JP2007276590A - Parking support device - Google Patents

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Yasushi Makino
靖 牧野
Tomohiko Endo
知彦 遠藤
Yuichi Kubota
有一 久保田
Yukiko Kawabata
佑輝子 川端
Takuya Ito
卓也 伊藤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking support device capable of performing an adequate guide for moving own vehicle to an area for starting the parking support control taking into consideration the steering state of the own vehicle. <P>SOLUTION: The parking support device 1 for performing the parking support control of guiding a vehicle to the set target parking position comprises a positional relationship detection means 20 for detecting the positional relationship between the present position of the vehicle and the target parking position, a parking support control starting area setting means for setting the parking support control starting area as the vehicle position area with the parking support control being started therefrom based on the positional relationship between the present position of the vehicle detected by the positional relationship detection means 20 and the target parking position, a guide means for performing the guide to guide the vehicle to the parking support control starting area to a driver, and a steering state detection means 62 for detecting the steering state of the vehicle. The parking support device changes the guide content by the guide means based on the steering state of the vehicle detected by the steering state detection means 62. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、駐車支援装置に関し、特に、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking assistance device, and more particularly to a parking assistance device that performs parking assistance control for guiding a vehicle to a set target parking position.

従来、電動パワーステアリング装置を利用して、運転者（又は同乗者）により操作画面上で設定された目標駐車位置に車両を誘導するための操舵力を出力する制御（以下、駐車支援制御と称する）を行なう装置が、インテリジェントパーキングアシスト等の名称で知られている（例えば、非特許文献１参照）。こうした装置では、車両後方を撮像するカメラからの画像を車室内に表示し、この画像上において目標駐車位置が設定されると、まず、自車両の位置と目標駐車位置との位置関係に基づいて、駐車支援制御を開始するか否かが決定される。そして、駐車支援制御を開始しないと決定された場合、当該目標駐車位置に対して、どの位置に車両を移動させれば駐車支援制御が開始されるか、についての案内を行なっている。
プリウス新型車解説書 ７１０８１００（５．エレクトリカル、１２０〜１３３頁） Conventionally, control that outputs a steering force for guiding a vehicle to a target parking position set on an operation screen by a driver (or a passenger) using an electric power steering device (hereinafter referred to as parking assist control). ) Is known by a name such as intelligent parking assist (see Non-Patent Document 1, for example). In such a device, an image from a camera that captures the rear of the vehicle is displayed in the vehicle interior, and when the target parking position is set on this image, first, based on the positional relationship between the position of the host vehicle and the target parking position. It is determined whether or not to start parking support control. Then, when it is determined not to start the parking support control, guidance is provided as to which position the vehicle is moved to start the parking support control with respect to the target parking position.
Prius new model car manual 7108100 (5. Electrical, 120-133 pages)

上記従来の装置では、設定された目標駐車位置に基づいて駐車支援制御が開始される領域を設定し、この領域に自車両が移動するように案内を行なっているが、この案内内容を作成する際に、自車両の操舵状態が考慮されていない。従って、自車両を駐車支援制御が開始される領域にスムーズに移動することができない場合が生じ得る。   In the above-described conventional apparatus, an area where parking assist control is started is set based on the set target parking position, and guidance is given so that the host vehicle moves to this area. However, the steering state of the host vehicle is not taken into consideration. Therefore, the case where the own vehicle cannot be smoothly moved to the area where the parking assist control is started may occur.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことが可能な駐車支援装置を提供することを、主たる目的とする。   The present invention is to solve such a problem, and in consideration of the steering state of the host vehicle, appropriate guidance for moving the host vehicle to a region where parking assist control is started can be performed. The main purpose is to provide a possible parking assistance device.

