JP2007288949A - 減速機内蔵電動機 - Google Patents
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Abstract
【課題】バックラッシのない減速機内蔵電動機を提供できるようにする。
【解決手段】電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、前記電動機の固定子16の内側に備えた減速用内歯車3と、前記固定子16の軸心1に対して偏心した軸心2をもつ回転子30の外側に備えた減速用外歯車4と、前記回転子30の一方に偏心を吸収するカップリング23を通して連結された出力軸5とからなるものである。
【選択図】図1
【解決手段】電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、前記電動機の固定子16の内側に備えた減速用内歯車3と、前記固定子16の軸心1に対して偏心した軸心2をもつ回転子30の外側に備えた減速用外歯車4と、前記回転子30の一方に偏心を吸収するカップリング23を通して連結された出力軸5とからなるものである。
【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットの関節駆動用に用いられる減速機付電動機に関する。
従来の減速機内蔵電動機は、電動機と回転検出器と減速機で構成されている。その典型的な構成方法は、電動機部と減速機部を軸方向に並べて配置した物(例えば、特許文献1参照)や、電動機部の内側に減速機部を配置もの(例えば、特許文献2参照)がある。
図8は電動機部と減速機部を軸方向に並べて配置した例であり、電動機部は16の固定子、15のマグネット、14のロータヨークで構成され、31の減速機部は電動機部で発生した回転力を減速し、出力軸5に伝える。17は回転検出器、9、10、11は軸受である。
このように、従来の減速機内蔵電動機では、電動機部と減速機部はそれぞれフレームの中で個別に存在し、連結されていた。
特開平11−089176号公報(図1)
特開2001−112215号公報(図1)
図8は電動機部と減速機部を軸方向に並べて配置した例であり、電動機部は16の固定子、15のマグネット、14のロータヨークで構成され、31の減速機部は電動機部で発生した回転力を減速し、出力軸5に伝える。17は回転検出器、9、10、11は軸受である。
このように、従来の減速機内蔵電動機では、電動機部と減速機部はそれぞれフレームの中で個別に存在し、連結されていた。
従来の減速機内蔵電動機は、ロボットの関節駆動用等に使用する場合には小形軽量であることを要求されるが、減速機部と電動機部の各々が出力に合ったスペースを必要とし、小形軽量にするのは難しいという問題があった。
また、減速機構の内歯車と外歯車の組み合わせにより減速し、減速後の回転を出力軸より伝達しているが、歯車部で生じるバックラッシが直接出力軸のガタとなるためロボット等の姿勢を保持できないことや位置決め精度が低下する等の動作に不具合を起こす等の問題が生じていた。
また、モータのすり鉢駆動のような動作により内歯車と外歯車間の噛み合いが、傾いて噛みあうと歯車面の損傷を引き起こすだけでなく、寿命の低下や歯折れが起こる等の問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、小型化してバックラッシを生じることなく高精度な動作することができる減速機内蔵電動機を提供することを目的とする。
また、減速機構の内歯車と外歯車の組み合わせにより減速し、減速後の回転を出力軸より伝達しているが、歯車部で生じるバックラッシが直接出力軸のガタとなるためロボット等の姿勢を保持できないことや位置決め精度が低下する等の動作に不具合を起こす等の問題が生じていた。
また、モータのすり鉢駆動のような動作により内歯車と外歯車間の噛み合いが、傾いて噛みあうと歯車面の損傷を引き起こすだけでなく、寿命の低下や歯折れが起こる等の問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、小型化してバックラッシを生じることなく高精度な動作することができる減速機内蔵電動機を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収するカップリングを通して連結された出力軸とからなるものである。
請求項2に記載の発明は、電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収するカップリングを通して連結された出力軸と、前記回転子の軸方向を回転自在に支持するスラスト軸受とからなるものである。
請求項3に記載の発明は、電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、 前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収する可撓性軸を通して連結された出力軸とからなるものである。
請求項4に記載の発明は、前記回転子のもう一方に偏心クランク連結し、前記偏心クランクの軸に回転検出器を備えたものである。
