JP2007320370A - 車両の自動操舵駐車装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両の自動操舵駐車装置において、車両の外観デザインを損ねないこと。
【解決手段】 車両1の自動操舵駐車装置において、車両1を駐車スペース101の入口線101Aに略直交する仕切線101Bを基準として所定の初期位置Aに停車させるための仕切目標線51A、52Aを有する第1と第2の目印手段51、52を、車体40のルーフサイド部41に取付けたアシストグリップ42と、アシストグリップ42の背後のルーフサイド部41の2ヵ所に設けたもの。
【選択図】 図3
【解決手段】 車両1の自動操舵駐車装置において、車両1を駐車スペース101の入口線101Aに略直交する仕切線101Bを基準として所定の初期位置Aに停車させるための仕切目標線51A、52Aを有する第1と第2の目印手段51、52を、車体40のルーフサイド部41に取付けたアシストグリップ42と、アシストグリップ42の背後のルーフサイド部41の2ヵ所に設けたもの。
【選択図】 図3
Description
本発明は車両の自動操舵駐車装置に関する。
車両の自動操舵駐車装置として特許文献1の如く、駐車位置までの車両の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、初期位置に停止した車両を駐車位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御する制御手段とを備えたものが開示されている。この自動操舵駐車装置では、車両の前部ドアに、駐車スペースを示す左右の白線を示す一方(駐車スペースの入口線に直交する仕切線)を基準として車両を初期位置に停止させるための目印を設けている。
特許3683091
特許文献1の自動操舵駐車装置には以下の問題点がある。
(1)車両の前部ドアに目印を設けるため、常に運転者や同乗者の目に入る位置に目印を設けることになり、車両の外観デザインを損ねる。
(1)車両の前部ドアに目印を設けるため、常に運転者や同乗者の目に入る位置に目印を設けることになり、車両の外観デザインを損ねる。
(2)図13(1は車両、2は目印)に示す如く、運転者の体型によりシートポジションが異なり、運転者により車両1内で目印2を見る目線角度Kが変わってしまう。このため、車両1の平面視で目印2を通る運転者の目線を仕切線に合致させたとき、運転者が小柄な場合の停車位置と、大柄な場合の停車位置にずれを生じてしまう。車両が正しく初期位置に停車できていない場合には、自動駐車制御により車両が到達する駐車位置にずれを生ずることになる。
本発明の課題は、車両の自動操舵駐車装置において、車両の外観デザインを損ねないことにある。
本発明の他の課題は、車両の自動操舵駐車装置において、車両を簡易に正しい初期位置に停車させ、車両の駐車位置精度を向上することにある。
請求項1の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体ルーフサイド部に設けたものである。
請求項2の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のフロントピラーに設けたのである。
請求項3の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のルーフサイド部に取付けたアシストグリップと、アシストグリップの背後のルーフサイド部の2ヶ所に設けたものである。
請求項4の発明は、請求項3の発明において更に、前記車両を初期位置に停車させ、運転者の目線をアシストグリップに設けた第1目印手段とルーフサイド部に設けた第2目印手段が重なる位置に合わせたとき、この運転者の目線が仕切線に合致するように、それらの目印手段を設けたものである。
(請求項1)
(a)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のルーフサイド部に目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(a)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のルーフサイド部に目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(請求項2)
(b)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のフロントピラーに目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(b)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のフロントピラーに目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(請求項3、4)
