JP5737061B2 - Parking mode selection device - Google Patents

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Description

本発明は、駐車支援をする際の駐車モードを選択する駐車モード選択装置に関する。   The present invention relates to a parking mode selection device that selects a parking mode for parking assistance.

この種の装置に関し、ステアリングを左側にある角度以上回してから車両を動かすと右側並列駐車を選択し、ステアリングを右側にある角度以上回してから車両を動かすと左側並列駐車が選択するものが知られている（特許文献１）。   This type of device is known to select right side parallel parking when the vehicle is moved after turning the steering wheel at an angle on the left side, and left side parallel parking is selected when the vehicle is moved after turning the steering wheel over the angle on the right side. (Patent Document 1).

特開２００８−２０１３６３号公報JP 2008-201363 A

しかしながら、従来の技術では、駐車モードを選択する際のステアリングの操作方向が、自車両を基準とした目的の駐車スペースの存在方向と反対であるため、駐車モードの選択操作の手法が分かり難いという問題がある。
ある。 However, in the conventional technology, the steering operation direction when selecting the parking mode is opposite to the direction in which the target parking space is present based on the host vehicle, so that the method of selecting the parking mode is difficult to understand. There's a problem.
is there.

本発明が解決しようとする課題は、運転に不慣れなドライバであっても、駐車モードの選択操作の手法が分かりやすい駐車モード選択装置を提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide a parking mode selection device in which a technique for selecting a parking mode is easily understood even by a driver who is unfamiliar with driving.

本発明は、ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される駐車モード選択操作が検出された場合には、操舵方向と一致する方向及び操舵角に対応づけられた第１駐車モードを判断するとともに、第１駐車モードが縦列駐車の駐車モードであると判断された場合には、選択スイッチへの操作に基づいて切り返しが必要な駐車モード又は切り返しが不要な駐車モードの何れかの第２駐車モードを判断し、判断された第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいて駐車モードを選択することにより、上記課題を解決する。   In the present invention, when a parking mode selection operation in which the steering is steered rightward or leftward and then returned to the neutral position is detected, the first parking associated with the direction and the steering angle corresponding to the steering direction is detected. When the mode is determined and it is determined that the first parking mode is the parallel parking mode, either the parking mode that requires switching or the parking mode that does not require switching based on the operation of the selection switch. The above-mentioned problem is solved by determining the second parking mode and selecting the parking mode based on the determined first parking mode and second parking mode.

本発明によれば、駐車モードを選択する際のステアリングの操作方向を、自車両を基準とした目的の駐車スペースの位置と一致させているので、ドライバは自車両と駐車しようとする駐車スペースとの位置関係から駐車モードを選択する際のステアリングの操作方向を直感的に把握することができるため、駐車モードの選択操作をドライバに分かりやすいものとすることができる。この結果、運転に不慣れなドライバであっても目的の駐車モードを正確に選択することができる。   According to the present invention, since the steering operation direction when selecting the parking mode is matched with the position of the target parking space with respect to the own vehicle, the driver Since it is possible to intuitively grasp the steering operation direction when selecting the parking mode from the positional relationship, the parking mode selection operation can be easily understood by the driver. As a result, even the driver who is unfamiliar with driving can accurately select the target parking mode.

