JP2007301683A - Workpiece pallet and workpiece position detection device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece pallet and workpiece position detection device equipped therewith which can be placed by positioning the workpiece to be placed, and detect whether or not the workpiece to be placed is placed on a workpiece pallet at a correct position. <P>SOLUTION: The workpiece 12 can be positioned by fitting positioning projections 17a, 17b to fitting holes 26a, 26b of the workpiece 12. The positioning pieces 17a, 17b freely frequently appear and disappear, a through-hole 25 of respective positioning projections 17a, 17b is communicated to a light guide path 16 and a signal transmission by the light guide path 16 is allowed, only when depth dimensions H26a, H26b of respective fitting holes 26a, 26b are different each other, and the workpiece 12 is disposed at the correct position. It can be detected whether or not the workpiece is disposed at the correct position by detecting whether or not the signal transmission by the light guide path 16 is possible by detecting with a detection means such as separately provided optical sensor or the like. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ワークを載置するためのワークパレットおよびワークパレットに対するワークの位置を検出するワーク位置検出装置に関する。   The present invention relates to a work pallet for placing a work and a work position detection device for detecting the position of the work with respect to the work pallet.

複数の部品によって構成される製品は、製品のベースとなる部品（以下「ベース部品」という）をワークパレットに載置し、自動組立装置などの装置を用いて、ベース部品が載置されたワークパレットをコンベアで搬送しながら、流れ作業で他の部品を装着して組立てられる。したがってベース部品は、ワークパレットに対して所定の精度で位置決めされている必要がある。この位置決めのための構成として、ワークパレットに位置決め突起を設けるとともに、ベース部品に基準孔形成しておき、位置決め突起を基準孔に嵌合させることによって、ベース部材をワークパレットに位置決めする構成が用いられている。   For products composed of multiple parts, the parts on which the base parts are placed using a device such as an automatic assembly device after placing the parts that serve as the base of the product (hereinafter referred to as “base parts”) on a work pallet. While transporting the pallet on the conveyor, other parts are mounted and assembled in the flow operation. Therefore, the base part needs to be positioned with a predetermined accuracy with respect to the work pallet. As a configuration for this positioning, a configuration is used in which a positioning projection is provided on the work pallet, a reference hole is formed in the base component, and the positioning projection is fitted into the reference hole to position the base member on the work pallet. It has been.

しかしこのような構成では、ベース部品をワークパレットに対して適正位置に位置決めすることは可能であるが、ベース部品がワークパレットに対して適正位置に正しく位置決めされた状態にあるか否かを検出することができない。ベース部品がワークパレットに正しく位置決めされていない状態で、自動組立装置などによる組立作業が行われた場合、ベース部品と、ベース部品と組合わされる他の部品とが、想定外の位置で干渉し、ベース部品を含む製品の構成部品が破損するなどの問題が生じるおそれがある。   However, with such a configuration, it is possible to position the base part at an appropriate position with respect to the work pallet, but it is detected whether the base part is correctly positioned at the appropriate position with respect to the work pallet. Can not do it. If the base part is not correctly positioned on the work pallet and an assembly operation is performed by an automatic assembly device, the base part and other parts combined with the base part interfere with each other at an unexpected position. There is a possibility that problems such as breakage of component parts of the product including the base part may occur.

図９は、従来の位置ずれ検出機構１を、位置ずれを検出していない状態で示す断面図である。図１０は、位置ずれ検出機構１を、位置ずれを検出している状態で示す断面図である。位置ずれ検出機構１は、前述の問題を解決可能な機構であり、特許文献１に示されている。位置ずれ検出機構１では、ワークパレット２に、位置決め突起３が設けられ、当接片６が、位置決め突起３の先端から出没自在に設けられている。当接片６は、圧縮コイルバネ４によって、貫通孔５から突出する方向へ弾発的に押圧されている。ベース部材７には、基準孔８が形成されている。図９に示すようにベース部材７の基準孔８が、位置決め突起３に対してずれた状態から、ベース部材７がワークパレット２に近づくように変位されると、位置決め突起３が基準孔８に嵌合されず、当接片６にベース部材７が当接し、当接片６が押下げられ、当接片６が位置決め突起３から下方へ突出する。このように当接片６の下方へ突出を、ワークパレット２の下方に配置された検出手段９によって検出可能であり、これによってベース部材７がワークパレット２に対して正しく位置決めされていないことを検出可能である。   FIG. 9 is a cross-sectional view showing the conventional misregistration detection mechanism 1 in a state where no misregistration is detected. FIG. 10 is a cross-sectional view showing the misalignment detection mechanism 1 in a state where misalignment is detected. The positional deviation detection mechanism 1 is a mechanism that can solve the above-described problem, and is disclosed in Patent Document 1. In the positional deviation detection mechanism 1, a positioning projection 3 is provided on the work pallet 2, and a contact piece 6 is provided so as to be able to protrude and retract from the tip of the positioning projection 3. The contact piece 6 is elastically pressed by the compression coil spring 4 in a direction protruding from the through hole 5. A base hole 8 is formed in the base member 7. As shown in FIG. 9, when the base member 7 is displaced from the state in which the reference hole 8 of the base member 7 is displaced with respect to the positioning protrusion 3 so that the base member 7 approaches the work pallet 2, the positioning protrusion 3 becomes the reference hole 8. The base member 7 comes into contact with the contact piece 6 without being fitted, the contact piece 6 is pushed down, and the contact piece 6 protrudes downward from the positioning projection 3. Thus, the downward protrusion of the contact piece 6 can be detected by the detecting means 9 disposed below the work pallet 2, thereby confirming that the base member 7 is not correctly positioned with respect to the work pallet 2. It can be detected.

特開２００２−１９６０３９号公報（図５）JP 2002-196039 A (FIG. 5)

しかしながらこの位置決め検出機構１では、ベース部材７がワークパレット２に対して適正位置に配置されている場合と、ワークパレット２にベース部材７が載置されていない場合の検出結果が同じである。したがって自動組立装置などを使用する場合においては、空のワークパレットに、ベース部材７と組合わされるべき他の部品が置かれてしまうなどのトラブルが発生するおそれがある。   However, in this positioning detection mechanism 1, the detection results are the same when the base member 7 is disposed at an appropriate position with respect to the work pallet 2 and when the base member 7 is not placed on the work pallet 2. Therefore, when using an automatic assembly apparatus or the like, there is a possibility that troubles such as placing other parts to be combined with the base member 7 on an empty work pallet may occur.

また特許文献１に示される構成以外に、画像処理およびセンサを用いてベース部材の位置ずれを検出することも可能であるが、ベース部材の形状が変わる度に設定を変更するなどの対応が必要となり、流されるベース部材の形状が頻繁に変更されるような生産ラインにおいては、非効率的である。   In addition to the configuration shown in Patent Document 1, it is possible to detect the position shift of the base member using image processing and a sensor, but it is necessary to take measures such as changing the setting whenever the shape of the base member changes. Thus, it is inefficient in a production line in which the shape of the base member to be flowed is frequently changed.

本発明の目的は、載置すべきワークを位置決めして載置可能であり、ワークパレットに載置すべきワークが適正位置で載置されているか否かを検出可能なワークパレットおよびそれを備えるワーク位置検出装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a work pallet capable of positioning and placing a work to be placed and detecting whether or not the work to be placed on the work pallet is placed at an appropriate position. It is to provide a workpiece position detecting device.

本発明は、ワークが載置される載置面を有し、信号伝送路が形成されるパレット本体と、
パレット本体に変位自在に保持されワークを位置決めする位置決め片を有し、ワークの載置状態に応じて位置決め片が変位し、ワークが予め定める適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、前記信号伝送路による信号伝送を許容し、それ以外の場合、前記信号伝送路による信号伝送を禁止する位置決め手段とを備えることを特徴とするワークパレットである。 The present invention has a mounting surface on which a workpiece is mounted, and a pallet body on which a signal transmission path is formed;
It has a positioning piece that is held in the pallet main body so as to be displaceable and positions the work. And a positioning means for allowing signal transmission through the signal transmission path, and prohibiting signal transmission through the signal transmission path in other cases.

また本発明は、パレット本体には、収納凹所が形成され、
位置決め手段は、ばね部材をさらに有し、
位置決め片は、パレット本体に没入する没入位置と載置面からの突出量が最大となる突出位置とにわたって出没自在に、収納凹所に収納され、ばね部材によって突出する方向へ弾発的に押圧され、
位置決め片は、ワークが適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、没入位置と突出位置との間の導通位置に配置され、前記信号伝送路による信号伝送が許容されることを特徴とする。 In the present invention, the pallet body has a storage recess,
The positioning means further includes a spring member,
The positioning piece is housed in the housing recess so as to be able to move in and out from the immersing position where the pallet body is immersed and the protruding position where the protruding amount from the mounting surface is maximum, and is elastically pressed in the protruding direction by the spring member. And
When the work piece is placed at an appropriate position and placed on the placement surface of the pallet body, the positioning piece is placed at a conduction position between the immersion position and the protruding position, and signal transmission through the signal transmission path is allowed. It is characterized by that.

また本発明は、複数の位置決め片が設けられ、
ワークには、適正位置でパレット本体に載置される場合、各位置決め片が嵌合する嵌合孔が形成され、
各位置決め片のうち少なくとも２つの位置決め片は、ワークが適正位置でパレット本体に載置される場合、ワークによって没入方向へ導通位置まで変位され、その変位量は互いに異なることを特徴とする。 Further, the present invention is provided with a plurality of positioning pieces,
When the workpiece is placed on the pallet body at an appropriate position, a fitting hole into which each positioning piece is fitted is formed.
At least two positioning pieces of each positioning piece are characterized in that when the work is placed on the pallet body at an appropriate position, the work is displaced to the conduction position in the immersion direction by the work, and the displacement amounts thereof are different from each other.

また本発明は、前記少なくも２つの位置決め片は、突出位置に配置される状態で、載置面からの突出量が同一となるように設けられ、ワークが適正位置に配置される状態で、深さ寸法が互いに異なる嵌合孔にそれぞれ嵌合されることを特徴とする。   Further, in the present invention, the at least two positioning pieces are arranged at the protruding position, and are provided so that the protruding amounts from the mounting surface are the same, and the workpiece is arranged at an appropriate position, It is characterized by being fitted into fitting holes having different depth dimensions.

