JP2007283367A - 板材生産制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 加工済み形状が種々異なる板材につき、適切な搬送プログラムの生成が容易に行えて、安定した搬送が可能なものとする。特に、板材を一旦出した後に板材を再保持するときに、適切な保持が行えるようにする。
【解決手段】 加工プログラム３２の加工位置の情報Ｆ１を加工機制御装置３１から搬送制御装置３３へ伝達する位置情報通信手段３７を設ける。搬送プログラム３４は、搬出過程で板材搬送装置４に板材Ｗを保持させる位置の値を未定とする。搬送制御装置３３には、前記加工位置の情報Ｆ１に基づき、板材搬送装置４に板材Ｗの加工位置を避けた位置で板材Ｗを保持させるように、搬送プログラム３４の前記未定の値を設定規則に従って生成する保持位置情報生成手段３８を設ける。
【選択図】 図１

Description

この発明は、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機、およびこの板材加工機から加工済みの板材を搬出する板材生産装置において、前記板材搬送装置の搬出の制御を工夫した板材生産制御装置に関する。

従来、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機から加工済みの板材を搬出する場合に、前後左右に走行可能な板材ローダを用い、板材ローダの平面的に並ぶ複数の吸着パッドにより板材を吸着して搬出することが行われている（例えば、特許文献１）。同文献の板材ローダは、板材の大きさに応じた吸着が行えるように、吸着パッドを支持する支持枠が拡縮可能とされている。
特開２００２−７９３３１号公報

板材加工機による板材の加工終了状態によっては、搬出すべき加工済み板材の一部が板材加工機のタレット等の加工部内に潜り込んでいる場合がある。機種によっては、最終の切り離し加工専用のサブヘッド等と呼ばれる第２の加工部を設け、加工済み板材の潜り込む範囲を少なくするものもある。しかし、上記のようなサブヘッドを設けることができないものもあり、またサブヘッドを設けると、板材加工機の構成が複雑となる。

このようなサブヘッドを設けない板材加工機の場合、板材の搬出には、板材の加工部から露出している箇所を板材ローダの吸着パッドで吸着し、板材ローダで板材の全体を加工部から引出すことが必要となる。この引出し後、全吸着パッドの吸着を解除し、板材全体をバランス良く吸着して安定して搬送できるように、吸着パッドによる吸着位置の変更、つまり再保持を行うことが好ましい。

上記のように再保持を行う場合、板材搬送装置を軸移動させ、支持枠の拡縮状態の選択や、吸着パッドの選択を行うことが必要となる。そのため、それぞれの軸移動量や、拡縮状態の選択、吸着パッドの選択等の情報が別途必要になる。しかし、このような再保持時の軸移動量等を定めた搬送プログラムを作成することは、非常に困難で手間のかかる作業となる。また、加工の設計変更等を行った場合、搬送プログラムの変更が必要となるが、その変更の作業が難しい。

この発明の目的は、加工済み形状が種々異なる板材につき、適切な搬送プログラムの生成が容易に行えて、安定した搬送が可能な板材生産制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、特に、板材を一旦出した後に板材を再保持する再保持時において、適切な保持が行えて、安定した搬送を可能とすることである。
この発明のさらに他の目的は、板材を吸着する保持具の支持枠が拡縮構造となった板材搬送装置の場合に、その拡縮構造を効果的に使用できるようにして、板材の搬送をより一層安定して行えるものとすることである。

この発明の板材生産制御装置は、板材（Ｗ）を加工する板材加工機（３）を加工プログラム（３２）に従って制御する加工機制御装置（３１）と、前記板材加工機（３）から板材（Ｗ）を搬出する板材搬送装置（４）を搬送プログラム（３４）に従って制御する搬送制御装置（３３）と、加工プログラム（３２）の孔位置，成形位置などの加工位置の情報（Ｆ１）を加工機制御装置（３５）から搬送制御装置（３３）へ伝達する位置情報通信手段（３７）とを備え、
前記搬送プログラム（３４）は、搬出過程で前記板材搬送装置（４）に板材（Ｗ）を保持させる位置の値を未定とし、前記搬送制御装置（３３）は、前記加工位置の情報（Ｆ１）に基づき、前記板材搬送装置（４）に板材（Ｗ）の加工位置を避けた位置で板材（Ｗ）を保持させるように、前記搬送プログラム（３４）の前記未定の値を設定規則に従って生成する保持位置情報生成手段（３８）を設けたことを特徴とする。

