JP2007301683A - Workpiece pallet and workpiece position detection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークを載置するためのワークパレットおよびワークパレットに対するワークの位置を検出するワーク位置検出装置に関する。 The present invention relates to a work pallet for placing a work and a work position detection device for detecting the position of the work with respect to the work pallet.
複数の部品によって構成される製品は、製品のベースとなる部品(以下「ベース部品」という)をワークパレットに載置し、自動組立装置などの装置を用いて、ベース部品が載置されたワークパレットをコンベアで搬送しながら、流れ作業で他の部品を装着して組立てられる。したがってベース部品は、ワークパレットに対して所定の精度で位置決めされている必要がある。この位置決めのための構成として、ワークパレットに位置決め突起を設けるとともに、ベース部品に基準孔形成しておき、位置決め突起を基準孔に嵌合させることによって、ベース部材をワークパレットに位置決めする構成が用いられている。 For products composed of multiple parts, the parts on which the base parts are placed using a device such as an automatic assembly device after placing the parts that serve as the base of the product (hereinafter referred to as “base parts”) on a work pallet. While transporting the pallet on the conveyor, other parts are mounted and assembled in the flow operation. Therefore, the base part needs to be positioned with a predetermined accuracy with respect to the work pallet. As a configuration for this positioning, a configuration is used in which a positioning projection is provided on the work pallet, a reference hole is formed in the base component, and the positioning projection is fitted into the reference hole to position the base member on the work pallet. It has been.
しかしこのような構成では、ベース部品をワークパレットに対して適正位置に位置決めすることは可能であるが、ベース部品がワークパレットに対して適正位置に正しく位置決めされた状態にあるか否かを検出することができない。ベース部品がワークパレットに正しく位置決めされていない状態で、自動組立装置などによる組立作業が行われた場合、ベース部品と、ベース部品と組合わされる他の部品とが、想定外の位置で干渉し、ベース部品を含む製品の構成部品が破損するなどの問題が生じるおそれがある。 However, with such a configuration, it is possible to position the base part at an appropriate position with respect to the work pallet, but it is detected whether the base part is correctly positioned at the appropriate position with respect to the work pallet. Can not do it. If the base part is not correctly positioned on the work pallet and an assembly operation is performed by an automatic assembly device, the base part and other parts combined with the base part interfere with each other at an unexpected position. There is a possibility that problems such as breakage of component parts of the product including the base part may occur.
図9は、従来の位置ずれ検出機構1を、位置ずれを検出していない状態で示す断面図である。図10は、位置ずれ検出機構1を、位置ずれを検出している状態で示す断面図である。位置ずれ検出機構1は、前述の問題を解決可能な機構であり、特許文献1に示されている。位置ずれ検出機構1では、ワークパレット2に、位置決め突起3が設けられ、当接片6が、位置決め突起3の先端から出没自在に設けられている。当接片6は、圧縮コイルバネ4によって、貫通孔5から突出する方向へ弾発的に押圧されている。ベース部材7には、基準孔8が形成されている。図9に示すようにベース部材7の基準孔8が、位置決め突起3に対してずれた状態から、ベース部材7がワークパレット2に近づくように変位されると、位置決め突起3が基準孔8に嵌合されず、当接片6にベース部材7が当接し、当接片6が押下げられ、当接片6が位置決め突起3から下方へ突出する。このように当接片6の下方へ突出を、ワークパレット2の下方に配置された検出手段9によって検出可能であり、これによってベース部材7がワークパレット2に対して正しく位置決めされていないことを検出可能である。
FIG. 9 is a cross-sectional view showing the conventional
しかしながらこの位置決め検出機構1では、ベース部材7がワークパレット2に対して適正位置に配置されている場合と、ワークパレット2にベース部材7が載置されていない場合の検出結果が同じである。したがって自動組立装置などを使用する場合においては、空のワークパレットに、ベース部材7と組合わされるべき他の部品が置かれてしまうなどのトラブルが発生するおそれがある。
However, in this
また特許文献1に示される構成以外に、画像処理およびセンサを用いてベース部材の位置ずれを検出することも可能であるが、ベース部材の形状が変わる度に設定を変更するなどの対応が必要となり、流されるベース部材の形状が頻繁に変更されるような生産ラインにおいては、非効率的である。
In addition to the configuration shown in
本発明の目的は、載置すべきワークを位置決めして載置可能であり、ワークパレットに載置すべきワークが適正位置で載置されているか否かを検出可能なワークパレットおよびそれを備えるワーク位置検出装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a work pallet capable of positioning and placing a work to be placed and detecting whether or not the work to be placed on the work pallet is placed at an appropriate position. It is to provide a workpiece position detecting device.
本発明は、ワークが載置される載置面を有し、信号伝送路が形成されるパレット本体と、
パレット本体に変位自在に保持されワークを位置決めする位置決め片を有し、ワークの載置状態に応じて位置決め片が変位し、ワークが予め定める適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、前記信号伝送路による信号伝送を許容し、それ以外の場合、前記信号伝送路による信号伝送を禁止する位置決め手段とを備えることを特徴とするワークパレットである。
The present invention has a mounting surface on which a workpiece is mounted, and a pallet body on which a signal transmission path is formed;
It has a positioning piece that is held in the pallet main body so as to be displaceable and positions the work. And a positioning means for allowing signal transmission through the signal transmission path, and prohibiting signal transmission through the signal transmission path in other cases.
また本発明は、パレット本体には、収納凹所が形成され、
位置決め手段は、ばね部材をさらに有し、
位置決め片は、パレット本体に没入する没入位置と載置面からの突出量が最大となる突出位置とにわたって出没自在に、収納凹所に収納され、ばね部材によって突出する方向へ弾発的に押圧され、
位置決め片は、ワークが適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、没入位置と突出位置との間の導通位置に配置され、前記信号伝送路による信号伝送が許容されることを特徴とする。
In the present invention, the pallet body has a storage recess,
The positioning means further includes a spring member,
The positioning piece is housed in the housing recess so as to be able to move in and out from the immersing position where the pallet body is immersed and the protruding position where the protruding amount from the mounting surface is maximum, and is elastically pressed in the protruding direction by the spring member. And
When the work piece is placed at an appropriate position and placed on the placement surface of the pallet body, the positioning piece is placed at a conduction position between the immersion position and the protruding position, and signal transmission through the signal transmission path is allowed. It is characterized by that.
