JP2007296586A - 自律移動型ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】屋外での広範囲における監視を効率的に行うことを可能とする自律移動型ロボットを提供する。
【解決手段】周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能な自律移動型ロボットＲにおいて、自己の行動地域Ｍ−Ａを記憶する行動地域記憶手段５Ｅと、他の自律移動型ロボットとの間で行動地域をやりとりする通信手段５Ｇ，１０と、自己の行動地域Ｍ−Ａと他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・とに基づいて、自己の担当監視地域Ｒａを決定する担当監視地域決定手段５Ｆと、自己の担当監視地域Ｒａ内で異常を検出する異常検出手段５Ｌ，５Ｍと、を備え、異常検出手段５Ｌ，５Ｍにより異常が検出されたときに、所定の通報先への通報及び警告の少なくともいずれかを行う。
【選択図】 図３

Description

本発明は、自律移動型ロボットに関する。

自律移動型ロボットとして、例えば特許文献１に開示されたようなロボットがある。このロボットは、制御サーバにより制御され、予め設定された室内における監視地点の正常時の画像と監視時に取得した画像とを比較して、異常を検知したときに、所定の場所に異常発生を通知する。
特開２００２−９２７６１号公報

近年、自治会領域など特定の地域内における防犯の意識が高まっている。しかしながら、上記した従来のロボットは、ロボット単体による屋内の監視を目的としているため、屋外での広範囲における監視を効率的に行うことができないという問題があった。

本発明は、上記した事情に鑑みて為されたものであり、他の自律移動型ロボットと協働して屋外での広範囲における監視を効率的に行うことを可能とする自律移動型ロボットを提供することを目的とする。

本発明に係る自律移動型ロボットは、周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、自己の行動地域を記憶する行動地域記憶手段と、他の自律移動型ロボットとの間で行動地域を授受する通信手段と、自己の行動地域と他の自律移動型ロボットの行動地域とに基づいて、自己の担当監視地域を決定する担当監視地域決定手段と、自己の担当監視地域内で異常を検出する異常検出手段と、を備え、異常検出手段により異常が検出されたときに、所定の通報先への通報及び警告の少なくともいずれかを行うことを特徴とする。

この自律移動型ロボットは、他の自律移動型ロボットとの間で行動地域を授受し、自己の行動地域と他の自律移動型ロボットの行動地域とに基づいて、自己の担当監視地域を決定することができる。従って、全ての領域を監視しなくてもよく、自己の担当監視地域内で異常を検出するだけで、他の自律移動型ロボットと協働して屋外での広範囲における監視を効率的に行うことができる。

自律移動型ロボットは、主人に随伴して走行するように走行を制御する随伴走行制御手段と、自己の位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備え、行動地域記憶手段は、主人に随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて、自己の行動地域を決定して記憶すると好ましい。このようにすれば、主人は自宅を中心に行動する傾向があるため、自己の主人の行動地域と他の主人の行動地域とがズレることで、監視が必要な特定の地域内を主人たちの行動地域により広くカバーすることができる。従って、監視が必要な特定の地域内で、主人の行動地域をベースに担当監視地域をバランスよく決定することができる。

他の自律移動型ロボットの行動地域は、その主人に随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて決定されたものであり、自律移動型ロボットは、自己の行動地域内における主人の存在頻度と他の自律移動型ロボットの行動地域内におけるその主人の存在頻度とに基づいて、自己の担当監視地域内における重点監視地域を決定する重点監視地域決定手段を備えると好ましい。このようにすれば、自己の主人や他の主人が行かないような人気の寂しい場所を重点監視地域にしたり、逆に人が密集し易い場所を重点監視地域にしたりすることができ、防犯効果を高めることができる。

異常検出手段は、予め記憶された正常時の画像と監視時に取得した画像とを比較して、異常を検出すると好ましい。このようにすれば、異常を適切に検出することができる。

本発明の自律移動型ロボットによれば、他の自律移動型ロボットと協働して屋外での広範囲における監視を効率的に行うことことが可能となる。従って、特定の地域内における防犯効果を高めることができる。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