(c)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のルーフサイド部とアシストグリップに目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(c)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のルーフサイド部とアシストグリップに目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(d)運転者はアシストグリップに設けた第1目印手段とルーフサイド部に設けた第2目印手段が単一目線上に重なる位置までその目線を移動し、この目線が仕切線に合致する車両位置を車両の初期位置とする。運転者の体型(シートポジション)によらず、運転者により車両内で第1目印手段と第2目印手段を見る目線角度Kが一定になる。このため、第1目印手段と第2目印手段が重なる位置に位置付けた運転者の目線を仕切線に合致させたとき、運転者が小柄な場合の停車位置と、大柄な場合の停車位置にずれを生ずることがなく、車両を簡易に正しい初期位置(駐車ペースに対する所定位置)に停車させることができる。ひいては、自動駐車制御により、車両を正しい目標駐車位置に到達させることができる。
図1は電動パワーステアリング装置を示す模式図、図2は自動操舵駐車装置を示すブロック図、図3は車体に設けた第1と第2の目印手段を示す模式図、図4は車両内の運転者を示す模式図、図5は運転者の目線を示す模式図、図6は並列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図、図7は並列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図、図8は並列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図、図9は縦列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図、図10は縦列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図、図11は縦列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図、図12は車体に設けた目印手段の他の例を示す模式図、図13は従来技術を示す模式図である。
本発明が適用される車両1は、図1に示す如くの電動パワーステアリング装置10を有する。電動パワーステアリング装置10は、ステアリングホイール11にステアリング軸12を連結し、ステアリング軸12にトーションバー(不図示)を介して連結した出力軸(不図示)にピニオン(不図示)を設け、このピニオンに噛合うラック軸13を左右方向に直線移動可能に支持し、ラック軸13の両端に設けた左右のタイロッド14を介して左右の前輪を操舵可能にする。電動パワーステアリング装置10は、運転者によるステアリングホイール11の操作をアシストし、或いは車両1の車庫入れのための自動操舵を行なうために、電動モータよりなるアクチュエータ15をラック軸13に接続してある。
アクチュエータ15の駆動を制御する制御手段20は、図2に示す如く、操舵トルク検出手段21と車速センサ22を備える。操舵トルク検出手段21は運転者がステアリングホイール11に付与する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を制御手段20に出力する。車速センサ22は車両1の車速を検出し、車速信号を制御手段20に出力する。制御手段20は、操舵トルク検出手段21の検出トルク、車速センサ22の検出車速に応じてアクチュエータ15の駆動を制御し、ラック軸13に適宜の操舵アシスト力を付与する。
制御手段20は、操舵角検出手段23と車輪回転角検出手段24とブレーキ操作量検出手段25を備える。操舵角検出手段23はステアリングホイール11の回転角に基づいて前輪の操舵角θを検出し、検出操舵角信号を制御手段20に出力する。車輪回転角検出手段24は車輪(前輪又は後輪)の回転角Nθを検出し、検出回転角信号を制御手段20に出力する。ブレーキ操作量検出手段25はブレーキ操作手段の操作量を検出し、検出操作量信号を制御手段20に出力する。
制御手段20は、車両1を駐車場100(車庫でも可)の駐車スペース101内の目標とする駐車位置に自動操舵するための移動軌跡設定手段30を有する。移動軌跡設定手段30は、車両1が駐車スペース101に対して停車せしめられる特定の初期位置Aから前進位置Bを経由して駐車位置Cまで至る自動操舵移動軌跡を予め記憶又は演算する。移動軌跡設定手段30には、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係が、自動操舵移動軌跡に対応するマップとして予め記憶されている。車両1の移動距離Xは、既知である車輪の周長に、車輪回転角検出手段24が検出した車輪の回転角Nθを乗ずることにより演算される。
尚、移動軌跡設定手段30への、自動操舵移動軌跡の記憶、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係の記憶は、実際に運転者が車両1を基準とする初期位置Aから前進位置B経由で目標とする駐車位置Cまで手動操舵することにより得た移動軌跡に基づき、車両1の移動距離Xと手動操舵角θの対応関係を読み込んでマップ化して記憶させることができる。但し、移動軌跡設定手段30への、自動操舵移動軌跡の記憶、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係の記憶は、車両1の舵角と旋回半径の関係、旋回曲率(旋回半径の逆数)の距離の積分値が車両角度に等しくなる特性を利用し、演算されて記憶させるものでも良い。
