JP6087537B2

JP6087537B2 - Control device and stepping motor control method

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Publication number: JP6087537B2
Application number: JP2012181410A
Authority: JP
Inventors: 植山　輝彦; 輝彦植山
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2012-08-20
Filing date: 2012-08-20
Publication date: 2017-03-01
Anticipated expiration: 2032-08-20
Also published as: JP2014039427A

Description

本発明は、制御装置およびステッピングモータの制御方法に関する。 The present invention relates to a control device and a stepping motor control method.

ステッピングモータは、例えば、撮像装置などの光学機器に搭載され、その様々な駆動方法が提案されている。ステッピングモータは、正弦波を制御波形とするマイクロステップ駆動によって開ループ制御で簡易に高分解能が得られる。したがって、一般的に、開ループ制御によるステッピングモータの駆動方法が提案されている。 The stepping motor is mounted on, for example, an optical apparatus such as an imaging device, and various driving methods have been proposed. The stepping motor can easily obtain high resolution by open-loop control by microstep drive using a sine wave as a control waveform. Therefore, generally, a stepping motor driving method based on open loop control has been proposed.

一方、ステッピングモータは、高速回転時には脱調してしまうという課題が存在する。したがって、ステッピングモータに回転位置検出機構を付与して、制御波形の位相を所定の角度だけ進めることにより、脱調せずに高速回転させる進角制御技術が提案されている。 On the other hand, the stepping motor has a problem of stepping out during high-speed rotation. Therefore, there has been proposed an advance angle control technique in which a rotational position detection mechanism is provided to the stepping motor and the phase of the control waveform is advanced by a predetermined angle to rotate at a high speed without stepping out.

例えば、特許文献１は、制御部によってステッピングモータの制御モードを２相ステッピングモータとして用いるステッピングモードとＤＣモータとして用いる閉ループモードとの２種類の動作モードに切り替えて使用できる制御技術を開示している。また、特許文献２は、閉ループ制御によって用いる進角に応じた最大速度を予め実測しておき、この実測データを用いて進角制御することで、モータを任意の速度で制御する技術を開示している。 For example, Patent Document 1 discloses a control technique that can be used by a control unit by switching a control mode of a stepping motor to two types of operation modes, a stepping mode that uses a two-phase stepping motor and a closed loop mode that uses a DC motor. . Patent Document 2 discloses a technique for controlling a motor at an arbitrary speed by previously measuring a maximum speed corresponding to an advance angle used in closed-loop control and performing advance angle control using the actually measured data. ing.

米国特許第４９６３８０８号明細書US Pat. No. 4,963,808 米国特許第６８７９３４６号明細書US Pat. No. 6,879,346

しかし、ステッピングモータを、進角制御により任意の速度に制御する技術では、実際には、進角変更時の応答性やリニアリティが良くないという課題がある。したがって、進角を用いた閉ループ制御を行うためには、モータ特性やモータに連結されたメカ負荷などのバラツキの影響を考慮して、個々に目標速度に応じた進角を測定し、装置に記憶させておく必要がある。したがって、任意の速度で一定速に制御する必要がある装置においては進角制御が使われることはあまりなかった。 However, in the technique of controlling the stepping motor at an arbitrary speed by the advance angle control, there is a problem that the response and linearity when the advance angle is changed are actually not good. Therefore, in order to perform closed loop control using the advance angle, the advance angle corresponding to the target speed is individually measured in consideration of the influence of variations such as motor characteristics and mechanical loads connected to the motor, and It is necessary to memorize it. Therefore, the advance angle control is not often used in an apparatus that needs to be controlled at a constant speed at an arbitrary speed.

そこで、目標速度に応じた進角で進角制御を行いながら、高精度に速度制御を行うために、ステッピングモータの駆動電圧のフィードバック制御を併用する制御方法が考えられる。しかし、モータ単体やモータで制御する装置の個体バラツキ、さらに温度変化による特性バラツキが大きい場合には、駆動電圧の制御範囲が限られているため、駆動電圧のフィードバック制御だけでは制御しきれない場合がある。具体的には、駆動電圧の制御によって、目標速度と、検出されるモータの速度との速度偏差を所定の閾値の範囲内に制御できない場合がある。 In view of this, a control method using feedback control of the driving voltage of the stepping motor can be considered in order to perform speed control with high accuracy while performing advance control at an advance angle corresponding to the target speed. However, if the individual variation of the motor itself or the device controlled by the motor, and the characteristic variation due to temperature changes are large, the control range of the drive voltage is limited, so the drive voltage feedback control alone cannot be controlled. There is. Specifically, there is a case where the speed deviation between the target speed and the detected motor speed cannot be controlled within a predetermined threshold range by controlling the drive voltage.

本発明は、ステッピングモータの進角制御を行いながら駆動電圧の制御による速度制御を行う制御装置であって、特性バラツキのあるステッピングモータであっても、高精度な速度制御を実現する制御装置の提供を目的とする。 The present invention is a control device that performs speed control by controlling drive voltage while performing advance angle control of a stepping motor, and is a control device that realizes high-accuracy speed control even for stepping motors having characteristic variations. For the purpose of provision.

本発明の一実施形態の制御装置は、ステッピングモータの回転部の回転に伴って変化する検知信号を生成する生成手段と、前記検知信号に応じて前記ステッピングモータに供給する電圧の駆動波形信号を制御して、当該ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段とを備え、前記モータ制御手段は、前記検知信号に基づいて検出した前記回転部の回転の位相遅れ角と、目標進角との差に基づいて、当該差が小さくなるように前記駆動波形信号を制御する進角制御手段と、前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係の情報を前記駆動波形信号の複数の電圧値ごとに記憶する記憶手段と、前記検知信号に基づいて、前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度と指定された回転速度との差が第１の場合には、当該差が小さくなるように前記駆動波形信号の電圧を制御する電圧制御手段を備え、前記モータ制御手段は、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度と指定された回転速度との差が前記第１の場合よりも大きい第２の場合には、前記記憶手段に記憶されている情報に基づいて前記進角制御手段による制御における目標進角を補正し、前記進角制御手段による進角の制御および前記電圧制御手段による振幅の制御を行う。