参照する図面において、図１は本実施形態に係る自律移動型ロボットとしてのモビルロボットおよびその主人を模式的に示す平面図、図２は図１に示したモビルロボットの構造を示す側面図、図３は図２に示したモビルロボットが備える制御装置の構成を示すブロック図（主人随伴モード時）である。

自律移動型ロボットは、図１に示すように、主人Ｍとの距離を一定に保ちながら主人Ｍに随伴して移動可能なモビルロボットＲとして構成されている。このモビルロボットＲは、周辺環境を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能である。

図２に示すように、モビルロボットＲは、走行装置１により移動可能なボディＲ１と、このボディＲ１に対して回転可能に接続されたヘッドＲ２とを備えており、ボディＲ１には、報知、警報、案内などの各種のメッセージを画像や文字により表示可能なディスプレイ２が設置されている。そして、このボディＲ１には、電源としてのバッテリ３、ヘッドＲ２を回転駆動するためのヘッド駆動モータ４、自身の位置を検出する位置センサ８の他、走行装置１、ディスプレイ２、ヘッド駆動モータ４などを制御するための制御装置５が内蔵されている。位置センサ８は、例えばＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）レシーバ、ジャイロコンバータなどを有しており、これらによって自身の現在位置を検出する。

一方、モビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物Ｍおよびその周辺に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）などを含む周辺環境をステレオ画像として観測するための撮像装置としての左右一対のＣＣＤカメラ（または赤外線カメラ）６Ａ，６Ｂと、報知、警報、案内などの各種メッセージの音声を発声可能なスピーカ７と、無線によりデータを送信するための送信アンテナ１０が設置されている。

図１および図２に示すように、走行装置１は、例えば、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂにより回転方向および回転速度が左右独立に制御される左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄと、３６０度の旋回が可能なキャスタ車輪１Ｅとを有する。

この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同方向に前転駆動または後転駆動されることでモビルロボットＲを前進または後退させる。その際、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度が同速度であればモビルロボットＲを直進させ、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度に差があれば駆動車輪１Ｃ，１Ｄのうち回転速度の遅い側にモビルロボットＲを旋回させる。そして、この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同速度で相互に逆方向に回転駆動されると、モビルロボットＲをその場で左右の何れかに回転させる。

ここで、制御装置５は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。この制御装置５は、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂやヘッド駆動モータ４の駆動回路、ディスプレイ２、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂ、スピーカ７、位置センサ８、送信アンテナ１０等との間の入出力インターフェースＩ／ＯおよびＡ／Ｄコンバータの他、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（CentralProcessing Unit）等をハードウェアとして備えている。

そして、この制御装置５には、図３に示すように、特定人物認識部５Ａ、カメラ制御部５Ｂ、環境認識部５Ｃ、走行制御部５Ｄ、行動地域記憶部５Ｅ、担当監視地域決定部５Ｆ、データ送受信部５Ｇ、重点監視地域決定部５Ｈ、及びタイマー部５Ｉがソフトウェアとして構成されている。なお、図３に示す構成は、モビルロボットＲが主人Ｍに随伴する主人随伴モード時の構成を示しており、主人Ｍから独立して監視を行う独立監視モード時の構成は図８に示す通りである。制御装置５は、両モード時の構成を備えているが、説明の便宜上、各モード毎にその構成を説明する。

図３において、特定人物認識部５Ａには、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから画像データが所定時間毎に入力される。そして、順次入力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行い、予め記憶されている主人Ｍの輪郭モデルとのマッチング処理により主人Ｍを検出する。そして、この特定人物検出部５Ａは、検出された主人Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、主人Ｍの３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測する。

カメラ制御部５Ｂには、特定人物検出部５Ａから主人Ｍの３次元位置データが所定時間毎に入力される。このカメラ制御部５Ｂは、入力された主人Ｍの３次元位置データに基づき、後述する走行制御部５Ｄと協働して、主人Ｍが画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。

環境認識部５Ｃは、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから所定時間毎に順次入力された画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出する。そして、検出された障害物のステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、障害物の３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測する。

走行制御部５Ｄは、特定人物認識部５Ａから主人Ｍの３次元位置データが所定時間毎に入力されると共に、環境認識部５Ｃから障害物の３次元位置データが所定時間毎に入力される。そして、入力された主人Ｍおよび障害物の３次元位置データに基づき、モビルロボットＲが主人Ｍの近傍において障害物を避けつつ主人Ｍに随伴するように、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂの回転を個別に制御して走行装置１の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転方向および回転速度を個別に制御し、走行を制御する。