この構成によると、搬送プログラム（３４）における板材搬出過程で板材（Ｗ）を保持させる位置の値を未定としておく。この未定とした値は、加工プログラム（３２）の加工位置の情報（Ｆ１）を位置情報通信手段（３７）から得て保持位置情報生成手段（３８）により設定規則に従って生成する。
そのため、加工済み形状が種々異なる板材（Ｗ）につき、板材（Ｗ）を保持する位置を適切な位置とした搬送プログラム（３４）の生成が容易に行えて、安定した搬送を行うことができる。

この発明において、前記加工プログラム（３２）は、前記板材加工機（３）による最終加工状態において、板材加工機（３）の板材（Ｗ）を加工する加工部（２７）に隠れて板材搬送装置（４）が保持できない板材部分が生じるように板材（Ｗ）を加工させるものであり、前記搬送プログラム（３４）は、板材加工機（３）の加工部（２７）から板材（Ｗ）を一旦出した後に板材（Ｗ）を再保持するように板材搬送装置（４）を制御するものであり、前記搬送プログラム（３４）の前記未定の値とする位置は、前記再保持を行うときに板材（Ｗ）を保持させるときの位置としても良い。
最終加工状態において、加工部（２７）に隠れて板材搬送装置（４）が保持できない板材部分が生じる板材（Ｗ）であっても、加工部（２７）から板材（Ｗ）を一旦出した後に板材（Ｗ）を再保持することにより、板材（Ｗ）の搬出が可能になる。板材（Ｗ）の再保持を行う時に、安定良く搬送可能とするためには、板材（Ｗ）をバランス良く保持する必要がある。この発明は、再保持を行うときに板材（Ｗ）を保持させる位置の値を未定としておき、前記保持位置情報生成手段（３８）が、前記搬送プログラム（３４）における前記再保持を行う位置の未定の値を、前記加工位置の情報（Ｆ１）に基づき生成する。そのため再保持時において、バランス良く保持することができ、安定した搬送が可能となる。

この発明において、前記板材搬送装置（４）は、レール（１４）に沿って水平走行する走行体（１５）に保持具支持枠（１６）を設け、この保持具支持枠（１６）に平面的に分散して板材（Ｗ）を吸着する保持具（１７）を設けたものであり、前記保持具支持枠（１６）は、一部の保持具（１７）が設けられた拡縮可能な拡縮枠部（１６ｂ）を有するものであり、前記搬送プログラム（３４）は、前記値を未定とする位置を、前記走行体（１５）の停止位置および拡縮枠部（１６ａ）の拡縮位置とし、前記保持位置情報生成手段（３８）は、前記加工位置の情報（Ｆ１）に基づき、前記走行体（１５）の停止位置および拡縮枠部（１６ａ）の拡縮位置の値を生成するものであっても良い。
板材（Ｗ）を吸着する保持具（１７）の支持枠（１６）が拡縮構造となった板材搬送装置（４）の場合、その拡縮構造を使用することで、板材（Ｗ）の全体をバランス良く保持できる。この場合に、搬送プログラム（３４）は、前記値を未定とする位置を、前記走行体（１５）の停止位置および拡縮枠部（１６ａ）の拡縮位置とし、前記保持位置情報生成手段（３８）は、前記加工位置の情報（Ｆ１）に基づき、前記走行体（１５）の停止位置および拡縮枠部（１６ａ）の拡縮位置の値を生成するため、加工済み板材（Ｗ）に応じた適切な位置を保持することができ、再保持による板材（Ｗ）の搬送を、より一層安定して行うことができる。

この発明の板材生産制御装置は、板材を加工する板材加工機を加工プログラムに従って制御する加工機制御装置と、前記板材加工機から板材を搬出する板材搬送装置を搬送プログラムに従って制御する搬送制御装置と、加工プログラムの孔位置，成形位置などの加工位置の情報を加工機制御装置から搬送制御装置へ伝達する位置情報通信手段とを備え、前記搬送プログラムは、搬出過程で前記板材搬送装置に板材を保持させる位置の値を未定とし、前記搬送制御装置は、前記加工位置の情報に基づき、前記板材搬送装置に板材の加工位置を避けた位置で板材を保持させるように、前記搬送プログラムの前記未定の値を設定規則に従って生成する保持位置情報生成手段を設けたため、加工済み形状が種々異なる板材につき、適切な搬送プログラムの生成が容易に行えて、安定した搬送を行うことが可能となる。

