECUの制御手順を示すフローチャートである。ここでは、第一実施例と第二実施例との差異の部分について説明する。
第一および第二実施例では、ブレーキ操作センサ14を、ブレーキバルブ16内の空気圧を検出する空気圧センサであるとして説明し、図2に示すように、単位時間当りのブレーキバルブ内空気圧上昇率によって急制動操作を検出したが、ブレーキ操作センサ14を、ブレーキペダル15のストロークを検出するストロークセンサとし、単位時間当りのブレーキペダルストロークの変化率によって急制動操作を検出してもよい。
2 ステアリングセンサ
3 ヨーレイトセンサ
4 制動制御ECU
5 ゲートウェイECU
6 メータECU
7 VehicleCAN(J1939)
8 エンジンECU
9 軸重計
10 ABS_ECU
11 ABSモジュレータ
12 エンジン
13 車速センサ
14 ブレーキ操作センサ
15 ブレーキペダル
16 ブレーキバルブ
17 選択バルブ
18 リレーバルブ
19 制動制御用バルブ
20 エアタンク
21 シリンダ
22 ブレーキパッド
23 車輪
24 車輪速センサ
40 急制動操作検出部
41 制動パターン選択部
42 制動パターン記憶部
Claims (5)
- 自車の進行方向に有る対象物との距離を含むセンサ出力に基づき運転操作がなくとも自動的に制動制御を行う制御手段を備え、前記制御手段は、前記センサ出力により得られた前記対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出される前記対象物と自車とが所定距離以下となるまでに要する予測時間が設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う段階的制動制御手段を備えた自動制動制御装置において、
自車にはABS(Anti Lock Breaking System)が設けられ、
前記段階的制動制御手段は、前記ABSにおける制動力調整機能を転用して前記段階的な制動制御を行う手段を備え、
運転者による急制動操作を検出する急制動操作検出手段が設けられ、
前記段階的制動制御手段は、前記段階的な制動制御の実行中に前記急制動操作検出手段が運転者による急制動操作を検出したときには前記段階的な制動制御を中止して所定の制動力または制動減速度により制動を実行する制動割り込み手段を備えた
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 前記所定の制動力または制動減速度は、自車が有する最大の制動力または制動減速度である請求項1記載の自動制動制御装置。
- 前記制動割り込み手段は、前記段階的な制動制御を中止して所定の制動力または制動減速度により制動を実行する際には、自車が有する最大の制動力または制動減速度上昇率により制動力または制動減速度を上昇させる手段を備えた請求項1または2記載の自動制動制御装置。
- 自車の進行方向に有る対象物との距離を含むセンサ出力に基づき運転操作がなくとも自動的に制動制御を行う制御手段を備え、前記制御手段は、前記センサ出力により得られた前記対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出される前記対象物と自車とが所定距離以下となるまでに要する予測時間が設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う段階的制動制御手段を備えた自動制動制御装置において、
自車にはABSが設けられ、
前記段階的制動制御手段は、前記ABSにおける制動力調整機能を転用して前記段階的な制動制御を行う手段を備え、
運転者による急制動操作により発生することが予想される制動力または制動減速度の強さを推定する制動操作レベル検出手段が設けられ、
前記段階的制動制御手段は、前記段階的な制動制御の実行中に前記制動操作レベル検出手段が現段階の制動制御における制動力または制動減速度よりもさらに強い制動力または制動減速度を発生させると推定される運転者による急制動操作を検出したときには前記段階的な制動制御を中止する制動制御中止手段を備えた
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 自車速が所定値未満であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、前記段階的制動制御手段の起動を禁止する手段を備えた請求項1ないし4のいずれかに記載の自動制動制御装置。
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