行動地域記憶部５Ｅは、主人Ｍに随伴し走行しながら位置センサ８から位置情報が入力される。そして、蓄積された位置情報に基づいて、自己の行動地域を決定して記憶する。すなわち、図４に示すように、自治会領域などの特定の領域Ｓ内において、主人Ｍに随伴し走行しながら位置センサ８から位置情報が入力されることで、移動した軌跡Ｔが蓄積される。従って、行動地域記憶部５Ｅは、この軌跡Ｔに基づいて、例えば所定の閾値を越えて存在頻度が高い場所を外延として、自己の行動地域Ｍ−Ａを決定して記憶する。

担当監視地域決定部５Ｆは、図５及び図６に示すように、自己の行動地域Ｍ−Ａと他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・とに基づいて、自己の担当監視地域Ｒａを決定する。すなわち、担当監視地域決定部５Ｆは、行動地域記憶部５Ｅから自己の行動地域Ｍ−Ａを取得すると共に、送受信アンテナ１０を通してデータ送受信部５Ｇから他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・を取得し、各行動地域の重なり具合を考慮しながら、特定の領域Ｓ内を全てカバーするように、自己の担当監視地域Ｒａを決定する。

データ送受信部５Ｇは、送受信アンテナ１０を通してデータの授受を行うためのインターフェースとして機能する。

重点監視地域決定部５Ｈは、図７に示すように、自己の行動地域Ｍ−Ａ内における主人Ｍの存在頻度と他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・内におけるその主人の存在頻度とに基づいて、自己の担当監視地域Ｒａ内における重点監視地域αを決定する。すなわち、重点監視地域決定部５Ｈは、行動地域記憶部５Ｅから自己の行動地域Ｍ−Ａ内における主人Ｍの存在頻度を取得すると共に、送受信アンテナ１０を通してデータ送受信部５Ｇから他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・内における主人の存在頻度を取得し、更に担当監視地域決定部５Ｆから自己の担当監視地域Ｒａを取得する。そして、これら主人の存在頻度に基づいて、自己の担当監視地域Ｒａ内における重点監視地域αを決定する。例えば、自己の主人Ｍや他の主人が行かないような人気の寂しい場所を重点監視地域αにしたり、逆に人が密集し易い場所を重点監視地域αにしたりする。この重点監視地域αを含む担当監視地域Ｒａは、走行制御部５Ｄに送られる。

タイマー部５Ｉは、モビルロボットＲが主人Ｍから独立して担当監視地域Ｒａ内を巡回する独立監視モードの時間を記憶し、その時間になると走行制御部５Ｄに巡回開始を指示する。独立監視モードの時間としては、例えば深夜（０時〜２時）及び早朝（４時〜６時）などが挙げられる。走行制御部５Ｄは、タイマー部５Ｉからの指示に従い、位置センサ８からの位置情報を利用して、重点監視地域αを重点的に巡回しながら担当監視地域Ｒａを監視する。なお、タイマー部５Ｉへの入力は、入力部９を介して行うことができ、例えばディスプレイ２をタッチパネル式の入力手段として機能させることで行うことができる。

また制御装置５には、図８に示すように、不審物認識部５Ｊ、不審物データベース（ＤＢ）部５Ｋ、異常検出部５Ｌ、地域物体データベース（ＤＢ）部５Ｍ、及び警告部５Ｎがソフトウェアとして構成されている。

不審物認識部５Ｊは、担当監視地域Ｒａを巡回しながらＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから取得した画像データから、不審物を抽出する。不審物は、不審物データベース（ＤＢ）部５Ｋに予め登録されており、取得した画像データから、不審物に該当するものを抽出する。予め登録される不審物としては、深夜の人物像や、ライターの火など高輝度物体が挙げられる。