前記加工プログラムが、前記板材加工機による最終加工状態において、板材加工機の板材を加工する加工部に隠れて板材搬送装置が保持できない板材部分が生じるように板材を加工させるものであり、前記搬送プログラムが、板材加工機の加工部から板材を一旦出した後に板材を再保持するように板材搬送装置を制御するものであり、前記搬送プログラムの前記未定の値とする位置を、前記再保持を行うときに板材を保持させるときの位置とした場合は、板材を一旦出して再保持するときに、適切な保持が行えて、安定した搬送を行うことができる。

前記板材搬送装置が、レールに沿って水平走行する走行体に保持具支持枠を設け、この保持具支持枠に平面的に分散して板材を吸着する保持具を設けたものであって前記保持具支持枠は、一部の保持具が設けられた拡縮可能な拡縮枠部を有するものであり、前記搬送プログラムが、前記値を未定とする位置を、前記走行体の停止位置および拡縮枠部の拡縮位置とし、前記保持位置情報生成手段が、前記加工位置の情報に基づき、前記走行体の停止位置および拡縮枠部の拡縮位置の値を生成するものである場合は、支持枠の拡縮構造を効果的に使用できるようにして、板材の搬送をより一層安定して行うことができる。

この発明の一実施形態を図１ないし図５と共に説明する。この板材生産制御装置１は、板材加工機３と板材搬送装置４とを備える板材生産装置２を制御する装置である。まず、板材生産装置２につき説明する。

板材加工機３は、タレット式のパンチプレスであり、フレーム５に上下一対のタレット６（図では上側タレットのみ図示）が回転割出可能に設置され、上下のタレット６の円周方向複数箇所に、それぞれパンチおよびダイとなる工具７が搭載されている。上側のタレット６に搭載されたパンチ側の工具７は、所定のパンチ位置Ｐに割り出された状態で、パンチ駆動機構８により昇降駆動され、テーブル９上の板材Ｗのパンチ加工を行う。上記工具７には、孔開け加工を行うものと、成形加工を行うものとがある。工具７は、複数の個別工具７ａを工具支持体に設置したいわゆるマルチ工具型のものであっても良く、その場合、パンチ駆動機構８は、パンチ位置Ｐにおいて個別工具７ａを所定位置に割り出してパンチ駆動可能なものとされる。これらタレット６およびパンチ駆動機構８により、板材Ｗにパンチ加工を行う加工部２７が構成される。なお、加工部２７は、上部機体カバー２６（図２）により覆われている。

図１において、テーブル９上の板材Ｗは、板材送り機構１０により、前後（Ｙ軸方向），左右（Ｘ軸方向）に移動させられる。板材送り機構１０は、フレーム５上を前後に移動するキャリッジ１２に、左右移動可能にクロススライド１３を搭載し、板材Ｗの縁部を把持する複数のワークホルダ１１を、クロススライド１３に取付けたものである。キャリッジ１２およびクロススライド１３は、それぞれサーボモータおよびボールねじ機構により進退駆動される。テーブル９は、キャリッジ１２と一体に進退する進退テーブル９ａと、フレーム５に設置された位置固定の固定テーブル９ｂとで構成される。

板材搬送装置４は、左右方向に延びる走行レール１４に沿って進退走行する走行体１５に、保持具支持枠１６を取付け、保持具支持枠１６に、板材Ｗを吸着して保持する保持具として、真空吸着式の吸着パッド１７を平面的に分散して複数個取付けたものである。走行レール１４は、板材加工機３のテーブル９上から、板材ストッカ１８の上方まで延びている。板材ストッカ１８と板材加工機３のテーブル９との間には、補助テーブル１９が設けられている。板材ストッカ１８には、前後方向に並ぶ複数の載置エリアＥ１〜Ｅ３が設けられ、各載置エリアＥ１〜Ｅ３に、素材板材、加工済み板材、素材板材から複数の製品板材を切り取付加工した場合の周辺スラグ等がそれぞれ載置される。