本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the parking assistance system which concerns on embodiment to which this invention is applied. 本発明の実施形態に係る駐車支援システムのステアリングとステアリングスイッチの配置例を示す図である。It is a figure which shows the example of arrangement | positioning of the steering and steering switch of the parking assistance system which concerns on embodiment of this invention. 本実施形態に係る駐車支援システムのステアリングスイッチの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the steering switch of the parking assistance system which concerns on this embodiment. 本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the parking assistance process by the parking assistance system which concerns on embodiment to which this invention is applied. 本実施形態における駐車モードを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the parking mode in this embodiment. 本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車モード選択処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the parking mode selection process by the parking assistance system which concerns on embodiment to which this invention is applied. 本実施形態に係る駐車支援システムのカメラの配置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of arrangement | positioning of the camera of the parking assistance system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モード選択処理時にディスプレイに示される情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the information shown on a display at the time of the parking mode selection process in the parking assistance system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モードと入力操作とを予め対応づけた対応情報の一例を図である。It is an example of the correspondence information which matched the parking mode and input operation in the parking assistance system which concerns on this embodiment beforehand. 本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the input auxiliary information corresponding to the steering angle of a steering in the parking assistance system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the input assistance information corresponding to the steering angle of a steering in the parking assistance system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角の時間変化を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the time change of the steering angle of a steering in the parking assistance system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る駐車支援システムにおける、第１駐車モードの選択時における入力補助情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the input assistance information at the time of selection of the 1st parking mode in the parking assistance system which concerns on this embodiment.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車モード選択装置を、駐車モード選択装置及び駐車支援装置を備えた車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態の駐車モード選択装置は、車両に搭載され、少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからドライバの入力操作に基づいていずれか一つの駐車モードを選択する装置である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, a case where the parking mode selection device according to the present invention is applied to an in-vehicle parking support system including a parking mode selection device and a parking support device will be described as an example. The parking mode selection device according to the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle and selects any one parking mode based on a driver's input operation from a plurality of parking modes including at least parallel parking and parallel parking.

特に限定されないが、本実施形態の駐車モード選択装置は、ドライバの入力操作に基づき、並列駐車、縦列駐車又は斜め駐車のいずれかを第１駐車モードとして判断し、縦列駐車において切り返しが必要な駐車モードであるか切り返しが不要な駐車モードであるかのいずれかを第２駐車モードとして判断し、第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいてドライバが希望する駐車モードを選択する。   Although not particularly limited, the parking mode selection device according to the present embodiment determines any one of parallel parking, parallel parking, or diagonal parking as the first parking mode based on a driver's input operation, and parking that requires turning back in parallel parking. Either the mode or the parking mode that does not require switching is determined as the second parking mode, and the parking mode desired by the driver is selected based on the first parking mode and the second parking mode.

図１は、本実施形態に係る駐車モード選択装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。   FIG. 1 is a diagram illustrating a block configuration of a parking assistance system 1000 including a parking mode selection device 100 according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ６ａ〜６ｄと、画像処理装置２と、駐車モード選択装置１００と、駐車支援装置３００と、ディスプレイ７と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、オーディオスイッチ６００（又は車間距離自動制御スイッチ７００）と、を備えている。   As shown in FIG. 1, the parking assistance system 1000 of the present embodiment includes cameras 6 a to 6 d, an image processing device 2, a parking mode selection device 100, a parking assistance device 300, a display 7, and a vehicle controller 200. , A vehicle drive system 400, a steering 500, and an audio switch 600 (or an inter-vehicle distance automatic control switch 700).

上述した駐車支援装置３００は、図示していないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、この駐車支援プログラムをＣＰＵで実行することにより車両を目的の駐車スペースへ案内する装置である。駐車支援装置３００が備える駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＡＶＭ（アラウンドビューモニター）コントロールユニットへのディスプレイ表示に関する情報、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の情報の内容及びその導出手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。   The parking assist device 300 described above is a device that stores a parking assist program in a ROM (Read Only Memory) (not shown) and guides the vehicle to a target parking space by executing the parking assist program with the CPU. is there. The parking assistance control unit included in the parking assistance device 300 includes shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, rudder angle information from the rudder angle sensor control unit, and engine speed information from the ECM. Based on the above, information related to display on the AVM (around view monitor) control unit, instruction information related to automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as warning to the meter control unit, and the like are calculated and output. The content of the parking support information and the derivation method thereof are not particularly limited, and a method known at the time of filing can be appropriately applied.