異常検出部５Ｌは、地域物体データベース（ＤＢ）部５Ｍに予め登録されている通常時の画像データと、不審物認識部５Ｊにおいて抽出した不審物の画像データとを比較し、その不審物が通常その場所にあるものか否かを判定する。そして、通常その場所にない不審物であり異常が発生したと判定したときは、警告部５Ｎに警告するよう指示すると共に、データ送受信部５Ｇを介して送受信アンテナ１０から所定の通報先（携帯端末、警察、学校、幼稚園、保護者、所属企業、防犯サービス提供企業等）に、位置センサ８からの位置情報と共に異常発生を通知する。

警告部５Ｎは、異常検出部５Ｌにおいて異常を検出したときに、スピーカ７を介して警告音を発したり、警告文をディスプレイ２に表示したりして警告する。スピーカ７から発する警告音としては、特異の音響を発したり、「異常発生」などの言葉を発したりしてもよく、更に「その場から退散して下さい。」、「監視中です。」、「画像を記録中です。」、「異常発生を通報しました。」など、不審人物に対して直接話しかけてもよい。また、ディスプレイ２に表示する警告文としては、「その場から退散して下さい。」、「監視中です。」、「画像を記録中です。」、「異常発生を通報しました。」など、不審人物に対して直接表示してもよい。

ここで、行動地域記憶部５Ｅにより本発明の行動地域記憶手段が構成される。また、データ送受信部５Ｇと送受信アンテナ１０とにより、本発明の通信手段が構成される。また、担当監視地域決定部５Ｆにより、本発明の担当監視地域決定手段が構成される。また、異常検出部５Ｌと地域物体ＤＢ部５Ｍとにより、本発明の異常検出手段が構成される。また、走行制御部５Ｄにより本発明の随伴走行制御手段が構成される。また、位置センサ部８により本発明の位置情報取得手段が構成される。更に、重点監視地域決定部５Ｈにより本発明の重点監視地域決定手段が構成される。

次に、図３及び図８に示した制御装置５を備えるモビルロボットＲによる監視方法について、図９から図１１のフローチャートを参照してより詳細に説明する。

まず、主人Ｍに随伴して移動する主人随伴モード時の動作について説明する。特定人物認識部５Ａは、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから入力される画像データに基づいて、主人Ｍを検出する。そして、この特定人物検出部５Ａは、検出された主人Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、主人Ｍの３次元位置を三角測量の原理で推測する。

カメラ制御部５Ｂには、特定人物検出部５Ａから主人Ｍの３次元位置データが入力され、走行制御部５Ｄと協働して、主人Ｍが画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。

環境認識部５Ｃは、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂからの画像データに基づいて、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出し、障害物の３次元位置を三角測量の原理で推測する。

走行制御部５Ｄは、特定人物認識部５Ａから入力される主人Ｍの３次元位置データと、環境認識部５Ｃから入力される障害物の３次元位置データとに基づき、モビルロボットＲが主人Ｍの近傍において障害物を避けつつ主人Ｍに随伴するように、走行装置１を駆動して走行を制御する。

行動地域記憶部５Ｅは、主人Ｍに随伴し走行しながら位置センサ８から位置情報を取得する。そして、蓄積された位置情報に基づいて、図４に示すように、自己の行動地域Ｍ−Ａを決定して記憶する。

担当監視地域決定部５Ｆは、図９に示すように、行動地域記憶部５Ｅから自己の行動地域Ｍ−Ａを取得する（ステップＳ１）。次に、送受信アンテナ１０を通して自己の行動地域Ｍ−Ａを自律移動型ロボットに送信すると共に、他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・を取得する（ステップＳ２）。そして、図６に示すように、各行動地域の重なり具合を考慮しながら、特定の領域Ｓ内を全てカバーするように、自己の担当監視地域Ｒａを決定する（ステップＳ３）。

そして、重点監視地域決定部５Ｈは、図１０に示すように、行動地域記憶部５Ｅから自己の行動地域Ｍ−Ａとその中での主人Ｍの存在頻度を取得する（ステップＳ２１）と共に、送受信アンテナ１０を通してデータ送受信部５Ｇから他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・とその中における主人の存在頻度を取得し（ステップＳ２２）、更に担当監視地域決定部５Ｆから自己の担当監視地域Ｒａを取得する（ステップＳ２３）。そして、これら主人の存在頻度に基づいて、自己の担当監視地域Ｒａ内における重点監視地域αを決定する（ステップＳ２４）。図７の例では、自己の主人Ｍや他の主人が行かないような人気の寂しい場所を重点監視地域αに決定している。この重点監視地域αを含めて担当監視地域Ｒａが、走行制御部５Ｄに送られる。