移動軌跡設定手段30には、複数の駐車モード(例えば並列駐車モード、縦列駐車モード等)のそれぞれに対応する複数の自動操舵移動軌跡がマップとして設定される。制御手段20は、運転者により操作されるモード選択スイッチ31と自動操舵実施スイッチ32を備える。制御手段20は、モード選択スイッチ31により選択された駐車モードに対応する自動操舵移動軌跡(マップ)を使用し、自動操舵実施スイッチ32のオンにより、モード選択スイッチ31で選択した駐車モードに対応する自動操舵を開始する。制御手段20は、自動操舵の開始により、移動軌跡設定手段30に設定された上述の自動操舵移動軌跡に従って、前述の初期位置Aに停車してある車両1を目標の駐車位置Cまで移動させるように、電動パワーステアリング装置10のアクチュエータ15を駆動制御する。
制御手段20は、自動操舵の実施に際し、運転者に対する注意を音声等により報知する運転者案内装置33を備える。
車両1は図3に示す如く、車両1を駐車スペース101の道路に沿う入口線101Aに略直交する仕切線101B(隣りの駐車スペースとの境界線)を基準として規定の初期位置Aに停車させるための、仕切目標線51A、52Aをそれぞれ有する第1と第2の目印手段51、52を、車体40のルーフサイド部41に取付けたアシストグリップ42と、アシストグリップ42の背後にグリップ間隔を介して位置するルーフサイド部41の2ヵ所(運転席に着座した運転者から見える2ヵ所)のそれぞれに設けた。運転者Mが図4に示す如くに車両1の運転席に着座し、車両1を駐車スペース101に対する正しい初期位置Aに停車させ、運転者Mの目線eをアシストグリップ42に設けた第1目印手段51の仕切目標線51Aと、ルーフサイド部41に設けた第2目印手段52の仕切目標線52Aが重なる位置に目線を合わせたとき、この運転者Mの目線e(図5)が仕切線101Bに合致するように、それらの目印手段51、52は位置決めされて設けられる。
尚、車体40の左右のルーフサイド部41及びアシストグリップ42のそれぞれに左右の第1目印手段51及び第2目印手段52を備えており、車両1の左方の駐車スペース101に対しては左駐車用の第1目印手段51及び第2目印手段52を用い、車両1の右方の駐車スペース101に対しては右駐車用の第1目印手段51及び第2目印手段52を用いる。第1目印手段51の仕切目標線51Aと第2目印手段52の仕切目標線52Aが重なる位置に位置付けた運転者Mの目線eを駐車スペース101の仕切線101Bに合致もしくは概ね合致させれば、車両1を駐車スペース101に対する規定された正しい初期位置Aに停車させるものになる。
以下、制御手段20により、並列駐車モードと縦列駐車モードのそれぞれにおいて、車両1を自動駐車させる手順について説明する。
(並列駐車モード)
図6に示した並列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段30は図7に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係マップを図8に示す如くに記憶する。
図6に示した並列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段30は図7に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係マップを図8に示す如くに記憶する。
移動軌跡設定手段30に記憶すべき自動操舵移動軌跡にあっては、図7に示す如く、車両1が初期位置Aから前進位置Bに前進し、前進位置Bから目標とする駐車位置Cに後退するものとし、初期位置Aに停車した車両1の中心軸を初期軸とし、駐車位置Cに駐車した車両1の中心軸を駐車軸とし、初期軸と駐車軸は略直交するものとする。初期位置Aにおける車両角度(車両1の中心軸が初期軸に対してなす角度)を0度とし、前進位置Bにおける車両角度α度とする。αは、車両1ができるだけ狭いエリアで、かつ隣りの駐車スペース101にはみ出すことがない移動軌跡を描く値に設定される。
移動軌跡設定手段30に記憶させる車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θは、図8に示す如く、初期位置Aから前進位置Bへの移動距離Xに対する前進自動操舵角θ(図8(A))と、前進位置Bから駐車位置Cへの移動距離Xに対する後退自動操舵角θ(図8(B))とからなる。前進自動操舵角は、初期位置Aから前進位置Bまでの自動操舵角(車両角度をα度変化させる操舵角)である。後退自動操舵角は、前進位置Bから駐車位置Cまでの自動操舵角(車両角度を(90−α)度変化させる操舵角)である。
尚、制御手段20にあっては、車両1が前進自動操舵の終点B1から実際に車両1が停止した実停止位置B2(図8(A))までの直線過剰前進距離Lを記憶しておき、この直線過剰距離Lに見合う直線後退距離Lを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点B1から後退自動操舵を開始させる。
従って、制御手段20による並列駐車手順の実施は以下の如くになる。