上記目的を達成するための本発明の一態様は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置であって、車両の現在位置と目標駐車位置との位置関係を検出する位置関係検出手段と、位置関係検出手段により検出された車両の現在位置と目標駐車位置との位置関係に基づいて、駐車支援制御が開始される車両の位置領域である駐車支援制御開始領域を設定する、駐車支援制御開始領域設定手段と、運転者に対し、車両を前記駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なう案内手段と、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、を備え、操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、案内手段の案内内容を変化させることを特徴とするものである。   One aspect of the present invention for achieving the above object is a parking support device that performs parking support control for guiding a vehicle to a set target parking position, and determines a positional relationship between the current position of the vehicle and the target parking position. A parking assistance control start area that is a position area of the vehicle where parking assistance control is started based on a positional relation detection means to be detected and a positional relation between the current position of the vehicle detected by the positional relation detection means and the target parking position Parking assistance control start area setting means, guidance means for guiding the driver to guide the vehicle to the parking assistance control start area, steering state detection means for detecting the steering state of the vehicle, The guide content of the guide means is changed based on the steering state of the vehicle detected by the steering state detection means.

この本発明の一態様によれば、操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、案内手段の案内内容を変化させるから、自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことができる。   According to this aspect of the present invention, since the guidance content of the guiding means is changed based on the steering state of the vehicle detected by the steering state detecting means, the parking assist control is performed in consideration of the steering state of the host vehicle. Appropriate guidance for moving the host vehicle to the area to be started can be provided.

また、この本発明の一態様において、駐車支援制御は、例えば、操舵力を出力することにより目標駐車位置に車両を誘導する制御である。   In one aspect of the present invention, the parking assist control is, for example, control for guiding the vehicle to the target parking position by outputting a steering force.

また、この本発明の一態様は、好ましくは、操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、将来の、目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角を予測し、予測された所定時間後における目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角に基づいて、車両を駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なうように、案内手段を制御することを特徴とするものである。   Further, according to one aspect of the present invention, preferably, the future position of the vehicle and the yaw angle with respect to the target parking position are predicted based on the steering state of the vehicle detected by the steering state detection means, and the predicted predetermined Based on the position and yaw angle of the vehicle with respect to the target parking position after time, the guiding means is controlled so as to perform guidance for guiding the vehicle to the parking assist control start area.

本発明によれば、自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことが可能な駐車支援装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a parking support apparatus capable of providing appropriate guidance for moving the host vehicle to an area where parking support control is started in consideration of the steering state of the host vehicle. it can.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

以下、図１〜５を用いて、本発明に係る駐車支援装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、駐車支援装置１は、主要な構成として、メインスイッチ１０と、後方カメラ２０と、マルチディスプレイ３０と、スピーカー４０と、車速センサー５０と、ステアリング装置６０と、駐車支援用電子制御ユニット（以下、駐車支援用ＥＣＵと称する）７０と、を備え、メインスイッチ１０が操作されると、設定された目標駐車位置に自車両を誘導すべく、ステアリング装置６０から操舵力を出力する制御を行なう（以下、この操舵力を出力する制御を、駐車支援制御と称する）。   Hereinafter, one Example of the parking assistance apparatus which concerns on this invention is described using FIGS. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the overall configuration of a parking assistance apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the parking assist device 1 includes a main switch 10, a rear camera 20, a multi-display 30, a speaker 40, a vehicle speed sensor 50, a steering device 60, and a parking assist electronic control unit as main components. (Hereinafter referred to as a parking assist ECU) 70, and when the main switch 10 is operated, control for outputting a steering force from the steering device 60 to guide the host vehicle to the set target parking position. The control for outputting the steering force is hereinafter referred to as parking assist control.

メインスイッチ１０は、例えば、インストルメントパネル下部に配設され、操作者の操作により駐車支援制御のオン・オフ指示信号が駐車支援用ＥＣＵ６０に送信される。また、メインスイッチ１０は、インジケーターランプを備え、駐車支援制御の作動状態を表示する。   The main switch 10 is disposed, for example, at the lower part of the instrument panel, and an on / off instruction signal for parking assistance control is transmitted to the parking assistance ECU 60 by the operation of the operator. The main switch 10 includes an indicator lamp, and displays an operating state of parking assist control.