上記走行レール１４は、板材ストッカ１８に設けられた左右一対の固定レール２０（図２）上を、前後に移動可能である。また、保持具支持枠１６は、走行体１５に昇降機構２１を介して昇降可能とされている。これら走行レール１４の前後移動、走行体１５の左右走行、および昇降機構２１による昇降により、保持具支持枠１６は、直交３軸方向に移動可能である。上記走行レール１４の前後移動、走行体１５の左右走行、および昇降機械２１による昇降は、それぞれサーボモータ２２〜２４の駆動により行わせる。

図１において、保持具支持枠１６は、走行体１５に対して昇降のみ可能な固定枠部１６ａと、この固定枠部１６ａから左右にのびる拡縮枠部１６ｂとでなり、固定枠部１６ａおよび拡縮枠部１６ｂに、それぞれ吸着パッド１７が取付けられている。拡縮枠部１６ｂは固定枠部１６ａの左右に、それぞれ前後に並んで複数設けられ、個別に進退可能とされている。拡縮枠部１６ｂの進退駆動は、例えばシリンダ装置（図示せず）等により行われ、伸び状態と縮み状態との２位置に制御されるものとされている。各拡縮枠部１６ｂは、サーボモータ等で、ストローク範囲内の任意伸縮位置に進退可能なものとしても良い。
固定枠部１６ａには、複数の吸着パッド１７が平面的に分散して取付けられ、各拡縮枠部１６ｂには、それぞれ１個の吸着パッド１７が取付けられている。なお、拡縮枠部１６ｂは、複数の吸着パッド１７が取付けられたものを、固定枠部１６ａの両側に１個ずつ設けるようにしても良い。

各吸着パッド１７は、この例では、複数の個別吸着パッド（図示せず）を纏めた束とされ、個々の個別吸着パッドが個別に絞り流路等を介して吸引ファン等の真空源（図示せず）に接続されている。そのため、各吸着パッド１７は、その吸着面の一部だけが板材Ｗに押し付けられて残り部分が大気中に開口した状態となっていても、吸着が可能となっている。

補助テーブル１９は、上面に位置する板材Ｗを裏面から吸着する複数の裏面用吸着パッド２５が設けられている。

制御系を説明する。板材生産制御装置１は、板材加工機１を制御する加工機制御装置３１と、板材搬送装置２を制御する搬送制御装置３３とを備える。
加工機制御装置３１は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラ等からなり、加工プログラム３２を演算制御部３５で解読して実行することにより、板材加工機１を制御する。加工プログラム３２には、パンチ駆動命令における板材の移動命令部分、または単独の板材移動命令において、孔加工や成形加工を行う各加工位置の情報Ｆ１が記述されている。また、素材寸法情報Ｆ２についても記述されている。

搬送制御装置３３は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラ等からなり、搬送プログラム３４を演算制御部３６で解読して実行することにより、板材搬送装置２を制御する。搬送プログラム３４は、板材搬送装置２に、例えば、素材となる板材Ｗを、板材ストッカ１８の所定のエリアＥ１で保持して板材加工機３に搬入し、加工済みの製品である板材Ｗを、板材加工機３から板材ストッカ１８の別のエリアＥ３に搬出する制御を行うものである。

この板材生産制御装置１は、上記構成において、加工プログラム３２の孔位置，成形位置などの加工位置の情報Ｆ１を、加工機制御装置３１から搬送制御装置３３へ伝達する位置情報通信手段３７を設け、かつ搬送制御装置３３に保持位置情報生成手段３８を設けたものである。位置情報通信手段３７は、加工機制御装置３１と搬送制御装置３３のいずれに設けたものであっても良い。
搬送プログラム３４は、板材加工機３から板材搬送装置４に板材Ｗを搬出させる過程で板材Ｗを保持させる位置を、変数等としてその値を未定とする。
保持位置情報生成手段３８は、加工プログラム３２から位置情報通信手段３７を経て得られる前記加工位置の情報Ｆ１に基づき、板材搬送装置４に板材Ｗの加工位置を避けた位置で板材Ｗを保持させるように、搬送プログラム３４の前記未定の値を設定規則（図示せず）に従って生成する手段である。
また、搬送プログラム３４は、後に説明する再保持時の停止位置についても、変数等としてその値を未定とし、保持位置情報生成手段３８は、この再保持時の停止位置についての未定の値についても、設定規則（図示せず）に従って生成するものとする。

