JP2007285759A - Resolution switching device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、回転子の回転角度位置を検出する位置検出器の分解能を切り換える装置に係り、特に、分解能切換の応答性を向上するとともに処理負荷を低減するのに好適な分解能切換装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for switching the resolution of a position detector that detects the rotational angle position of a rotor, and more particularly to a resolution switching apparatus suitable for improving the response of resolution switching and reducing the processing load.
一般に、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化するアナログ信号として検出するセンサとしては、レゾルバが用いられている。レゾルバは、モータ等の回転軸に回転自在に取り付けられるものであって、例えば、ロータとステータとの間のリラクタンスがロータの位置により変化し、ロータ1回転につきリラクタンス変化の基本波成分が1周期となるように構成されており、サーボ機構の検出系などに用いられる。レゾルバからのレゾルバ信号はアナログであるため、これをディジタル信号に変換するレゾルバ用ディジタル変換器(RDC:Resolver Digital Converter)が用意されている。 In general, a resolver is used as a sensor that detects the rotation angle of a rotor as an analog signal that changes in accordance with the rotation angle. The resolver is rotatably attached to a rotating shaft such as a motor. For example, the reluctance between the rotor and the stator changes depending on the position of the rotor, and the fundamental wave component of the change in reluctance per rotation of the rotor is one cycle. And is used in a servo system detection system and the like. Since the resolver signal from the resolver is analog, a resolver digital converter (RDC: Resolver Digital Converter) for converting this into a digital signal is prepared.
RDCとしては、レゾルバからのレゾルバ信号に基づいて、複数段階ある分解能のうち指定された分解能で回転子の回転角度位置を位置検出データとして検出するものが知られている。分解能には、例えば、最大速度が1[rps]/614400[pps]である12ビットの分解能と、最大速度が3[rps]/153600[pps]である10ビットの分解能とがあり、最大速度が増加するにつれて分解能が低く設定する。 As the RDC, there is known an RDC that detects a rotational angle position of a rotor as position detection data with a specified resolution among a plurality of resolutions based on a resolver signal from a resolver. The resolution includes, for example, a 12-bit resolution with a maximum speed of 1 [rps] / 614400 [pps] and a 10-bit resolution with a maximum speed of 3 [rps] / 153600 [pps]. As resolution increases, the resolution is set lower.
従来、レゾルバの回転に応じて分解能を切り換えるRDCとしては、例えば、特許文献1記載の技術が知られている。
図4は、従来の位置決め制御システムの構成を示すブロック図である。
特許文献1記載の技術は、図4に示すように、モータ10の回転軸に回転自在に取り付けられたレゾルバ20と、レゾルバ20からの出力信号に基づいてモータ10の回転角度位置を検出するRDC22と、RDC22の分解能を切り換える切換制御部300とを有して構成されている。
Conventionally, for example, a technique described in
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a conventional positioning control system.
As shown in FIG. 4, the technique described in
切換制御部300は、RDC22の位置検出データの出力周期よりも長い所定サンプリング周期で位置検出データを読み出し、読み出した位置検出データに基づいてモータ10の回転速度を算出する。そして、算出した回転速度が所定値以上となったときは、10ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号をRDC22に出力し、算出した回転速度が回転速度が所定値以下となったときは、12ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号をRDC22に出力する。
しかしながら、特許文献1記載の技術にあっては、所定サンプリング周期で読み出した位置検出データに基づいて回転速度を算出し、算出した回転速度に基づいて切換信号を出力するため、モータ10の実際の回転速度が所定値を跨いで変化した時点からRDC22に切換信号が出力されるまでに最大で1サンプリング時間の遅延が生じる。そのため、分解能切換の応答性が十分でないという問題があった。
また、切換制御部300で回転速度を演算により算出しているため、切換制御部300への処理負荷が大きいという問題もあった。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、分解能切換の応答性を向上するとともに処理負荷を低減するのに好適な分解能切換装置を提供することを目的としている。
However, in the technique described in
Further, since the rotation speed is calculated by the switching control unit 300, there is a problem that the processing load on the switching control unit 300 is large.
Therefore, the present invention has been made paying attention to such an unsolved problem of the conventional technology, and is a resolution switching device suitable for improving the response of resolution switching and reducing the processing load. The purpose is to provide.