このようにして、夜間や早朝などに主人Ｍから独立して地域Ｓ内を監視する独立監視モード時において、自分が監視を担当する担当監視地域Ｒａと特に重点的に監視する重点監視地域αとが決定される。なお、独立監視モードへの移行時は、主人Ｍにより入力部９を介してタイマー部５Ｉに予め登録されている。

次に、主人Ｍから独立して地域Ｓ内を監視する独立監視モード時の動作について説明する。

タイマー部５Ｉは、予め設定されている時刻になると、走行制御部５Ｄに走行装置１の駆動を指示する。走行制御部５Ｄは、位置センサ８からの位置情報を利用して、重点監視地域αを重点的に巡回しながら担当監視地域Ｒａを巡回するように、走行装置１を制御する。

不審物認識部５Ｊは、図１１に示すように、担当監視地域Ｒａを巡回しながらＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから画像データを取得する（ステップＳ３１）。そして、不審物ＤＢ部５Ｋに予め登録された不審物のデータと、取得した画像データとから、不審物を認識して抽出する（ステップＳ３２）。

そして、異常検出部５Ｌは、地域物体ＤＢ部５Ｍに予め登録されている通常時の画像データと、不審物認識部５Ｊにおいて抽出した不審物の画像データとを比較し、その不審物が通常その場所にあるものか否かを判定して異常を検出する（ステップＳ３３）。そして、ステップＳ３４において通常その場所にない不審物であり異常が発生したと判定したときは、警告部５Ｎに警告を指示し、スピーカ７やディスプレイ２を介して警告を行う（ステップＳ３５）。また、データ送受信部５Ｇを介して送受信アンテナ１０から所定の通報先（携帯端末、警察、学校、幼稚園、保護者、所属企業、防犯サービス提供企業等）に、位置センサ８からの位置情報と共に異常発生を通報する（ステップＳ３６）。

以上詳述したように、本実施形態の自律移動型ロボットとして構成されたモビルロボットＲは、周辺環境をＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂにより撮影しつつ、その撮影画像のデータに基づいて走行装置１の左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転方向および回転速度を左右独立に制御することにより、主人Ｍに随伴して移動する。その際、主人Ｍに随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて、自己の行動地域Ｍ−Ａを決定して記憶する。そして、他の自律移動型ロボットとの間で行動地域を授受し、自己の行動地域Ｍ−Ａと他の自律移動型ロボットの行動地域Ｍ−Ｂ，・・・とに基づいて、自己の担当監視地域Ｒａを決定する。従って、全ての領域Ｓを監視しなくてもよく、自己の担当監視地域Ｒａ内で異常を検出するだけで、他の自律移動型ロボットと協働して屋外での広範囲における監視を効率的に行うことができる。

また、主人Ｍに随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて、自己の行動地域を決定するが、主人Ｍは自宅を中心に行動する傾向があるため、自己の主人Ｍの行動地域と他の主人の行動地域とが適度にズレることで、監視する特定の地域Ｓ内を主人たちの行動地域により広くカバーすることができる。従って、監視する特定の地域Ｓ内で、主人Ｍの行動地域Ｍ−Ａをベースに担当監視地域Ｒａをバランスよく決定することができる。

また、自己の行動地域Ｍ−Ａ内における主人の存在頻度と他の自律移動型ロボットの行動地域内におけるその主人の存在頻度とに基づいて、自己の担当監視地域Ｒａ内における重点監視地域αを決定するため、自己の主人Ｍや他の主人が行かないような人気の寂しい場所を重点監視地域にしたり、逆に人が密集し易い場所を重点監視地域αにしたりすることができ、防犯効果を高めることができる。

更に、異常検出部５Ｌは、予め記憶された正常時の画像と監視時に取得した画像とを比較して、異常を検出するため、異常を適切に検出することができる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、上記した実施形態では、不審物認識部５Ｊで不審物を認識してから、異常検出部５Ｌで異常を検出していたが、これを省略し、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂの画像を異常検出部５Ｌに直接取り込み、地域物体ＤＢ部５Ｍの画像データと直接対比することで、異常を検出するようにしてもよい。