また本発明は、前記信号伝送路は、光を導く導光路であり、収納凹所を介して、パレット本体を貫通して直線状に形成され、
位置決め片には、導通位置に配置される状態で、パレット本体の導光路と同軸に配置される貫通孔が形成されることを特徴とする。 Further, in the present invention, the signal transmission path is a light guide path that guides light, and is formed in a straight line through the pallet body through the storage recess.
The positioning piece is formed with a through-hole arranged coaxially with the light guide path of the pallet main body in a state of being arranged at the conduction position.

また本発明は、前記ワークパレットと、
ワークパレットのパレット本体に形成される信号伝送路によって、信号伝送が可能であるか否かを検出する検出手段を備えることを特徴とするワーク位置検出装置である。 The present invention also includes the work pallet;
A workpiece position detection apparatus comprising: a detection unit configured to detect whether or not signal transmission is possible by a signal transmission path formed in a pallet body of a workpiece pallet.

本発明によれば、パレット本体に、位置決め片が保持されており、ワークを位置決めすることができる。さらに位置決め片は、変位自在に保持されており、この位置決め片は、ワークの載置状態によって変位する。パレット本体には、信号伝送路が形成され、ワークが適正位置に配置される場合、信号伝送路による信号伝送が許容され、それ以外の場合、つまりワークが適正位置に配置されていない場合、信号伝送路による信号伝送が禁止される。したがって信号伝送路による信号伝送が可能か否かを、別途設けられる検出手段で検出することによって、ワークが適正位置に配置されているか否かを検出することができる。このように単純な構造によって、ワークパレットにワークが適正位置に位置決めされ載置されているか否かを検出することが可能である。またたとえワークの形状が変更されたとしても、ワークにおける位置決め片を変位させる部分の構成さえ共通化しておけば、全ての形状のワークの位置決めおよび位置ずれ検出が可能である。   According to the present invention, the positioning piece is held on the pallet body, and the workpiece can be positioned. Further, the positioning piece is held so as to be freely displaceable, and the positioning piece is displaced depending on the workpiece mounting state. In the pallet body, a signal transmission path is formed, and when the work is placed at an appropriate position, signal transmission by the signal transmission path is allowed. In other cases, that is, when the work is not placed at the proper position, Signal transmission through the transmission path is prohibited. Therefore, it is possible to detect whether or not the workpiece is arranged at an appropriate position by detecting whether or not signal transmission through the signal transmission path is possible by a separately provided detection means. With such a simple structure, it is possible to detect whether or not the work is positioned and placed at an appropriate position on the work pallet. Even if the shape of the workpiece is changed, positioning of the workpieces of all shapes and detection of misalignment can be performed as long as the configuration of the portion that displaces the positioning piece in the workpiece is made common.

信号伝送路は、たとえば光信号を伝送する構成であってもよいし、電気信号を伝送する構成であってもよい。たとえば光信号を伝送する構成では、光源と受光手段とを用い、光源からの光を受光手段で受信できるか否かを検出する構成でもよいし、また作業者が信号伝送路を介して光を伝送可能か否かを目視確認する構成であってもよい。   The signal transmission path may be configured to transmit an optical signal, for example, or may be configured to transmit an electrical signal. For example, in a configuration for transmitting an optical signal, a configuration may be used in which a light source and a light receiving means are used to detect whether the light from the light source can be received by the light receiving means, or an operator transmits light through the signal transmission path. It may be configured to visually check whether or not transmission is possible.

また本発明によれば、位置決め片は、没入位置と突出位置とにわたって出没自在に、収納凹所に収納され、ばね部材によって突出する方向へ弾発的に押圧されている。位置決め片が没入位置と突出位置との間の導通位置に配置される状態で、信号伝送路による信号伝送が許容される。これによってワークが適正位置に配置される場合、位置決め片は導通位置に配置され、信号伝送路による信号伝送が許容されるが、ワークが適正位置以外に配置されてワークパレットに載置されている場合、およびワークがワークパレットに載置されていない場合、位置決め片は導通位置に配置されず、信号伝送路による信号伝送が禁止される。このような構成によって、信号伝送路によって信号伝送が可能か否かを検出し、ワークが適正位置に配置されているか否かを検出する構成を、具体的に実現することができる。   Further, according to the present invention, the positioning piece is housed in the housing recess so as to be able to protrude and retract between the retracted position and the projecting position, and is elastically pressed in the projecting direction by the spring member. Signal transmission through the signal transmission path is allowed in a state where the positioning piece is disposed at the conduction position between the immersion position and the protruding position. Thus, when the workpiece is arranged at an appropriate position, the positioning piece is arranged at the conduction position and signal transmission through the signal transmission path is allowed, but the workpiece is arranged at a position other than the appropriate position and placed on the workpiece pallet. In this case, and when the workpiece is not placed on the workpiece pallet, the positioning piece is not disposed at the conduction position, and signal transmission through the signal transmission path is prohibited. With such a configuration, it is possible to specifically realize a configuration for detecting whether or not signal transmission is possible through the signal transmission path and detecting whether or not the workpiece is disposed at an appropriate position.

また本発明によれば、複数の位置決め片が設けられ、各位置決め片がワークの嵌合孔に嵌合されることによって、ワークを、ある一点の位置決めだけでなく姿勢を含めて位置決めすることができる。さらに少なくとも２つの位置決め片は、ワークが適正位置でパレット本体に載置される場合、ワークによって没入方向へ導通位置まで変位され、その変位量は互いに異なる。これによって少なくとも２つの位置決め片が、ワークが適正位置に配置されるときに嵌まり込むべき嵌合孔に嵌まり込んでいなければ、信号伝送路による信号伝送が禁止されてしまう。したがって信号伝送路による信号伝送が可能か否かを検出することによって、ワークの一点が配置されるべき位置にあるか否かではなく、ワーク全体が、姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出することができる。たとえば非対称形状のワークをワークパレットに載置する場合などにおいて、ワークの載置向きの正否を検出することが可能となる。   Further, according to the present invention, a plurality of positioning pieces are provided, and each positioning piece is fitted into the fitting hole of the workpiece, whereby the workpiece can be positioned including not only a certain point but also a posture. it can. Furthermore, when the workpiece is placed on the pallet main body at an appropriate position, the at least two positioning pieces are displaced to the conduction position in the immersion direction by the workpiece, and the displacement amounts thereof are different from each other. As a result, if at least two positioning pieces are not fitted in the fitting holes to be fitted when the workpiece is arranged at an appropriate position, signal transmission through the signal transmission path is prohibited. Therefore, by detecting whether or not signal transmission through the signal transmission path is possible, it is not whether or not one point of the work is at the position where it should be placed, but whether the entire work is placed at an appropriate position including the posture. Whether or not can be detected. For example, when an asymmetrical workpiece is placed on a workpiece pallet, it is possible to detect whether the workpiece is placed correctly.

また本発明によれば、少なくも２つの位置決め片は、突出位置での突出量が同一であり、ワークが適正位置に配置される状態で、深さ寸法が互いに異なる嵌合孔にそれぞれ嵌合されるので、少なくも２つの位置決め片が、仮に嵌合孔にそれぞれ嵌合されていても、姿勢を含めて適正位置に配置されていなければ、信号伝送路による信号伝送が禁止されてしまう。このような構成によって、信号伝送路によって信号伝送が可能か否かを検出し、ワーク全体が、姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出する構成を、具体的に実現することができる。またワークの嵌合孔の深さ寸法に差を設けるだけで載置向きの正否を検出することが可能となるので、既に製造されている製品の製造ラインにも本発明の検出機構を組み込むことが容易である。   Further, according to the present invention, at least two positioning pieces have the same protruding amount at the protruding position, and are fitted in fitting holes having different depth dimensions in a state where the workpiece is arranged at an appropriate position. Therefore, even if at least two positioning pieces are respectively fitted in the fitting holes, signal transmission through the signal transmission path is prohibited unless the positioning pieces are arranged at appropriate positions including the posture. With such a configuration, it is possible to specifically realize a configuration for detecting whether or not signal transmission is possible through the signal transmission path and detecting whether or not the entire workpiece is disposed at an appropriate position including the posture. Can do. In addition, since it is possible to detect the correctness of the mounting direction simply by making a difference in the depth dimension of the fitting hole of the workpiece, the detection mechanism of the present invention is also incorporated into the production line of products already manufactured. Is easy.

また本発明によれば、導光路が、収納凹所を介して、パレット本体を貫通して直線状に形成され、位置決め片には、導通位置に配置される状態で、パレット本体の導光路と同軸に配置される貫通孔が形成されている。これによって作業者が導光路を介して、パレット本体の裏側からの光を視認できるか否かによって、ワークがワークパレットに、適正位置で位置決めされ載置されているか否かを、目視確認することが可能となる。また検出手段を用いて位置ずれを検出する場合は、光電センサなどの検出手段が一式あれば検出が可能であるので、より簡素な設備によって位置ずれ検出が可能となる。   Further, according to the present invention, the light guide path is formed in a straight line through the pallet main body through the storage recess, and the positioning piece is arranged at the conduction position with the light guide path of the pallet main body. A through hole arranged coaxially is formed. Whether the work is positioned and placed on the work pallet at an appropriate position by checking whether the light from the back side of the pallet body can be visually recognized through the light guide by this. Is possible. In addition, when detecting the positional deviation using the detection means, the detection can be performed if there is a set of detection means such as a photoelectric sensor, so that the positional deviation can be detected with simpler equipment.

また本発明によれば、信号伝送路によって信号伝送が可能であるか否かを、検出手段によって検出することができるので、このワーク位置検出装置と、他の装置とを組合せることによって、他の装置におけるワークの位置ずれによるトラブルを防止することができる。たとえばワーク位置検出装置を自動組立装置に組合せることによって、自動組立におけるトラブルを防止することができる。   Further, according to the present invention, whether or not signal transmission is possible through the signal transmission path can be detected by the detection means. Therefore, by combining this work position detection device with other devices, Troubles due to the displacement of the workpiece in this apparatus can be prevented. For example, a trouble in automatic assembly can be prevented by combining a workpiece position detection device with an automatic assembly device.