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項1記載の分解能切換装置は、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出し、切換信号に基づいて複数段階ある分解能のうちいずれかに切り換え、切り換えた分解能で前記回転子の回転角度位置を検出する位置検出器に適用される分解能切換装置であって、前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段からの回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較する比較器とを備え、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力する。
In order to achieve the above object, a resolution switching device according to
このような構成であれば、回転子が回転すると、回転速度検出手段により、その回転速度に応じた電圧の回転速度信号が出力され、回転速度信号が比較器の一方の入力部に入力される。また、比較器の他方の入力部には基準電圧が入力される。そのため、回転速度信号の電圧が基準電圧を跨いで変化すると、比較器の出力信号が変化する。この出力信号が切換信号として位置検出器に入力されるので、回転速度信号の電圧が基準電圧を跨いで変化した時点で遅延なく位置検出器の分解能が切り換えられる。 With such a configuration, when the rotor rotates, the rotation speed detection means outputs a rotation speed signal having a voltage corresponding to the rotation speed, and the rotation speed signal is input to one input section of the comparator. . A reference voltage is input to the other input section of the comparator. For this reason, when the voltage of the rotation speed signal changes across the reference voltage, the output signal of the comparator changes. Since this output signal is input to the position detector as a switching signal, the resolution of the position detector is switched without delay when the voltage of the rotational speed signal changes across the reference voltage.
ここで、位置検出器としては、例えば、回転子に回転自在に取り付けられたレゾルバを備え、レゾルバにより、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出する構成のものを用いることができる。以下、請求項2記載の分解能切換方法において同じである。
一方、上記目的を達成するために、本発明に係る請求項2記載の分解能切換方法は、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出し、切換信号に基づいて複数段階ある分解能のうちいずれかに切り換え、切り換えた分解能で前記回転子の回転角度位置を検出する位置検出器に適用される分解能切換方法であって、前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を生成する回転速度検出ステップと、前記回転速度検出ステップで生成した回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較器により比較し、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力する切換制御ステップとを含む。
Here, as the position detector, for example, a resolver that is rotatably attached to the rotor is used, and the resolver detects the rotation angle of the rotor as a position detection signal that changes according to the rotation angle. Can be used. The same applies to the resolution switching method according to claim 2 below.
On the other hand, in order to achieve the above object, the resolution switching method according to claim 2 of the present invention detects the rotation angle of the rotor as a position detection signal that changes in accordance with the rotation angle, and based on the switching signal. A resolution switching method applied to a position detector that switches to any one of a plurality of resolutions and detects the rotational angle position of the rotor with the switched resolution, and a voltage corresponding to the rotational speed of the rotor. A rotation speed detection step for generating a rotation speed signal, a voltage of the rotation speed signal generated in the rotation speed detection step and a reference voltage indicating a switching point of the resolution are compared by a comparator, and an output signal of the comparator is And a switching control step for inputting to the position detector as a switching signal.
以上説明したように、本発明に係る請求項1記載の分解能切換装置、または請求項2記載の分解能切換方法によれば、回転速度信号の電圧が基準電圧を跨いで変化した時点で遅延なく位置検出器の分解能が切り換えられるので、従来に比して、分解能切換の応答性を向上することができるという効果が得られる。また、回転子の回転速度を演算ではなく、回転速度に応じた電圧の回転速度信号として検出するので、従来に比して、処理負荷を低減することができるという効果も得られる。
As described above, according to the resolution switching device according to
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図1ないし図3は、本発明に係る分解能切換装置の実施の形態を示す図である。
本実施の形態は、本発明に係る分解能切換装置を、図1に示すように、RDC22を用いてモータ10の位置決め制御を行う位置決め制御システムにおいてRDC22の分解能を切り換える場合について適用したものである。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 are diagrams showing an embodiment of a resolution switching device according to the present invention.
In this embodiment, the resolution switching device according to the present invention is applied to a case where the resolution of the
まず、本発明に係る分解能切換装置を適用する位置決め制御システムの構成を説明する。
図1は、本発明に係る分解能切換装置を適用する位置決め制御システムの構成を示すブロック図である。
位置決め制御システムは、図1に示すように、メガトルクモータ等のモータ10と、モータ10の回転軸に回転自在に取り付けられたレゾルバ20と、レゾルバ20からの出力信号に基づいてモータ10の回転角度位置を検出するRDC22と、RDC22の分解能を切り換える切換制御部30と、RDC22からの出力信号に基づいてモータ10の回転速度を演算する速度演算部52と、RDC22からの出力信号と位置指令信号に基づいてモータ10の位置制御を行う位置制御部40と、速度演算部52からの出力信号と位置制御部40からの出力信号に基づいてモータ10の速度制御を行う速度制御部50と、速度制御部50からの出力信号に基づいてモータ10に与える負荷電流を制御する電流制御部60とで構成されている。
First, the configuration of a positioning control system to which the resolution switching device according to the present invention is applied will be described.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a positioning control system to which a resolution switching device according to the present invention is applied.