後方カメラ２０は、例えば、車体後部のバンパーやグリル、ナンバープレート周辺等に配設され、広角レンズとＣＣＤカメラによって構成される。後方カメラ２０は、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方を撮像する。後方カメラ２０が撮像した画像は、通信により駐車支援用ＥＣＵ６０に送信される。この画像送信に係る画像信号は、１回の画面表示を奇数段目と偶数段目の２回の走査に分けて行なうことにより画像のちらつきを抑制したインターレース方式を用いて生成される。   The rear camera 20 is disposed, for example, around a bumper or grill at the rear of the vehicle body, around the license plate, and the like, and includes a wide-angle lens and a CCD camera. The rear camera 20 has an optical axis directed obliquely downward at the rear of the vehicle, and images the rear of the vehicle. The image captured by the rear camera 20 is transmitted to the parking assist ECU 60 by communication. The image signal related to the image transmission is generated by using an interlace method in which flickering of an image is suppressed by performing one screen display divided into two scans of odd and even stages.

マルチディスプレイ３０は、操作者が画面に触れることにより入力操作を可能にしたタッチパネルディスプレイであり、画像表示を行なうと共に各種設定が入力される。マルチディスプレイ３０やスピーカー４０は、ナビゲーション装置と共用されてよい。この場合、メインスイッチ１０が操作されて駐車支援制御が作動している際には、当該駐車支援制御の機能を実行し、それ以外のときには、ナビゲーション装置の経路案内等に用いられるように切り替えられる。   The multi-display 30 is a touch panel display that enables an input operation by an operator touching the screen, and displays various images and inputs various settings. The multi display 30 and the speaker 40 may be shared with the navigation device. In this case, when the main switch 10 is operated and the parking support control is operating, the function of the parking support control is executed. Otherwise, the function is switched to be used for route guidance of the navigation device. .

なお、上記後方カメラ２０及びマルチディスプレイ３０と駐車支援用ＥＣＵ７０との通信は、オーディオ、ビジュアル用の専用通信プロトコル（例えばＡＶＣ−ＬＡＮ等）を用いて行なわれる。   Communication between the rear camera 20 and the multi-display 30 and the parking assist ECU 70 is performed using an audio / visual dedicated communication protocol (for example, AVC-LAN).

車速センサー５０は、例えば、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発信する、車輪速センサーが用いられる。   As the vehicle speed sensor 50, for example, a wheel speed sensor that is disposed on each wheel and transmits a pulse signal at a cycle according to the wheel speed is used.

ステアリング装置６０は、例えば、操舵角センサー６２と、トルクセンサー６４と、アシストモータ６６と、コントローラー６８と、を備える。   The steering device 60 includes, for example, a steering angle sensor 62, a torque sensor 64, an assist motor 66, and a controller 68.

操舵角センサー６２は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、操舵角信号をコントローラー６８及び駐車支援用ＥＣＵ７０に送信する。   The steering angle sensor 62 is disposed, for example, inside the steering column, and transmits a steering angle signal to the controller 68 and the parking assist ECU 70.

トルクセンサー６４は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、入力軸と出力軸との間に取り付けられたトーションバーの捩じれを検出することにより、ステアリングトルク応じた信号をコントローラー６８に送信する。   The torque sensor 64 is disposed inside the steering column, for example, and transmits a signal corresponding to the steering torque to the controller 68 by detecting torsion of a torsion bar attached between the input shaft and the output shaft.