また本発明は、複数の位置決め片が設けられ、
ワークには、適正位置でパレット本体に載置される場合、各位置決め片が嵌合する嵌合孔が形成され、
各位置決め片のうち少なくとも2つの位置決め片は、ワークが適正位置でパレット本体に載置される場合、ワークによって没入方向へ導通位置まで変位され、その変位量は互いに異なることを特徴とする。
Further, the present invention is provided with a plurality of positioning pieces,
When the workpiece is placed on the pallet body at an appropriate position, a fitting hole into which each positioning piece is fitted is formed.
At least two positioning pieces of each positioning piece are characterized in that when the work is placed on the pallet body at an appropriate position, the work is displaced to the conduction position in the immersion direction by the work, and the displacement amounts thereof are different from each other.
また本発明は、前記少なくも2つの位置決め片は、突出位置に配置される状態で、載置面からの突出量が同一となるように設けられ、ワークが適正位置に配置される状態で、深さ寸法が互いに異なる嵌合孔にそれぞれ嵌合されることを特徴とする。 Further, in the present invention, the at least two positioning pieces are arranged at the protruding position, and are provided so that the protruding amounts from the mounting surface are the same, and the workpiece is arranged at an appropriate position, It is characterized by being fitted into fitting holes having different depth dimensions.
また本発明は、前記信号伝送路は、光を導く導光路であり、収納凹所を介して、パレット本体を貫通して直線状に形成され、
位置決め片には、導通位置に配置される状態で、パレット本体の導光路と同軸に配置される貫通孔が形成されることを特徴とする。
Further, in the present invention, the signal transmission path is a light guide path that guides light, and is formed in a straight line through the pallet body through the storage recess.
The positioning piece is formed with a through-hole arranged coaxially with the light guide path of the pallet main body in a state of being arranged at the conduction position.
また本発明は、前記ワークパレットと、
ワークパレットのパレット本体に形成される信号伝送路によって、信号伝送が可能であるか否かを検出する検出手段を備えることを特徴とするワーク位置検出装置である。
The present invention also includes the work pallet;
A workpiece position detection apparatus comprising: a detection unit configured to detect whether or not signal transmission is possible by a signal transmission path formed in a pallet body of a workpiece pallet.
本発明によれば、パレット本体に、位置決め片が保持されており、ワークを位置決めすることができる。さらに位置決め片は、変位自在に保持されており、この位置決め片は、ワークの載置状態によって変位する。パレット本体には、信号伝送路が形成され、ワークが適正位置に配置される場合、信号伝送路による信号伝送が許容され、それ以外の場合、つまりワークが適正位置に配置されていない場合、信号伝送路による信号伝送が禁止される。したがって信号伝送路による信号伝送が可能か否かを、別途設けられる検出手段で検出することによって、ワークが適正位置に配置されているか否かを検出することができる。このように単純な構造によって、ワークパレットにワークが適正位置に位置決めされ載置されているか否かを検出することが可能である。またたとえワークの形状が変更されたとしても、ワークにおける位置決め片を変位させる部分の構成さえ共通化しておけば、全ての形状のワークの位置決めおよび位置ずれ検出が可能である。 According to the present invention, the positioning piece is held on the pallet body, and the workpiece can be positioned. Further, the positioning piece is held so as to be freely displaceable, and the positioning piece is displaced depending on the workpiece mounting state. In the pallet body, a signal transmission path is formed, and when the work is placed at an appropriate position, signal transmission by the signal transmission path is allowed. In other cases, that is, when the work is not placed at the proper position, Signal transmission through the transmission path is prohibited. Therefore, it is possible to detect whether or not the workpiece is arranged at an appropriate position by detecting whether or not signal transmission through the signal transmission path is possible by a separately provided detection means. With such a simple structure, it is possible to detect whether or not the work is positioned and placed at an appropriate position on the work pallet. Even if the shape of the workpiece is changed, positioning of the workpieces of all shapes and detection of misalignment can be performed as long as the configuration of the portion that displaces the positioning piece in the workpiece is made common.
信号伝送路は、たとえば光信号を伝送する構成であってもよいし、電気信号を伝送する構成であってもよい。たとえば光信号を伝送する構成では、光源と受光手段とを用い、光源からの光を受光手段で受信できるか否かを検出する構成でもよいし、また作業者が信号伝送路を介して光を伝送可能か否かを目視確認する構成であってもよい。 The signal transmission path may be configured to transmit an optical signal, for example, or may be configured to transmit an electrical signal. For example, in a configuration for transmitting an optical signal, a configuration may be used in which a light source and a light receiving means are used to detect whether the light from the light source can be received by the light receiving means, or an operator transmits light through the signal transmission path. It may be configured to visually check whether or not transmission is possible.
また本発明によれば、位置決め片は、没入位置と突出位置とにわたって出没自在に、収納凹所に収納され、ばね部材によって突出する方向へ弾発的に押圧されている。位置決め片が没入位置と突出位置との間の導通位置に配置される状態で、信号伝送路による信号伝送が許容される。これによってワークが適正位置に配置される場合、位置決め片は導通位置に配置され、信号伝送路による信号伝送が許容されるが、ワークが適正位置以外に配置されてワークパレットに載置されている場合、およびワークがワークパレットに載置されていない場合、位置決め片は導通位置に配置されず、信号伝送路による信号伝送が禁止される。このような構成によって、信号伝送路によって信号伝送が可能か否かを検出し、ワークが適正位置に配置されているか否かを検出する構成を、具体的に実現することができる。 Further, according to the present invention, the positioning piece is housed in the housing recess so as to be able to protrude and retract between the retracted position and the projecting position, and is elastically pressed in the projecting direction by the spring member. Signal transmission through the signal transmission path is allowed in a state where the positioning piece is disposed at the conduction position between the immersion position and the protruding position. Thus, when the workpiece is arranged at an appropriate position, the positioning piece is arranged at the conduction position and signal transmission through the signal transmission path is allowed, but the workpiece is arranged at a position other than the appropriate position and placed on the workpiece pallet. In this case, and when the workpiece is not placed on the workpiece pallet, the positioning piece is not disposed at the conduction position, and signal transmission through the signal transmission path is prohibited. With such a configuration, it is possible to specifically realize a configuration for detecting whether or not signal transmission is possible through the signal transmission path and detecting whether or not the workpiece is disposed at an appropriate position.