Control device according to an embodiment of the present invention includes: a generating means for generating a detection signal which varies with the rotation of the rotating part of the stepping motor, the driving waveform of the voltage supplied to the stepping motor in accordance with the prior dangerous known signal It controls the signal, and a motor control means for controlling the rotational speed of the stepping motor, the motor control means includes a phase delay angle of rotation of the rotary unit which is detected based on the detection signal, the eye ShimegiSusumu Based on the difference from the angle, the advance angle control means for controlling the drive waveform signal so as to reduce the difference , and information on the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotating portion storage means for storing for each of the plurality of voltage values of the waveform signal, based on said detection signal, and rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the rotating portion, the rotation detected by the previous SL rotational speed detecting means If the difference between degrees and given the rotational speed of the first is provided with a voltage control means for controlling the voltage of the drive waveform signal such that the difference becomes smaller, the motor control means, the rotational speed detection In the second case where the difference between the rotational speed detected by the means and the designated rotational speed is larger than the first case, the advance angle control means uses the information stored in the storage means. The target advance angle in the control is corrected, and the advance angle control by the advance angle control means and the amplitude control by the voltage control means are performed .

本発明の制御装置によれば、特性バラツキがあるステッピングモータであっても、進角制御と駆動電圧のフィードバック制御による高精度な速度制御を実現することができる。 According to the control device of the present invention, even a stepping motor having characteristic variations can realize high-accuracy speed control by advance angle control and feedback control of drive voltage.

本実施形態の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of this embodiment. ステッピングモータユニットの構成図である。It is a block diagram of a stepping motor unit. ステッピングモータの進角制御処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the advance angle control process of a stepping motor. 目標進角の算出処理を説明する図である。It is a figure explaining the calculation process of target advance angle. 進角制御処理の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of an advance angle control process. 駆動電圧の上限と下限を説明する図である。It is a figure explaining the upper limit and lower limit of a drive voltage.

図１は、本実施形態の構成例を示す図である。制御装置１００は、ステッピングモータユニット２００を制御する装置である。制御装置１００は、ステッピングモータ１０１の回転位置を検出しながらステッピングモータ１０１の回転制御を行う。制御装置１００は、回転速度に応じた進角データを用いて進角制御を行う機能と、駆動電圧で速度制御を行う機能とを有する。具体的には、ステッピングモータユニット２００は、ステッピングモータ１０１、ロータ１０２、パルス板１０５、フォトインタラプタ（以下、「ＰＩ」と記述）１０３、１０４を備える。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of the present embodiment. The control device 100 is a device that controls the stepping motor unit 200. The control device 100 controls the rotation of the stepping motor 101 while detecting the rotational position of the stepping motor 101. The control device 100 has a function of performing advance angle control using advance angle data corresponding to the rotation speed, and a function of performing speed control with a drive voltage. Specifically, the stepping motor unit 200 includes a stepping motor 101, a rotor 102, a pulse plate 105, and photo interrupters (hereinafter referred to as “PI”) 103 and 104.

図２は、ステッピングモータユニットの構成図である。ステッピングモータユニット２００は、位置検出機能を有する。ステッピングモータユニット２００が備えるステッピングモータ１０１のロータ１０２にパルス板１０５を備えたエンコーダを例として説明する。パルス板１０５は、明領域と暗領域の比率が５０：５０で設計されている。メカ的に設計された位置に２つのＰＩ１０３、１０４が取り付けられ、ロータの回転に伴ってパルス板１０５がＰＩの出力信号を変化させる。ここで、ＰＩ１０３、１０４およびパルス板１０６を組み合わせて２相エンコーダが構成される。 FIG. 2 is a configuration diagram of the stepping motor unit. The stepping motor unit 200 has a position detection function. An encoder having a pulse plate 105 on the rotor 102 of the stepping motor 101 provided in the stepping motor unit 200 will be described as an example. The pulse plate 105 is designed with a ratio of light area to dark area of 50:50. Two PIs 103 and 104 are attached at mechanically designed positions, and the pulse plate 105 changes the output signal of the PI as the rotor rotates. Here, the PI 103, 104 and the pulse plate 106 are combined to form a two-phase encoder.

図１に戻って、制御装置１００は、コンパレータ１０６、エンコーダ回路１０７、ＣＰＵ１０８、正弦波発生器１０９、ＰＷＭ発生器１１１、モータドライバ１１２を備える。コンパレータ１０６は、ＰＩ１０３、１０４から出力されたアナログ信号を入力し、設定された閾値電圧によって２値化された信号を後段に出力する。すなわち、コンパレータ１０６は、ステッピングモータの回転部であるロータの回転位置の検知信号を生成する生成手段として機能する。ＰＩ１０３、１０４の信号を２値化した信号は、それぞれエンコーダ回路１０７に入力して信号の立ち上がりおよび立ち下がりのタイミングを取得する。このタイミングにあわせて、エンコーダ回路１０７が、モータの位置カウントおよび信号周期カウントを行う。 Returning to FIG. 1, the control device 100 includes a comparator 106, an encoder circuit 107, a CPU 108, a sine wave generator 109, a PWM generator 111, and a motor driver 112. The comparator 106 receives the analog signal output from the PIs 103 and 104 and outputs a signal binarized by the set threshold voltage to the subsequent stage. That is, the comparator 106 functions as a generating unit that generates a detection signal of the rotational position of the rotor that is the rotating part of the stepping motor. The signals obtained by binarizing the signals of the PIs 103 and 104 are respectively input to the encoder circuit 107 to acquire the rising and falling timings of the signals. In accordance with this timing, the encoder circuit 107 counts the motor position and the signal period.