以下、上記構成の動作、および搬送プログラム３４および保持位置情報生成手段３８の具体的構成にき、具体例と共に説明する。
図３は、板材Ｗの加工例であり、複数の孔加工箇所Ｈ，ｈおよび成形加工箇所ｆを有している。孔加工箇所Ｈは複数回のパンチ加工で形成される加工箇所であり、孔加工箇所ｈは１回のパンチ加工で形成される加工箇所である。このような孔加工箇所Ｈ，ｈ、成形加工箇所ｆの加工位置の情報が、図１の加工プログラム３２の命令の中から得られる。また、各加工箇所Ｈ，ｈ，ｆの加工の種類は、加工プログラム３２の命令の種類から識別可能である。

図４は、板材加工機３による板材Ｗの最終加工状態から、板材搬送装置４により板材Ｗを搬出する過程を示す。概要を説明すると、同図（Ａ）に示すように、最終加工状態で板材Ｗが、タレット６等の加工部２７から一部が側方へ突出した状態にあるとする。この場合、板材搬送装置４は、板材Ｗのタレット６から側方へ突出した部分を各吸着パッド１７で吸着する。
板材搬送装置４は、板材Ｗの側方突出部分を吸着した後、板材搬送装置４の走行体１５をＸ方向へ走行させ、図４（Ｂ）のように板材Ｗの全体が加工部２７から引き出す。引き出された板材Ｗは、板材加工機３のテーブル９と補助テーブル１９（図１）とに渡る位置となる。
このように板材Ｗの全体を引き出した後、板材搬送装置４は、全吸着パッド１７の吸着を解除する（図４（Ｃ））。なお、この吸着解除の前に、板材Ｗの裏面を保持テーブル１９の吸着パッド２５で吸着し、上記吸着解除によって板材Ｗの位置がずれないようにしておく。
吸着解除の後、板材搬送装置４の位置やその拡縮枠部１６ａの伸縮形態を変更して、板材Ｗの全体を吸着パッド１７でバランス良く再保持し（図４（Ｄ））、搬出目的位置へ搬出する。

図５は、図１の搬送プログラム３４による板材搬送装置４の動作を示す流れ図である。板材搬送装置４は、板材加工機３への板材Ｗの搬入（ステップＳ１）の後、所定位置に退避し（Ｓ２）、板材加工機３による加工が終了すると、図４（Ａ）のように板材Ｗの加工部２７からの側方突出部分を吸着する。

この最初の吸着時の板材搬送装置４の走行体１５の停止位置（つまり保持具支持枠１６の固定枠部１６ａの位置）、各拡縮枠部１６ｂのうちのどの拡縮枠部１６ａを使用するかの指令値、各拡縮枠部１６ｂの拡縮位置、どの吸着パッド１７を使用するかの指令値は、搬送プログラム３４において、変数（Ｘａ，Ｙａ，Ｔａ１〜Ｔａｎ）等として未定の値としておく。

搬送制御装置３３の保持位置情報生成手段３８は、板材加工機３からの板材搬出の直前に、位置情報通信手段３７を介し、加工プログラム３２の加工位置の情報Ｆ１を得て、上記の各未定位置の値を演算生成する（Ｓ３）。このとき、保持位置情報生成手段３８は、設定規則に従い、板材Ｗの加工位置に吸着パッド１７が位置しないように、また板材Ｗの加工部２７からの側方突出部分をバランス良く吸着できるように、各未定の位置の情報を生成する。
搬送制御装置３３は、このように生成された値を、上記変数への代入等によって用い、搬送プログラム３４を実行して上記板材Ｗの側方突出部分の吸着を行う（Ｓ４）。