アシストモータ６６は、例えば、コラムハウジング部に配設された直流モータであり、車両の操舵に必要なトルクを出力して運転者のステアリング操作をアシストする。アシストモータ６６が出力するトルクは、ウォームギヤ及びホイールギヤによって偏向されると共に減速されてコラムシャフトに伝達され、最終的に車輪の向きを変える。   The assist motor 66 is, for example, a DC motor disposed in the column housing portion, and assists the driver's steering operation by outputting a torque necessary for steering the vehicle. The torque output from the assist motor 66 is deflected by the worm gear and the wheel gear, decelerated and transmitted to the column shaft, and finally changes the direction of the wheel.

コントローラー６８は、駐車支援制御が行なわれない通常時には、トルクセンサー６４からのステアリングトルク信号やその他の車両状態信号（車速やヨーレート等）に基づいて、車両の操舵に必要なトルクを出力するように、アシストモータ６６の駆動回路に制御信号を出力する。また、駐車支援制御が行なわれている時には、駐車支援用ＥＣＵ７０からの指示信号に基づいて、アシストモータ６６を制御する。   The controller 68 outputs a torque necessary for steering the vehicle based on a steering torque signal from the torque sensor 64 and other vehicle state signals (vehicle speed, yaw rate, etc.) during normal times when parking assist control is not performed. Then, a control signal is output to the drive circuit of the assist motor 66. Further, when the parking assist control is being performed, the assist motor 66 is controlled based on the instruction signal from the parking assist ECU 70.

なお、操舵角センサー６２及びコントローラー６８と駐車支援用ＥＣＵ７０との通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切なシリアル通信プロトコルを用いて行なわれる。   Note that communication between the steering angle sensor 62 and the controller 68 and the parking assist ECU 70 is performed using an appropriate serial communication protocol such as CAN (Controller Area Network).

駐車支援用ＥＣＵ７０は、例えば、ＣＰＵを中心とするコンピューターであり、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と通信ポートを備える。駐車支援用ＥＣＵ７０は、メインスイッチ１０からの信号入力及びシフトポジションや車速に基づいて、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、駐車支援制御を行なう。駐車支援制御は、駐車態様に応じて、車庫入れモードと縦列駐車モードが用意されている。以下、車庫入れモードについてのみ説明するが、本発明はこれらのモードのうちいずれに適用されても同様の効果を奏するものである。   The parking assist ECU 70 is, for example, a computer centered on a CPU, and includes storage means such as a ROM and a RAM and a communication port. The parking assistance ECU 70 performs parking assistance control by executing a program stored in the ROM based on the signal input from the main switch 10 and the shift position and vehicle speed. The parking assistance control has a garage entry mode and a parallel parking mode depending on the parking mode. Hereinafter, only the garage entry mode will be described, but the present invention has the same effect regardless of which mode is applied.

図２は、メインスイッチ１０が操作され、且つマルチディスプレイ３０への入力操作により、車庫入れモードが選択された状態での、マルチディスプレイ３０の画像の一例を示す図である。図示するように、この状態における画像では、現在の目標駐車位置を示す目標駐車枠Ａと、目標駐車位置に駐車をする際に障害物と接触する目安となる回避ポールＢと、注意メッセージＣとが表示されている。目標駐車枠Ａは、自車両と目標駐車位置の位置関係により、駐車支援制御が開始されるか否かに基づいて、例えば、駐車支援制御が開始される場合には緑色で、駐車支援制御が開始されない場合には赤色で表示される。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an image on the multi-display 30 when the main switch 10 is operated and the garage entry mode is selected by an input operation to the multi-display 30. As shown in the figure, in the image in this state, a target parking frame A that indicates the current target parking position, an avoidance pole B that serves as a guide for contacting an obstacle when parking at the target parking position, and a caution message C Is displayed. The target parking frame A is, for example, green when the parking support control is started based on whether the parking support control is started based on the positional relationship between the host vehicle and the target parking position. If it does not start, it is displayed in red.