図１は、本発明の実施の一形態のワークパレット１０を示す断面図である。図２は、ワークパレット１０を、載置されるワーク１２とともに、示す斜視図である。ワークパレット１０は、主に製品生産ラインにおいて、製品を組立てるにあたって用いられる器具あり、製品生産ラインの高効率化に寄与する器具である。ワークパレット１０は、組立補助器具とも呼ばれる器具であり、生産ラインにおいて、複数の部品によって製品を組立てるにあたって、製品のベースとなる部品であるワーク１２が載置され、ワーク１２を搬送するために用いられる。   FIG. 1 is a cross-sectional view showing a work pallet 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing the work pallet 10 together with the work 12 to be placed. The work pallet 10 is an instrument used for assembling products mainly in a product production line, and is an instrument that contributes to higher efficiency of the product production line. The work pallet 10 is an instrument called an assembly assisting instrument, and is used to transport a workpiece 12 on which a workpiece 12 that is a component of a product is placed when a product is assembled with a plurality of components in a production line. It is done.

このようにワークパレット１０に載置してワーク１２を搬送しながら、流れ作業で、他の部品がワーク１２に装着され、製品が組立られる。製品は、自動組立装置などの装置を用いて組立されるので、ワーク１２は、ワークパレット１０に、予め定める適正位置に配置されている必要がある。ワークパレット１０は、このようなワーク１２の位置決めおよびワーク１２の適正位置からの位置ずれを検出可能な構成を有している。適正位置は、ワークパレット１０に対して、ワーク１２を配置すべき位置である。   In this way, while being placed on the work pallet 10 and transporting the work 12, other parts are mounted on the work 12 and the product is assembled in a flow operation. Since the product is assembled using an apparatus such as an automatic assembling apparatus, the work 12 needs to be arranged on the work pallet 10 at a predetermined appropriate position. The workpiece pallet 10 has a configuration capable of detecting such positioning of the workpiece 12 and displacement of the workpiece 12 from an appropriate position. The appropriate position is a position where the work 12 should be arranged with respect to the work pallet 10.

ワークパレット１０は、パレット本体であるプレート１３と、位置決め手段１４とを備える。プレート１３は、ワーク１２が載置される載置面１５を有する。載置面１５は、パレット１３の上面である。プレート１３には、信号伝送路である導光路１６が形成されている。導光路１６は、載置面１５に沿って平行に延び、プレート１３を貫通する孔によって実現され、光が透過可能な構成である。この導光路１６は、信号として光信号を伝送可能な構成である。   The work pallet 10 includes a plate 13 that is a pallet main body and positioning means 14. The plate 13 has a placement surface 15 on which the workpiece 12 is placed. The placement surface 15 is the upper surface of the pallet 13. A light guide path 16 that is a signal transmission path is formed on the plate 13. The light guide path 16 extends in parallel along the placement surface 15 and is realized by a hole penetrating the plate 13 so that light can pass therethrough. The light guide 16 is configured to transmit an optical signal as a signal.

位置決め手段１４は、ワーク１２を位置決めする複数、本実施の形態では２つの位置決め突起１７ａ，１７ｂ（以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「ａ」、「ｂ」を省略する）を有している。各位置決め突起１７は、位置決め片であり、１つだけ設けられてもよいが、本実施の形態では２つ設けられている。各位置決め突起１７は、軸線を上下方向に配置し、プレート１３に対して軸線方向へ変位自在に保持されている。このように、ワークパレット１０のプレート１３には、各位置決め突起１７が取り付けられており、プレート１３には、一側面から各位置決め突起１７の取付け位置を介して、他側面まで直線状に貫通する貫通孔によって実現される導光路１６が形成されている。   The positioning means 14 includes a plurality of positioning protrusions 17a and 17b in the present embodiment for positioning the workpiece 12 (hereinafter, the suffixes “a” and “b” are omitted when referring generically and unspecified). )have. Each positioning protrusion 17 is a positioning piece, and only one positioning protrusion 17 may be provided, but in the present embodiment, two positioning protrusions 17 are provided. Each positioning projection 17 has an axial line arranged in the vertical direction, and is held so as to be displaceable in the axial direction with respect to the plate 13. In this way, each positioning projection 17 is attached to the plate 13 of the work pallet 10, and the plate 13 penetrates linearly from one side surface to the other side surface through the mounting position of each positioning projection 17. A light guide path 16 realized by the through hole is formed.

各位置決め突起１７は、プレート１３に対するワーク１２の載置状態に応じて、上下方向へ変位する。位置決め手段１４は、各位置決め突起１７の変位によって、ワーク１３が適正位置に配置されてプレート１３の載置面１５に載置される場合、導光路１６による信号伝送を許容し、それ以外の場合、導光路１６による信号伝送を禁止する。   Each positioning protrusion 17 is displaced in the vertical direction according to the mounting state of the workpiece 12 on the plate 13. The positioning means 14 allows signal transmission through the light guide 16 when the workpiece 13 is placed at an appropriate position and placed on the placement surface 15 of the plate 13 by the displacement of each positioning projection 17, and otherwise. The signal transmission by the light guide 16 is prohibited.

プレート１３には、位置決め突起１７と同数である２つの収納凹所１８ａ，１８ｂ（以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「ａ」、「ｂ」を省略する）が形成されている。各収納凹所１８は、軸線を上下方向に配置し、上方へ開放している。一方の位置決め突起１７ａが一方の収納凹所１８ａに同軸に収納され、他方の位置決め突起１７ｂが他方の収納凹所１８ｂに同軸に収納されている。各位置決め突起１７は、プレート１３に没入する没入位置２０（後述の図５に示す位置）と、載置面１５からの突出量が最大となる突出位置２１（図１に示す位置）とにわたって軸線方向に変位して出没自在である。突出位置２１は、没入位置２０よりも上方にある。   The plate 13 is formed with two storage recesses 18a and 18b (the suffixes “a” and “b” are omitted when referring generically and when not specified), which is the same number as the positioning protrusions 17). ing. Each storage recess 18 has an axial line arranged in the vertical direction and is open upward. One positioning projection 17a is accommodated coaxially in one accommodation recess 18a, and the other positioning projection 17b is accommodated coaxially in the other accommodation recess 18b. Each positioning projection 17 has an axial line extending from an immersion position 20 (a position shown in FIG. 5 described later) into which the plate 13 is inserted and a protruding position 21 (a position shown in FIG. 1) at which the amount of protrusion from the placement surface 15 is maximum. It can be moved in and out of the direction. The protruding position 21 is above the immersion position 20.

位置決め手段１４は、位置決め突起１７と同数である２つのばね部材１９ａ，１９ｂ（
以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「ａ」、「ｂ」を省略する）が設けられている。一方のばね部材１９ａは、一方の収納凹所１８ａに収納されて設けられ、一方の位置決め突起１７ａを、載置面１５から突出する方向へ弾発的に押圧する。他方のばね部材１９ｂは、他方の収納凹所１８ｂに収納されて設けられ、他方の位置決め突起１７ｂを、載置面１５から突出する方向へ弾発的に押圧する。各位置決め突起１７は、各ばね部材１９によって上方へ押圧されている。各ばね部材１９は、たとえば圧縮コイルばねである。 The positioning means 14 includes two spring members 19a and 19b (the same number as the positioning protrusions 17).
Hereinafter, subscripts “a” and “b” are omitted when referring generically and unspecified). One spring member 19a is provided to be accommodated in one accommodation recess 18a, and elastically presses one positioning protrusion 17a in a direction protruding from the placement surface 15. The other spring member 19b is housed and provided in the other housing recess 18b, and elastically presses the other positioning projection 17b in a direction protruding from the placement surface 15. Each positioning protrusion 17 is pressed upward by each spring member 19. Each spring member 19 is, for example, a compression coil spring.

各位置決め突起１７は、下部に外向きのフランジ部２３をそれぞれ有している。プレート１３には、各収納凹所１８の開口端部を外囲するように、環状の固定部材２４が、たとえばねじ止めされてそれぞれ固定されている。各位置決め突起１７は、フランジ部２３が、各固定部材２４に係止されることによって、プレート１３からの脱落が防止される。各フランジ部２３が各固定部材２４によって係止され、上方への変位が阻止されている位置が、突出位置となる。   Each positioning projection 17 has an outward flange portion 23 at the bottom. An annular fixing member 24 is fixed to the plate 13 by, for example, screwing so as to surround the opening end portion of each storage recess 18. Each positioning projection 17 is prevented from falling off the plate 13 by the flange portion 23 being locked to each fixing member 24. A position where each flange portion 23 is locked by each fixing member 24 and is prevented from being displaced upward is a protruding position.

このようにプレート１３には、各位置決め突起１７を収納するための収納凹所１８が形成されている。各収納凹所１８には、各ばね部材１９ａ，１９ｂが内装されており、各ばね部材１９ａ，１９ｂ上に、各位置決め突起１７が載置されている。各位置決め突起１７の下端にはフランジ部２３が形成されており、ドーナツ状の固定部材２４をプレート１３にねじ止めすることによって、各フランジ部２３を押さえ、各位置決め突起１７をプレート１１に取付け、保持している。   In this way, the plate 13 is formed with a storage recess 18 for storing each positioning projection 17. Each housing recess 18 is internally provided with each spring member 19a, 19b, and each positioning projection 17 is placed on each spring member 19a, 19b. A flange portion 23 is formed at the lower end of each positioning projection 17. By screwing a donut-shaped fixing member 24 to the plate 13, each flange portion 23 is pressed and each positioning projection 17 is attached to the plate 11. keeping.

各位置決め突起１７は、ワーク１２が適正位置に配置されてプレート１３の載置面１５に載置される場合、没入位置２０と突出位置２１との間の導通位置２２（後述の図３に示す位置）に配置される。導光路１６は、各収納凹所１８を介して、プレート１３を貫通して直線状に形成されている。各位置決め突起１７には、軸線と交差するように導光部としての貫通孔２５がそれぞれ形成されている。各貫通孔２５は、各位置決め突起１７が導通位置２２に配置される状態で、導光路１６と同軸に配置される。これによって各位置決め突起１７が導通位置２２に配置される状態で、導光路１６による信号伝送が許容される。   When the workpiece 12 is placed at an appropriate position and placed on the placement surface 15 of the plate 13, each positioning projection 17 is a conduction position 22 between the immersion position 20 and the projection position 21 (shown in FIG. 3 described later). Position). The light guide path 16 is formed in a straight line through the plate 13 via each storage recess 18. Each positioning projection 17 is formed with a through hole 25 as a light guide so as to intersect the axis. Each through hole 25 is arranged coaxially with the light guide path 16 in a state where each positioning projection 17 is arranged at the conduction position 22. As a result, signal transmission through the light guide 16 is allowed in a state in which each positioning protrusion 17 is disposed at the conduction position 22.