(1)図5に示す如くの車両1の平面視で、車体40のルーフサイド部41、アシストグリップ42に設けた第1目印手段51の仕切目標線51Aと第2目印手段52の仕切目標線52Aが単一目線上にて重なる(車両の前後方向で一致)こととなる運転者Mの目線eを、図6に示す如く、駐車スペース101の仕切線101B(駐車スペース101に駐車せしめられた車両1の右端が臨むことになる線)に合致させるように車両1を停車させる。これにより、車両1は所定の初期位置Aに停車せしめられる。
(1)図5に示す如くの車両1の平面視で、車体40のルーフサイド部41、アシストグリップ42に設けた第1目印手段51の仕切目標線51Aと第2目印手段52の仕切目標線52Aが単一目線上にて重なる(車両の前後方向で一致)こととなる運転者Mの目線eを、図6に示す如く、駐車スペース101の仕切線101B(駐車スペース101に駐車せしめられた車両1の右端が臨むことになる線)に合致させるように車両1を停車させる。これにより、車両1は所定の初期位置Aに停車せしめられる。
(2)運転者がモード選択スイッチ31により並列駐車モードを選択する。運転者による自動操舵実施スイッチ32のオンにより、制御手段20が並列駐車モードによる自動駐車操舵を開始する。運転者案内装置33が運転者に対し、「前進します。ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら前進して下さい。」の音声を報知する。
制御手段20は、移動軌跡設定手段30に記憶されている図7の自動操舵移動軌跡(図8の移動距離Xと自動操舵角θの関係)に従って車両1を初期位置Aの停車位置から前進位置Bに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
(3)車両1が前進位置Bの終点B1に到達すると、運転者案内装置33が運転者に対し、「停止し、リバースギヤに入れて下さい。」、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら後退して下さい。」の音声を報知する。
尚、前進位置Bの終点B1への「停止」の上述の音声があってから車両1が実際に停止するまでの停止位置のばらつき(前述の直線過剰前進距離L)は、この直線過剰前進距離Lに見合う直線後退距離Lを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点B1から後退自動操舵を開始させることにて相殺される。
制御手段20は、移動軌跡設定手段30に記憶されている図7の自動操舵移動軌跡(図8の移動距離Xと自動操舵角θの関係)に従って車両1を前進位置Bから目標とする駐車位置Cに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
(4)車両1が駐車位置Cの終点C1に到達すると、運転者案内装置33が運転者に対し、「駐車位置に到達したら駐車して下さい。」の音声を報知する。運転者がブレーキを踏み、駐車位置Cの実停止位置C2(図8(B))に停車する。
(縦列駐車モード)
図9に示した縦列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段30は図10に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係マップを図11に示す如くに記憶する。
図9に示した縦列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段30は図10に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θの関係マップを図11に示す如くに記憶する。
移動軌跡設定手段30に記憶すべき自動操舵移動軌跡にあっては、図10に示す如く、車両1が初期位置Aから前進位置Bに前進し、前進位置Bから目標とする駐車位置Cに後退するものとし、初期位置Aに停車した車両1の中心軸を初期軸とし、駐車位置Cに駐車した車両1の中心軸を駐車軸とし、初期軸と駐車軸は平行をなすものとする。初期位置Aにおける車両角度(車両1の中心軸が初期軸に対してなす角度)を0度とし、前進位置Bにおける車両角度α度とする。前進位置Bから駐車位置Cに向かう後退方向にある車両1の中心軸が初期軸に対してなす角度をβ度とする。α、βは、車両1ができるだけ狭いエリアで、かつ隣りの駐車スペースにはみ出すことがない移動軌跡を描く値に設定される。
移動軌跡設定手段30に記憶させる車両1の移動距離Xに対する自動操舵角θは、図11に示す如く、初期位置Aから前進位置Bへの移動距離Xに対する前進自動操舵角θ(図11(A))と、前進位置Bから駐車位置Cへの移動距離Xに対する後退自動操舵角θ(図11(B))とからなる。前進自動操舵角は、初期位置Aから前進位置Bまでの自動操舵角(車両角度をα度変化させる操舵角)である。後退自動操舵角は、前進位置Bから駐車位置Cまでの自動操舵角(車両角度を一旦(β−α)度変化させた後、−β度変化させる操舵角)である。
尚、制御手段20にあっては、車両1が前進自動操舵の終点B1から実際に車両1が停止した実停止位置B2(図11(A))までの直線過剰前進距離Lを記憶しておき、この直線過剰距離Lに見合う直線後退距離Lを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点B1から後退自動操舵を開始させる。