また本発明によれば、複数の位置決め片が設けられ、各位置決め片がワークの嵌合孔に嵌合されることによって、ワークを、ある一点の位置決めだけでなく姿勢を含めて位置決めすることができる。さらに少なくとも2つの位置決め片は、ワークが適正位置でパレット本体に載置される場合、ワークによって没入方向へ導通位置まで変位され、その変位量は互いに異なる。これによって少なくとも2つの位置決め片が、ワークが適正位置に配置されるときに嵌まり込むべき嵌合孔に嵌まり込んでいなければ、信号伝送路による信号伝送が禁止されてしまう。したがって信号伝送路による信号伝送が可能か否かを検出することによって、ワークの一点が配置されるべき位置にあるか否かではなく、ワーク全体が、姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出することができる。たとえば非対称形状のワークをワークパレットに載置する場合などにおいて、ワークの載置向きの正否を検出することが可能となる。 Further, according to the present invention, a plurality of positioning pieces are provided, and each positioning piece is fitted into the fitting hole of the workpiece, whereby the workpiece can be positioned including not only a certain point but also a posture. it can. Furthermore, when the workpiece is placed on the pallet main body at an appropriate position, the at least two positioning pieces are displaced to the conduction position in the immersion direction by the workpiece, and the displacement amounts thereof are different from each other. As a result, if at least two positioning pieces are not fitted in the fitting holes to be fitted when the workpiece is arranged at an appropriate position, signal transmission through the signal transmission path is prohibited. Therefore, by detecting whether or not signal transmission through the signal transmission path is possible, it is not whether or not one point of the work is at the position where it should be placed, but whether the entire work is placed at an appropriate position including the posture. Whether or not can be detected. For example, when an asymmetrical workpiece is placed on a workpiece pallet, it is possible to detect whether the workpiece is placed correctly.
また本発明によれば、少なくも2つの位置決め片は、突出位置での突出量が同一であり、ワークが適正位置に配置される状態で、深さ寸法が互いに異なる嵌合孔にそれぞれ嵌合されるので、少なくも2つの位置決め片が、仮に嵌合孔にそれぞれ嵌合されていても、姿勢を含めて適正位置に配置されていなければ、信号伝送路による信号伝送が禁止されてしまう。このような構成によって、信号伝送路によって信号伝送が可能か否かを検出し、ワーク全体が、姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出する構成を、具体的に実現することができる。またワークの嵌合孔の深さ寸法に差を設けるだけで載置向きの正否を検出することが可能となるので、既に製造されている製品の製造ラインにも本発明の検出機構を組み込むことが容易である。 Further, according to the present invention, at least two positioning pieces have the same protruding amount at the protruding position, and are fitted in fitting holes having different depth dimensions in a state where the workpiece is arranged at an appropriate position. Therefore, even if at least two positioning pieces are respectively fitted in the fitting holes, signal transmission through the signal transmission path is prohibited unless the positioning pieces are arranged at appropriate positions including the posture. With such a configuration, it is possible to specifically realize a configuration for detecting whether or not signal transmission is possible through the signal transmission path and detecting whether or not the entire workpiece is disposed at an appropriate position including the posture. Can do. In addition, since it is possible to detect the correctness of the mounting direction simply by making a difference in the depth dimension of the fitting hole of the workpiece, the detection mechanism of the present invention is also incorporated into the production line of products already manufactured. Is easy.
また本発明によれば、導光路が、収納凹所を介して、パレット本体を貫通して直線状に形成され、位置決め片には、導通位置に配置される状態で、パレット本体の導光路と同軸に配置される貫通孔が形成されている。これによって作業者が導光路を介して、パレット本体の裏側からの光を視認できるか否かによって、ワークがワークパレットに、適正位置で位置決めされ載置されているか否かを、目視確認することが可能となる。また検出手段を用いて位置ずれを検出する場合は、光電センサなどの検出手段が一式あれば検出が可能であるので、より簡素な設備によって位置ずれ検出が可能となる。 Further, according to the present invention, the light guide path is formed in a straight line through the pallet main body through the storage recess, and the positioning piece is arranged at the conduction position with the light guide path of the pallet main body. A through hole arranged coaxially is formed. Whether the work is positioned and placed on the work pallet at an appropriate position by checking whether the light from the back side of the pallet body can be visually recognized through the light guide by this. Is possible. In addition, when detecting the positional deviation using the detection means, the detection can be performed if there is a set of detection means such as a photoelectric sensor, so that the positional deviation can be detected with simpler equipment.
また本発明によれば、信号伝送路によって信号伝送が可能であるか否かを、検出手段によって検出することができるので、このワーク位置検出装置と、他の装置とを組合せることによって、他の装置におけるワークの位置ずれによるトラブルを防止することができる。たとえばワーク位置検出装置を自動組立装置に組合せることによって、自動組立におけるトラブルを防止することができる。 Further, according to the present invention, whether or not signal transmission is possible through the signal transmission path can be detected by the detection means. Therefore, by combining this work position detection device with other devices, Troubles due to the displacement of the workpiece in this apparatus can be prevented. For example, a trouble in automatic assembly can be prevented by combining a workpiece position detection device with an automatic assembly device.