また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構であり、駐車支援装置３００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を駐車目標スペースへ案内する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置３００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ案内する。   The drive system 400 is a vehicle drive mechanism for carrying out parking assistance, and guides the host vehicle to the parking target space by driving based on a control command signal acquired from the parking assistance device 300. For example, the EPS motor included in the drive system 400 drives the power steering mechanism included in the steering 500 based on the control command signal acquired from the parking assist device 300 to guide the host vehicle to the parking target space.

本実施形態の駐車モード選択装置１０は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。   The parking mode selection device 10 of the present embodiment is connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN so that information can be exchanged with each configuration of the parking support system 1000 shown in FIG. 1 and other in-vehicle devices. Has been.

また、図１に示すように、本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、車両のステアリング５００の操舵方向及び操舵角に基づいて検出された駐車モード選択操作から判断された第１駐車モードと、選択スイッチの操作から判断された縦列駐車における切り返しが必要であるか不要であるかの第２駐車モードとに基づいて駐車モードを選択するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車モード選択装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。   Further, as shown in FIG. 1, the control device 10 of the parking mode selection device 100 of the present embodiment determines the first determined from the parking mode selection operation detected based on the steering direction and the steering angle of the steering 500 of the vehicle. ROM (Read Only Memory) that stores a program for selecting a parking mode based on the parking mode and the second parking mode that determines whether or not the turn-back in the parallel parking is determined based on the operation of the selection switch. 12, a CPU (Central Processing Unit) 11 as an operation circuit that functions as the parking mode selection device 100, and a RAM (Random Access Memory) that functions as an accessible storage device by executing a program stored in the ROM 12 13).

本実施形態に係る駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、操舵方向取得機能と、操舵角取得機能と、選択操作検出機能と、第１駐車モード判断機能と、第２駐車モード判断機能と、駐車モード選択機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。   The control device 10 of the parking mode selection device 100 according to the present embodiment includes a steering direction acquisition function, a steering angle acquisition function, a selection operation detection function, a first parking mode determination function, a second parking mode determination function, Each function can be executed by the cooperation of the software for realizing the parking mode selection function and the hardware described above.

以下、本発明の本実施形態に係る駐車モード選択装置１００が実現する各機能について説明する。   Hereinafter, each function which parking mode selection device 100 concerning this embodiment of the present invention realizes is explained.

まず、駐車モード選択装置１００の操舵方向取得機能と、操舵角取得機能について説明する。   First, the steering direction acquisition function and the steering angle acquisition function of the parking mode selection device 100 will be described.

図１に示すように、本実施形態のステアリング５００は、操舵角センサ５１０と、操舵方向センサ５２０とを有する。操舵角センサ５１０はステアリング５００の操舵角を検出し、駐車モード選択装置１００へ出力する。操舵方向センサ５２０は車両のステアリング５００の操舵方向（右又は左）を検出し、駐車モード選択装置１００へ出力する。ステアリング５００の操舵角及び操舵方向は車両コントローラ２００を介して駐車モード選択装置１００へ出力してもよい。駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、操舵角センサ５１０からステアリング５００の操舵角を取得し、操舵方向センサ５２０からステアリング５００の操舵方向を取得する。本実施形態のステアリング５００は、一般的な車両の操舵装置としても機能する。   As shown in FIG. 1, the steering 500 according to this embodiment includes a steering angle sensor 510 and a steering direction sensor 520. The steering angle sensor 510 detects the steering angle of the steering 500 and outputs it to the parking mode selection device 100. The steering direction sensor 520 detects the steering direction (right or left) of the steering 500 of the vehicle and outputs it to the parking mode selection device 100. The steering angle and steering direction of the steering 500 may be output to the parking mode selection device 100 via the vehicle controller 200. The control device 10 of the parking mode selection device 100 acquires the steering angle of the steering 500 from the steering angle sensor 510 and acquires the steering direction of the steering 500 from the steering direction sensor 520. The steering 500 of the present embodiment also functions as a general vehicle steering device.