また、目標駐車位置を画面上で移動させるための矢印スイッチＤと、目標駐車位置を記憶するためのメモリ記憶スイッチＥと、駐車支援制御を中止するための戻るスイッチＦと、目標駐車位置を確定する確定スイッチＧと、目標駐車位置の左右を切り替える左右切り替えスイッチＨと、が画像上に設定され、操作者が触れる（以下、タッチ操作と称する）ことによりこれらの指示を入力することができる。   In addition, an arrow switch D for moving the target parking position on the screen, a memory storage switch E for storing the target parking position, a return switch F for stopping the parking support control, and a target parking position are determined. A confirmation switch G to be performed and a left / right switching switch H for switching the left and right of the target parking position are set on the image, and these instructions can be input by touching the operator (hereinafter referred to as touch operation).

駐車支援制御が開始されるか否かは、例えば、以下の如くに判断される。まず、駐車目標位置と、目標駐車位置に対する自車両の向き（ヨー角）に基づいて、駐車支援制御開始領域を設定する。そして、自車両がこの駐車支援制御開始領域に収まっているか否かを判定し、収まっている場合に目標駐車枠Ａが緑色で表示され、駐車支援制御が開始される。なお、目標駐車位置に対する自車両の位置や向き（ヨー角）は、後方カメラ２０からの画像を解析することにより行なわれる。   Whether the parking support control is started is determined as follows, for example. First, a parking assistance control start region is set based on the parking target position and the direction (yaw angle) of the host vehicle with respect to the target parking position. Then, it is determined whether or not the host vehicle is within this parking support control start area. If it is within the target parking frame A, the target parking frame A is displayed in green, and parking support control is started. Note that the position and direction (yaw angle) of the host vehicle with respect to the target parking position are determined by analyzing an image from the rear camera 20.

図３は、自車両が目標駐車位置から見て右方を向いているときの駐車支援制御開始領域の一例を示す図である。駐車支援制御開始領域は、その領域内に現在の向き（ヨー角）をもって自車両が在る場合に、切り返し（前進）を伴わずに目標駐車位置に誘導可能な領域として設定される。このように駐車支援制御開始領域を設定することにより、駐車支援制御が開始されてからの、アシストモータ６６からの出力トルク計算等の簡素化を図っている。また、あまり遠方から駐車支援制御を行なう必要性は高くないため、図示するように、目標駐車位置から所定距離（本実施例では、８［ｍ］）までの領域に限定している。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a parking assistance control start region when the host vehicle is facing right when viewed from the target parking position. The parking assist control start area is set as an area that can be guided to the target parking position without turning back (forward) when the host vehicle is present in the area with the current direction (yaw angle). By setting the parking assistance control start area in this way, the calculation of output torque from the assist motor 66 after the parking assistance control is started is simplified. In addition, since it is not necessary to perform the parking support control from a far distance, the area is limited to a predetermined distance (8 [m] in the present embodiment) from the target parking position as illustrated.

さて、駐車支援制御開始領域に自車両が収まっていれば、確定スイッチＧがタッチ操作されることにより駐車支援制御が開始されるが、そうでない場合、この領域に自車両を誘導するべく、マルチディスプレイ３０及びスピーカー４０により案内が行なわれる。マルチディスプレイ３０における案内表示は、前述した注意メッセージＣとして表示してもよいし、より明確に画面の中央部に表示してもよい。   If the host vehicle is in the parking support control start area, the parking support control is started by touching the confirmation switch G. If not, the multi-vehicle is guided to guide the host vehicle to this area. Guidance is provided by the display 30 and the speaker 40. The guidance display on the multi-display 30 may be displayed as the caution message C described above, or may be more clearly displayed at the center of the screen.