図1は、本発明の実施の一形態のワークパレット10を示す断面図である。図2は、ワークパレット10を、載置されるワーク12とともに、示す斜視図である。ワークパレット10は、主に製品生産ラインにおいて、製品を組立てるにあたって用いられる器具あり、製品生産ラインの高効率化に寄与する器具である。ワークパレット10は、組立補助器具とも呼ばれる器具であり、生産ラインにおいて、複数の部品によって製品を組立てるにあたって、製品のベースとなる部品であるワーク12が載置され、ワーク12を搬送するために用いられる。
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a
このようにワークパレット10に載置してワーク12を搬送しながら、流れ作業で、他の部品がワーク12に装着され、製品が組立られる。製品は、自動組立装置などの装置を用いて組立されるので、ワーク12は、ワークパレット10に、予め定める適正位置に配置されている必要がある。ワークパレット10は、このようなワーク12の位置決めおよびワーク12の適正位置からの位置ずれを検出可能な構成を有している。適正位置は、ワークパレット10に対して、ワーク12を配置すべき位置である。
In this way, while being placed on the
ワークパレット10は、パレット本体であるプレート13と、位置決め手段14とを備える。プレート13は、ワーク12が載置される載置面15を有する。載置面15は、パレット13の上面である。プレート13には、信号伝送路である導光路16が形成されている。導光路16は、載置面15に沿って平行に延び、プレート13を貫通する孔によって実現され、光が透過可能な構成である。この導光路16は、信号として光信号を伝送可能な構成である。
The
位置決め手段14は、ワーク12を位置決めする複数、本実施の形態では2つの位置決め突起17a,17b(以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「a」、「b」を省略する)を有している。各位置決め突起17は、位置決め片であり、1つだけ設けられてもよいが、本実施の形態では2つ設けられている。各位置決め突起17は、軸線を上下方向に配置し、プレート13に対して軸線方向へ変位自在に保持されている。このように、ワークパレット10のプレート13には、各位置決め突起17が取り付けられており、プレート13には、一側面から各位置決め突起17の取付け位置を介して、他側面まで直線状に貫通する貫通孔によって実現される導光路16が形成されている。
The positioning means 14 includes a plurality of
各位置決め突起17は、プレート13に対するワーク12の載置状態に応じて、上下方向へ変位する。位置決め手段14は、各位置決め突起17の変位によって、ワーク13が適正位置に配置されてプレート13の載置面15に載置される場合、導光路16による信号伝送を許容し、それ以外の場合、導光路16による信号伝送を禁止する。
Each positioning protrusion 17 is displaced in the vertical direction according to the mounting state of the
プレート13には、位置決め突起17と同数である2つの収納凹所18a,18b(以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「a」、「b」を省略する)が形成されている。各収納凹所18は、軸線を上下方向に配置し、上方へ開放している。一方の位置決め突起17aが一方の収納凹所18aに同軸に収納され、他方の位置決め突起17bが他方の収納凹所18bに同軸に収納されている。各位置決め突起17は、プレート13に没入する没入位置20(後述の図5に示す位置)と、載置面15からの突出量が最大となる突出位置21(図1に示す位置)とにわたって軸線方向に変位して出没自在である。突出位置21は、没入位置20よりも上方にある。
The
位置決め手段14は、位置決め突起17と同数である2つのばね部材19a,19b(
以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「a」、「b」を省略する)が設けられている。一方のばね部材19aは、一方の収納凹所18aに収納されて設けられ、一方の位置決め突起17aを、載置面15から突出する方向へ弾発的に押圧する。他方のばね部材19bは、他方の収納凹所18bに収納されて設けられ、他方の位置決め突起17bを、載置面15から突出する方向へ弾発的に押圧する。各位置決め突起17は、各ばね部材19によって上方へ押圧されている。各ばね部材19は、たとえば圧縮コイルばねである。
The positioning means 14 includes two
Hereinafter, subscripts “a” and “b” are omitted when referring generically and unspecified). One
各位置決め突起17は、下部に外向きのフランジ部23をそれぞれ有している。プレート13には、各収納凹所18の開口端部を外囲するように、環状の固定部材24が、たとえばねじ止めされてそれぞれ固定されている。各位置決め突起17は、フランジ部23が、各固定部材24に係止されることによって、プレート13からの脱落が防止される。各フランジ部23が各固定部材24によって係止され、上方への変位が阻止されている位置が、突出位置となる。
Each positioning projection 17 has an
このようにプレート13には、各位置決め突起17を収納するための収納凹所18が形成されている。各収納凹所18には、各ばね部材19a,19bが内装されており、各ばね部材19a,19b上に、各位置決め突起17が載置されている。各位置決め突起17の下端にはフランジ部23が形成されており、ドーナツ状の固定部材24をプレート13にねじ止めすることによって、各フランジ部23を押さえ、各位置決め突起17をプレート11に取付け、保持している。
In this way, the
各位置決め突起17は、ワーク12が適正位置に配置されてプレート13の載置面15に載置される場合、没入位置20と突出位置21との間の導通位置22(後述の図3に示す位置)に配置される。導光路16は、各収納凹所18を介して、プレート13を貫通して直線状に形成されている。各位置決め突起17には、軸線と交差するように導光部としての貫通孔25がそれぞれ形成されている。各貫通孔25は、各位置決め突起17が導通位置22に配置される状態で、導光路16と同軸に配置される。これによって各位置決め突起17が導通位置22に配置される状態で、導光路16による信号伝送が許容される。
When the
ワーク12には、下部に、位置決め突起17と同数である2つの嵌合孔26a,26b(以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「a」、「b」を省略する)が形成されている。ワーク12が適正位置に配置されてプレート13の載置面15に載置される場合、一方の位置決め突起17aが一方の嵌合孔26aに嵌合し、他方の位置決め突起17bが他方の嵌合孔26bに嵌合する。
The
各位置決め突起17は、突出位置21に配置される状態で、一方の位置決め突起17aの載置面15からの突出量H17aと、他方の位置決め突起17bの載置面15からの突出量H17bとが、同一となるように設けられている。各嵌合孔26aの深さ寸法H26a,H26bは互いに異なり、本実施の形態では、一方の嵌合孔26aの深さ寸法H26aが、他方の嵌合孔26bの深さ寸法H26bよりも大きくなるように形成されている。各嵌合孔26の深さ寸法H26a,H26bは、各位置決め突起17が突出位置21に配置される状態での突出量H17a,H17よりも小さい。
In a state where each positioning protrusion 17 is disposed at the protruding
各位置決め突起17は、ワーク12が適正位置に配置されて載置面15に載置される状態で、深さ寸法H26a,H26bが互いに異なる嵌合孔26にそれぞれ嵌合される。各位置決め突起17は、ワーク12が適正位置に配置されて載置面15に載置される場合、ワーク12によって没入方向へ導通位置22まで変位される。各位置決め突起17は、このように適正位置に配置されるワーク12によって、突出位置21から変位される変位量は、互いに異なる。つまり各位置決め突起17は、突出位置21から導通位置22までの変位量が互いに異なる。