請求項5に記載の発明は、前記固定子と前記回転子が径方向について前記固定子の軸心に対して偏芯し、前記回転子と前記固定子間で作用する磁気吸引力により前記内歯車と前記外歯車間に予圧が与えられたものである。
請求項6に記載の発明は、前記内歯車および前記外歯車の少なくとも一方が転位した歯形を形成したものである。
請求項7に記載の発明は、前記外歯車および前記内歯車と、前記回転子のマグネットおよび前記固定子の各々は、軸方向の長さの中心に対して対称に配置されたものである。
請求項8に記載の発明は、前記外歯車および前記内歯車と、前記回転子のマグネットおよび前記固定子の各々は、軸方向の長さが一致して配置されたものである。
請求項9に記載の発明は、前記固定子の前記減速用内歯車が、前記固定子を構成するコアに直接歯形が形成されたものである。
請求項10に記載の発明は、前記回転子の前記減速用外歯車が、前記回転子の表面を構成するマグネット、あるいはコアなどの回転子鉄心に直接形成されたものである。
請求項11に記載の発明は、前記減速用外歯車と前記減速用内歯車の部分が摩擦車であるものである。
請求項1に記載の発明は、電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収するカップリングを通して連結された出力軸とからなるものである。
請求項2に記載の発明は、電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収するカップリングを通して連結された出力軸と、前記回転子の軸方向を回転自在に支持するスラスト軸受とからなるものである。
請求項3に記載の発明は、電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、 前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収する可撓性軸を通して連結された出力軸とからなるものである。
請求項4に記載の発明は、前記回転子のもう一方に偏心クランク連結し、前記偏心クランクの軸に回転検出器を備えたものである。
請求項5に記載の発明は、前記固定子と前記回転子が径方向について前記固定子の軸心に対して偏芯し、前記回転子と前記固定子間で作用する磁気吸引力により前記内歯車と前記外歯車間に予圧が与えられたものである。
請求項6に記載の発明は、前記内歯車および前記外歯車の少なくとも一方が転位した歯形を形成したものである。
請求項7に記載の発明は、前記外歯車および前記内歯車と、前記回転子のマグネットおよび前記固定子の各々は、軸方向の長さの中心に対して対称に配置されたものである。
請求項8に記載の発明は、前記外歯車および前記内歯車と、前記回転子のマグネットおよび前記固定子の各々は、軸方向の長さが一致して配置されたものである。
請求項9に記載の発明は、前記固定子の前記減速用内歯車が、前記固定子を構成するコアに直接歯形が形成されたものである。
請求項10に記載の発明は、前記回転子の前記減速用外歯車が、前記回転子の表面を構成するマグネット、あるいはコアなどの回転子鉄心に直接形成されたものである。
請求項11に記載の発明は、前記減速用外歯車と前記減速用内歯車の部分が摩擦車であるものである。
本発明によると、電動機構成部品と減速機構成部品のスペースを重複して配置することができ、全体を小形軽量化することができる。
また、電動機構成部品と減速機構成部品を一体化することができ、さらに全体を小形軽量化することができる。
また、電動機の固定子の内側に減速用内歯車を、固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に減速用外歯車を固定し、その回転子に一方は偏心を吸収するカップリングを通して出力軸が連結されたことを特徴とする減速機付電動機において、内歯車と外歯車のバックラッシをなくすことができる。
さらに、回転子のマグネットと固定子間に作用する磁気吸引力が外歯車と内歯車の噛みあう際の予圧に歯の軸方向の長さ全体に均等に作用することから、外歯車と内歯車が傾くことなく噛みあうことで、寿命の低下や歯折れまたは歯面の損傷が起こることなく精度良く動作することができる。
また、電動機構成部品と減速機構成部品を一体化することができ、さらに全体を小形軽量化することができる。
また、電動機の固定子の内側に減速用内歯車を、固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に減速用外歯車を固定し、その回転子に一方は偏心を吸収するカップリングを通して出力軸が連結されたことを特徴とする減速機付電動機において、内歯車と外歯車のバックラッシをなくすことができる。
さらに、回転子のマグネットと固定子間に作用する磁気吸引力が外歯車と内歯車の噛みあう際の予圧に歯の軸方向の長さ全体に均等に作用することから、外歯車と内歯車が傾くことなく噛みあうことで、寿命の低下や歯折れまたは歯面の損傷が起こることなく精度良く動作することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1において、16は電動機の固定子で巻線、コア等で構成されており外部からの電気で回転磁界が発生する。内歯車3は固定子16の内径に固定されておりその中心は中心軸1である。外歯車4の中心は偏心軸2であり、円周上の1ヶ所で内歯車3と噛み合っている。マグネット15とロータヨーク14で構成される回転子は外歯車の内側にあり、その中心は偏心軸2である。