ワーク１２には、下部に、位置決め突起１７と同数である２つの嵌合孔２６ａ，２６ｂ（以下、総称するときおよび不特定に指すときは、添え字「ａ」、「ｂ」を省略する）が形成されている。ワーク１２が適正位置に配置されてプレート１３の載置面１５に載置される場合、一方の位置決め突起１７ａが一方の嵌合孔２６ａに嵌合し、他方の位置決め突起１７ｂが他方の嵌合孔２６ｂに嵌合する。   The work 12 has two fitting holes 26a and 26b, which are the same number as the positioning protrusions 17, in the lower part (hereinafter, the suffixes "a" and "b" are omitted when referring generically and when specified unspecified). Is formed. When the workpiece 12 is placed at an appropriate position and placed on the placement surface 15 of the plate 13, one positioning projection 17a is fitted into one fitting hole 26a and the other positioning projection 17b is fitted to the other. It fits into the hole 26b.

各位置決め突起１７は、突出位置２１に配置される状態で、一方の位置決め突起１７ａの載置面１５からの突出量Ｈ１７ａと、他方の位置決め突起１７ｂの載置面１５からの突出量Ｈ１７ｂとが、同一となるように設けられている。各嵌合孔２６ａの深さ寸法Ｈ２６ａ，Ｈ２６ｂは互いに異なり、本実施の形態では、一方の嵌合孔２６ａの深さ寸法Ｈ２６ａが、他方の嵌合孔２６ｂの深さ寸法Ｈ２６ｂよりも大きくなるように形成されている。各嵌合孔２６の深さ寸法Ｈ２６ａ，Ｈ２６ｂは、各位置決め突起１７が突出位置２１に配置される状態での突出量Ｈ１７ａ，Ｈ１７よりも小さい。   In a state where each positioning protrusion 17 is disposed at the protruding position 21, a protrusion amount H17a of one positioning protrusion 17a from the mounting surface 15 and a protrusion amount H17b of the other positioning protrusion 17b from the mounting surface 15 are , So as to be the same. The depth dimensions H26a and H26b of the respective fitting holes 26a are different from each other, and in this embodiment, the depth dimension H26a of one fitting hole 26a is larger than the depth dimension H26b of the other fitting hole 26b. It is formed as follows. The depth dimensions H26a and H26b of each fitting hole 26 are smaller than the protrusion amounts H17a and H17 when the positioning protrusions 17 are disposed at the protrusion positions 21.

各位置決め突起１７は、ワーク１２が適正位置に配置されて載置面１５に載置される状態で、深さ寸法Ｈ２６ａ，Ｈ２６ｂが互いに異なる嵌合孔２６にそれぞれ嵌合される。各位置決め突起１７は、ワーク１２が適正位置に配置されて載置面１５に載置される場合、ワーク１２によって没入方向へ導通位置２２まで変位される。各位置決め突起１７は、このように適正位置に配置されるワーク１２によって、突出位置２１から変位される変位量は、互いに異なる。つまり各位置決め突起１７は、突出位置２１から導通位置２２までの変位量が互いに異なる。   Each positioning projection 17 is fitted into fitting holes 26 having different depth dimensions H26a and H26b in a state where the workpiece 12 is placed at an appropriate position and placed on the placement surface 15. Each positioning projection 17 is displaced by the work 12 to the conduction position 22 in the immersion direction when the work 12 is placed at an appropriate position and placed on the placement surface 15. The amount of displacement of each positioning protrusion 17 from the protruding position 21 is different from each other by the workpiece 12 arranged at an appropriate position in this way. That is, the positioning protrusions 17 are different from each other in the amount of displacement from the protruding position 21 to the conduction position 22.

各位置決め突起１７は、貫通孔２５を除く部分の構成は、互いに同一であるが、貫通孔２５が形成される軸線方向の位置が、互いに異なっている。各位置決め突起１７には、ワーク１２が適正位置に配置され、それぞれに対応する嵌合孔２６に嵌合される場合にだけ、導光路１６と連通するように各貫通孔２５が形成されている。   Each positioning protrusion 17 has the same configuration except for the through hole 25, but the positions in the axial direction where the through hole 25 is formed are different from each other. Each through hole 25 is formed in each positioning projection 17 so as to communicate with the light guide path 16 only when the workpiece 12 is disposed at an appropriate position and fitted into the corresponding fitting hole 26. .

このようにワーク１２の下部には、各位置決め突起１７が嵌合される嵌合孔２６が形成されている。ワーク１２は非対称な形状を有しており、この非対称のワーク１２の姿勢（
載置向き）の正否も検出し、ワーク１２が姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出できるようにするために、各嵌合孔２６の深さ寸法に差（Ｈ２６ａ＞Ｈ２６ｂ）が設けられている。ワークパレット１０の載置面１５上にワーク１２が載置され、各位置決め突起１７が、各嵌合孔２６に嵌合されることによって、ワーク１２が、ワークパレット１０に対して位置決めされる構造となっている。 Thus, the fitting hole 26 into which each positioning protrusion 17 is fitted is formed in the lower part of the workpiece 12. The workpiece 12 has an asymmetric shape, and the posture of the asymmetric workpiece 12 (
In order to detect whether the mounting direction is correct and to detect whether or not the work 12 is disposed at an appropriate position including the posture, the difference in the depth dimension of each fitting hole 26 (H26a> H26b). ) Is provided. A structure in which the workpiece 12 is placed on the placement surface 15 of the workpiece pallet 10 and the positioning projections 17 are fitted into the fitting holes 26 so that the workpiece 12 is positioned with respect to the workpiece pallet 10. It has become.

また図示を省略するが、各位置決め突起１７の回転を防止するために、各フランジ部２３は、角柱形状を有している。これに対応して、各収納凹所１８は、角柱形状を有している。もちろん回転防止のための構成は、これに限るものではなく、たとえば軸線方向となる上下方向に垂直な断面の形状が非円形形状であれば、回転防止可能であるし、またたとえば位置決め突起１７およびプレート１３のいずれか一方にキーを設け、いずれか他方にキー溝を形成する構成であってもよい。このような回転防止によって、各位置決め片１７が、軸線方向には導通位置２２に配置されているにも拘わらず、各位置決め片１７の軸線まわりの角度位置がずれることによって、各貫通孔２５が導光路１６に連通されなくなってしまうことを防ぐことができる。   Although not shown, each flange portion 23 has a prismatic shape in order to prevent rotation of each positioning protrusion 17. Correspondingly, each storage recess 18 has a prismatic shape. Of course, the configuration for preventing rotation is not limited to this. For example, if the shape of the cross section perpendicular to the vertical direction that is the axial direction is a non-circular shape, the rotation can be prevented. A configuration in which a key is provided on one of the plates 13 and a key groove is formed on the other may be employed. Due to such rotation prevention, each positioning piece 17 is arranged at the conduction position 22 in the axial direction, but the angular position of each positioning piece 17 around the axis is shifted, so that each through-hole 25 is formed. It is possible to prevent communication with the light guide path 16 from being lost.

図３は、ワーク１２が適正位置に配置されて載置される状態でワークパレット１０を示す断面図である。図４は、ワーク１２が適正位置からスライドしてずれた位置に載置される状態でワークパレット１０を示す断面図である。図５は、ワーク１２が適正位置から姿勢が変化してずれた位置に載置される状態でワークパレット１０を示す断面図である。   FIG. 3 is a cross-sectional view showing the work pallet 10 in a state where the work 12 is placed and placed at an appropriate position. FIG. 4 is a cross-sectional view showing the work pallet 10 in a state where the work 12 is slid from the appropriate position and placed at a position shifted. FIG. 5 is a cross-sectional view showing the work pallet 10 in a state where the work 12 is placed at a position deviated from the proper position.

図１には、ワーク１２が載置されていない場合のワークパレット１０を示す。図１に示すように、ワークパレット１０にワーク１２が載置されていない状態では、各位置決め突起１７が押下げられないで、突出位置２１に配置される。このように各位置決め突起１７が、突出位置２１に配置される状態では、各位置決め突起１７の貫通孔２５は、導光路１６より上方に配置され、導光路１６とは連通しない。したがって導光路１６による信号伝送が禁止される。   FIG. 1 shows a work pallet 10 when the work 12 is not placed. As shown in FIG. 1, in a state where the workpiece 12 is not placed on the workpiece pallet 10, the positioning protrusions 17 are not pushed down and are arranged at the protruding positions 21. Thus, in the state where each positioning protrusion 17 is disposed at the protruding position 21, the through hole 25 of each positioning protrusion 17 is disposed above the light guide path 16 and does not communicate with the light guide path 16. Therefore, signal transmission through the light guide 16 is prohibited.

図３には、ワーク１２が適正位置に載置される場合のワークパレット１０を示す。図３に示すように、ワーク１２が適正位置に配置されてワークパレット１０に載置されると、各位置決め突起１７が、嵌合すべき嵌合孔１８にそれぞれ嵌合する。つまり一方の位置決め突起１７ａが、一方の嵌合孔２６ａに嵌合し、他方の位置決め突起１７ｂが、他方の嵌合孔２６ｂに嵌合する。このように各位置決め突起１７が、嵌合すべき対応関係にある嵌合孔２６に嵌合される状態で、各位置決め突起１７は、導通位置２２にそれぞれ配置され、各嵌合孔２５が、導光路１６と連通する。したがって導光路１６による信号伝送が許容される。   FIG. 3 shows the work pallet 10 when the work 12 is placed at an appropriate position. As shown in FIG. 3, when the workpiece 12 is placed at an appropriate position and placed on the workpiece pallet 10, the positioning protrusions 17 are fitted into the fitting holes 18 to be fitted. That is, one positioning projection 17a is fitted into one fitting hole 26a, and the other positioning projection 17b is fitted into the other fitting hole 26b. In this manner, each positioning projection 17 is arranged in the conduction position 22 in a state where each positioning projection 17 is fitted in the fitting hole 26 in a corresponding relationship to be fitted, and each fitting hole 25 is It communicates with the light guide path 16. Therefore, signal transmission through the light guide 16 is allowed.