ここで、目標駐車位置に対する自車両の向き（ヨー角）が与えられたときに、マルチディスプレイ３０及びスピーカー４０による案内内容を、自車両の位置のみに基づいて決定する場合について考える。図３に例示したように自車両が右方を向いているときの案内内容は、例えば、図４に例示する如く、案内が行なわれる領域（図中、斜線で表す）を（１）〜（３）に分割し、どの領域に自車両が在るかによって決定される。すなわち、（１）の領域に自車両が在る場合「もう少し駐車スペースの近くから開始して下さい」、（２）の領域に自車両が在る場合「もう少し駐車スペースから離れて開始して下さい」、（３）の領域に自車両が在る場合「もう少し車の傾きを大きくして開始してください」、等と決定することが考えられる。ここで、「駐車スペースの近くから」とは、図４中、より下向きに移動すべきことを、「駐車スペースから離れて」とは、図４中、より上向きに移動すべきことを、それぞれ意味する。なお、図５は、自車両がより正面を向いている場合（例えば、右方４５度等）における、駐車支援制御開始領域及び案内内容を決定する基準となる領域の一例を示す図である。   Here, consider a case where the guidance content by the multi-display 30 and the speaker 40 is determined based only on the position of the host vehicle when the direction (yaw angle) of the host vehicle with respect to the target parking position is given. As illustrated in FIG. 3, the guidance content when the host vehicle is facing right is, for example, as shown in FIG. 4, an area in which guidance is performed (indicated by hatching in the drawing) (1) to ( It is determined according to which area the vehicle is in. In other words, if your vehicle is in the area (1) "Please start a little closer to the parking space", if your vehicle is in the area (2) "Please start a little further away from the parking space" "If the host vehicle is in the area (3), it may be determined that" Please start the car with a slightly larger inclination ". Here, “from near the parking space” means to move downward in FIG. 4, and “away from the parking space” means to move upward in FIG. 4. means. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a parking support control start area and a reference area for determining guidance contents when the host vehicle is facing more front (for example, 45 degrees to the right).

ところが、案内内容を目標駐車位置に対する自車両の位置及び向き（ヨー角）に基づいて決定すると、例えば以下のような不都合が生じる場合がある。すなわち、図４中、（２）の領域に自車両が在って左に操舵角が切られており、操舵状態を維持したまま後退すれば駐車可能領域に入るにも拘らず、「もう少し駐車スペースから離れて開始してください」との案内に従って前進してしまう場合等が考えられる。このように、操舵角を考慮せずに案内内容を決定すると、スムーズに駐車支援可能領域への誘導を行なうことができない場合が、種々考えられる。   However, if the guidance content is determined based on the position and direction (yaw angle) of the host vehicle with respect to the target parking position, for example, the following inconvenience may occur. That is, in FIG. 4, the vehicle is in the area (2) and the steering angle is turned to the left, and if you move backward while maintaining the steering state, For example, you may move forward according to the guidance "Please start away from the space." As described above, when the guidance content is determined without considering the steering angle, there are various cases where guidance to the parking assistable area cannot be performed smoothly.

そこで、本発明の一実施例に係る駐車支援装置１では、操舵角センサー６２からの操舵角信号に基づいて、操舵状態を維持したまま前進又は後進した場合の、所定走行距離（例えば、０コンマ数［ｍ］〜十数［ｍ］等に設定することができる）後の自車両の位置及び向き（ヨー角）を予測し、予測した結果、駐車支援制御開始領域に収まることとなる場合には、「そのまま前進してください」或いは「そのまま後進してください」との案内を行なうこととした（又は、操舵状態を維持したまま前進すれば駐車支援制御開始領域に収まることとなる場合には上記「もう少し駐車スペースから離れて開始して下さい」との案内を行ない、操舵状態を維持したまま後進すれば駐車支援制御開始領域に収まることとなる場合には上記「もう少し駐車スペースの近くから開始して下さい」との案内を行なうものとしてもよい）。このようにして、操舵角信号を考慮して案内内容を決定するから、スムーズに駐車支援制御開始領域への誘導を行なうことができる。   Therefore, in the parking assistance apparatus 1 according to an embodiment of the present invention, based on the steering angle signal from the steering angle sensor 62, a predetermined travel distance (for example, 0 comma) when the vehicle travels forward or backward while maintaining the steering state. When the position and orientation (yaw angle) of the host vehicle after it is predicted and predicted, it will fall within the parking assistance control start area. , "Please move forward as it is" or "Please move backward as it is" (or if you move forward while maintaining the steering state, will be within the parking assistance control start area If the above guidance “Please start a little further away from the parking space” is given, and if you move backward while maintaining the steering state, it will fall within the parking assistance control start area. It may be used to perform the guidance of the Start from the nearby over the scan "). Thus, since the guidance content is determined in consideration of the steering angle signal, the guidance to the parking assistance control start area can be performed smoothly.