次に、駐車モード選択装置１００の選択操作検出機能について説明する。本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、ドライバが駐車モードを選択するために行った「駐車モード選択操作」として検出する。駐車モード選択装置１００は、検出された「駐車モード選択操作」に基づいて、次に説明する第１駐車モードの判断処理を行う。なお、この「駐車モード選択操作」の検出は、後述する駐車支援機能が起動した後に行うことができる。   Next, the selection operation detection function of the parking mode selection device 100 will be described. Based on the acquired steering direction and steering angle, the control device 10 of the parking mode selection device 100 of the present embodiment allows the driver to perform an operation of returning the steering 500 to the neutral position after being steered to the right or left. This is detected as “parking mode selection operation” performed to select a mode. Based on the detected “parking mode selection operation”, the parking mode selection device 100 performs a first parking mode determination process described below. The “parking mode selection operation” can be detected after a parking support function described later is activated.

さらに、駐車モード選択装置１００の第１駐車モード判断機能及び第２駐車モード判断機能について説明する。   Furthermore, the first parking mode determination function and the second parking mode determination function of the parking mode selection device 100 will be described.

本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、上述した駐車モード選択操作が検出された場合には、駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた駐車モードを第１駐車モードとして判断する。第１駐車モードは、自車両に対して右側の駐車スペースへの駐車であるのか又は自車両に対して左側の駐車スペースへの駐車であるのかという情報と、操舵角に対応づけられた並列駐車であるのか、縦列駐車であるのか、又は斜め駐車であるのかという情報により特定される。第１駐車モードを特定する具体的な手法は、後に詳述する。   When the parking mode selection operation described above is detected, the control device 10 of the parking mode selection device 100 of the present embodiment is a direction that matches the steering direction in the parking mode selection operation and is associated with the steering angle. The determined parking mode is determined as the first parking mode. In the first parking mode, parallel parking that is associated with the steering angle and information on whether the parking is in the parking space on the right side of the host vehicle or the parking space on the left side of the host vehicle. Or whether it is parallel parking or oblique parking. A specific method for specifying the first parking mode will be described in detail later.

また、本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、上述した第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが選択された場合には、切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを、オーディオスイッチ６００の選択スイッチ６１０（車間距離自動制御スイッチ７００の選択スイッチ）の操作に基づき判断する。   In addition, the control device 10 of the parking mode selection device 100 according to the present embodiment is a parking mode that needs to be turned back or does not need turning back when the parking mode for parallel parking is selected as the first parking mode described above. Is determined based on the operation of the selection switch 610 of the audio switch 600 (selection switch of the inter-vehicle distance automatic control switch 700).

図２は、オーディオスイッチ６００、車間距離自動制御スイッチ７００の配置例を示す図である。図２に示すように、オーディオスイッチ６００、車間距離自動制御スイッチ７００は、ステアリング５００の表面に設けられている。   FIG. 2 is a diagram illustrating an arrangement example of the audio switch 600 and the inter-vehicle distance automatic control switch 700. As shown in FIG. 2, the audio switch 600 and the inter-vehicle distance automatic control switch 700 are provided on the surface of the steering 500.

また、図３は、図２に示すオーディオスイッチ６００の一例を示す図である。図２に示すオーディオスイッチ６００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０、選択スイッチ６１０、及び決定スイッチ６３０を有している。図示はしないが、オーディオスイッチ６００の代わりに利用可能な車間距離自動制御スイッチ７００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０に相当するスイッチと、選択スイッチ６１０に相当するスイッチと、決定スイッチ６３０に相当するスイッチとを備えている。   FIG. 3 is a diagram showing an example of the audio switch 600 shown in FIG. The audio switch 600 illustrated in FIG. 2 includes a parking support function changeover switch 620, a selection switch 610, and a determination switch 630. Although not shown, the inter-vehicle distance automatic control switch 700 that can be used in place of the audio switch 600 includes a switch corresponding to the parking assist function switching switch 620, a switch corresponding to the selection switch 610, and a switch corresponding to the decision switch 630. And.

駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作されると、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動する。   When the parking support function switching switch 620 is operated, the parking support function of the parking support device 300 is activated.

本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作され、駐車支援機能が起動した場合には、ステアリング５００の操作に基づいて第１駐車モードを判断し、選択スイッチ６１０の操作に基づいて第２駐車モードを判断する。   When the parking support function changeover switch 620 is operated and the parking support function is activated, the control device 10 of the parking mode selection device 100 of the present embodiment determines the first parking mode based on the operation of the steering 500, Based on the operation of the selection switch 610, the second parking mode is determined.

本実施形態の駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作された後に行われたステアリング５００に対する操作を、第１駐車モードの選択のために行われる操作であると判断する。言い換えると、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作される前に行われたステアリング５００に対する操作を、第１駐車モードの選択のために行われる操作ではなく、車両を操舵するために行われる操作であると認識する。   The parking mode selection device 100 according to the present embodiment determines that an operation performed on the steering 500 after the parking assist function changeover switch 620 is operated is an operation performed for selecting the first parking mode. In other words, the parking mode selection device 100 of the present embodiment does not perform the operation on the steering 500 performed before the parking assist function changeover switch 620 is operated, but the operation performed for selecting the first parking mode. It is recognized that the operation is performed to steer the vehicle.

また、駐車モード選択装置１００は、第１駐車モードが縦列駐車であると判断した場合には、選択スイッチ６１０の操作に基づいて、切り返しが必要であるか又は切り返しが不要であるかの第２駐車モードを判断する。この選択スイッチ６１０に入力される情報は、ドライバの入力によるオン信号に応じる情報と、所定時間内におけるドライバの不作為（入力を行わなかったこと）による無信号に応じる信号を含む。   In addition, when the parking mode selection device 100 determines that the first parking mode is parallel parking, the parking mode selection device 100 determines whether or not switching is necessary or not based on the operation of the selection switch 610. Determine the parking mode. The information input to the selection switch 610 includes information corresponding to an ON signal by a driver input and a signal corresponding to a no signal due to a driver's omission (no input) within a predetermined time.

本実施形態の選択スイッチ６１０は、第１選択スイッチ６１１と第２選択スイッチ６１２とを備える（以下、第１選択スイッチ６１１と第２選択スイッチ６１２を総称して選択スイッチ６１０とも称する。以下同じ）。第１選択スイッチ６１１と第２選択スイッチ６１２とは、共通のハウジングに収容され、一体のスイッチを構成する。第１選択スイッチ６１１は、所定の基準点Ｑに対して第１方向側（図中矢印６１１ａ方向に設けられた第１接点６１１ｐを備え、第２選択スイッチ６１２は、所定の基準点Ｑに対して第２方向側（図中矢印６１２ａ）方向に設けられた第２接点６１２ｐを備えている。本実施形態の選択スイッチ６１０は、第１方向６１１ａと第２方向６１２ａの二方向の入力を受け付ける、いわゆるトグルタイプのスイッチである。第１方向６１１ａと第２方向６１２ａは互いに反対の方向（１８０度）を向いており、選択スイッチの第１方向側の第１接点６１１ｐが設けられている第１スイッチ６１１を押圧すると切り返しが不要な第２駐車モードが選択され、選択スイッチ６１０の第２方向側の第２接点６１２ｐが設けられている第２スイッチ６１２を押圧すると切り返しが必要な第２駐車モードが選択されたと判断することもできる。   The selection switch 610 of the present embodiment includes a first selection switch 611 and a second selection switch 612 (hereinafter, the first selection switch 611 and the second selection switch 612 are also collectively referred to as a selection switch 610; the same applies hereinafter). . The first selection switch 611 and the second selection switch 612 are housed in a common housing and constitute an integral switch. The first selection switch 611 includes a first contact point 611p provided in the first direction side (in the direction of the arrow 611a in the figure) with respect to a predetermined reference point Q, and the second selection switch 612 is connected to the predetermined reference point Q. And a second contact 612p provided in the direction of the second direction (arrow 612a in the figure) The selection switch 610 of this embodiment accepts inputs in two directions, the first direction 611a and the second direction 612a. The first direction 611a and the second direction 612a are opposite to each other (180 degrees), and the first contact 611p on the first direction side of the selection switch is provided. When the first switch 611 is pressed, the second parking mode that does not need to be turned back is selected, and the second switch 612 provided with the second contact 612p on the second direction side of the selection switch 610 is turned on. Pressure when the second parking mode cutback is required can be determined to have been selected.