As shown in FIG. 1, the positioning control system includes a motor 10 such as a megatorque motor, a
レゾルバ20は、例えば、単極3相可変リラクタンス型レゾルバであって、円筒状のステータと、モータ10の回転軸を把持してステータ内に回転自在に配設されたロータとで構成されており、ロータとステータとの間のリラクタンスがロータの位置により変化し、ロータの1回転につきリラクタンス変化の基本波成分が1周期となるように構成されている。すなわち、ロータの内径中心をステータの内径中心と一致させ、ロータの外形中心をその内径中心から一定の偏心量だけ偏心させるようにしてロータの肉厚を変化させてあり、これによってリラクタンスがロータの位置により変化するようになっている。そのため、レゾルバ20は、モータ10の回転角度をその回転角度に応じて変化するアナログ信号として検出する。
The
RDC22は、レゾルバ20からのアナログ信号であるレゾルバ信号に基づいて、2段階ある分解能のうち指定された分解能でモータ10の回転角度位置を位置検出データとして検出する。分解能には、例えば、最大速度が1[rps]/614400[pps]である12ビットの分解能と、最大速度が3[rps]/153600[pps]である10ビットの分解能とがある。RDC22は、12ビットの分解能に設定されているときは、モータ10の回転速度が最大速度1[rps]を超えない範囲において、モータ10の回転角度位置を12ビット(0〜4095)の精度で分解してこれを位置検出データとして検出し、10ビットの分解能に設定されているときは、モータ10の回転速度が最大速度3[rps]を超えない範囲において、モータ10の回転角度位置を10ビット(0〜1023)の精度で分解してこれを位置検出データとして検出する。なお、RDC22の分解能は、モータ10の回転速度が“0”の状態では12ビットに設定されている。
The
切換制御部30は、モータ10の回転速度に基づいてRDC22の分解能切換端子に切換信号を出力することにより、RDC22の分解能を12ビットおよび10ビットのいずれかに切り換える。
位置制御部40は、RDC22からの位置検出データおよび位置指令信号を入力し、位置指令信号による位置指令値と位置検出データとの差分に基づいて、モータ10の回転角度位置が位置指令値と一致するように速度指令値を算出して速度制御部50に出力することにより、モータ10の回転角度位置をフィードバック制御する。
The switching control unit 30 switches the resolution of the
The
速度制御部50は、速度演算部52からの速度実績値と位置制御部40からの速度指令値とを入力し、速度実績値と速度指令値との差分に基づいて、モータ10の回転速度が速度指令値と一致するように電流指令値を算出して電流制御部60に出力することにより、モータ10の回転速度をフィードバック制御する。
電流制御部60は、速度制御部50からの電流指令値を入力し、モータ10の負荷電流値と電流指令値との差分に基づいて、モータ10の負荷電流値が電流指令値と一致するようにモータ10の負荷電流をフィードバック制御する。
The
The
次に、RDC22および切換制御部30の構成を詳細に説明する。
図2は、RDC22および切換制御部30の詳細な構成を示すブロック図である。
RDC22は、図2に示すように、位置検出データを出力するための16ビットの出力端子である位置検出データ出力端子To0〜To15と、RDC22の分解能を切り換える切換指令である切換信号を入力するための分解能切換端子Tiと、回転速度信号を出力するための回転速度出力端子Tvとを有する。
Next, the configuration of the
FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of the
As shown in FIG. 2, the
RDC22は、12ビットの分解能に設定されているときは、位置検出データ出力端子To0〜To11を介して12ビットの位置検出データを出力し、10ビットの分解能に設定されているときは、位置検出データ出力端子To2〜To11を介して10ビットの位置検出データを出力する。これにより、RDC22の動作中に分解能が切り換えられても、位置検出データの桁数が切換前後で同一に保たれる。例えば、12ビットの分解能に設定されているときに、位置検出データが、“2000”,“2001”,“2002”,“2003”,“2004”,“2005”,“2006”,“2007”と変化していき、“2008”になったときに10ビットの分解能に切り換えられると、位置検出データはその後、“2008”,“2008”,“2008”,“2008”,“2012”,“2012”,“2012”,“2012”と変化していく。
The