また、エンコーダ回路１０７は、信号入力タイミング時にＣＰＵ１０８に割り込み処理をかけることができる。ＣＰＵ１０８は、予め保存されているプログラムを実行する機能を備え、割り込み処理に応じてプログラムが順次実行される。また、ＣＰＵ１０８は、バス１１０を介して、エンコーダ回路１０７、正弦波信号発生器１０９、ＰＷＭ発生器１１１を制御する。正弦波発生器１０９は、ＣＰＵ１０８の指示にしたがって、正弦波１周期に相当する分解能でＰＷＭ値をＰＷＭ発生器１１１に送り、ＰＷＭ発生器１１１から出力されるＰＷＭ信号をモータドライバ１１２で増幅させてステッピングモータ１０１に伝える。 The encoder circuit 107 can interrupt the CPU 108 at the signal input timing. The CPU 108 has a function of executing a program stored in advance, and the program is sequentially executed according to interrupt processing. The CPU 108 also controls the encoder circuit 107, the sine wave signal generator 109, and the PWM generator 111 via the bus 110. The sine wave generator 109 sends a PWM value to the PWM generator 111 with a resolution corresponding to one cycle of the sine wave in accordance with an instruction from the CPU 108 and amplifies the PWM signal output from the PWM generator 111 by the motor driver 112. This is transmitted to the stepping motor 101.

モータドライバ１１２は、ＰＷＭのＤＵＴＹ比（％）によって出力電圧を制御し、モータのコイルに対して実効的に正弦波状の電圧信号を印加する。以下では、説明の簡便化のため、コイルにかけている電圧は正弦波であるとして扱う。上記正弦波状の電圧信号の印加によって、ステッピングモータ１０１の回転速度が制御される。すなわち、ＣＰＵ１０８、正弦波発生器１０９、ＰＭＷ発生器１１１、およびモータドライバ１１２は、ロータの検知信号に応じたタイミングでステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段として機能する。 The motor driver 112 controls the output voltage according to the DUTY ratio (%) of PWM, and effectively applies a sinusoidal voltage signal to the motor coil. In the following, for simplicity of explanation, the voltage applied to the coil is treated as a sine wave. The rotation speed of the stepping motor 101 is controlled by applying the sinusoidal voltage signal. That is, the CPU 108, the sine wave generator 109, the PMW generator 111, and the motor driver 112 function as motor control means for controlling the rotation speed of the stepping motor at a timing according to the detection signal of the rotor.

ステッピングモータ１０１が備えるＡ相用コイル１１３、Ｂ相用コイル１１４は、モータドライバ１１２から発せられる正弦波信号を受ける。そして、Ａ相用コイル１１３、Ｂ相用コイル１１４は、後段のステータＡ＋１１５、ステータＡ−１１６、ステータＢ＋１１７、ステータＢ−１１８に対して、４種類の位相の異なる正弦波電圧を発生させる。Ａ相用コイル１１３に対してＳｉｎ波とＢ相用コイル１１４にＣｏｓ波を出力すると、Ｂ相はＡ相よりも９０度先行した波形となり、モータは正転する。逆にＢ相にＡ相よりも９０度遅れた波形を出力すると、モータは逆転する。 The A-phase coil 113 and the B-phase coil 114 included in the stepping motor 101 receive a sine wave signal emitted from the motor driver 112. The A-phase coil 113 and the B-phase coil 114 generate four types of sine wave voltages having different phases with respect to the subsequent stator A + 115, stator A-116, stator B + 117, and stator B-118. When the Sin wave and the Cos wave are output to the B-phase coil 114 to the A-phase coil 113, the B-phase has a waveform that is 90 degrees ahead of the A-phase, and the motor rotates forward. Conversely, if a waveform delayed 90 degrees from the A phase is output to the B phase, the motor reverses.

以下に、ロータマグネット１１９の着磁位相に対して、エンコーダのパルス板１０５の明暗位相が一致するように取り付けられている場合について説明する。ロータマグネット１１９の着磁位相とエンコーダのパルス板１０５の明暗位相の位相ズレ量が予め分かっていれば、位相ズレ量を考慮して同等の制御を行うことができる。 Hereinafter, a case where the light-dark phase of the pulse plate 105 of the encoder is attached to the magnetization phase of the rotor magnet 119 will be described. If the amount of phase shift between the magnetizing phase of the rotor magnet 119 and the light / dark phase of the pulse plate 105 of the encoder is known in advance, the same control can be performed in consideration of the amount of phase shift.

図３は、本実施形態における制御装置によるステッピングモータの進角制御処理を説明するフローチャートである。指定速度Ｓでステッピングモータ１０１を回転させる場合を想定する。ＣＰＵ１０８が、指定速度Ｓに応じた目標進角θを算出する（ステップＳ１００）。 FIG. 3 is a flowchart for explaining the advance angle control processing of the stepping motor by the control device in the present embodiment. Assume that the stepping motor 101 is rotated at a specified speed S. The CPU 108 calculates a target advance angle θ corresponding to the designated speed S (step S100).

図４は、図３のステップＳ１００における目標進角の算出処理を説明する図である。図４に示すグラフは、駆動電圧毎の、モータの進角と速度との関係を示す。グラフ上の進角と速度との関係を示す軌跡を、以下では進角−速度特性曲線と記述する。当該軌跡上で、左方向に進み、進角を小さくしていくと、駆動速度も遅くなる。また、軌跡上で右方向に進み、進角を大きくしていくと駆動速度は速くなる。 FIG. 4 is a diagram illustrating the target advance angle calculation process in step S100 of FIG. The graph shown in FIG. 4 shows the relationship between the motor advance angle and speed for each drive voltage. Hereinafter, a locus indicating the relationship between the advance angle and the speed on the graph is described as an advance angle-speed characteristic curve. On the trajectory, the drive speed decreases as the vehicle advances to the left and the advance angle is decreased. In addition, the driving speed increases as the vehicle advances to the right on the locus and the advance angle is increased.

図４中に示すグラフ上で、駆動電圧を所定の範囲内で変化させた場合、電圧Ｖ０のときの進角−速度特性曲線は、電圧Ｖ０から電圧Ｖ１、電圧Ｖ２へと電圧を上げた場合に電圧値に応じてシフトする。これら駆動電圧毎の進角−速度データをテーブル化して制御装置の記憶手段内に予め記憶しておく。進角−速度データは、進角と速度との対応情報である。そして、ＣＰＵ１０８は、この進角−速度データに基づいて、指定速度Ｓに応じた目標進角θを算出する。これにより、任意の速度を指定して駆動する場合であっても目標となる進角値を算出することができる。 In the graph shown in FIG. 4, when the drive voltage is changed within a predetermined range, the advance angle-velocity characteristic curve when the voltage is V0 is when the voltage is increased from the voltage V0 to the voltage V1 and the voltage V2. Shift according to the voltage value. The advance-speed data for each drive voltage is tabulated and stored in advance in the storage means of the control device. The advance angle-speed data is correspondence information between the advance angle and the speed. Then, the CPU 108 calculates a target advance angle θ corresponding to the designated speed S based on the advance angle-speed data. As a result, the target advance value can be calculated even when driving is performed by designating an arbitrary speed.