従って、制御手段20による縦列駐車手順の実施は以下の如くになる。
(1)車両1の平面視で、車体40のルーフサイド部41、アシストグリップ42に設けた第1目印手段51の仕切目標線51Aと第2目印手段52の仕切目標線52Aが単一目線上にて重なることとなる運転者Mの目線eを、図9に示す如く、駐車スペース101の仕切線101B(駐車スペース101に駐車せしめられた車両1の後端が臨むことになる線)に合致させるように車両1を停車させる。これにより、車両1は駐車スペース101に対し所定の初期位置Aに停車せしめられる。
(1)車両1の平面視で、車体40のルーフサイド部41、アシストグリップ42に設けた第1目印手段51の仕切目標線51Aと第2目印手段52の仕切目標線52Aが単一目線上にて重なることとなる運転者Mの目線eを、図9に示す如く、駐車スペース101の仕切線101B(駐車スペース101に駐車せしめられた車両1の後端が臨むことになる線)に合致させるように車両1を停車させる。これにより、車両1は駐車スペース101に対し所定の初期位置Aに停車せしめられる。
(2)運転者がモード選択スイッチ31により縦列駐車モードを選択する。運転者による自動操舵実施スイッチ32のオンにより、制御手段20が縦列駐車モードによる自動操舵を開始する。運転者案内装置33が運転者に対し、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら前進して下さい。」の音声を報知する。
制御手段20は、移動軌跡設定手段30に記憶されている図10の自動操舵移動軌跡(図11の移動距離Xと自動操舵角θの関係)に従って車両1を初期位置Aの停車位置から前進位置Bに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
(3)車両1が前進位置Bの終点B1に到達すると、運転者案内装置33が運転者に対し、「停止し、リバースギヤに入れて下さい。」、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら後退して下さい。」の音声を報知する。
尚、前進位置Bの終点B1への「停止」の上述の音声があってから車両1が実際に停止するまでの停止位置のばらつき(前述の直線過剰前進距離L)は、この直線過剰前進距離Lに見合う直線後退距離Lを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点B1から後退自動操舵を開始させることにて相殺される。
制御手段20は、移動軌跡設定手段30に記憶されている図10の自動操舵移動軌跡(図11の移動距離Xと自動操舵角θの関係)に従って車両1を前進位置Bから駐車位置Cに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
(4)車両1が駐車位置Cの終点C1に到達すると、運転者案内装置33が運転者に対し、「駐車位置に到達したらブレーキを踏み駐車して下さい。」の音声を報知する。運転者がブレーキを踏み、駐車位置Cの実停止位置C2(図11(B))に停車する。
本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
(a)運転者や同乗者の目に入りにくい車体40のルーフサイド部41とアシストグリップ42に第1と第2の目印手段51、52を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(a)運転者や同乗者の目に入りにくい車体40のルーフサイド部41とアシストグリップ42に第1と第2の目印手段51、52を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。
(b)運転者はアシストグリップ42に設けた第1目印手段51とルーフサイド部41に設けた第2目印手段52が単一目線上に重なることとなる位置までその目線eを移動し、この目線eが仕切線101Bに合致する車両停車位置を車両の初期位置Aとする。運転者の体型(シートポジション)によらず、運転者により車両内で第1目印手段51と第2目印手段52を見る目線角度Kが一定になる。このため、第1目印手段51と第2目印手段52が重なる位置に位置付けた運転者の目線eを仕切線101Bに合致させたとき、運転者が小柄な場合の停車位置と、大柄な場合の停車位置にずれを生ずることがなく、車両を簡易に正しい初期位置A(駐車ペースに対する所定位置)に停車させることができる。ひいては、自動駐車制御により、車両を正しい駐車位置に到達させることができる。
尚、車両1を駐車スペース101の入口線101Aに直交する仕切線101Bを基準として初期位置Aに停車させるための上述した第1と第2の目印手段51、52に代え、図12に示す目印手段61又は目印手段71を用いても良い。
目印手段61は、車体40のルーフサイド部41に仕切目標線61Aを設け、車両1の平面視でこの仕切目標線61Aを通る運転者Mの目線eを、駐車スペース101の仕切線101Bに合致させるように車両1を停車させることにより、車両1を所定の初期位置Aに停車できる。これによれば、運転者や同乗者の目に入りにくい車体40のルーフサイド部41に目印手段61を設けたため、車両1の外観デザインを損ねない。