RDC22は、レゾルバ20からのレゾルバ信号に基づいて、モータ10の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を生成する回転速度検出回路22dを有し、回転速度検出回路22dで生成した回転速度信号を回転速度出力端子Tvを介して出力する。回転速度信号は、モータ10の実際の回転速度の変化に対してほぼ遅延なく追従して出力される。
切換制御部30は、比較器32と、比較器32からの出力信号に基づいてRDC22の回路定数を調整する回路定数調整部36とで構成されている。
The
The switching control unit 30 includes a
比較器32のプラス入力には回転速度出力端子Tvが接続され、比較器32のマイナス入力には分解能の切換点を示す基準電圧VTが接続されている。また、比較器32の出力には分解能切換端子Tiおよび回路定数調整部36が接続されている。比較器32は、回転速度信号の電圧が基準電圧VTよりも低いときは、ローレベルの信号を10ビットの切換信号(10ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号)として出力し、回転速度信号の電圧が基準電圧VTよりも高いときは、ハイレベルの信号を12ビットの切換信号(12ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号)として出力する。
A rotational speed output terminal Tv is connected to the plus input of the
回路定数調整部36は、RDC22における位置検出データの1ビット当たりの電流値を決定するためのゲインスケーリング抵抗部36aと、帯域を調整するためのCR部36bと、RDC22の最大トラッキングレートを決定するためのトラッキング抵抗部36cと、比較器32からの切換信号に応じてゲインスケーリング抵抗部36a、CR部36bおよびトラッキング抵抗部36cの回路定数を切り換えるスイッチング部36dとで構成されており、ゲインスケーリング抵抗部36aと、CR部36bと、トラッキング抵抗部36cとは、その順で直列に接続されている。
The circuit
ゲインスケーリング抵抗部36aは、スイッチS1と抵抗R41(例えば36[kΩ])とを直列接続し、スイッチS2と抵抗R42(例えば180[kΩ])とを直列接続し、さらに、これらと抵抗R43(例えば510[kΩ])とを並列接続して構成されている。そして、スイッチS1、スイッチ2および抵抗R43の一端には、RDC22の同期整流回路22aが接続されている。
Gain scaling
CR部36bは、RDC22の積分器22bと並列接続して、積分器22bの帯域を決定するための回路部である。これは、コンデンサC51と抵抗R51とを直列接続するとともにこれらとコンデンサC41とを並列接続して第1のCR部を構成し、コンデンサC52と抵抗R52とを直列接続するとともにこれらとコンデンサC42とを並列接続して第2のCR部を構成し、さらに、第1のCR部と第2のCR部とのいずれかに切換可能な3点切換スイッチS3を設けて構成されている。そして、コンデンサC41,C51,C42,C52の一端には、ゲインスケーリング抵抗部36aにおける抵抗R41〜R43の他端が接続されている。
The
トラッキング抵抗部36cは、スイッチS4と抵抗R61(例えば5.6[kΩ])とを直列接続し、スイッチS5と抵抗R62(例えば27[kΩ])とを直列接続し、さらに、これらと抵抗R63(例えば82[kΩ])とを並列接続して構成されている。そして、スイッチS4、スイッチ5および抵抗R63の一端には、CR部36bにおけるスイッチS3の他端が接続されており、抵抗R61〜R63の他端には、RDC22の電圧制御発振器(VCO:Voltage Controlled Oscillator)22cが接続されている。
スイッチング部36dは、10ビットの切換信号を入力したときは、スイッチS1,S4をオン状態とし、スイッチS2,S5をオフ状態とするとともに、スイッチS3を第1のCR部に切り換える。また、12ビットの切換信号を入力したときは、スイッチS1,S4をオフ状態とし、スイッチS2,S5をオン状態とするとともに、スイッチS3を第2のCR部に切り換える。
The
次に、本実施の形態の動作を説明する。
位置決め制御システムにおいて、モータ10が停止した状態で位置指令信号が入力されると、まず、位置制御部40により、モータ10の回転角度位置が位置指令信号による位置指令値と一致するように速度指令値が算出され、算出された速度指令値が速度制御部50に出力される。次いで、速度制御部50により、モータ10の回転速度が速度指令値と一致するように電流指令値が算出され、算出された電流指令値が電流制御部60に出力される。そして、電流制御部60により、モータ10の負荷電流値が電流指令値と一致するように負荷電流が制御される。これにより、モータ10が駆動する。
Next, the operation of the present embodiment will be described.