Each positioning projection 17 is fitted into fitting holes 26 having different depth dimensions H26a and H26b in a state where the
各位置決め突起17は、貫通孔25を除く部分の構成は、互いに同一であるが、貫通孔25が形成される軸線方向の位置が、互いに異なっている。各位置決め突起17には、ワーク12が適正位置に配置され、それぞれに対応する嵌合孔26に嵌合される場合にだけ、導光路16と連通するように各貫通孔25が形成されている。
Each positioning protrusion 17 has the same configuration except for the through
このようにワーク12の下部には、各位置決め突起17が嵌合される嵌合孔26が形成されている。ワーク12は非対称な形状を有しており、この非対称のワーク12の姿勢(
載置向き)の正否も検出し、ワーク12が姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出できるようにするために、各嵌合孔26の深さ寸法に差(H26a>H26b)が設けられている。ワークパレット10の載置面15上にワーク12が載置され、各位置決め突起17が、各嵌合孔26に嵌合されることによって、ワーク12が、ワークパレット10に対して位置決めされる構造となっている。
Thus, the fitting hole 26 into which each positioning protrusion 17 is fitted is formed in the lower part of the
In order to detect whether the mounting direction is correct and to detect whether or not the
また図示を省略するが、各位置決め突起17の回転を防止するために、各フランジ部23は、角柱形状を有している。これに対応して、各収納凹所18は、角柱形状を有している。もちろん回転防止のための構成は、これに限るものではなく、たとえば軸線方向となる上下方向に垂直な断面の形状が非円形形状であれば、回転防止可能であるし、またたとえば位置決め突起17およびプレート13のいずれか一方にキーを設け、いずれか他方にキー溝を形成する構成であってもよい。このような回転防止によって、各位置決め片17が、軸線方向には導通位置22に配置されているにも拘わらず、各位置決め片17の軸線まわりの角度位置がずれることによって、各貫通孔25が導光路16に連通されなくなってしまうことを防ぐことができる。
Although not shown, each
図3は、ワーク12が適正位置に配置されて載置される状態でワークパレット10を示す断面図である。図4は、ワーク12が適正位置からスライドしてずれた位置に載置される状態でワークパレット10を示す断面図である。図5は、ワーク12が適正位置から姿勢が変化してずれた位置に載置される状態でワークパレット10を示す断面図である。
FIG. 3 is a cross-sectional view showing the
図1には、ワーク12が載置されていない場合のワークパレット10を示す。図1に示すように、ワークパレット10にワーク12が載置されていない状態では、各位置決め突起17が押下げられないで、突出位置21に配置される。このように各位置決め突起17が、突出位置21に配置される状態では、各位置決め突起17の貫通孔25は、導光路16より上方に配置され、導光路16とは連通しない。したがって導光路16による信号伝送が禁止される。
FIG. 1 shows a
図3には、ワーク12が適正位置に載置される場合のワークパレット10を示す。図3に示すように、ワーク12が適正位置に配置されてワークパレット10に載置されると、各位置決め突起17が、嵌合すべき嵌合孔18にそれぞれ嵌合する。つまり一方の位置決め突起17aが、一方の嵌合孔26aに嵌合し、他方の位置決め突起17bが、他方の嵌合孔26bに嵌合する。このように各位置決め突起17が、嵌合すべき対応関係にある嵌合孔26に嵌合される状態で、各位置決め突起17は、導通位置22にそれぞれ配置され、各嵌合孔25が、導光路16と連通する。したがって導光路16による信号伝送が許容される。
FIG. 3 shows the
図4には、ワーク12が適正位置からスライドして位置ずれした位置に載置される場合のワークパレット10を示す。図4に示すように、ワーク12が、適正位置からスライドして位置ずれし、各位置決め突起17が各嵌合孔26に嵌合せずに、ワークパレット10に載置されると、各位置決め突起17は、プレート13内に押込まれ、没入位置20に配置される。このように各位置決め突起17が、没入位置20に配置される状態では、各位置決め突起17の貫通孔25は、導光路16より下方に配置され、導光路16とは連通しない。したがって導光路16による信号伝送が禁止される。
FIG. 4 shows the
図4には、各位置決め突起17の両方が、各嵌合孔26に嵌合しない状態を示しているが、たとえばワーク12が、適正位置から各嵌合孔26のいずれか一方の軸線まわりに角変位して位置ずれしている場合、前記いずれか一方の嵌合孔26には、嵌合すべき対応関係にある位置決め突起17が嵌合し、いずれか他方の嵌合孔26には、嵌合すべき対応関係にある位置決め突起17が嵌合しない。このような場合、前記いずれか一方の嵌合孔26に嵌合する位置決め突起17の貫通孔25は、導光路16に連通しているが、いずれか他方の嵌合孔26に嵌合すべき対応関係にあり、嵌合すべき嵌合孔26に嵌合していない位置決め突起17の貫通孔25は、導光路16に連通しない。
FIG. 4 shows a state in which both of the positioning protrusions 17 are not fitted in the fitting holes 26. For example, the
たとえばワーク12が、一方の嵌合孔26aの軸線まわりに角変位して位置ずれしている場合、一方の位置決め突起17aは、一方の嵌合孔26aに嵌合しているが、他方の位置決め突起17bは、他方の嵌合孔26bに嵌合しない。このような場合、一方の位置決め突起17aは、導通位置22に配置され、その貫通孔25は導光路16に連通しているが、他方の位置決め突起17bは、没入位置20に配置され、その貫通孔25は、導光路16よりも下方にあり、連通しない。このように各位置決め突起17のいずれか一方でも、嵌合すべき対応関係にある嵌合孔26に嵌合していない場合、導光路16による信号伝送が禁止される。
For example, when the
図5には、ワーク12が適正位置から180度反転して載置され、各位置決め突起17が、嵌合すべき対応関係にない嵌合26にそれぞれ嵌まり込んだ状態を示す。図5では、一方の位置決め突起17aが他方の嵌合孔26bに嵌まり込み、他方の位置決め突起17bが一方の嵌合孔26aに嵌まり込んでいる。前述のように、各嵌合孔26の深さ寸法H26a,H26bは異なっており、また各位置決め突起17の貫通孔25は、嵌合すべき対応関係にある嵌合孔26に嵌合される場合に、導光路16と連通する位置に形成されている。したがって図5に示すように、各位置決め突起17が、各嵌合孔26のいずれかにそれぞれ嵌合されたとしても、嵌合すべき対応関係にない嵌合孔26に嵌合される状態では、各貫通孔25は、導光路16に対して上方方向にずれ、導光路16に連通しない。
FIG. 5 shows a state in which the
図6は、ワーク位置検出装置30を示す斜視図である。図7は、ワーク位置検出装置30の電気的構成を示すブロック図である。ワーク位置検出装置30は、ワーク12が、ワークパレット10上に適正位置に位置決めされて載置されているか否かを検出する位置決め検出機構である。ワーク位置検出装置30は、主な構成要素として、ワークパレット10と、光電センサ31とを備え、さらにワークパレット10を搬送するコンベア32、ワークパレット10を位置決めするためのパレットストッパ33、パレット位置決め手段34および制御手段35を備える。
FIG. 6 is a perspective view showing the workpiece