目印手段71は、車体40のフロントピラー43に仕切目標線71Aを設け、車両1の平面視でこの仕切目標線71Aを通る運転者Mの目線eを、駐車スペース101の仕切線101Bに合致させるように車両1を停車させることにより、車両1を所定の初期位置Aに停車できる。これによれば、運転者や同乗者の目に入りにくい車体40のフロントピラー43に目印手段71を設けたため、車両1の外観デザインを損ねない。
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
1 車両
15 アクチュエータ
20 制御手段
30 移動軌跡設定手段
31 モード選択スイッチ
40 車体
41 ルーフサイド部
42 アシストグリップ
43 フロントピラー
51 第1目印手段
51A 仕切目標線
52 第2目印手段
52A 仕切目標線
61 目印手段
61A 仕切目標線
71 目印手段
71A 仕切目標線
101 駐車スペース
101A 入口線
101B 仕切線
M 運転者
e 目線
15 アクチュエータ
20 制御手段
30 移動軌跡設定手段
31 モード選択スイッチ
40 車体
41 ルーフサイド部
42 アシストグリップ
43 フロントピラー
51 第1目印手段
51A 仕切目標線
52 第2目印手段
52A 仕切目標線
61 目印手段
61A 仕切目標線
71 目印手段
71A 仕切目標線
101 駐車スペース
101A 入口線
101B 仕切線
M 運転者
e 目線
Claims (4)
- 車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、所定の初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体ルーフサイド部に設けたことを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。 - 車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のフロントピラーに設けたことを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。 - 車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のルーフサイド部に取付けたアシストグリップと、アシストグリップの背後のルーフサイド部の2ヶ所に設けたことを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。 - 前記車両を初期位置に停車させ、運転者の目線をアシストグリップに設けた第1目印手段とルーフサイド部に設けた第2目印手段が重なる位置に目線を合わせたとき、この運転者の目線が仕切線に合致するように、それらの目印手段を設けた請求項3に記載の車両の自動操舵駐車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006150509A JP2007320370A (ja) | 2006-05-30 | 2006-05-30 | 車両の自動操舵駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006150509A JP2007320370A (ja) | 2006-05-30 | 2006-05-30 | 車両の自動操舵駐車装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007320370A true JP2007320370A (ja) | 2007-12-13 |
Family
ID=38853545
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006150509A Withdrawn JP2007320370A (ja) | 2006-05-30 | 2006-05-30 | 車両の自動操舵駐車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007320370A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017503704A (ja) * | 2013-12-23 | 2017-02-02 | エーディーシー・オートモーティヴ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲーエムベーハー | 駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法 |
-
2006
- 2006-05-30 JP JP2006150509A patent/JP2007320370A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017503704A (ja) * | 2013-12-23 | 2017-02-02 | エーディーシー・オートモーティヴ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲーエムベーハー | 駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20090804 |