In the positioning control system, when a position command signal is input in a state where the motor 10 is stopped, first, the
モータ10が駆動すると、レゾルバ20により、モータ10の回転角度に応じて変化するレゾルバ信号が出力され、RDC22により、レゾルバ信号に基づいて、12ビットの分解能でモータ10の回転角度位置が検出され、12ビットの位置検出データが位置制御部40および速度演算部52に出力される。
位置検出データがフィードバックされると、まず、位置制御部40により、位置検出データによる回転角度位置と位置指令値との差分がなくなるように速度指令値の増減が制御される。次いで、速度制御部50により、速度指令値と速度実績値との差分がなくなるように電流指令値の増減が制御される。そして、電流制御部60により、電流指令値と負荷電流値との差分がなくなるように負荷電流の増減が制御される。これにより、モータ10は、回転角度位置が位置指令値となるように制御される。
このように、位置決め制御システムでは、位置指令信号に応じてモータ10が制御されるが、その制御過程においては、モータ10の回転速度に応じてRDC22の分解能が切り換えられる。
When the motor 10 is driven, the
When the position detection data is fed back, first, the
As described above, in the positioning control system, the motor 10 is controlled according to the position command signal. In the control process, the resolution of the
次に、分解能の切換動作を説明する。
モータ10が駆動すると、回転速度検出回路22dにより、モータ10の回転速度に応じた電圧の回転速度信号が出力され、比較器32のプラス入力に入力される。回転速度信号は、回転速度が増加すると電圧が上昇し、回転速度が減少すると電圧が下降するため、モータ10の回転速度が増加し、回転速度信号の電圧が基準電圧VTよりも高くなると、比較器32の出力がハイレベルとなり、10ビットの切換信号がRDC22および回路定数調整部36に出力される。
Next, the resolution switching operation will be described.
When the motor 10 is driven, a rotation speed signal having a voltage corresponding to the rotation speed of the motor 10 is output by the rotation
回路定数調整部36では、10ビットの切換信号が入力されると、スイッチング部36dにより、スイッチS1,S4がオフ状態とされ、スイッチS2,S5がオン状態とされるとともに、スイッチS3が第2のCR部に切り換えられる。その結果、抵抗R42と抵抗R43とが並列接続され、第2のCR部が接続され、抵抗R62と抵抗R63とが並列接続されることにより、抵抗R42,R43と、第2のCR部と、抵抗R62,R63とが直列接続された回路が構成される。そのため、切換前と同じ帯域が保持されるとともにRDC22の内部ループのヒステリシス幅が10ビットの分解能に対応して調整される。
In the circuit
そして、RDC22により、分解能が10ビットに切り換えられ、その結果、レゾルバ信号に基づいて、10ビットの分解能でモータ10の回転角度位置が検出され、10ビットの位置検出データが位置制御部40および速度演算部52に出力される。
次に、モータ10の回転速度が減少し、回転速度信号の電圧が基準電圧VTよりも低くなると、比較器32の出力がローレベルとなり、12ビットの切換信号がRDC22および回路定数調整部36に出力される。
Then, the resolution is switched to 10 bits by the
Next, when the rotation speed of the motor 10 decreases and the voltage of the rotation speed signal becomes lower than the reference voltage VT, the output of the
回路定数調整部36では、12ビットの切換信号が入力されると、スイッチング部36dにより、スイッチS1,S4がオン状態とされ、スイッチS2,S5がオフ状態とされるとともに、スイッチS3が第1のCR部に切り換えられる。その結果、抵抗R41と抵抗R43とが並列接続され、第1のCR部が接続され、抵抗R61と抵抗R63とが並列接続されることにより、抵抗R41,R43と、第1のCR部と、抵抗R61,R63とが直列接続された回路が構成される。そのため、切換前と同じ帯域が保持されるとともにRDC22の内部ループのヒステリシス幅が12ビットの分解能に対応して調整される。
そして、RDC22により、分解能が12ビットに切り換えられ、その結果、レゾルバ信号に基づいて、12ビットの分解能でモータ10の回転角度位置が検出され、12ビットの位置検出データが位置制御部40および速度演算部52に出力される。
In the circuit
Then, the resolution is switched to 12 bits by the
図3は、本実施の形態による切換タイミングと従来の切換タイミングを比較したグラフである。
特許文献1記載の技術では、図3に示すように、モータ10の実際の回転速度が切換点を超えた時点から分解能が切り換えられるまで最大で1サンプリング時間の遅延が生じる。これに対し、本実施の形態では、モータ10の実際の回転速度の変化に対してほぼ遅延なく分解能が切り換えられる。
FIG. 3 is a graph comparing the switching timing according to the present embodiment and the conventional switching timing.