本発明が特許文献1および2と異なる部分は、減速機を構成する差動歯車の内歯車を電磁部の固定子の内側に、外歯車を回転子の外側に配置し、回転子を偏心軸とし、固定子に回転磁界を発生させ、回転子の公転運動部に検出器を取り付け、一方自転動作のみをカップリングを用いて取り出し、出力軸として配置する用にした点である。
次に動作について説明する。固定子16に回転磁界を加えると、回転子30の中心である偏心軸2は回転磁界分だけ中心軸1のまわりを回る(公転する)。一方、内歯車3と外歯車4には歯数差があり、回転子が1回転するとその歯数差分がずれる(自転する)。カップリング23はこの回転子の公転動作を除き、自転動作のみを出力軸5に伝えるようにしたもので、オルダムカップリング等を用いる。一方、偏心クランク7は回転子30の公転動作に自転動作を加えた動きを検出器軸8に伝えるようにしたもので、中心軸1をもつ検出機軸8に対し偏心軸2だけずれた位置に固定されており、軸受12を介してロータヨーク14に回転連結されている。回転検出器17は公転動作と自転動作を加えた回転量を検出する。軸受11はロータヨーク14を支える軸受、軸受9は出力軸5を支える軸受である。18は全体を収納するフレームである。
図2は、本発明の減速機内蔵電動機歯車の噛み合い部を回転軸に対して直角方向から見た図である。図2に示すように、固定子16の軸心とロータヨーク14とマグネット15からなる回転子の偏心軸2は、径方向にずれた関係に配置されている。このために、固定子16とマグネット15間で作用する磁気吸引力で、回転子の偏心軸2は径方向にずれるような磁気吸引力が作用する。そこで、固定子16内周に配置された内歯車3と回転子外周に配置された外歯車4は、磁気吸引力により予圧が加わり、噛み合っている。この場合、通常の歯車形状であれば、切り下げや歯先の干渉が生じるが、回転子の偏心軸2の変位量に相当する転位係数を与えて歯形形状にすることで歯形の干渉が生じないようにしている。
本発明が特許文献1および2と異なる部分は、減速機を構成する差動歯車の内歯車を電磁部の固定子の内側に、外歯車を回転子の外側に配置し、回転子を偏心軸とし、固定子に回転磁界を発生させ、回転子の公転運動部に検出器を取り付け、一方自転動作のみをカップリングを用いて取り出し、出力軸として配置する用にした点である。
次に動作について説明する。固定子16に回転磁界を加えると、回転子30の中心である偏心軸2は回転磁界分だけ中心軸1のまわりを回る(公転する)。一方、内歯車3と外歯車4には歯数差があり、回転子が1回転するとその歯数差分がずれる(自転する)。カップリング23はこの回転子の公転動作を除き、自転動作のみを出力軸5に伝えるようにしたもので、オルダムカップリング等を用いる。一方、偏心クランク7は回転子30の公転動作に自転動作を加えた動きを検出器軸8に伝えるようにしたもので、中心軸1をもつ検出機軸8に対し偏心軸2だけずれた位置に固定されており、軸受12を介してロータヨーク14に回転連結されている。回転検出器17は公転動作と自転動作を加えた回転量を検出する。軸受11はロータヨーク14を支える軸受、軸受9は出力軸5を支える軸受である。18は全体を収納するフレームである。
図2は、本発明の減速機内蔵電動機歯車の噛み合い部を回転軸に対して直角方向から見た図である。図2に示すように、固定子16の軸心とロータヨーク14とマグネット15からなる回転子の偏心軸2は、径方向にずれた関係に配置されている。このために、固定子16とマグネット15間で作用する磁気吸引力で、回転子の偏心軸2は径方向にずれるような磁気吸引力が作用する。そこで、固定子16内周に配置された内歯車3と回転子外周に配置された外歯車4は、磁気吸引力により予圧が加わり、噛み合っている。この場合、通常の歯車形状であれば、切り下げや歯先の干渉が生じるが、回転子の偏心軸2の変位量に相当する転位係数を与えて歯形形状にすることで歯形の干渉が生じないようにしている。
次に、オルダムカップリング60の構造について簡単に説明する。 図3はオルダム方式の1例を説明する図で、(a)は組み立て斜視図、(b)は分解斜視図である。図において、60はオルダムカップリング、61は入力軸、62は溝付き入力側円板、63は溝付き出力側円板、64は出力軸、65は伝達円板である。図から判るように、入力軸61に溝付き入力側円板62を取付け、その入力軸61と偏心した出力軸64に同じく溝付き出力側円板63を入力側円板62と間隔をあけて対向して取付け、入力側円板62の溝62aと出力側円板63の溝63bはどちらも円板の端から端まで直径を通る直線溝で、互いに直交関係に配置されている。そして入力側円板62と出力側円板63の間に伝達円板65が介在している。その伝達円板65の入力側円板62側には入力側円板62の溝62aに噛み合う凸部65aを形成しかつその出力側円板63側には出力側円板63の溝63bに噛み合う凸部65bを形成している。
次に、オルダムカップリング60の動作を説明する。入力軸61が回転すると入力側円板62が回転し、その溝62aに伝達円板65の凸部65aが噛み合うので伝達円板65が回転し、溝62aの中を噛合い互いにすべりながら伝達円板65はその反対側の凸部65bで出力側円板63の溝63bに噛合い互いにすべりながら偏心出力側円板63に回転を伝える。