図４には、ワーク１２が適正位置からスライドして位置ずれした位置に載置される場合のワークパレット１０を示す。図４に示すように、ワーク１２が、適正位置からスライドして位置ずれし、各位置決め突起１７が各嵌合孔２６に嵌合せずに、ワークパレット１０に載置されると、各位置決め突起１７は、プレート１３内に押込まれ、没入位置２０に配置される。このように各位置決め突起１７が、没入位置２０に配置される状態では、各位置決め突起１７の貫通孔２５は、導光路１６より下方に配置され、導光路１６とは連通しない。したがって導光路１６による信号伝送が禁止される。   FIG. 4 shows the work pallet 10 when the work 12 is slid from an appropriate position and placed at a position shifted. As shown in FIG. 4, when the workpiece 12 slides from an appropriate position and is displaced, and each positioning projection 17 is not fitted in each fitting hole 26 and placed on the work pallet 10, each positioning projection 17 is pushed into the plate 13 and placed at the immersion position 20. Thus, in the state where each positioning protrusion 17 is disposed at the immersion position 20, the through hole 25 of each positioning protrusion 17 is disposed below the light guide path 16 and does not communicate with the light guide path 16. Therefore, signal transmission through the light guide 16 is prohibited.

図４には、各位置決め突起１７の両方が、各嵌合孔２６に嵌合しない状態を示しているが、たとえばワーク１２が、適正位置から各嵌合孔２６のいずれか一方の軸線まわりに角変位して位置ずれしている場合、前記いずれか一方の嵌合孔２６には、嵌合すべき対応関係にある位置決め突起１７が嵌合し、いずれか他方の嵌合孔２６には、嵌合すべき対応関係にある位置決め突起１７が嵌合しない。このような場合、前記いずれか一方の嵌合孔２６に嵌合する位置決め突起１７の貫通孔２５は、導光路１６に連通しているが、いずれか他方の嵌合孔２６に嵌合すべき対応関係にあり、嵌合すべき嵌合孔２６に嵌合していない位置決め突起１７の貫通孔２５は、導光路１６に連通しない。   FIG. 4 shows a state in which both of the positioning protrusions 17 are not fitted in the fitting holes 26. For example, the workpiece 12 is moved from the proper position around one axis of each fitting hole 26. In the case of angular displacement and misalignment, the positioning protrusion 17 having a corresponding relationship to be fitted is fitted into any one of the fitting holes 26, and the other fitting hole 26 is fitted with any one of the fitting holes 26. The positioning projections 17 in the corresponding relationship to be fitted do not fit. In such a case, the through hole 25 of the positioning protrusion 17 that fits into one of the fitting holes 26 communicates with the light guide path 16, but should be fitted into either one of the fitting holes 26. The through hole 25 of the positioning protrusion 17 that is in a corresponding relationship and is not fitted in the fitting hole 26 to be fitted does not communicate with the light guide path 16.

たとえばワーク１２が、一方の嵌合孔２６ａの軸線まわりに角変位して位置ずれしている場合、一方の位置決め突起１７ａは、一方の嵌合孔２６ａに嵌合しているが、他方の位置決め突起１７ｂは、他方の嵌合孔２６ｂに嵌合しない。このような場合、一方の位置決め突起１７ａは、導通位置２２に配置され、その貫通孔２５は導光路１６に連通しているが、他方の位置決め突起１７ｂは、没入位置２０に配置され、その貫通孔２５は、導光路１６よりも下方にあり、連通しない。このように各位置決め突起１７のいずれか一方でも、嵌合すべき対応関係にある嵌合孔２６に嵌合していない場合、導光路１６による信号伝送が禁止される。   For example, when the work 12 is angularly displaced around the axis of one fitting hole 26a and displaced, one positioning protrusion 17a is fitted in one fitting hole 26a, but the other positioning is performed. The protrusion 17b does not fit into the other fitting hole 26b. In such a case, one positioning protrusion 17a is disposed at the conduction position 22 and the through hole 25 communicates with the light guide path 16, while the other positioning protrusion 17b is disposed at the immersion position 20 and penetrates therethrough. The hole 25 is below the light guide path 16 and does not communicate therewith. As described above, when any one of the positioning protrusions 17 is not fitted in the fitting hole 26 having a corresponding relationship to be fitted, signal transmission through the light guide path 16 is prohibited.

図５には、ワーク１２が適正位置から１８０度反転して載置され、各位置決め突起１７が、嵌合すべき対応関係にない嵌合２６にそれぞれ嵌まり込んだ状態を示す。図５では、一方の位置決め突起１７ａが他方の嵌合孔２６ｂに嵌まり込み、他方の位置決め突起１７ｂが一方の嵌合孔２６ａに嵌まり込んでいる。前述のように、各嵌合孔２６の深さ寸法Ｈ２６ａ，Ｈ２６ｂは異なっており、また各位置決め突起１７の貫通孔２５は、嵌合すべき対応関係にある嵌合孔２６に嵌合される場合に、導光路１６と連通する位置に形成されている。したがって図５に示すように、各位置決め突起１７が、各嵌合孔２６のいずれかにそれぞれ嵌合されたとしても、嵌合すべき対応関係にない嵌合孔２６に嵌合される状態では、各貫通孔２５は、導光路１６に対して上方方向にずれ、導光路１６に連通しない。   FIG. 5 shows a state in which the workpiece 12 is placed 180 degrees reversed from the appropriate position and each positioning projection 17 is fitted in a fitting 26 that does not have a corresponding relationship to be fitted. In FIG. 5, one positioning projection 17a is fitted into the other fitting hole 26b, and the other positioning projection 17b is fitted into one fitting hole 26a. As described above, the depth dimensions H26a and H26b of the fitting holes 26 are different, and the through holes 25 of the positioning protrusions 17 are fitted into the fitting holes 26 having a corresponding relationship to be fitted. In some cases, it is formed at a position communicating with the light guide path 16. Therefore, as shown in FIG. 5, even if each positioning projection 17 is fitted in any one of the fitting holes 26, in the state of being fitted into the fitting holes 26 that are not in a corresponding relationship to be fitted. The through holes 25 are displaced upward with respect to the light guide path 16 and do not communicate with the light guide path 16.

図６は、ワーク位置検出装置３０を示す斜視図である。図７は、ワーク位置検出装置３０の電気的構成を示すブロック図である。ワーク位置検出装置３０は、ワーク１２が、ワークパレット１０上に適正位置に位置決めされて載置されているか否かを検出する位置決め検出機構である。ワーク位置検出装置３０は、主な構成要素として、ワークパレット１０と、光電センサ３１とを備え、さらにワークパレット１０を搬送するコンベア３２、ワークパレット１０を位置決めするためのパレットストッパ３３、パレット位置決め手段３４および制御手段３５を備える。   FIG. 6 is a perspective view showing the workpiece position detection device 30. FIG. 7 is a block diagram showing an electrical configuration of the workpiece position detection device 30. The workpiece position detection device 30 is a positioning detection mechanism that detects whether or not the workpiece 12 is positioned and placed at an appropriate position on the workpiece pallet 10. The work position detection device 30 includes a work pallet 10 and a photoelectric sensor 31 as main components, and further includes a conveyor 32 for conveying the work pallet 10, a pallet stopper 33 for positioning the work pallet 10, and a pallet positioning means. 34 and control means 35.

コンベア３２は、ワークパレット１０を、ワークの位置ずれを検出するための検出位置に搬入するための搬送手段であり、たとえばローラコンベアによって実現される。ワーク位置検出装置３０が、自動組立装置などを用いる製品組立ラインに組込まれる場合、コンベア３２は、製品組立のためにワークパレット１０を搬送するコンベアを利用し、組立が開始される位置よりも搬送方向Ａ上流側に検出位置を設けるようにすればよい。   The conveyor 32 is a conveying means for carrying the work pallet 10 to a detection position for detecting a displacement of the workpiece, and is realized by, for example, a roller conveyor. When the workpiece position detection device 30 is incorporated in a product assembly line using an automatic assembly device or the like, the conveyor 32 uses a conveyor that conveys the work pallet 10 for product assembly and transports more than the position where assembly is started. A detection position may be provided on the upstream side in the direction A.

パレットストッパ３３は、ワークパレット１０の搬送経路に突出するように起立する位置と、搬送経路から退避する位置とにわたって変位自在なストッパ片４０と、このストッパ片４０を駆動する駆動源を有している。ストッパ片４０を搬送経路に突出するように起立させることによって、検出位置に配置されるワークパレット１０を搬送方向Ａ下流側から支持する。パレット位置決め手段３４は、ワークパレット１０の搬送経路に突出するように起立する位置と、搬送経路から退避する位置とにわたって変位自在なパレット支持片４１と、パレット支持片４１を駆動する駆動源を有している。パレット支持片４１を搬送経路に突出するように起立させることによって、検出位置に配置されるワークパレット１０を搬送方向Ａ上流側から支持する。パレットストッパ３３とパレット位置決め手段３４とは、互いに協働し、ストッパ片４０およびパレット支持片４１によって、ワークパレット１０を搬送方向Ａの上流側および下流側から挟持するようにして、ワークパレット１０を位置決めする。   The pallet stopper 33 has a stopper piece 40 that is displaceable over a position that stands up so as to protrude from the conveyance path of the work pallet 10 and a position that retreats from the conveyance path, and a drive source that drives the stopper piece 40. Yes. The work piece pallet 10 disposed at the detection position is supported from the downstream side in the conveyance direction A by raising the stopper piece 40 so as to protrude in the conveyance path. The pallet positioning means 34 has a pallet support piece 41 that is displaceable over a position that stands up so as to protrude from the conveyance path of the work pallet 10 and a position that retreats from the conveyance path, and a drive source that drives the pallet support piece 41. is doing. By raising the pallet support piece 41 so as to protrude in the conveyance path, the work pallet 10 arranged at the detection position is supported from the upstream side in the conveyance direction A. The pallet stopper 33 and the pallet positioning means 34 cooperate with each other so that the work pallet 10 is clamped from the upstream side and the downstream side in the transport direction A by the stopper piece 40 and the pallet support piece 41. Position.