また、地域物体ＤＢ部５Ｍのデータは、主人随伴モード時に撮像したデータに基づいて随時更新してもよい。

また、行動地域記憶部５Ｅは、主人Ｍに随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて、自己の行動地域Ｍ−Ａを決定して記憶していたが、独立監視モード時に担当監視地域を決定するのに必要な自己の行動地域は、主人Ｍが行動地域記憶部５Ｅに直接入力して決定してもよい。また、警察、防犯サービス会社等と通信を行って、担当監視地域を決定してもよい。

また、移動手段は２足歩行や４足歩行などでもよい。また、周囲の障害物（物体）との距離等を認識する手段は、ステレオＣＣＤカメラに限らず、イメージセンサとレーザ測距との組み合わせや、距離イメージセンサ等であってもよい。

実施形態に係る自律移動型ロボットとしてのモビルロボットおよびその主人を模式的に示す平面図である。 図１に示したモビルロボットの構造を示す側面図である。 図２に示したモビルロボットが備える制御装置の構成を示すブロック図である（主人随伴モード時）。 特定地域Ｓ内における一のモビルロボットの行動地域を模式的に示す図である。 特定地域Ｓ内における複数のモビルロボットの行動地域を模式的に示す図である。 特定地域Ｓ内における一のモビルロボットの担当監視地域を示す図である。 一のモビルロボットの担当監視地域内の重点監視地域を示す図である。 図２に示したモビルロボットが備える制御装置の構成を示すブロック図である（独立監視モード時）。 図３の担当監視地域決定部における処理を示すフローチャートである。 図３の重点監視地域決定部における処理を示すフローチャートである。 独立監視モード時において図８の制御装置における処理の一部を示すフローチャートである。

符号の説明

１…走行装置、２…ディスプレイ、３…バッテリ、４…ヘッド駆動モータ、５…制御装置、５Ａ…特定人物認識部、５Ｂ…カメラ制御部、５Ｃ…環境認識部、５Ｄ…走行制御部、５Ｅ…行動地域記憶部、５Ｆ…担当監視地域決定部、５Ｇ…データ送受信部、５Ｈ…重点監視地域決定部、５Ｉ…タイマー部、５Ｊ…不審物認識部、５Ｋ…不審物ＤＢ部、５Ｌ…異常検出部、５Ｍ…地域物体ＤＢ部、５Ｎ…警告部、６Ａ，６Ｂ…ＣＣＤカメラ、７…スピーカ、８…位置センサ、９…入力部、１０…送受信アンテナ、Ｒ…モビルロボット、Ｍ…主人。

Claims (4)

1. 周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、
   自己の行動地域を記憶する行動地域記憶手段と、
   他の自律移動型ロボットとの間で行動地域を授受する通信手段と、
   前記自己の行動地域と前記他の自律移動型ロボットの行動地域とに基づいて、自己の担当監視地域を決定する担当監視地域決定手段と、
   前記自己の担当監視地域内で異常を検出する異常検出手段と、を備え、
   前記異常検出手段により異常が検出されたときに、所定の通報先への通報及び警告の少なくともいずれかを行うことを特徴とする自律移動型ロボット。
2. 主人に随伴して走行するように走行を制御する随伴走行制御手段と、
   自己の位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備え、
   前記行動地域記憶手段は、前記主人に随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて、前記自己の行動地域を決定して記憶することを特徴とする請求項１に記載の自律移動型ロボット。
3. 前記他の自律移動型ロボットの行動地域は、その主人に随伴し走行して蓄積された位置情報に基づいて決定されたものであり、
   前記自己の行動地域内における主人の存在頻度と前記他の自律移動型ロボットの行動地域内におけるその主人の存在頻度とに基づいて、前記自己の担当監視地域内における重点監視地域を決定する重点監視地域決定手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の自律移動型ロボット。
4. 前記異常検出手段は、予め記憶された正常時の画像と監視時に取得した画像とを比較して、異常を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自律移動型ロボット。
   
   

Images