次に、オルダムカップリング60の動作を説明する。入力軸61が回転すると入力側円板62が回転し、その溝62aに伝達円板65の凸部65aが噛み合うので伝達円板65が回転し、溝62aの中を噛合い互いにすべりながら伝達円板65はその反対側の凸部65bで出力側円板63の溝63bに噛合い互いにすべりながら偏心出力側円板63に回転を伝える。
次に、外歯車3と内歯車4の配置について図1を用いて説明する。外歯車3と内歯車4は、マグネット15と固定子16間で作用する磁気吸引力により外歯車3と内歯車4の噛みあい率が高くなるように予圧が与えられる。この時の予圧が外歯車3と内歯車4の軸方向に均一に作用するように、外歯車3と内歯車4の軸方向長さの中心と、マグネット15と固定子16の軸方向長さの中心が一致するように配置され、外歯車3および内歯車4と、マグネット15および固定子16が軸方向の長さの中心に対して対称の関係に配置されている。このような配置にすることにより、外歯車3と内歯車4間には均等な磁気吸引力が作用し、不均一な磁気吸引力による片当たりが生じることがない噛み合いが得られる。本実施例では、外歯車3と内歯車4およびマグネット15と固定子16の軸方向長さが同じ長さで製作した例で説明している。
図4は第2実施例の構成を示す図である。本発明が実施例1と異なる部分は、ロータヨーク14は半径方向を内歯車3、および外歯車4で支えられ、軸方向はカップリング23とスラスト軸受24で位置決めされた点である。
図4に示すようにマグネット15とロータヨーク14で構成される回転子30は、固定子16とマグネット15間で作用する磁気吸引力で内歯車3と外歯車4に予圧が生じていることから径方向が回転自在に支持されており、回転子端面にスラスト軸受25が配置されることで軸方向が支持されている。
図4に示すようにマグネット15とロータヨーク14で構成される回転子30は、固定子16とマグネット15間で作用する磁気吸引力で内歯車3と外歯車4に予圧が生じていることから径方向が回転自在に支持されており、回転子端面にスラスト軸受25が配置されることで軸方向が支持されている。
図5は、第3実施例の構成を示す側面図である。本発明の実施例1および2と異なる部分は、オルダムカップリングの代わりに可撓性軸を用いて回転子の公転動作を取り除く構造にした点である。
図5において、可撓性軸6はこの回転子30の公転動作を除き、自転動作のみを出力軸5に伝えるようにしたもので、回転方向には剛性が大きく、可撓性軸6に直角な方向は剛性が弱くなるように可撓性軸6に対して直角方向にスリットが入っている。
図5において、可撓性軸6はこの回転子30の公転動作を除き、自転動作のみを出力軸5に伝えるようにしたもので、回転方向には剛性が大きく、可撓性軸6に直角な方向は剛性が弱くなるように可撓性軸6に対して直角方向にスリットが入っている。
図6は第4実施例の構成を示す断面図である。本発明が実施例1から3と異なる部分は、内歯車と外歯車を、各々固定子およびマグネットに形成した部分である。
図6に示すように内歯車3は固定子16を構成するコアに直接形成されている。また、外歯車4は回転子30のマグネット15に直接形成されている。マグネットの材料はSm−Co、プラスチックマグネット等が多様な材料の永久磁石を用いることができる。
図6に示すように内歯車3は固定子16を構成するコアに直接形成されている。また、外歯車4は回転子30のマグネット15に直接形成されている。マグネットの材料はSm−Co、プラスチックマグネット等が多様な材料の永久磁石を用いることができる。
図7は第2実施例の構成を示す図である。固定子の内側を軸に対し直角方向から見た図であり、固定子16の内側に外側摩擦板21が、偏心軸2を中心としたマグネット15の外側に内側摩擦板22が固定されており、固定子16と回転子30の電磁部の励磁作用により内側摩擦板22はその外周が外側摩擦板21の内周に円周上の一箇所で接触しながら自転と公転する。
なお、上記実施例は回転子表面に永久磁石を持つ構成を説明したが、本発明はこの構成に限定するものではなく、回転子表面に永久磁石を持たないタイプの各種モータに適用できることは言うまでもない。
例えば、磁石を回転子内部に埋め込んだIPM(Interior Permanent Magnet)モータや、固定子極と回転子極がある程度近い位置にあるときに固定子極の相を励磁すると回転子極が固定子極にひきつけられることを利用して、固定子極と回転子極が完全に対向する直前で次の相に励磁を切り換えることを繰り返すことで磁石を使用しないでも連続的に回転させることができるリラクタンスモータにおいても、本発明は適用できる。その場合は、回転子の減速用外歯車をコアなどの回転子鉄心に直接形成するようにすればよい。
このように、電動機の固定子と回転子を偏心させ遊星減速方式の構成にすることにより減速機内蔵電動機を小形軽量にすることができる。また、減速機の一部である固定子と回転子のすきまに配置された歯車を固定子と回転子で発生する磁力により密着させることによりバックラッシのない減速機内蔵電動機ができる。