また、先述した駐車支援機能切替スイッチ６２０を、選択スイッチ６１０として利用することもできる。特に限定されないが、選択スイッチ６１０を一度押した場合には駐車支援機能を起動させる旨の指令であると認識するとともに、選択スイッチ６１０を長押しした場合には、切り返しが不要な第２駐車モードが選択され、選択スイッチ６１０を二度押しした場合には、切り返しが必要な第２駐車モードが選択されたと認識することができる。   Further, the parking support function changeover switch 620 described above can be used as the selection switch 610. Although not particularly limited, the second parking mode is recognized as a command to activate the parking support function when the selection switch 610 is pressed once, and when the selection switch 610 is pressed for a long time, the second parking mode does not need to be turned over. Is selected and the selection switch 610 is pressed twice, it can be recognized that the second parking mode that needs to be turned back is selected.

決定スイッチ６３０は、選択スイッチ６１１，６１２への操作（入力及び不作為）が完了したことを示す入力情報、選択スイッチ６１１，６１２への操作を取り消す旨の入力情報を受け付ける。   The decision switch 630 receives input information indicating that the operation (input and omission) to the selection switches 611 and 612 has been completed and input information indicating that the operation to the selection switches 611 and 612 is cancelled.

最後に、駐車モード選択装置１００の駐車モード選択機能について説明する。駐車モード選択装置１００は、判断された第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいてドライバが希望する駐車モードを選択し、選択した駐車モードを駐車支援装置３００に送出する。駐車支援装置３００は、選択された駐車モードに適した駐車支援処理を実行する。   Finally, the parking mode selection function of the parking mode selection device 100 will be described. The parking mode selection device 100 selects a parking mode desired by the driver based on the determined first parking mode and second parking mode, and sends the selected parking mode to the parking assistance device 300. The parking assistance device 300 executes a parking assistance process suitable for the selected parking mode.

なお、先述したように、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０がオン信号を受け付けない限り、第１駐車モード及び第２駐車モードの「操作」を受け付けないという態様により、ステアリング５００の入力機能を制御するが、駐車支援機能切替スイッチ６２０がオン信号を受け付けない限り、第１駐車モード及び第２駐車モードの「判断」を行わないという態様により、ステアリング５００と選択スイッチ６１０の入力情報を制御することもできる。   As described above, the parking mode selection device 100 according to the present embodiment does not accept the “operation” in the first parking mode and the second parking mode unless the parking support function changeover switch 620 accepts an on signal. The input function of the steering 500 is controlled by the above, but unless the parking support function changeover switch 620 receives an ON signal, the “selection” of the first parking mode and the second parking mode is not performed. The input information of the switch 610 can also be controlled.

具体的に、本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、駐車支援機能切替スイッチ６２０がオン信号を受け付け、駐車支援装置１００の駐車支援機能が起動した場合に、第１駐車モード及び第２駐車モードを判断する。他方、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動していない場合には、第１駐車モード及び第２駐車モードの判断は行わない。つまり、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動していない場合には、ステアリング５００は車両の操舵装置として機能し、オーディオスイッチ６００の選択スイッチ６１０はオーディオ装置６０の再生楽曲の選択スイッチとして機能する。   Specifically, the control device 10 of the parking mode selection device 100 according to the present embodiment, when the parking support function changeover switch 620 receives an on signal and the parking support function of the parking support device 100 is activated, The second parking mode is determined. On the other hand, when the parking support function of the parking support apparatus 300 is not activated, the first parking mode and the second parking mode are not determined. That is, when the parking assistance function of the parking assistance device 300 is not activated, the steering 500 functions as a vehicle steering device, and the selection switch 610 of the audio switch 600 functions as a reproduction music selection switch of the audio device 60. .