進角−速度データをテーブル化して記憶する場合、データ量が多くなってしまう。そこで、限られた速度範囲内における進角−速度データを予め記憶手段（不図示）記憶させておき、ＣＰＵ１０８が、この進角−速度データを用いて目標進角を算出するようにしてもよい。これにより、目標進角の算出に用いるデータ量が削減される。 When the advance angle / velocity data is stored in the form of a table, the amount of data increases. Therefore, advance angle-speed data within a limited speed range may be stored in advance as storage means (not shown), and the CPU 108 may calculate the target advance angle using this advance angle-speed data. . Thereby, the data amount used for calculation of the target advance angle is reduced.

また、図４に示す進角−速度データにおける比較的リニアリティが高い領域を直線近似して数式化し、得られた数式データ（直線近似式）を記憶手段に記憶させておき、図３のステップＳ１００における目標進角θの算出に用いるようにしてもよい。具体的には、制御可能な駆動速度の範囲内で、進角−速度特性曲線におけるリニアリティが高い領域の進角−速度データを直線近似して算出して記憶する。すなわち、ＣＰＵ１０８は、指定されたロータの回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出手段として機能する。 Further, a region having a relatively high linearity in the advance angle / velocity data shown in FIG. 4 is linearly approximated to be mathematically expressed, and the obtained mathematical formula data (linear approximation formula) is stored in the storage means, and step S100 of FIG. May be used to calculate the target advance angle θ. Specifically, the advance angle-velocity data in a region where the linearity in the advance angle-speed characteristic curve is high within the controllable driving speed range is calculated by linear approximation and stored. That is, the CPU 108 functions as an advance angle calculation means for calculating the advance value of the control waveform corresponding to the designated rotor rotation speed as the target advance angle.

図３に戻って、ＣＰＵ１０８が、エンコーダ回路１０７から得られたエンコーダの割り込み信号に同期してモータの回転位置を検出することで位相遅れ角ωを算出する（ステップＳ１０１）。算出した位相遅れ角ωは、回転するモータの逆起電力などによって生じるものである。 Returning to FIG. 3, the CPU 108 calculates the phase delay angle ω by detecting the rotational position of the motor in synchronization with the interrupt signal of the encoder obtained from the encoder circuit 107 (step S <b> 101). The calculated phase delay angle ω is caused by the counter electromotive force of the rotating motor.

次に、ＣＰＵ１０８が、位相遅れ角ωと、ステップＳ１００で算出した目標進角θとの位相偏差ω−θを制御進角とする（ステップＳ１０２）。そして、ＣＰＵ１０８が、上記位相偏差ω−θを補償するように駆動波形を制御して、進角θの状態を保つように進角制御を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、ＣＰＵ１０８は、位相偏差ω−θを、次のエンコーダの割り込み信号が発生するタイミングまでに制御波形の位相を位相偏差ω−θだけ進めるように正弦波発生器１０９の波形位相を制御する。すなわち、ＣＰＵ１０８は、ロータの回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が目標進角となるように制御する進角制御手段として機能する。ステップＳ１０３における進角制御を実行した後、ＣＰＵ１０８が、停止指示があるかを判断する（ステップＳ１０４）。停止指示がない場合は、処理がステップＳ１０１に戻って、一連の処理を繰り返す。停止指示がある場合は、ＣＰＵ１０８がステッピングモータ１０１を停止させる。 Next, the CPU 108 sets the phase deviation ω−θ between the phase delay angle ω and the target advance angle θ calculated in step S100 as a control advance angle (step S102). Then, the CPU 108 controls the drive waveform so as to compensate for the phase deviation ω−θ, and performs advance angle control so as to maintain the advance angle θ state (step S103). Specifically, the CPU 108 sets the waveform phase of the sine wave generator 109 so that the phase deviation ω−θ is advanced by the phase deviation ω−θ by the timing at which the interrupt signal of the next encoder is generated. Control. That is, the CPU 108 functions as an advance angle control unit that controls the advance angle of the control waveform to be the target advance angle at a timing according to the detection signal of the rotational position of the rotor. After executing the advance angle control in step S103, the CPU 108 determines whether there is a stop instruction (step S104). If there is no stop instruction, the process returns to step S101 to repeat a series of processes. When there is a stop instruction, the CPU 108 stops the stepping motor 101.

図５は、図３のステップＳ１０３における進角制御処理の例を説明する図である。図５（Ａ）は、ステッピングモータ１０１のロータ軸１０２に取り付けられたエンコーダ信号の出力波形を示す。ＣＰＵ１０８は、エンコーダの明暗または暗明の切り替わりタイミングで駆動波形の位相検出や位相制御を行う。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the advance angle control process in step S103 of FIG. FIG. 5A shows an output waveform of an encoder signal attached to the rotor shaft 102 of the stepping motor 101. The CPU 108 performs phase detection and phase control of the drive waveform at the timing when the encoder switches between light and dark.

図５（Ｂ）は、進角０度のときの駆動波形の一例を示す図である。図５（Ｃ）は、開ループ制御による駆動時の駆動波形の一例を示し、図５（Ｂ）に示す波形と比べ、位相に遅れが出ていることを示す。図５（Ｄ）は、図５（Ｃ）の開ループ制御から進角制御に制御が切り替えた時の駆動波形を示す。 FIG. 5B is a diagram illustrating an example of a driving waveform when the advance angle is 0 degree. FIG. 5C shows an example of a driving waveform at the time of driving by open loop control, and shows that the phase is delayed compared to the waveform shown in FIG. FIG. 5D shows a drive waveform when the control is switched from the open loop control of FIG. 5C to the advance angle control.