In the technique described in
このようにして、本実施の形態では、複数段階ある分解能のうち指定された分解能でモータ10の回転角度位置を位置検出データとして検出するRDC22と、モータ10の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出回路22dと、回転速度検出回路22dからの回転速度信号の電圧と分解能の切換点を示す基準電圧VTを比較する比較器32とを備え、比較器32の出力信号を切換信号としてRDC22に入力する。
In this way, in the present embodiment, the
これにより、回転速度信号の電圧が基準電圧VTを跨いで変化した時点で遅延なくRDC22の分解能が切り換えられるので、従来に比して、分解能切換の応答性を向上することができる。また、モータ10の回転速度を演算ではなく、回転速度に応じた電圧の回転速度信号として検出するので、従来に比して、処理負荷を低減することができる。
上記実施の形態において、RDC22は、請求項1または2記載の位置検出器に対応し、回転速度検出回路22dは、請求項1記載の回転速度検出手段に対応している。
なお、上記実施の形態においては、10ビットの分解能と12ビットの分解能とを有するRDC22を用いて構成したが、これに限らず、さらに複数段階の分解能を有するRDC22を用いて、RDC22の分解能を、複数段階ある分解能うちいずれかに切り換えるように構成することもできる。
As a result, the resolution of the
In the above embodiment, the
In the above embodiment, the
また、上記実施の形態においては、回転速度検出回路22dをRDC22に内蔵して構成したが、これに限らず、RDC22とは別体に構成することもできる。この場合、例えば、タコジェネレータ等の回転検出機構を採用することができる。
また、上記実施の形態においては、本発明に係る分解能切換装置を、RDC22を用いてモータ10の位置決め制御を行う位置決め制御システムにおいてRDC22の分解能を切り換える場合について適用したが、これに限らず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の場合にも適用可能である。
In the above embodiment, the rotation
In the above embodiment, the resolution switching device according to the present invention is applied to the case where the resolution of the
10 モータ
20 レゾルバ
22 RDC
22d 回転速度検出回路
30 切換制御部
32 比較器
36 回路定数調整部
36a ゲインスケーリング抵抗部
36b CR部
36c トラッキング抵抗部
36d スイッチング部
40 位置制御部
50 速度制御部
52 速度演算部
60 電流制御部
10
22d Rotational speed detection circuit 30
Claims (2)
前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段からの回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較する比較器とを備え、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力することを特徴とする分解能切換装置。 Detects the rotation angle of the rotor as a position detection signal that changes according to the rotation angle, switches to one of multiple resolutions based on the switching signal, and detects the rotation angle position of the rotor with the switched resolution. A resolution switching device applied to the position detector,
A rotational speed detecting means for outputting a rotational speed signal having a voltage corresponding to the rotational speed of the rotor, and a comparator for comparing a voltage of the rotational speed signal from the rotational speed detecting means and a reference voltage indicating the switching point of the resolution. A resolution switching device, wherein the output signal of the comparator is input to the position detector as the switching signal.
前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を生成する回転速度検出ステップと、前記回転速度検出ステップで生成した回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較器により比較し、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力する切換制御ステップとを含むことを特徴とする分解能切換方法。 Detects the rotation angle of the rotor as a position detection signal that changes according to the rotation angle, switches to one of multiple resolutions based on the switching signal, and detects the rotation angle position of the rotor with the switched resolution. A resolution switching method applied to a position detector that includes:
A rotation speed detection step for generating a rotation speed signal having a voltage corresponding to the rotation speed of the rotor, a voltage of the rotation speed signal generated in the rotation speed detection step, and a reference voltage indicating a switching point of the resolution by a comparator. And a switching control step of comparing and outputting the output signal of the comparator as the switching signal to the position detector.
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