コンベア32は、ワークパレット10を、ワークの位置ずれを検出するための検出位置に搬入するための搬送手段であり、たとえばローラコンベアによって実現される。ワーク位置検出装置30が、自動組立装置などを用いる製品組立ラインに組込まれる場合、コンベア32は、製品組立のためにワークパレット10を搬送するコンベアを利用し、組立が開始される位置よりも搬送方向A上流側に検出位置を設けるようにすればよい。
The
パレットストッパ33は、ワークパレット10の搬送経路に突出するように起立する位置と、搬送経路から退避する位置とにわたって変位自在なストッパ片40と、このストッパ片40を駆動する駆動源を有している。ストッパ片40を搬送経路に突出するように起立させることによって、検出位置に配置されるワークパレット10を搬送方向A下流側から支持する。パレット位置決め手段34は、ワークパレット10の搬送経路に突出するように起立する位置と、搬送経路から退避する位置とにわたって変位自在なパレット支持片41と、パレット支持片41を駆動する駆動源を有している。パレット支持片41を搬送経路に突出するように起立させることによって、検出位置に配置されるワークパレット10を搬送方向A上流側から支持する。パレットストッパ33とパレット位置決め手段34とは、互いに協働し、ストッパ片40およびパレット支持片41によって、ワークパレット10を搬送方向Aの上流側および下流側から挟持するようにして、ワークパレット10を位置決めする。
The
光電センサ31は、センサ本体45と、反射鏡46とを有する。センサ本体45は、たとえばレーザ光を発振して、光信号43を送信するとともに、反射して戻ってくる光信号43を受信可能な構成である。反射鏡46は、センサ本体45から送信される光信号43を反射させる鏡である。導光路16は、ワークパレット10の搬送方向Aと交差するように、本実施の形態は搬送方向Aに垂直に形成されている。光電センサ31は、ワークパレット10の搬送経路の一側方に配置され、ワークパレット10が検出位置に配置される状態で、ワークパレット10の導光路16に入射させるように、光信号43を送信する。反射鏡46は、ワークパレット10の搬送経路の他側方には、導光路16を通過した光信号43を反射させ、再び導光路16に入射させる。センサ本体45および反射鏡46は、たとえばコンベア32を構成するフレームなどに固定される。
The
制御手段35は、センサ本体45から光信号43を送信させるととともに、反射鏡46で反射して戻る光信号43の受信状態を表す信号を受取り、ワーク12が適正位置に配置されているか否かを判定する。また制御手段35は、コンベア32、パレットストッパ33、パレット位置決め手段34の動作を制御する。
The control means 35 transmits the
またワーク位置検出装置30は、警報手段36およびワーク位置修正手段37を備える。警報手段36は、制御手段35によってワーク12が適正位置に配置されていないと判定された場合、警報を発して、ワーク12が適正位置に配置されていないことを作業者に報知する手段である。警報手段は、警報灯などの警報光を発する構成であってもよいが、本実施の形態では、警報音を発する構成であり、アラームによって実現される。
The work
ワーク位置修正手段37は、制御手段35によってワーク12が適正位置に配置されていないと判定された場合、ワーク12をワークパレット10に対して変位させ、ワーク12が適正位置に配置されるように、ワーク12の位置を修正する手段である。このワーク位置修正手段37は、たとえばロボットによって実現される。また本実施の他の形態として、ワーク位置は、作業者が手作業で修正する構成としてもよく、この場合、ワーク位置修正手段37は、設けられなくてもよい。
When the
図8は、制御手段35の制御動作を示すフローチャートである。制御手段35は、製品組立ラインでの製品組立が開始されると、ステップs0で制御動作を開始する。初期状態では、可倒式のストッパ片40およびパレット支持片41は、ワークパレット10の搬送経路から退避するように傾倒しており、コンベア32は稼動されている。ステップs1で、ワーク12が載置されるワークパレット10が、コンベア32によって検出位置またはその付近まで搬送されると、たとえば近接センサなどの図示を省略する検出手段によって、ワークパレット10が検出位置またはその付近に到着したことが検出され、それを表す信号が制御手段35に与えられる。このようにしてステップs1で、制御手段35は、ワークパレット10が検出位置またはその付近に到着したことを表す情報を取得する。
FIG. 8 is a flowchart showing the control operation of the control means 35. When the product assembly in the product assembly line is started, the
次にステップs2で、制御手段35は、ワークパレット10が検出位置またはその付近に到着したことを表す信号に応答し、ストッパ片40を搬送経路に突出するように起立させて、ワークパレット10が検出位置から搬送方向A下流側へ移動することを阻止するとともに、同時にコンベア32を停止させて、ワークパレット10の搬送を停止させる。続いてステップs3で、制御手段35は、パレット支持片41を搬送経路に突出するように起立させて、ワークパレット10を搬送方向A上流側から支持させる。このようにワークパレット10の搬送方向A上流側の面に位置決め治具であるパレット支持片41を押当て、ストッパ片40と協働してワークパレット10を前後方向(搬送方向Aの上流側および下流側)から挟込むようにしてワークパレット10のコンベア32に対する位置決めを行う。
Next, in step s2, the
ワークパレット10のコンベア32に対する位置決めが完了すると、ステップs4で、制御手段35は、光電センサ31のセンサ本体45から、ワークパレット10のセンサ本体45が配置される側の側面から反対側の側面面へと貫通する導光路16へ向けて、レーザ光の光信号43を送信させる。この光信号43を、センサ本体45によって受信したか否かを判定する。
When the positioning of the
図3に示すように、ワーク12がワークパレット10上に適正位置に配置されて載置されている場合、ワークパレット10に形成された導光路16と、各位置決め突起17に形成された貫通孔25が連通するので、センサ本体45から送信される光信号43は、連通した導光路16および各貫通孔25を通過し、反射鏡46に到達する。そして反射鏡46によって反射される光信号43は、再び導光路16および各貫通孔25を通過し、センサ本体45で受信される。このようにワーク12が適正位置に配置されている場合、センサ本体45は、自ら送信した光信号43を、受信することができる。これによってワークが適正位置に載置されていることが検出される。
As shown in FIG. 3, when the
これに対して、図1、図4、図5に示されるように、ワーク12が、ワークパレット10上に載置されていない場合、およびワーク12がワークパレット10上に適正位置以外の位置に配置されて載置されていない場合には、導光路16に対して各貫通孔25の両方が連通した状態とならず、センサ本体45から送信される光信号43は、反射鏡46に到達する前に遮られる。したがってワーク12が適正位置に配置されている場合以外の他の場合、センサ本体45は、自ら送信した光信号43を、受信することができない。これによってワーク載置エラーを検出、つまりワークが適正位置に載置されていないことが検出される。
On the other hand, as shown in FIGS. 1, 4, and 5, when the
制御手段35は、ステップs4で、このような光電センサ31からの検出結果を表す信号に応答し、ワーク12が、適正位置に配置されているか否かを判定し、肯定の場合、ステップs5に進み、否定の場合、ステップs7に進む。ワークが適正位置に配置される場合、ステップs5に進んで制御手段35は、ストッパ片40およびパレット支持片41を傾倒させて、搬送経路から退避させ、コンベア32を稼動させてワークパレット10を搬送させ、後続の処理、たとえば組立作業へ以降させ、ステップs6で制御動作を終了する。
In step s4, the