図５（Ｂ）に示す波形は、電流遅れがない理想的な駆動波形（進角０度）を示す。図５（Ｃ）に示す波形は、開ループ制御時における駆動波形を示す。図５（Ｃ）に示す波形を参照すると、図５（Ａ）の明から暗に切り替わるタイミングＩｎにおいて位相遅れがＣｎ、１／４周期後のタイミングＩｎ＋１ではＣｎ＋１の位相遅れが発生していることがわかる。 The waveform shown in FIG. 5B shows an ideal drive waveform (lead angle 0 degree) with no current delay. The waveform shown in FIG. 5C shows a drive waveform at the time of open loop control. Referring to the waveform shown in FIG. 5C, the phase delay is Cn at the timing In switching from light to dark in FIG. 5A, and the phase delay of Cn + 1 is generated at the timing In + 1 after a quarter cycle. I understand.

図５（Ｄ）のように、タイミングＩｎにて開ループ制御から進角制御に切り替えた場合、ＣＰＵ１０８は、制御波形を１／４周期後（Ｉｎ＋１）に目標位相となるように制御波形の周期を制御する。例えば、目標位相を進角０度とすると、ＣＰＵ１０８は、位相遅れＤｎ＋１が０度になるように、１／４周期の期間で制御波形の周期を変更するように制御する。タイミングＩｎの直後から制御波形の位相を進めてしまうと不連続な波形になってしまい、モータの振動や異音、脱調といった問題が発生してしまう。したがって、この例では、ＣＰＵ１０８は、制御波形の周期を制御して問題が発生しない所定期間（例えば１／４周期）で位相を合わせるように制御を行う。図５を用いて進角０度になるように進角制御を行った場合を例にして進角制御を説明したが、位相遅れがδだけ残った状態になるように進角制御した場合、進角δで進角制御を行ってもよい。 As shown in FIG. 5D, when switching from open loop control to advance angle control at timing In, the CPU 108 cycles the control waveform so that the control waveform becomes the target phase after ¼ cycle (In + 1). To control. For example, if the target phase is an advance angle of 0 degrees, the CPU 108 performs control so that the period of the control waveform is changed in a quarter period so that the phase delay Dn + 1 becomes 0 degrees. If the phase of the control waveform is advanced immediately after the timing In, the waveform becomes discontinuous, which causes problems such as motor vibration, abnormal noise, and step-out. Therefore, in this example, the CPU 108 controls the period of the control waveform so that the phases are matched in a predetermined period (for example, a quarter period) in which no problem occurs. The advance angle control has been described with reference to FIG. 5 using an example in which the advance angle control is performed so that the advance angle is 0 degrees. However, when the advance angle control is performed so that the phase delay remains by δ, The advance angle control may be performed with the advance angle δ.

図３に戻って、以下に説明するステップＳ１０５乃至Ｓ１１０の処理で、上述した進角制御の実行と同時に、ＣＰＵ１０８が、駆動電圧のフィードバック制御による速度制御を実行し、指定速度Ｓになるようにステッピングモータ１０１の回転速度を制御する。この例では、制御可能な駆動電圧に予め上限と下限とが設定されている。 Returning to FIG. 3, in the processing of steps S105 to S110 described below, the CPU 108 executes speed control by feedback control of the drive voltage at the same time as the advance angle control described above so that the designated speed S is obtained. The rotational speed of the stepping motor 101 is controlled. In this example, an upper limit and a lower limit are set in advance for the controllable drive voltage.

図６は、駆動電圧の上限と下限を説明する図である。ステッピングモータを目標速度で駆動するときの定常駆動電圧をＶ０とする。Ｖ０は、ＣＰＵ１０８によって設定される駆動電圧の制御範囲の中央値となる駆動電圧である。また、βが下限電圧、αが上限電圧である。 FIG. 6 is a diagram illustrating the upper limit and the lower limit of the drive voltage. The steady drive voltage when driving the stepping motor at the target speed is V0. V0 is a drive voltage that is the median value of the control range of the drive voltage set by the CPU. Β is a lower limit voltage and α is an upper limit voltage.

図３に戻って、ＣＰＵ１０８が、エンコーダの割り込み信号の検出間隔を測定し、ステッピングモータ１０１の回転速度を算出する（ステップＳ１０５）。すなわち、ＣＰＵ１０８は，ロータの回転位置の検知信号の生成周期でロータの回転速度を検出する回転速度検出手段として機能する。続いて、ＣＰＵ１０８が、以下に説明する処理を通じて、ステップＳ１０５で算出した回転速度と目標速度Ｓとの偏差量を駆動電圧に反映させて、モータの回転速度を制御する。本実施形態では、進角および駆動速度のフィードバック制御は、エンコーダの割り込み信号に同期して行われる。 Returning to FIG. 3, the CPU 108 measures the detection interval of the interrupt signal of the encoder and calculates the rotation speed of the stepping motor 101 (step S105). That is, the CPU 108 functions as a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the rotor in the generation cycle of the detection signal of the rotation position of the rotor. Subsequently, the CPU 108 controls the rotation speed of the motor by reflecting the amount of deviation between the rotation speed calculated in step S105 and the target speed S in the drive voltage through the processing described below. In the present embodiment, feedback control of the advance angle and drive speed is performed in synchronization with the interrupt signal of the encoder.