こうして駐車支援制御開始領域に自車両を誘導すると、前述した如く、確定スイッチＧがタッチ操作されることにより駐車支援制御が開始される。具体的には、運転者がシフトポジションを後進用のポジションに変更してブレーキ解除を行ない、クリープ現象等による後進を開始すると、まず目標駐車位置までの経路が生成される。そして、車速センサー５０からの車速信号及び操舵角センサー６２からの操舵角信号に基づいて計算された自車両の位置から、生成された経路に従って目標駐車位置に自車両を誘導するための目標操舵角が計算される。この目標操舵角は、駐車支援用ＥＣＵ７０からコントローラー６８に送信され、コントローラー６８は、これを実現するべくアシストモータ６６に駆動信号を送信する。なお、駐車支援用ＥＣＵ７０では、駐車支援制御の途中で、車速センサーからの車速信号が所定速度を超えた場合等、所定の場合には駐車支援制御を停止するように設定されている。   When the host vehicle is guided to the parking support control start area in this way, the parking support control is started by touching the confirmation switch G as described above. Specifically, when the driver changes the shift position to the reverse position, releases the brake, and starts reverse movement due to a creep phenomenon or the like, a route to the target parking position is first generated. Then, the target steering angle for guiding the host vehicle to the target parking position according to the generated route from the position of the host vehicle calculated based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 50 and the steering angle signal from the steering angle sensor 62. Is calculated. The target steering angle is transmitted from the parking assist ECU 70 to the controller 68, and the controller 68 transmits a drive signal to the assist motor 66 in order to realize this. The parking assistance ECU 70 is set to stop the parking assistance control in a predetermined case such as when the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor exceeds a predetermined speed during the parking assistance control.

このように、本発明の一実施例に係る駐車支援装置１によれば、操舵角信号を考慮して、駐車支援制御開始領域へ誘導するための適切な案内を行なうことができる。   Thus, according to the parking assistance apparatus 1 according to the embodiment of the present invention, it is possible to perform appropriate guidance for guiding to the parking assistance control start area in consideration of the steering angle signal.

以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   As mentioned above, although the best mode for carrying out the present invention has been described using one embodiment, the present invention is not limited to such one embodiment, and within the scope not departing from the gist of the present invention, Various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiment.

例えば、所定走行距離後の自車両の位置及び向き（ヨー角）を予測した結果に基づいて案内内容を決定するものとしたが、図４及び図５に示す領域（１）〜（３）の設定を、操舵角センサー６２からの操舵角信号に基づいて変化させるものとしてもよい。また案内内容を決定するための領域設定は、実施例で例示した３分割するものに限られず、２分割でも、４分割以上でもよい。   For example, the guidance content is determined based on the result of predicting the position and orientation (yaw angle) of the host vehicle after a predetermined travel distance, but the regions (1) to (3) shown in FIGS. The setting may be changed based on a steering angle signal from the steering angle sensor 62. Moreover, the area setting for determining the guidance content is not limited to the three divisions exemplified in the embodiment, and may be two divisions or four or more divisions.