光電センサ３１は、センサ本体４５と、反射鏡４６とを有する。センサ本体４５は、たとえばレーザ光を発振して、光信号４３を送信するとともに、反射して戻ってくる光信号４３を受信可能な構成である。反射鏡４６は、センサ本体４５から送信される光信号４３を反射させる鏡である。導光路１６は、ワークパレット１０の搬送方向Ａと交差するように、本実施の形態は搬送方向Ａに垂直に形成されている。光電センサ３１は、ワークパレット１０の搬送経路の一側方に配置され、ワークパレット１０が検出位置に配置される状態で、ワークパレット１０の導光路１６に入射させるように、光信号４３を送信する。反射鏡４６は、ワークパレット１０の搬送経路の他側方には、導光路１６を通過した光信号４３を反射させ、再び導光路１６に入射させる。センサ本体４５および反射鏡４６は、たとえばコンベア３２を構成するフレームなどに固定される。   The photoelectric sensor 31 has a sensor body 45 and a reflecting mirror 46. The sensor body 45 is configured to be capable of receiving an optical signal 43 that is reflected and returned, for example, by oscillating laser light and transmitting an optical signal 43. The reflecting mirror 46 is a mirror that reflects the optical signal 43 transmitted from the sensor main body 45. In the present embodiment, the light guide path 16 is formed perpendicular to the transport direction A so as to intersect the transport direction A of the work pallet 10. The photoelectric sensor 31 is disposed on one side of the conveyance path of the work pallet 10 and transmits an optical signal 43 so as to enter the light guide path 16 of the work pallet 10 in a state where the work pallet 10 is disposed at the detection position. To do. The reflecting mirror 46 reflects the optical signal 43 that has passed through the light guide 16 on the other side of the conveyance path of the work pallet 10 and makes it incident on the light guide 16 again. The sensor body 45 and the reflecting mirror 46 are fixed to, for example, a frame constituting the conveyor 32.

制御手段３５は、センサ本体４５から光信号４３を送信させるととともに、反射鏡４６で反射して戻る光信号４３の受信状態を表す信号を受取り、ワーク１２が適正位置に配置されているか否かを判定する。また制御手段３５は、コンベア３２、パレットストッパ３３、パレット位置決め手段３４の動作を制御する。   The control means 35 transmits the optical signal 43 from the sensor main body 45, receives a signal indicating the reception state of the optical signal 43 reflected by the reflecting mirror 46, and returns whether or not the workpiece 12 is placed at an appropriate position. Determine. The control means 35 controls the operations of the conveyor 32, the pallet stopper 33, and the pallet positioning means 34.

またワーク位置検出装置３０は、警報手段３６およびワーク位置修正手段３７を備える。警報手段３６は、制御手段３５によってワーク１２が適正位置に配置されていないと判定された場合、警報を発して、ワーク１２が適正位置に配置されていないことを作業者に報知する手段である。警報手段は、警報灯などの警報光を発する構成であってもよいが、本実施の形態では、警報音を発する構成であり、アラームによって実現される。   The work position detection device 30 includes a warning means 36 and a work position correction means 37. The alarm means 36 is a means for issuing an alarm when the control means 35 determines that the work 12 is not placed at the proper position, and notifying the operator that the work 12 is not placed at the proper position. . The warning means may be configured to emit warning light such as a warning light, but in the present embodiment, the warning means is configured to emit a warning sound and is realized by an alarm.

ワーク位置修正手段３７は、制御手段３５によってワーク１２が適正位置に配置されていないと判定された場合、ワーク１２をワークパレット１０に対して変位させ、ワーク１２が適正位置に配置されるように、ワーク１２の位置を修正する手段である。このワーク位置修正手段３７は、たとえばロボットによって実現される。また本実施の他の形態として、ワーク位置は、作業者が手作業で修正する構成としてもよく、この場合、ワーク位置修正手段３７は、設けられなくてもよい。   When the control unit 35 determines that the workpiece 12 is not disposed at the proper position, the workpiece position correcting unit 37 displaces the workpiece 12 with respect to the workpiece pallet 10 so that the workpiece 12 is disposed at the proper position. A means for correcting the position of the workpiece 12. The work position correcting means 37 is realized by a robot, for example. As another embodiment of the present invention, the work position may be manually corrected by an operator. In this case, the work position correcting means 37 may not be provided.

図８は、制御手段３５の制御動作を示すフローチャートである。制御手段３５は、製品組立ラインでの製品組立が開始されると、ステップｓ０で制御動作を開始する。初期状態では、可倒式のストッパ片４０およびパレット支持片４１は、ワークパレット１０の搬送経路から退避するように傾倒しており、コンベア３２は稼動されている。ステップｓ１で、ワーク１２が載置されるワークパレット１０が、コンベア３２によって検出位置またはその付近まで搬送されると、たとえば近接センサなどの図示を省略する検出手段によって、ワークパレット１０が検出位置またはその付近に到着したことが検出され、それを表す信号が制御手段３５に与えられる。このようにしてステップｓ１で、制御手段３５は、ワークパレット１０が検出位置またはその付近に到着したことを表す情報を取得する。   FIG. 8 is a flowchart showing the control operation of the control means 35. When the product assembly in the product assembly line is started, the control unit 35 starts the control operation in step s0. In the initial state, the retractable stopper piece 40 and the pallet support piece 41 are tilted so as to be retracted from the conveying path of the work pallet 10, and the conveyor 32 is operated. In step s1, when the work pallet 10 on which the work 12 is placed is conveyed to the detection position or the vicinity thereof by the conveyor 32, the work pallet 10 is detected by the detection means (not shown) such as a proximity sensor. It is detected that the vehicle has arrived in the vicinity thereof, and a signal representing it is given to the control means 35. In this way, in step s1, the control means 35 acquires information indicating that the work pallet 10 has arrived at or near the detection position.

次にステップｓ２で、制御手段３５は、ワークパレット１０が検出位置またはその付近に到着したことを表す信号に応答し、ストッパ片４０を搬送経路に突出するように起立させて、ワークパレット１０が検出位置から搬送方向Ａ下流側へ移動することを阻止するとともに、同時にコンベア３２を停止させて、ワークパレット１０の搬送を停止させる。続いてステップｓ３で、制御手段３５は、パレット支持片４１を搬送経路に突出するように起立させて、ワークパレット１０を搬送方向Ａ上流側から支持させる。このようにワークパレット１０の搬送方向Ａ上流側の面に位置決め治具であるパレット支持片４１を押当て、ストッパ片４０と協働してワークパレット１０を前後方向（搬送方向Ａの上流側および下流側）から挟込むようにしてワークパレット１０のコンベア３２に対する位置決めを行う。   Next, in step s2, the control unit 35 responds to a signal indicating that the work pallet 10 has arrived at or near the detection position, and raises the stopper piece 40 so as to protrude into the conveyance path, so that the work pallet 10 is moved. While moving from the detection position to the downstream side in the conveyance direction A, the conveyor 32 is stopped at the same time and the conveyance of the work pallet 10 is stopped. Subsequently, in step s3, the control unit 35 raises the pallet support piece 41 so as to protrude into the conveyance path, and supports the work pallet 10 from the upstream side in the conveyance direction A. In this way, the pallet support piece 41 as a positioning jig is pressed against the surface of the work pallet 10 on the upstream side in the transport direction A, and the work pallet 10 is moved in the front-rear direction (upstream in the transport direction A and The work pallet 10 is positioned with respect to the conveyor 32 so as to be sandwiched from the downstream side.

ワークパレット１０のコンベア３２に対する位置決めが完了すると、ステップｓ４で、制御手段３５は、光電センサ３１のセンサ本体４５から、ワークパレット１０のセンサ本体４５が配置される側の側面から反対側の側面面へと貫通する導光路１６へ向けて、レーザ光の光信号４３を送信させる。この光信号４３を、センサ本体４５によって受信したか否かを判定する。   When the positioning of the work pallet 10 with respect to the conveyor 32 is completed, in step s4, the control means 35 starts from the sensor main body 45 of the photoelectric sensor 31 to the side surface opposite to the side surface on which the sensor main body 45 of the work pallet 10 is disposed. The optical signal 43 of the laser beam is transmitted toward the light guide path 16 penetrating into the optical path. It is determined whether or not the optical signal 43 is received by the sensor body 45.

図３に示すように、ワーク１２がワークパレット１０上に適正位置に配置されて載置されている場合、ワークパレット１０に形成された導光路１６と、各位置決め突起１７に形成された貫通孔２５が連通するので、センサ本体４５から送信される光信号４３は、連通した導光路１６および各貫通孔２５を通過し、反射鏡４６に到達する。そして反射鏡４６によって反射される光信号４３は、再び導光路１６および各貫通孔２５を通過し、センサ本体４５で受信される。このようにワーク１２が適正位置に配置されている場合、センサ本体４５は、自ら送信した光信号４３を、受信することができる。これによってワークが適正位置に載置されていることが検出される。   As shown in FIG. 3, when the work 12 is placed and placed at an appropriate position on the work pallet 10, the light guide path 16 formed in the work pallet 10 and the through-hole formed in each positioning protrusion 17. 25 communicates, the optical signal 43 transmitted from the sensor main body 45 passes through the communicating light guide 16 and each through hole 25 and reaches the reflecting mirror 46. The optical signal 43 reflected by the reflecting mirror 46 passes through the light guide path 16 and each through hole 25 again and is received by the sensor body 45. As described above, when the workpiece 12 is disposed at an appropriate position, the sensor main body 45 can receive the optical signal 43 transmitted by itself. Thereby, it is detected that the workpiece is placed at an appropriate position.

これに対して、図１、図４、図５に示されるように、ワーク１２が、ワークパレット１０上に載置されていない場合、およびワーク１２がワークパレット１０上に適正位置以外の位置に配置されて載置されていない場合には、導光路１６に対して各貫通孔２５の両方が連通した状態とならず、センサ本体４５から送信される光信号４３は、反射鏡４６に到達する前に遮られる。したがってワーク１２が適正位置に配置されている場合以外の他の場合、センサ本体４５は、自ら送信した光信号４３を、受信することができない。これによってワーク載置エラーを検出、つまりワークが適正位置に載置されていないことが検出される。   On the other hand, as shown in FIGS. 1, 4, and 5, when the work 12 is not placed on the work pallet 10, and when the work 12 is on the work pallet 10 at a position other than the proper position. In the case where it is arranged and not placed, both the through holes 25 do not communicate with the light guide path 16, and the optical signal 43 transmitted from the sensor main body 45 reaches the reflecting mirror 46. Blocked before. Therefore, the sensor main body 45 cannot receive the optical signal 43 transmitted by itself other than the case where the workpiece 12 is disposed at an appropriate position. Thereby, a workpiece placement error is detected, that is, it is detected that the workpiece is not placed at an appropriate position.