まず、ＣＰＵ１０８が、検出された回転速度が目標速度範囲内であるか、つまり、検出された回転速度と目標速度との速度偏差が閾値の範囲内であるかを判断する（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１０８が、検出された回転速度が目標速度範囲内であると判断した場合は、ステップＳ１０６に戻る。ＣＰＵ１０８が、検出された回転速度が目標速度範囲内でないと判断した場合は、ＣＰＵ１０８が、目標速度との速度偏差分を電圧Ｖｄに変換して、直前の駆動電圧Ｖｎに反映させる（ステップＳ１０７）。具体的には、駆動電圧Ｖ＝Ｖｎ＋Ｖｄとすることで、駆動電圧をＶｄの分だけ上方にシフトする。すなわち、ＣＰＵ１０８は、上記速度偏差が予め決められた閾値の範囲にない場合に、記憶手段に記憶された進角−速度データを参照して、駆動電圧を速度偏差が閾値の範囲内となる電圧値に変更する。 First, the CPU 108 determines whether or not the detected rotational speed is within the target speed range, that is, whether or not the speed deviation between the detected rotational speed and the target speed is within the threshold range (step S106). When the CPU 108 determines that the detected rotation speed is within the target speed range, the process returns to step S106. When the CPU 108 determines that the detected rotational speed is not within the target speed range, the CPU 108 converts the speed deviation from the target speed into the voltage Vd and reflects it in the immediately preceding drive voltage Vn (step S107). . Specifically, by setting the drive voltage V = Vn + Vd, the drive voltage is shifted upward by Vd. That is, when the speed deviation is not within a predetermined threshold range, the CPU 108 refers to the advance angle-speed data stored in the storage means and determines the drive voltage so that the speed deviation is within the threshold range. Change to a value.

次に、ＣＰＵ１０８が、算出した駆動電圧Ｖが駆動電圧の制限範囲内であるか、すなわちβ≦Ｖ≦αであるかを判断する（ステップＳ１０８）。駆動電圧Ｖが駆動電圧の制限範囲内である場合、ＣＰＵ１０８は、駆動電圧の制御（シフト）により速度偏差を閾値の範囲内に制御できると判断する。そして、処理がステップＳ１０９に進む。続いて、ＣＰＵ１０８が、次のエンコーダの検知信号が検出されたタイミングで駆動電圧をＶに変更し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０５に戻って、速度制御処理を続ける。このように、ＣＰＵ１０８は、エンコーダの検知信号に同期して、駆動速度と目標速度との速度偏差に基づいて駆動電圧Ｖを制御することで、高精度に速度制御を行う。すなわち、ＣＰＵ１０８は、指定されたロータの回転速度と検出された回転速度との速度偏差が閾値の範囲になるように駆動電圧を制御する電圧制御手段として機能する。 Next, the CPU 108 determines whether or not the calculated drive voltage V is within the drive voltage limit range, that is, β ≦ V ≦ α (step S108). When the drive voltage V is within the drive voltage limit range, the CPU 108 determines that the speed deviation can be controlled within the threshold range by controlling (shifting) the drive voltage. Then, the process proceeds to step S109. Subsequently, the CPU 108 changes the drive voltage to V at the timing when the detection signal of the next encoder is detected (step S109), returns to step S105, and continues the speed control process. As described above, the CPU 108 performs speed control with high accuracy by controlling the drive voltage V based on the speed deviation between the drive speed and the target speed in synchronization with the detection signal of the encoder. That is, the CPU 108 functions as a voltage control unit that controls the drive voltage so that the speed deviation between the designated rotational speed of the rotor and the detected rotational speed falls within a threshold range.

駆動電圧Ｖが駆動電圧の制限範囲内（電圧制御範囲内）でない場合、ＣＰＵ１０８は、駆動電圧の制御（シフト）により速度偏差を閾値の範囲内に制御できないと判断する。そして、処理がステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、ＣＰＵ１０８が、目標進角を補正する（ステップＳ１１０）。 When the drive voltage V is not within the drive voltage limit range (voltage control range), the CPU 108 determines that the speed deviation cannot be controlled within the threshold range by the drive voltage control (shift). Then, the process proceeds to step S110. In step S110, the CPU 108 corrects the target advance angle (step S110).

以下に、目標進角の補正処理について、図４を参照して説明する。図３のステップＳ１００において、定常駆動電圧Ｖ０のときの目標速度Ｓに応じた目標進角θ１を算出したものとする。また、この例では、上限駆動電圧βは、Ｖ２であるものとする。目標進角θ１で進角制御しつつ、駆動電圧を制御する場合、速度偏差が小さいときは、制限範囲内で駆動電圧をシフト（図４に示す例では上方にシフト）することで、速度偏差を閾値の範囲内に制御できる。 The target advance angle correction process will be described below with reference to FIG. In step S100 of FIG. 3, it is assumed that the target advance angle θ1 corresponding to the target speed S when the steady drive voltage V0 is obtained is calculated. In this example, the upper limit drive voltage β is assumed to be V2. When controlling the drive voltage while controlling the advance angle with the target advance angle θ1, when the speed deviation is small, the drive voltage is shifted within the limit range (shifted upward in the example shown in FIG. 4) to thereby obtain the speed deviation. Can be controlled within a threshold range.

しかし、速度偏差が大きい場合は、速度偏差に応じた駆動電圧分、駆動電圧をシフトすると、駆動電圧の制限範囲を越えてしまう。つまり、上限駆動電圧である駆動電圧Ｖ２まで駆動電圧を上げても目標速度に到達できない。したがって、この場合には、ＣＰＵ１０８は、駆動電圧が超えた電圧制御範囲端の駆動電圧（上限駆動電圧または下限駆動電圧）に対応する進角−速度特性曲線上で進角をシフトすることで、電圧制御範囲外になる駆動電圧分に対応する進角の補正値を決定する。 However, when the speed deviation is large, if the drive voltage is shifted by the drive voltage corresponding to the speed deviation, the limit range of the drive voltage is exceeded. That is, even if the drive voltage is increased to the drive voltage V2 that is the upper limit drive voltage, the target speed cannot be reached. Therefore, in this case, the CPU 108 shifts the advance angle on the advance angle-speed characteristic curve corresponding to the drive voltage (upper limit drive voltage or lower limit drive voltage) at the end of the voltage control range where the drive voltage exceeds, A lead angle correction value corresponding to the drive voltage that falls outside the voltage control range is determined.

この例では、ＣＰＵ１０８が、電圧Ｖ２に対応する進角−速度特性曲線上で進角をシフトすることで、速度偏差に応じた進角の補正値（補正進角）εを決定する。そして、ＣＰＵ１０８が、目標進角θ１に補正進角εを加えることで、目標進角をθ２に補正する。上述した図３のステップＳ１１０における目標進角の補正処理は、エンコーダの割り込み信号に同期して行われ、Ｓ１０１に戻って一連の処理を繰り返す。 In this example, the CPU 108 shifts the advance angle on the advance angle-speed characteristic curve corresponding to the voltage V2, thereby determining an advance correction value (corrected advance angle) ε according to the speed deviation. The CPU 108 corrects the target advance angle to θ2 by adding the correction advance angle ε to the target advance angle θ1. The target advance angle correction process in step S110 of FIG. 3 described above is performed in synchronization with the interrupt signal of the encoder, and the process returns to S101 to repeat a series of processes.