ステップs4で、ワーク12が適正位置に配置されていないと判定した場合、制御手段35は、ステップs7で、アラーム音を発して警報を発し、作業者に知らせる。ステップs8では、ワーク12の位置修正を待ち、位置修正の完了を確認し、ステップs5に進む。ワーク位置の修正の確認は、光電センサ31によって再度、ワーク位置を検出させて確認する構成であってもよいし、たとえば作業者による入力手段の手動操作によって位置修正の完了を示す情報の入力を確認する構成であってもよい。またワーク位置の修正は、ワーク位置修正手段37などを用いて制御手段35が位置を修正させる構成であってもよいし、作業者が手作業で修正する構成であってもよい。
If it is determined in step s4 that the
本実施の形態によれば、プレート13に、位置決め突起17が保持されており、ワーク12を位置決めすることができる。さらに位置決め突起17は、変位自在に保持されており、この位置決め突起17は、ワーク12の載置状態によって変位する。位置決め突起17は、没入位置20と突出位置21とにわたって出没自在に、収納凹所18に収納され、ばね部材19によって突出する方向へ弾発的に押圧されている。位置決め突起17が没入位置20と突出位置21との間の導通位置22に配置される状態で、導光路16による信号伝送が許容される。これによってワーク12が適正位置に配置される場合、位置決め突起17は導通位置22に配置され、導光路16による信号伝送が許容されるが、ワーク12が適正位置以外に配置される場合、およびワーク12がワークパレット10に載置されていない場合、位置決め突起17は導通位置22に配置されず、導光路16による信号伝送が禁止される。
According to the present embodiment, the positioning projection 17 is held on the
したがって導光路16による信号伝送が可能か否かを、別途に設ける検出手段、本実施の形態では、光電センサ31によって検出することによって、ワーク12が適正位置に配置されているか否かを検出することができる。このように単純な構造によって、ワークパレットにワークが適正位置に位置決めされ載置されているか否かを検出することが可能である。またたとえワーク12の形状が変更されたとしても、ワークにおける位置決め突起を変位させる部分の構成、つまり嵌合孔26の構成さえ共通化しておけば、全ての形状のワークの位置決めおよび位置ずれ検出が可能である。
Therefore, whether or not the
また2つの位置決め突起17が設けられ、各位置決め突起17が、ワーク12の嵌合孔26に嵌合されることによって、ワーク12を、ある一点の位置決めだけでなく姿勢を含めて位置決めすることができる。さらに各位置決め突起17は、ワーク12が適正位置でプレート13に載置される場合、ワーク12によって没入方向へ導通位置22まで変位され、その変位量は互いに異なる。各位置決め突起17は、突出位置21での突出量が同一であり、ワーク12が適正位置に配置される状態で、深さ寸法H26a,H26bが互いに異なる嵌合孔26にそれぞれ嵌合されるので、各位置決め突起17が、仮に嵌合孔26にそれぞれ嵌合されていても、姿勢を含めて適正位置に配置されていなければ、導光路16による信号伝送が禁止されてしまう。したがって導光路16による信号伝送が可能か否かを検出することによって、ワーク12の一点が配置されるべき位置にあるか否かではなく、ワーク12全体が、姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出することができる。たとえば非対称形状のワーク12をワークパレット10に載置する場合などにおいて、ワーク12の載置向きの正否を検出することが可能となる。またワーク12の嵌合孔26の深さ寸法H26a,H26bに差を設けるだけで載置向きの正否を検出することが可能となるので、既に製造されている製品の製造ラインにも本発明の検出機構を組み込むことが容易である。
Also, two positioning projections 17 are provided, and each positioning projection 17 is fitted into the fitting hole 26 of the
また導光路16が、収納凹所18を介して、プレート13を貫通して直線状に形成され、位置決め突起17には、導通位置22に配置される状態で、導光路16と同軸に配置され、連通する貫通孔25が形成されている。これによって検出手段を用いて位置ずれを検出する場合は、光電センサ31が一式あれば検出が可能であるので、より簡素な設備によって位置ずれ検出が可能となる。
Further, the
ただしワーク12の形状およびサイズ、ワークパレット10に対する載置方向などによっては、ワークパレット10に形成される導光路16と位置決め突起17を一直線上に配置できない場合が考えられる。そのような場合には、必要数の導光路16をワークパレット10に設け、導光路16に対応する数の検出手段(光電センサなど)を設ければ良い。
However, depending on the shape and size of the
このようなワークパレット10を用いることによって、単純な構造、構成により、確実で汎用性の高いワーク位置検出装置10を構築することが可能となり、結果として、トラブルの少ない自動製品組立ラインを構築することが可能となる。
By using such a
前述の実施の形態は、本発明の例示に過ぎず、構成を変更することができる。たとえば光電センサ31などの検出手段を設けずに、作業者が導光路16を介して、プレート13の裏側からの光(光信号となる)を視認できるか否かによって、ワーク12がワークパレット10に、適正位置で位置決めされ載置されているか否かを、目視確認するようにしてもよい。またワークパレット10に、その一側面から反対側の他側面に貫通する貫通孔によって実現される導光路16を設ける構成に代えて、貫通孔ではなく、一側面から他側面へと直線状に連続する溝を設け、この溝によって導光路を実現する構成であってもよい。
The above-described embodiment is merely an example of the present invention, and the configuration can be changed. For example, without providing a detection means such as the
また光回帰型の光電センサ31を用いる例を挙げたが、距離設定型の光電センサを用いてもよい。その場合は反射鏡を省略することが可能である。またワークパレット10の一側面側に光源を設け、他側面側に受光部を設ける構成であってもよい。
Moreover, although the example using the optical regression type
またワークパレット10の検出位置への位置決めに可倒式のストッパ片41を採用しているが、ワークパレット10の底面に基準孔(凹部でも良い)を設け、基準孔にコンベアなどに設けられた自動で昇降可能な位置決めピンを嵌合して位置決めを行うなどの形態を採用してもよい。
In addition, a
また2つの位置決め突起17が設けられる構成を例に挙げたけれども、1つまたは3つ以上の位置決め突起17が設けられる構成であってもよい。3つ以上の位置決め突起17が設けられる場合、少なくとも2つの位置決め突起を、前述のように、直線状の導光路16の中途部に介在されるように設け、ワーク12が適正位置に配置される場合の突出位置からの変位量が異なるようにすることによって、前述と同様に、姿勢を含めてワーク12が適正位置に配置されているか否かの検出が可能である。
Moreover, although the structure provided with the two positioning protrusions 17 was mentioned as an example, the structure provided with the 1 or 3 or more positioning protrusion 17 may be sufficient. When three or more positioning protrusions 17 are provided, at least two positioning protrusions are provided so as to be interposed in the middle of the linear