制御手段３５は、ステップｓ４で、このような光電センサ３１からの検出結果を表す信号に応答し、ワーク１２が、適正位置に配置されているか否かを判定し、肯定の場合、ステップｓ５に進み、否定の場合、ステップｓ７に進む。ワークが適正位置に配置される場合、ステップｓ５に進んで制御手段３５は、ストッパ片４０およびパレット支持片４１を傾倒させて、搬送経路から退避させ、コンベア３２を稼動させてワークパレット１０を搬送させ、後続の処理、たとえば組立作業へ以降させ、ステップｓ６で制御動作を終了する。   In step s4, the control unit 35 responds to such a signal representing the detection result from the photoelectric sensor 31 to determine whether or not the work 12 is disposed at an appropriate position. If the result is affirmative, the control unit 35 proceeds to step s5. If no, go to step s7. When the work is arranged at an appropriate position, the process proceeds to step s5, and the control means 35 tilts the stopper piece 40 and the pallet support piece 41, retracts from the conveyance path, operates the conveyor 32, and conveys the work pallet 10. Then, subsequent processing, for example, assembly work is performed thereafter, and the control operation is terminated in step s6.

ステップｓ４で、ワーク１２が適正位置に配置されていないと判定した場合、制御手段３５は、ステップｓ７で、アラーム音を発して警報を発し、作業者に知らせる。ステップｓ８では、ワーク１２の位置修正を待ち、位置修正の完了を確認し、ステップｓ５に進む。ワーク位置の修正の確認は、光電センサ３１によって再度、ワーク位置を検出させて確認する構成であってもよいし、たとえば作業者による入力手段の手動操作によって位置修正の完了を示す情報の入力を確認する構成であってもよい。またワーク位置の修正は、ワーク位置修正手段３７などを用いて制御手段３５が位置を修正させる構成であってもよいし、作業者が手作業で修正する構成であってもよい。   If it is determined in step s4 that the workpiece 12 is not disposed at an appropriate position, the control means 35 emits an alarm sound and issues a warning in step s7 to notify the operator. In step s8, the position correction of the workpiece 12 is awaited, the completion of the position correction is confirmed, and the process proceeds to step s5. The confirmation of the correction of the workpiece position may be a configuration in which the photoelectric sensor 31 detects the workpiece position again and confirms it. For example, the operator inputs the information indicating the completion of the position correction by manual operation of the input means. The structure to confirm may be sufficient. Further, the workpiece position may be corrected by a configuration in which the control unit 35 corrects the position using the workpiece position correcting unit 37 or the like, or a configuration in which an operator manually corrects the position.

本実施の形態によれば、プレート１３に、位置決め突起１７が保持されており、ワーク１２を位置決めすることができる。さらに位置決め突起１７は、変位自在に保持されており、この位置決め突起１７は、ワーク１２の載置状態によって変位する。位置決め突起１７は、没入位置２０と突出位置２１とにわたって出没自在に、収納凹所１８に収納され、ばね部材１９によって突出する方向へ弾発的に押圧されている。位置決め突起１７が没入位置２０と突出位置２１との間の導通位置２２に配置される状態で、導光路１６による信号伝送が許容される。これによってワーク１２が適正位置に配置される場合、位置決め突起１７は導通位置２２に配置され、導光路１６による信号伝送が許容されるが、ワーク１２が適正位置以外に配置される場合、およびワーク１２がワークパレット１０に載置されていない場合、位置決め突起１７は導通位置２２に配置されず、導光路１６による信号伝送が禁止される。   According to the present embodiment, the positioning projection 17 is held on the plate 13 and the workpiece 12 can be positioned. Further, the positioning protrusion 17 is held so as to be freely displaceable, and the positioning protrusion 17 is displaced depending on the mounting state of the workpiece 12. The positioning protrusion 17 is housed in the housing recess 18 so as to be able to protrude and retract over the immersion position 20 and the protruding position 21, and is elastically pressed in the protruding direction by the spring member 19. In a state where the positioning protrusion 17 is disposed at the conduction position 22 between the immersion position 20 and the protrusion position 21, signal transmission through the light guide path 16 is allowed. Accordingly, when the workpiece 12 is disposed at an appropriate position, the positioning protrusion 17 is disposed at the conduction position 22 and signal transmission through the light guide path 16 is allowed. However, when the workpiece 12 is disposed at a position other than the appropriate position, and the workpiece When 12 is not placed on the work pallet 10, the positioning protrusion 17 is not disposed at the conduction position 22, and signal transmission through the light guide path 16 is prohibited.

したがって導光路１６による信号伝送が可能か否かを、別途に設ける検出手段、本実施の形態では、光電センサ３１によって検出することによって、ワーク１２が適正位置に配置されているか否かを検出することができる。このように単純な構造によって、ワークパレットにワークが適正位置に位置決めされ載置されているか否かを検出することが可能である。またたとえワーク１２の形状が変更されたとしても、ワークにおける位置決め突起を変位させる部分の構成、つまり嵌合孔２６の構成さえ共通化しておけば、全ての形状のワークの位置決めおよび位置ずれ検出が可能である。   Therefore, whether or not the workpiece 12 is disposed at an appropriate position is detected by detecting whether or not signal transmission by the light guide 16 is possible by using a detection unit provided separately, in this embodiment, by the photoelectric sensor 31. be able to. With such a simple structure, it is possible to detect whether or not the work is positioned and placed at an appropriate position on the work pallet. Even if the shape of the workpiece 12 is changed, as long as the configuration of the portion for displacing the positioning protrusions on the workpiece, that is, the configuration of the fitting hole 26 is made common, the positioning and displacement detection of the workpieces of all shapes can be performed. Is possible.

また２つの位置決め突起１７が設けられ、各位置決め突起１７が、ワーク１２の嵌合孔２６に嵌合されることによって、ワーク１２を、ある一点の位置決めだけでなく姿勢を含めて位置決めすることができる。さらに各位置決め突起１７は、ワーク１２が適正位置でプレート１３に載置される場合、ワーク１２によって没入方向へ導通位置２２まで変位され、その変位量は互いに異なる。各位置決め突起１７は、突出位置２１での突出量が同一であり、ワーク１２が適正位置に配置される状態で、深さ寸法Ｈ２６ａ，Ｈ２６ｂが互いに異なる嵌合孔２６にそれぞれ嵌合されるので、各位置決め突起１７が、仮に嵌合孔２６にそれぞれ嵌合されていても、姿勢を含めて適正位置に配置されていなければ、導光路１６による信号伝送が禁止されてしまう。したがって導光路１６による信号伝送が可能か否かを検出することによって、ワーク１２の一点が配置されるべき位置にあるか否かではなく、ワーク１２全体が、姿勢を含めて適正位置に配置されているか否かを検出することができる。たとえば非対称形状のワーク１２をワークパレット１０に載置する場合などにおいて、ワーク１２の載置向きの正否を検出することが可能となる。またワーク１２の嵌合孔２６の深さ寸法Ｈ２６ａ，Ｈ２６ｂに差を設けるだけで載置向きの正否を検出することが可能となるので、既に製造されている製品の製造ラインにも本発明の検出機構を組み込むことが容易である。   Also, two positioning projections 17 are provided, and each positioning projection 17 is fitted into the fitting hole 26 of the workpiece 12, whereby the workpiece 12 can be positioned including not only a certain point but also the posture. it can. Further, when the workpiece 12 is placed on the plate 13 at an appropriate position, the positioning protrusions 17 are displaced by the workpiece 12 in the immersion direction to the conduction position 22, and the displacement amounts thereof are different from each other. Each positioning projection 17 has the same projection amount at the projection position 21 and is fitted in the fitting holes 26 having different depth dimensions H26a and H26b in a state where the workpiece 12 is disposed at an appropriate position. Even if the positioning protrusions 17 are respectively fitted in the fitting holes 26, signal transmission by the light guide path 16 is prohibited unless the positioning protrusions 17 are arranged at appropriate positions including the posture. Therefore, by detecting whether or not signal transmission by the light guide 16 is possible, it is not whether or not one point of the work 12 is at a position where it should be placed, but the whole work 12 is placed at an appropriate position including the posture. It can be detected whether or not. For example, when the asymmetrical workpiece 12 is placed on the workpiece pallet 10, it is possible to detect whether the workpiece 12 is placed correctly. In addition, since it is possible to detect the correctness of the mounting direction simply by providing a difference in the depth dimensions H26a and H26b of the fitting hole 26 of the workpiece 12, the present invention can be applied to a production line of a product that has already been produced. It is easy to incorporate a detection mechanism.

また導光路１６が、収納凹所１８を介して、プレート１３を貫通して直線状に形成され、位置決め突起１７には、導通位置２２に配置される状態で、導光路１６と同軸に配置され、連通する貫通孔２５が形成されている。これによって検出手段を用いて位置ずれを検出する場合は、光電センサ３１が一式あれば検出が可能であるので、より簡素な設備によって位置ずれ検出が可能となる。   Further, the light guide 16 is formed in a straight line through the plate 13 through the storage recess 18, and is disposed coaxially with the light guide 16 in the state where the positioning protrusion 17 is disposed at the conduction position 22. The through-hole 25 which communicates is formed. In this way, when detecting the positional deviation using the detection means, the detection can be performed with a single set of photoelectric sensors 31. Therefore, the positional deviation can be detected with simpler equipment.

ただしワーク１２の形状およびサイズ、ワークパレット１０に対する載置方向などによっては、ワークパレット１０に形成される導光路１６と位置決め突起１７を一直線上に配置できない場合が考えられる。そのような場合には、必要数の導光路１６をワークパレット１０に設け、導光路１６に対応する数の検出手段（光電センサなど）を設ければ良い。   However, depending on the shape and size of the work 12, the mounting direction with respect to the work pallet 10, the light guide path 16 and the positioning protrusion 17 formed on the work pallet 10 may not be arranged on a straight line. In such a case, the required number of light guide paths 16 may be provided on the work pallet 10 and the number of detection means (photoelectric sensors, etc.) corresponding to the light guide paths 16 may be provided.

このようなワークパレット１０を用いることによって、単純な構造、構成により、確実で汎用性の高いワーク位置検出装置１０を構築することが可能となり、結果として、トラブルの少ない自動製品組立ラインを構築することが可能となる。   By using such a work pallet 10, it is possible to construct a reliable and versatile work position detecting device 10 with a simple structure and configuration, and as a result, construct an automatic product assembly line with less trouble. It becomes possible.