本実施形態の制御装置は、駆動速度に応じた進角値でモータ制御を行い、さらに高精度に駆動速度を制御するために駆動電圧によるフィードバック制御を行っている。制御装置は、駆動電圧だけでは速度偏差を制御できない場合は、駆動電圧を上限電圧または下限電圧に保ちつつ、進角を補正する。他の実施形態においては、制御装置が、駆動電圧を予め決められた任意の駆動電圧に保ちつつ、その駆動電圧に対応する進角−速度特性曲線上で進角をシフトすることで、進角の補正値を決定するようにしてもよい。例えば、制御装置が、定常駆動電圧Ｖ０に対応する進角−速度特性曲線上で進角をシフトすることで、進角の補正値を決定するようにしてもよい。 The control device of the present embodiment performs motor control with an advance value corresponding to the driving speed, and further performs feedback control with a driving voltage in order to control the driving speed with high accuracy. When the speed deviation cannot be controlled only by the drive voltage, the control device corrects the advance angle while keeping the drive voltage at the upper limit voltage or the lower limit voltage. In another embodiment, the control device shifts the advance angle on the advance-velocity characteristic curve corresponding to the drive voltage while maintaining the drive voltage at a predetermined drive voltage. The correction value may be determined. For example, the control device may determine the advance correction value by shifting the advance angle on the advance angle-velocity characteristic curve corresponding to the steady drive voltage V0.

本実施形態の制御装置によれば、駆動電圧だけでは速度偏差を制御できない場合は、当該速度偏差に応じた進角の補正値を決定して、目標進角を補正する。これにより、特性バラツキがあるステッピングモータであっても、進角制御と電圧のフィードバック制御による高精度な速度制御を実現することができる。 According to the control device of this embodiment, when the speed deviation cannot be controlled only by the drive voltage, the advance angle correction value corresponding to the speed deviation is determined and the target advance angle is corrected. As a result, even a stepping motor having characteristic variations can realize high-accuracy speed control by advance angle control and voltage feedback control.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, A various deformation | transformation and change are possible within the range of the summary.

（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。 (Other examples)
The present invention can also be realized by executing the following processing. That is, software (program) that realizes the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or apparatus via a network or various storage media, and a computer (or CPU, MPU, or the like) of the system or apparatus reads the program. It is a process to be executed. In this case, the program and the storage medium storing the program constitute the present invention.

１００制御装置
１０１ステッピングモータ
１０２ロータ軸
１０３，１０４フォトインタラプタ
１０５パルス板
１０６コンパレータ
１０７エンコーダ回路
１０８ＣＰＵ
１０９正弦波発生器
１１０バス
１１１ＰＷＭ発生器
１１２モータドライバ DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Control apparatus 101 Stepping motor 102 Rotor shaft 103,104 Photo interrupter 105 Pulse plate 106 Comparator 107 Encoder circuit 108 CPU
109 Sine Wave Generator 110 Bus 111 PWM Generator 112 Motor Driver

Claims

ステッピングモータの回転部の回転に伴って変化する検知信号を生成する生成手段と、
前記検知信号に応じて前記ステッピングモータに供給する電圧の駆動波形信号を制御して、当該ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、
前記検知信号に基づいて検出した前記回転部の回転の位相遅れ角と、目標進角との差に基づいて、当該差が小さくなるように前記駆動波形信号を制御する進角制御手段と、
前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係の情報を前記駆動波形信号の複数の電圧値ごとに記憶する記憶手段と、
前記検知信号に基づいて、前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記回転速度検出手段によって検出された回転速度と指定された回転速度との差が第１の場合には、当該差が小さくなるように前記駆動波形信号の電圧を制御する電圧制御手段を備え、
前記モータ制御手段は、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度と指定された回転速度との差が前記第１の場合よりも大きい第２の場合には、前記記憶手段に記憶されている情報に基づいて前記進角制御手段による制御における目標進角を補正し、前記進角制御手段による進角の制御および前記電圧制御手段による振幅の制御を行う
ことを特徴とする制御装置。 Generating means for generating a detection signal that changes with rotation of the rotating portion of the stepping motor;
By controlling the drive waveform signal of the voltage supplied to the stepping motor in accordance with the prior dangerous known signal, and a motor control means for controlling the rotational speed of the stepping motor,
The motor control means includes
A phase delay angle of rotation of the detecting the rotation unit which is detected based on the signal, based on the difference between the eye ShimegiSusumu angle, the advance angle control means for controlling the drive waveform signal such that the difference becomes smaller,
Storage means for storing information on the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotation unit for each of a plurality of voltage values of the drive waveform signal;
A rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the rotating part based on the detection signal ;
If difference in rotational speed between the specified and detected rotational speed by a pre-Symbol rotation speed detecting means of the first is provided with a voltage control means for controlling the voltage of the drive waveform signal such that the difference becomes smaller ,
The motor control means is stored in the storage means in the second case where the difference between the rotation speed detected by the rotation speed detection means and the designated rotation speed is larger than the first case. A control device that corrects a target advance angle in the control by the advance angle control means based on the information, and controls the advance angle by the advance angle control means and the amplitude control by the voltage control means .

前記電圧制御手段は、前記ステッピングモータの駆動電圧に前記差に応じた電圧値を加えることで前記駆動波形信号の電圧の制御を行い、
前記差が第２の場合は、前記電圧制御手段が出力する駆動電圧が予め決められた電圧制御範囲内でない場合である
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 It said voltage control means performs control of voltage of the drive waveform signal by adding a voltage value corresponding to the previous SL difference to the driving voltage of the stepping motor,
If the difference is in the second, the control device according to claim 1, wherein the driving voltage by the voltage control means output is If not within voltage control range determined in advance.