続いて、図４のフローチャートに基づいて、本実施形態の駐車支援システム１００の駐車支援処理の制御手順を説明する。   Then, based on the flowchart of FIG. 4, the control procedure of the parking assistance process of the parking assistance system 100 of this embodiment is demonstrated.

駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動すると、図４に示す駐車支援処理が開始する。   When the parking support function of the parking support apparatus 300 is activated, the parking support process shown in FIG. 4 starts.

駐車支援機能の起動後、ステップＳ１０１において、駐車モードの選択が行われる。本実施形態の駐車支援処理に係る駐車モードは、駐車方向及び駐車車両の配置態様が特定された第１駐車モードと、切り返しを必要とするか否かが特定された第２駐車モードにより特定される。   After the parking support function is activated, a parking mode is selected in step S101. The parking mode according to the parking assistance process of the present embodiment is specified by the first parking mode in which the parking direction and the arrangement mode of the parked vehicle are specified, and the second parking mode in which whether or not the turnover is necessary is specified. The

本実施形態における第１駐車モードは、図５に示すように、並列駐車モードと、縦列駐車モードと、斜め駐車モードとを含む。図５（ａ）に示すように、並列駐車では、自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５１ａ、５１ｂとのなす角度は略直角であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５２は駐車車両５１ａ、５１ｂと並列する。図５（ｂ）に示すように、縦列駐車では自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５３ａ、５３ｂとは略平行であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５４は駐車車両５３ａ、５３ｂと縦列する。図５（ｃ）に示すように、斜め駐車では自車両５０と駐車車両５５ａ、５５ｂが所定の角度をなし、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５６は駐車車両５５ａ、５５ｂと斜めに並列する。   As shown in FIG. 5, the first parking mode in the present embodiment includes a parallel parking mode, a parallel parking mode, and an oblique parking mode. As shown in FIG. 5A, in parallel parking, the angle formed between the own vehicle 50 and the parked vehicles (or parking spaces) 51a and 51b is substantially a right angle, and the parking target space 52 for parking the own vehicle 50 is parked. Parallel to the vehicles 51a and 51b. As shown in FIG. 5B, in parallel parking, the host vehicle 50 and the parked vehicles (or parking spaces) 53a and 53b are substantially parallel, and the parking target space 54 for parking the host vehicle 50 is parked vehicles 53a and 53b. And tandem. As shown in FIG. 5C, in the diagonal parking, the host vehicle 50 and the parked vehicles 55a and 55b form a predetermined angle, and the parking target space 56 for parking the host vehicle 50 is parallel to the parked vehicles 55a and 55b. .

また、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示す第１駐車モードには、駐車目標スペースが自車両に対して右側に存在する場合と左側に存在する場合とがそれぞれある。   Further, in the first parking mode shown in FIGS. 5A to 5C, there are a case where the parking target space exists on the right side and a case where the parking target space exists on the left side.