また、操舵力を出力して駐車支援制御を行なうものに限られずマルチディスプレイ３０及び／又はスピーカー４０により推奨走行経路を運転者に伝えることにより駐車支援制御を行なうものとしてもよい。   Further, the parking assistance control may be performed by notifying the driver of the recommended travel route through the multi-display 30 and / or the speaker 40 without being limited to outputting the steering force and performing the parking assistance control.

本発明は、少なくとも自車両を目標駐車位置に誘導する装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for an apparatus for guiding at least the host vehicle to a target parking position. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.

本発明の一実施例に係る駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the whole structure of the parking assistance apparatus 1 which concerns on one Example of this invention. マルチディスプレイ３０の画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image of the multi display. 自車両が目標駐車位置から見て右方を向いているときの駐車支援制御開始領域の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the parking assistance control start area | region when the own vehicle is facing the right side seeing from the target parking position. 案内内容を決定するための領域設定の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the area | region setting for determining guidance content. 案内内容を決定するための領域設定の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the area | region setting for determining guidance content.

符号の説明Explanation of symbols

１ 駐車支援装置
１０ メインスイッチ
２０ 後方カメラ
３０ マルチディスプレイ
４０ スピーカー
５０ 車速センサー
６０ ステアリング装置
６２ 操舵角センサー
６４ トルクセンサー
６６ アシストモータ
６８ コントローラー
７０ 駐車支援用電子制御ユニット
Ａ 目標駐車枠
Ｂ 回避ポール
Ｃ 注意メッセージ
Ｄ 矢印スイッチ
Ｅ メモリ記憶スイッチ
Ｆ 戻るスイッチ
Ｇ 確定スイッチ
Ｈ 左右切り替えスイッチ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parking assistance apparatus 10 Main switch 20 Rear camera 30 Multi-display 40 Speaker 50 Vehicle speed sensor 60 Steering apparatus 62 Steering angle sensor 64 Torque sensor 66 Assist motor 68 Controller 70 Parking support electronic control unit A Target parking frame B Avoidance pole C Caution message D Arrow switch E Memory storage switch F Return switch G Confirmation switch H Left / right changeover switch

Claims (3)

設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置であって、
車両の現在位置と前記目標駐車位置との位置関係を検出する位置関係検出手段と、
該位置関係検出手段により検出された車両の現在位置と前記目標駐車位置との位置関係に基づいて、前記駐車支援制御が開始される車両の位置領域である駐車支援制御開始領域を設定する、駐車支援制御開始領域設定手段と、
運転者に対し、車両を前記駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なう案内手段と、
車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、を備え、
該操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、前記案内手段による案内内容を変化させることを特徴とする、駐車支援装置。 A parking assistance device that performs parking assistance control for guiding a vehicle to a set target parking position,
Positional relationship detection means for detecting a positional relationship between the current position of the vehicle and the target parking position;
A parking support control start area, which is a position area of the vehicle where the parking support control is started, is set based on a positional relation between the current position of the vehicle detected by the positional relationship detection means and the target parking position; Support control start area setting means;
Guidance means for guiding the driver to guide the vehicle to the parking assistance control start area;
Steering state detection means for detecting the steering state of the vehicle,
A parking assistance device, characterized in that the content of guidance by the guiding means is changed based on the steering state of the vehicle detected by the steering state detecting means. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車支援制御は、操舵力を出力することにより目標駐車位置に車両を誘導する制御である、
駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 1,
The parking assistance control is a control for guiding the vehicle to a target parking position by outputting a steering force.
Parking assistance device. 請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、将来の、前記目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角を予測し、該予測された将来の前記目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角に基づいて、車両を前記駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なうように、前記案内手段を制御することを特徴とする、駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 1 or 2,
Based on the steering state of the vehicle detected by the steering state detection means, a future vehicle position and yaw angle with respect to the target parking position are predicted, and the vehicle position with respect to the predicted future target parking position and A parking support apparatus, wherein the guide means is controlled to perform guidance for guiding a vehicle to the parking support control start area based on a yaw angle.
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