前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係の情報は、前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係を示すグラフ上での、前記予め決められた電圧制御範囲内の駆動電圧毎の、前記駆動波形信号の進角に対応する前記回転部の回転速度の値の軌跡を示す情報であり、
前記進角制御手段は、前記電圧制御手段が出力する駆動電圧が前記予め決められた電圧制御範囲内でない場合に、該駆動電圧が超えた前記電圧制御範囲端の駆動電圧に対応する前記軌跡上で進角をシフトすることで、前記差に応じた補正値を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 Information on the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotation unit is the predetermined value on the graph showing the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotation unit. Information indicating a trajectory of the value of the rotation speed of the rotation unit corresponding to the advance angle of the drive waveform signal for each drive voltage within the voltage control range,
When the drive voltage output from the voltage control means is not within the predetermined voltage control range, the advance angle control means is on the locus corresponding to the drive voltage at the end of the voltage control range that exceeds the drive voltage. in by shifting the advance control device according to claim 1, characterized in that to determine the correction value corresponding to prior Symbol difference.

前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係の情報は、前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係を示すグラフ上での、前記予め決められた電圧制御範囲内の駆動電圧毎の、前記駆動波形信号の進角に対応する前記回転部の回転速度の値の軌跡を示す情報であり、
前記進角制御手段は、前記電圧制御手段が出力する駆動電圧が前記予め決められた電圧制御範囲内でない場合に、予め決められた駆動電圧に対応する前記軌跡上で進角をシフトすることで、前記差に応じた補正値を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 Information on the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotation unit is the predetermined value on the graph showing the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotation unit. Information indicating a trajectory of the value of the rotation speed of the rotation unit corresponding to the advance angle of the drive waveform signal for each drive voltage within the voltage control range,
The advance angle control means shifts the advance angle on the locus corresponding to the predetermined drive voltage when the drive voltage output from the voltage control means is not within the predetermined voltage control range. the control device according to claim 1, characterized in that to determine the correction value corresponding to prior Symbol difference.

前記予め決められた駆動電圧は、定常駆動電圧である
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。 The control device according to claim 4 , wherein the predetermined drive voltage is a steady drive voltage.

前記検知信号は、前記ステッピングモータの回転部の着磁位相に対して、対応して取り付けられているパルス板の明暗位相をエンコーダが検出して生成されるThe detection signal is generated by the encoder detecting the light / dark phase of the pulse plate attached correspondingly to the magnetization phase of the rotating part of the stepping motor.
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。The control device according to claim 1, wherein the control device is a control device.

前記進角制御手段は、前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで、前記駆動波形信号の進角が前記目標進角となるように制御するThe advance angle control means controls the advance angle of the drive waveform signal to be the target advance angle at a timing according to the rotation position detection signal.
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。The control device according to claim 1, wherein the control device is a control device.

前記検知信号の生成周期で前記回転部の回転速度を検出するThe rotational speed of the rotating part is detected at the generation period of the detection signal.
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御装置。The control device according to claim 1, wherein the control device is a control device.

前記モータ制御手段は、前記指定された回転速度との差が前記第２の場合には、前記電圧制御手段による電圧の制御を行わずに前記進角制御手段により制御における目標進角を補正し、その後に前記進角制御手段に進角の制御および前記電圧制御手段による振幅の制御を行うWhen the difference from the designated rotation speed is the second, the motor control means corrects the target advance angle in the control by the advance angle control means without performing the voltage control by the voltage control means. Thereafter, the advance angle control means performs advance angle control and the voltage control means controls amplitude.
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。The control device according to claim 1, wherein the control device is a control device.

ステッピングモータの制御方法であって、
前記ステッピングモータの回転部の回に伴って変化する検知信号を生成する生成工程と、
前記検知信号に応じて前記ステッピングモータに供給する電圧の駆動波形信号を制御して、当該ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御工程とを有し、
前記モータ制御工程は、
前記検知信号に基づいて検出した前記回転部の回転の位相遅れ角と、目標進角との差に基づいて、当該差が小さくなるように前記駆動波形信号を制御する進角制御工程と、
前記駆動波形信号の進角と前記回転部の回転速度との関係の情報を前記駆動波形信号の複数の電圧値ごとに記憶する記憶工程と、
前記検知信号に基づいて、前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出工程と、
前記回転速度検出工程によって検出された回転速度と指定された回転速度との差が第１の場合には、当該差が小さくなるように前記ス駆動波形信号の電圧を制御する電圧制御工程を有し、
前記モータ制御工程では、前記回転速度検出工程により検出された回転速度と指定された回転速度との差が前記第１の場合よりも大きい第２の場合には、前記記憶工程で記憶されている情報に基づいて前記進角制御工程での制御における目標進角を補正し、前記進角制御工程による進角の制御および前記電圧制御工程による振幅の制御を行う
ことを特徴とする制御方法。
A stepping motor control method comprising:
A generation step of generating a detection signal that changes with the rotation of the rotating portion of the stepping motor;
By controlling the drive waveform signal of the voltage supplied to the stepping motor in accordance with the prior dangerous known signal, and a motor control step of controlling the rotational speed of the stepping motor,
The motor control process includes
A phase delay angle of rotation of the detecting the rotation unit which is detected based on the signal, based on the difference between the eye ShimegiSusumu angle, the advance angle control step of controlling the drive waveform signal such that the difference becomes smaller,
A storage step of storing information on the relationship between the advance angle of the drive waveform signal and the rotation speed of the rotating unit for each of a plurality of voltage values of the drive waveform signal;
Based on the detection signal, a rotational speed detecting step for detecting the rotational speed of the rotating unit;
The difference between the pre-Symbol rotation speed detection step rotational speed designated the detected rotational speed by the first case, the voltage control step of controlling the voltage of the scan drive waveform signal such that the difference becomes smaller Have
In the motor control step, in the second case where the difference between the rotation speed detected in the rotation speed detection step and the designated rotation speed is larger than the first case, the difference is stored in the storage step. A control method comprising correcting a target advance angle in the control in the advance angle control step based on information, and performing an advance angle control in the advance angle control step and an amplitude control in the voltage control step .