この後、上記のように板材Ｗの全体の引出しを行い（図５のステップＳ５、図４（Ｂ））、吸着パッド１７の吸着の全解除を行う（図５のステップＳ６，図４（Ｃ））。

次の再保持（図４（Ｄ））では、板材搬送装置４の走行体１５の停止位置、どの拡縮枠部１６ａを使用するかの指令値、各拡縮枠部１６ｂの拡縮位置、どの吸着パッド１７を使用するかの指令値が新たに必要となる。搬送プログラム３４では、これらの値を変数（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｔｂ１〜Ｔｂｎ）等として未定としてあり、保持位置情報生成手段３８は、上記加工プログラム３２の加工位置の情報Ｆ１から、上記の各未定の位置の値を演算生成する（Ｓ７）。このとき、保持位置情報生成手段３８は、設定規則に従って、板材Ｗの加工位置に吸着パッド１７が位置しないように、また板材Ｗの全体をバランス良く吸着できるように、各未定位置の情報を生成する。
搬送制御装置３３は、このように生成された値を、上記変数への代入等によって用い、搬送プログラム３４を実行して板材Ｗの全体の再度保持、つまり再吸着を行う（Ｓ８）。全体をバランス良く保持した板材搬送装置４は、板材Ｗを目的の搬出位置まで搬出する（Ｓ９）。

この板材生産制御装置１は、このように、搬送プログラム３４の再保持時等の停止位置の値を未定としておき、板材加工機３から板材Ｗを搬出する直前等に、加工プログラム３２から加工位置の情報Ｆ１を受け取り、保持位置情報生成手段３８によって上記未定とした値を演算するようにしたため、加工済み形状が種々異なる板材Ｗにつき、板材Ｗの適切な位置を吸着パッド１７で保持し、安定した搬送を行うことができる。

この発明の一実施形態に係る板材生産制御装置の概念構成を示すブロック図である。 その制御対象となる板材生産装置の正面図である。 板材の加工例の平面図である。 同板材生産制御装置による板材搬出過程の一例を示す説明図である。 同板材生産制御装置の制御例を示す流れ図である。

符号の説明

１…板材生産制御装置
２…板材生産装置
３…板材加工機
４…板材搬送装置
６…タレット
１０…板材送り機構
１１…ワークホルダ
１４…走行レール
１５…走行体
１６…保持具支持枠
１６ａ…固定枠部
１６ｂ…拡縮枠部
１７…吸着パッド（保持具）
１９…補助テーブル
２５…裏面用吸着パッド
２７…加工部
３１…加工機制御装置
３２…加工プログラム
３３…搬送制御装置
３４…搬送プログラム
３７…位置情報通信手段
３８…保持位置情報生成手段
Ｆ１…加工位置の情報
ｆ…成形加工部
Ｐ…パンチ位置
Ｗ…板材

Claims (3)

1. 板材を加工する板材加工機を加工プログラムに従って制御する加工機制御装置と、前記板材加工機から板材を搬出する板材搬送装置を搬送プログラムに従って制御する搬送制御装置と、加工プログラムの孔位置，成形位置などの加工位置の情報を加工機制御装置から搬送制御装置へ伝達する位置情報通信手段とを備え、
   前記搬送プログラムは、搬出過程で前記板材搬送装置に板材を保持させる位置の値を未定とし、前記搬送制御装置は、前記加工位置の情報に基づき、前記板材搬送装置に板材の加工位置を避けた位置で板材を保持させるように、前記搬送プログラムの前記未定の値を設定規則に従って生成する保持位置情報生成手段を設けたことを特徴とする板材生産制御装置。
2. 前記加工プログラムは、前記板材加工機による最終加工状態において、板材加工機の板材を加工する加工部に隠れて板材搬送装置が保持できない板材部分が生じるように板材を加工させるものであり、前記搬送プログラムは、板材加工機の加工部から板材を一旦出した後に板材を再保持するように板材搬送装置を制御するものであり、前記搬送プログラムの前記未定の値とする位置は、前記再保持を行うときに板材を保持させるときの位置とした請求項１記載の板材生産制御装置。
3. 前記板材搬送装置は、レールに沿って水平走行する走行体に保持具支持枠を設け、この保持具支持枠に平面的に分散して板材を吸着する保持具を設けたものであり、前記保持具支持枠は、一部の保持具が設けられた拡縮可能な拡縮枠部を有するものであり、前記搬送プログラムは、前記値を未定とする位置を、前記走行体の停止位置および拡縮枠部の拡縮位置とし、前記保持位置情報生成手段は、前記加工位置の情報に基づき、前記走行体の停止位置および拡縮枠部の拡縮位置の値を生成するものである請求項１または請求項２記載の板材生産制御装置。
   

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