例えば、磁石を回転子内部に埋め込んだIPM(Interior Permanent Magnet)モータや、固定子極と回転子極がある程度近い位置にあるときに固定子極の相を励磁すると回転子極が固定子極にひきつけられることを利用して、固定子極と回転子極が完全に対向する直前で次の相に励磁を切り換えることを繰り返すことで磁石を使用しないでも連続的に回転させることができるリラクタンスモータにおいても、本発明は適用できる。その場合は、回転子の減速用外歯車をコアなどの回転子鉄心に直接形成するようにすればよい。
このように、電動機の固定子と回転子を偏心させ遊星減速方式の構成にすることにより減速機内蔵電動機を小形軽量にすることができる。また、減速機の一部である固定子と回転子のすきまに配置された歯車を固定子と回転子で発生する磁力により密着させることによりバックラッシのない減速機内蔵電動機ができる。
1 中心軸
2 偏心軸
3 内歯車
4 外歯車
5 出力軸
6 可撓性軸
7 偏心クランク
8 検出器軸
9〜12 軸受
13 偏心軸受
14 ロータヨーク(回転子)
15 マグネット(回転子)
16 固定子
17 回転検出器
21 外側摩擦板
22 内側摩擦板
23 カップリング
24 巻線
25 スラスト軸受
30 回転子
31 減速機
2 偏心軸
3 内歯車
4 外歯車
5 出力軸
6 可撓性軸
7 偏心クランク
8 検出器軸
9〜12 軸受
13 偏心軸受
14 ロータヨーク(回転子)
15 マグネット(回転子)
16 固定子
17 回転検出器
21 外側摩擦板
22 内側摩擦板
23 カップリング
24 巻線
25 スラスト軸受
30 回転子
31 減速機
Claims (11)
- 電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、
前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収するカップリングを通して連結された出力軸とからなることを特徴とする減速機内蔵電動機。 - 電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、
前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収するカップリングを通して連結された出力軸と、前記回転子の軸方向を回転自在に支持するスラスト軸受とからなることを特徴とする減速機内蔵電動機。 - 電動機と減速機とを備えた減速機内蔵電動機において、
前記電動機の固定子の内側に備えた減速用内歯車と、前記固定子の軸心に対して偏心した軸心をもつ回転子の外側に備えた減速用外歯車と、前記回転子の一方に偏心を吸収する可撓性軸を通して連結された出力軸とからなることを特徴とする減速機内蔵電動機。 - 前記回転子のもう一方に偏心クランク連結し、前記偏心クランクの軸に回転検出器を備えたことを請求項1または3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記固定子と前記回転子が径方向について前記固定子の軸心に対して偏芯し、前記回転子と前記固定子間で作用する磁気吸引力により前記内歯車と前記外歯車間に予圧が与えられたことを特徴とする請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記内歯車および前記外歯車の少なくとも一方が転位した歯形を形成したことを特徴とする請求項請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記外歯車および前記内歯車と、前記回転子のマグネットおよび前記固定子の各々は、軸方向の長さの中心に対して対称に配置されたことを特徴とする請求項請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記外歯車および前記内歯車と、前記回転子のマグネットおよび前記固定子の各々は、軸方向の長さが一致して配置されたことを特徴とする請求項請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記固定子の前記減速用内歯車は、前記固定子を構成するコアに直接歯形が形成されたことを特徴とする請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記回転子の前記減速用外歯車は、前記回転子の表面を構成するマグネット、あるいはコアなどの回転子鉄心に直接形成されたことを特徴とする請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
- 前記減速用外歯車と前記減速用内歯車の部分が摩擦車であることを特徴とする請求項1乃至3記載の減速機内蔵電動機。
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JP (1) | JP2007288949A (ja) |
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2006
- 2006-04-18 JP JP2006114928A patent/JP2007288949A/ja active Pending
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