前述の実施の形態は、本発明の例示に過ぎず、構成を変更することができる。たとえば光電センサ３１などの検出手段を設けずに、作業者が導光路１６を介して、プレート１３の裏側からの光（光信号となる）を視認できるか否かによって、ワーク１２がワークパレット１０に、適正位置で位置決めされ載置されているか否かを、目視確認するようにしてもよい。またワークパレット１０に、その一側面から反対側の他側面に貫通する貫通孔によって実現される導光路１６を設ける構成に代えて、貫通孔ではなく、一側面から他側面へと直線状に連続する溝を設け、この溝によって導光路を実現する構成であってもよい。   The above-described embodiment is merely an example of the present invention, and the configuration can be changed. For example, without providing a detection means such as the photoelectric sensor 31, the work 12 is moved to the work pallet 10 depending on whether or not the operator can visually recognize light (becomes an optical signal) from the back side of the plate 13 through the light guide 16. In addition, it may be visually confirmed whether or not it is positioned and placed at an appropriate position. Moreover, instead of the structure which provides the light guide path 16 implement | achieved by the through-hole penetrated to the other side surface on the opposite side from the one side surface in the work pallet 10, it continues linearly from one side surface to the other side instead of a through-hole The structure which provides the groove | channel to perform and implement | achieves a light guide path by this groove | channel may be sufficient.

また光回帰型の光電センサ３１を用いる例を挙げたが、距離設定型の光電センサを用いてもよい。その場合は反射鏡を省略することが可能である。またワークパレット１０の一側面側に光源を設け、他側面側に受光部を設ける構成であってもよい。   Moreover, although the example using the optical regression type photoelectric sensor 31 was given, a distance setting type photoelectric sensor may be used. In that case, the reflecting mirror can be omitted. Moreover, the structure which provides a light source in the one side surface of the work pallet 10, and provides a light-receiving part in the other side surface may be sufficient.

またワークパレット１０の検出位置への位置決めに可倒式のストッパ片４１を採用しているが、ワークパレット１０の底面に基準孔（凹部でも良い）を設け、基準孔にコンベアなどに設けられた自動で昇降可能な位置決めピンを嵌合して位置決めを行うなどの形態を採用してもよい。   In addition, a retractable stopper piece 41 is used for positioning the work pallet 10 to the detection position. However, a reference hole (may be a recess) is provided on the bottom surface of the work pallet 10 and the reference hole is provided on a conveyor or the like. For example, the positioning may be performed by fitting a positioning pin that can be moved up and down automatically.

また２つの位置決め突起１７が設けられる構成を例に挙げたけれども、１つまたは３つ以上の位置決め突起１７が設けられる構成であってもよい。３つ以上の位置決め突起１７が設けられる場合、少なくとも２つの位置決め突起を、前述のように、直線状の導光路１６の中途部に介在されるように設け、ワーク１２が適正位置に配置される場合の突出位置からの変位量が異なるようにすることによって、前述と同様に、姿勢を含めてワーク１２が適正位置に配置されているか否かの検出が可能である。   Moreover, although the structure provided with the two positioning protrusions 17 was mentioned as an example, the structure provided with the 1 or 3 or more positioning protrusion 17 may be sufficient. When three or more positioning protrusions 17 are provided, at least two positioning protrusions are provided so as to be interposed in the middle of the linear light guide 16 as described above, and the workpiece 12 is disposed at an appropriate position. By making the amount of displacement from the projecting position different in this case, it is possible to detect whether or not the workpiece 12 is placed at an appropriate position, including the posture, as described above.

また前述の構成では、光信号を伝送可能か否かを検出する構成を例に挙げたけれども、たとえばプレート１３および各位置決め突起を電気絶縁体によって形成し、導光路１６および貫通孔２５に代えて電気導体をそれぞれ設け、電気信号を伝送可能か否かを検出する構成としてもよい。   In the above-described configuration, the configuration for detecting whether or not an optical signal can be transmitted is taken as an example. However, for example, the plate 13 and each positioning projection are formed of an electrical insulator, and the light guide path 16 and the through hole 25 are replaced. It is good also as a structure which each detects an electric conductor and detects whether an electric signal can be transmitted.

本発明の実施の一形態のワークパレット１０を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the work pallet 10 of one Embodiment of this invention. ワークパレット１０を、載置されるワーク１２とともに、示す斜視図である。It is a perspective view which shows the work pallet 10 with the workpiece | work 12 mounted. ワーク１２が適正位置に配置されて載置される状態でワークパレット１０を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the work pallet 10 in the state by which the workpiece | work 12 is arrange | positioned and mounted in an appropriate position. ワーク１２が適正位置からスライドしてずれた位置に載置される状態でワークパレット１０を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the workpiece pallet 10 in the state in which the workpiece | work 12 was mounted in the position which slid and shifted from the appropriate position. ワーク１２が適正位置から姿勢が変化してずれた位置に載置される状態でワークパレット１０を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the work pallet 10 in the state in which the workpiece | work 12 was mounted in the position which the attitude | position changed and shifted | deviated from the appropriate position. ワーク位置検出装置３０を示す斜視図である。2 is a perspective view showing a workpiece position detection device 30. FIG. ワーク位置検出装置３０の電気的構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing an electrical configuration of a workpiece position detection device 30. FIG. 制御手段３５の制御動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing a control operation of the control means 35. 従来の位置ずれ検出機構１を、位置ずれを検出していない状態で示す断面図である。It is sectional drawing which shows the conventional position shift detection mechanism 1 in the state which has not detected position shift. 位置ずれ検出機構１を、位置ずれを検出している状態で示す断面図である。It is sectional drawing which shows the position shift detection mechanism 1 in the state which has detected position shift.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ワークパレット
１２ ワーク
１３ プレート
１４ 位置決め手段
１５ 載置面
１６ 導光路
１７ａ，１７ｂ 位置決め突起
１８ａ，１８ｂ 収納凹所
１９ａ，１９ｂ ばね部材
２０ 没入位置
２１ 突出位置
２２ 導通位置
２６ａ，２６ｂ 嵌合孔
３０ ワーク位置検出装置
３１ 光電センサ
３２ コンベア
３３ パレットストッパ
３４ パレット位置決め手段
３５ 制御手段
３６ 警報手段
３７ ワーク位置修正手段
４０ ストッパ片
４１ パレット支持片
４５ センサ本体
４６ 反射鏡 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Work palette 12 Work 13 Plate 14 Positioning means 15 Placement surface 16 Light guide path 17a, 17b Positioning protrusion 18a, 18b Storage recess 19a, 19b Spring member 20 Immersion position 21 Projection position 22 Conduction position 26a, 26b Fitting hole 30 Workpiece Position detecting device 31 Photoelectric sensor 32 Conveyor 33 Pallet stopper 34 Pallet positioning means 35 Control means 36 Alarm means 37 Work position correcting means 40 Stopper piece 41 Pallet support piece 45 Sensor body 46 Reflector

Claims (6)

ワークが載置される載置面を有し、信号伝送路が形成されるパレット本体と、
パレット本体に変位自在に保持されワークを位置決めする位置決め片を有し、ワークの載置状態に応じて位置決め片が変位し、ワークが予め定める適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、前記信号伝送路による信号伝送を許容し、それ以外の場合、前記信号伝送路による信号伝送を禁止する位置決め手段とを備えることを特徴とするワークパレット。 A pallet body having a mounting surface on which a workpiece is mounted, and a signal transmission path is formed;
It has a positioning piece that is held in the pallet main body so as to be displaceable and positions the work. And a positioning means for permitting signal transmission through the signal transmission path, and prohibiting signal transmission through the signal transmission path in other cases. パレット本体には、収納凹所が形成され、
位置決め手段は、ばね部材をさらに有し、
位置決め片は、パレット本体に没入する没入位置と載置面からの突出量が最大となる突出位置とにわたって出没自在に、収納凹所に収納され、ばね部材によって突出する方向へ弾発的に押圧され、
位置決め片は、ワークが適正位置に配置されてパレット本体の載置面に載置される場合、没入位置と突出位置との間の導通位置に配置され、前記信号伝送路による信号伝送が許容されることを特徴とする請求項１に記載のワークパレット。 A storage recess is formed in the pallet body,
The positioning means further includes a spring member,
The positioning piece is housed in the housing recess so as to be able to move in and out from the immersing position where the pallet body is immersed and the protruding position where the protruding amount from the mounting surface is maximum, and is elastically pressed in the protruding direction by the spring member. And
When the work piece is placed at an appropriate position and placed on the placement surface of the pallet body, the positioning piece is placed at a conduction position between the immersion position and the protruding position, and signal transmission through the signal transmission path is allowed. The work pallet according to claim 1. 複数の位置決め片が設けられ、
ワークには、適正位置でパレット本体に載置される場合、各位置決め片が嵌合する嵌合孔が形成され、
各位置決め片のうち少なくとも２つの位置決め片は、ワークが適正位置でパレット本体に載置される場合、ワークによって没入方向へ導通位置まで変位され、その変位量は互いに異なることを特徴とする請求項２に記載のワークパレット。 A plurality of positioning pieces are provided,
When the workpiece is placed on the pallet body at an appropriate position, a fitting hole into which each positioning piece is fitted is formed.
The at least two positioning pieces among the positioning pieces are displaced to a conduction position in the immersion direction by the work when the work is placed on the pallet body at an appropriate position, and the displacement amounts thereof are different from each other. 2. Work pallet described in 2. 前記少なくも２つの位置決め片は、突出位置に配置される状態で、載置面からの突出量が同一となるように設けられ、ワークが適正位置に配置される状態で、深さ寸法が互いに異なる嵌合孔にそれぞれ嵌合されることを特徴とする請求項２または３に記載のワークパレット。   The at least two positioning pieces are provided so that the amount of protrusion from the mounting surface is the same in a state where the positioning pieces are arranged at the protruding position, and the depth dimension is mutually set in a state where the workpiece is arranged at an appropriate position. The work pallet according to claim 2, wherein the work pallet is fitted into different fitting holes. 前記信号伝送路は、光を導く導光路であり、収納凹所を介して、パレット本体を貫通して直線状に形成され、
位置決め片には、導通位置に配置される状態で、パレット本体の導光路と同軸に配置される貫通孔が形成されることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１つに記載のワークパレット。 The signal transmission path is a light guide that guides light, and is formed in a straight line through the pallet body through the storage recess.
The workpiece according to any one of claims 2 to 4, wherein the positioning piece is formed with a through-hole arranged coaxially with the light guide path of the pallet main body in a state of being arranged at the conduction position. palette. 請求項１〜５のいずれか１つに記載のワークパレットと、
ワークパレットのパレット本体に形成される信号伝送路によって、信号伝送が可能であるか否かを検出する検出手段を備えることを特徴とするワーク位置検出装置。 A work pallet according to any one of claims 1 to 5;
A work position detecting apparatus comprising: a detecting means for detecting whether or not signal transmission is possible by a signal transmission path formed in a pallet body of a work pallet.

Images