また前述の構成では、光信号を伝送可能か否かを検出する構成を例に挙げたけれども、たとえばプレート13および各位置決め突起を電気絶縁体によって形成し、導光路16および貫通孔25に代えて電気導体をそれぞれ設け、電気信号を伝送可能か否かを検出する構成としてもよい。
In the above-described configuration, the configuration for detecting whether or not an optical signal can be transmitted is taken as an example. However, for example, the
10 ワークパレット
12 ワーク
13 プレート
14 位置決め手段
15 載置面
16 導光路
17a,17b 位置決め突起
18a,18b 収納凹所
19a,19b ばね部材
20 没入位置
21 突出位置
22 導通位置
26a,26b 嵌合孔
30 ワーク位置検出装置
31 光電センサ
32 コンベア
33 パレットストッパ
34 パレット位置決め手段
35 制御手段
36 警報手段
37 ワーク位置修正手段
40 ストッパ片
41 パレット支持片
45 センサ本体
46 反射鏡
DESCRIPTION OF
Claims (6)
パレット本体に変位自在に保持されワークを位置決めする位置決め片を有し、ワークの載置状態に応じて位置決め片が変位し、ワークが予め定める適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、前記信号伝送路による信号伝送を許容し、それ以外の場合、前記信号伝送路による信号伝送を禁止する位置決め手段とを備えることを特徴とするワークパレット。 A pallet body having a mounting surface on which a workpiece is mounted, and a signal transmission path is formed;
It has a positioning piece that is held in the pallet main body so as to be displaceable and positions the work. And a positioning means for permitting signal transmission through the signal transmission path, and prohibiting signal transmission through the signal transmission path in other cases.
位置決め手段は、ばね部材をさらに有し、
位置決め片は、パレット本体に没入する没入位置と載置面からの突出量が最大となる突出位置とにわたって出没自在に、収納凹所に収納され、ばね部材によって突出する方向へ弾発的に押圧され、
位置決め片は、ワークが適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、没入位置と突出位置との間の導通位置に配置され、前記信号伝送路による信号伝送が許容されることを特徴とする請求項1に記載のワークパレット。 A storage recess is formed in the pallet body,
The positioning means further includes a spring member,
The positioning piece is housed in the housing recess so as to be able to move in and out from the immersing position where the pallet body is immersed and the protruding position where the protruding amount from the mounting surface is maximum, and is elastically pressed in the protruding direction by the spring member. And
When the work piece is placed at an appropriate position and placed on the placement surface of the pallet body, the positioning piece is placed at a conduction position between the immersion position and the protruding position, and signal transmission through the signal transmission path is allowed. The work pallet according to claim 1.
ワークには、適正位置でパレット本体に載置される場合、各位置決め片が嵌合する嵌合孔が形成され、
各位置決め片のうち少なくとも2つの位置決め片は、ワークが適正位置でパレット本体に載置される場合、ワークによって没入方向へ導通位置まで変位され、その変位量は互いに異なることを特徴とする請求項2に記載のワークパレット。 A plurality of positioning pieces are provided,
When the workpiece is placed on the pallet body at an appropriate position, a fitting hole into which each positioning piece is fitted is formed.
The at least two positioning pieces among the positioning pieces are displaced to a conduction position in the immersion direction by the work when the work is placed on the pallet body at an appropriate position, and the displacement amounts thereof are different from each other. 2. Work pallet described in 2.
位置決め片には、導通位置に配置される状態で、パレット本体の導光路と同軸に配置される貫通孔が形成されることを特徴とする請求項2〜4のいずれか1つに記載のワークパレット。 The signal transmission path is a light guide that guides light, and is formed in a straight line through the pallet body through the storage recess.
The workpiece according to any one of claims 2 to 4, wherein the positioning piece is formed with a through-hole arranged coaxially with the light guide path of the pallet main body in a state of being arranged at the conduction position. palette.
ワークパレットのパレット本体に形成される信号伝送路によって、信号伝送が可能であるか否かを検出する検出手段を備えることを特徴とするワーク位置検出装置。 A work pallet according to any one of claims 1 to 5;
A work position detecting apparatus comprising: a detecting means for detecting whether or not signal transmission is possible by a signal transmission path formed in a pallet body of a work pallet.
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