ステップＳ１０１において、ドライバはステアリング５００を操作することにより、右側並列駐車モードと、左側並列駐車モードと、右側縦列駐車モードと、左側縦列駐車モードと、右側斜め駐車モードと、左側斜め駐車モードの六つの第１駐車モードの中から自車両と駐車目標スペースとの位置関係に合致した第１駐車モードを選択する。さらに、ステップＳ１０１において、ドライバはオーディオスイッチ６００を操作することにより、切り返しが必要な駐車モードと切り返しが不要な駐車モードの二つの第２駐車モードのうち自車両と駐車目標スペースとの位置関係及び面積の大小関係に合致した第２駐車モードを選択する。なお、ステップＳ１０１で行われる第１駐車モード及び第２駐車モードの選択処理の詳細については後述する。   In step S <b> 101, the driver operates the steering 500 to change the right side parallel parking mode, the left side parallel parking mode, the right side parallel parking mode, the left side parallel parking mode, the right side diagonal parking mode, and the left side diagonal parking mode. The first parking mode that matches the positional relationship between the host vehicle and the parking target space is selected from the first parking modes. Furthermore, in step S101, the driver operates the audio switch 600, so that the positional relationship between the host vehicle and the parking target space among the two second parking modes, that is, the parking mode that requires switching and the parking mode that does not require switching, and The second parking mode that matches the size relationship is selected. In addition, the detail of the selection process of the 1st parking mode and 2nd parking mode performed by step S101 is mentioned later.

次にステップＳ１０２において、先述した駐車支援装置３００が備える駐車支援コントロールユニットは、自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。この駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、ステップＳ１０１で選択された第１駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。   Next, in step S102, the parking assistance control unit provided in the parking assistance device 300 described above calculates a parking route based on the positional relationship between the position of the host vehicle and the position of the parking target space. As for this parking route, a route corresponding to each of parallel parking, parallel parking, and oblique parking is stored in a memory (ROM) one by one, and a route corresponding to the first parking mode selected in step S101 is read and parked. A parking route is calculated based on the positional relationship between the position of the host vehicle and the position of the parking target space at the start of the support process. Although it does not specifically limit, the parking assistance control unit calculates the curve from the return position to the parking target space as the parking route.

次に、ステップＳ１０３において、駐車支援装置３００は、算出した駐車経路に基づいて自車両を駐車目標スペースへ案内する。本実施形態の駐車支援装置３００は、自車両が駐車経路に沿って移動できるように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置３００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をディスプレイ７などに表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量を指示するなどの運転支援処理を行うこともできる。   Next, in step S103, the parking assistance apparatus 300 guides the host vehicle to the parking target space based on the calculated parking route. The parking assist apparatus 300 according to the present embodiment controls the steering of the steering 500 so that the host vehicle can move along the parking path. The parking assist device 300 feeds back the output values of the steering angle sensor 510 and the steering direction sensor 520 of the steering 500 so that the movement trajectory of the host vehicle coincides with the calculated parking route, and the driving system of the vehicle such as an EPS motor. The command signal to 400 is calculated, and this command signal is sent to the drive system 400 or the vehicle controller 200 that controls the drive system 400. Of course, it is also possible to perform a driving support process such as displaying the calculated parking route on the display 7 or the like and instructing the steering amount of the steering 500 so that the movement locus of the host vehicle coincides with the parking route.

自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置３００による駐車支援処理は終了する。   When the host vehicle parks in the parking target space, the parking support process by the parking support apparatus 300 according to the present embodiment ends.

次に、図５のフローチャートにおける駐車モード選択処理（Ｓ１０１）の具体的な内容を、図６のフローチャートに基づいて説明する。   Next, the specific content of the parking mode selection process (S101) in the flowchart of FIG. 5 is demonstrated based on the flowchart of FIG.

図６に示すように、まず、ステップＳ６０１において、駐車モード選択装置１００の駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作されると、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動する。続くステップＳ６０２において、駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能が起動した後のステアリング５００の操作のうち、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する。さらに、駐車モード選択装置１００は、以下の処理により、選択スイッチ６１０の操作に基づいて第２駐車モードを判断する。   As shown in FIG. 6, first, in step S <b> 601, when the parking support function switching switch 620 of the parking mode selection device 100 is operated, the parking support function of the parking support device 300 is activated. In the subsequent step S602, the parking mode selection device 100 performs an operation of returning to the neutral position after the steering 500 is steered rightward or leftward, among the operations of the steering 500 after the parking assist function is activated. Detect as selection operation. Furthermore, the parking mode selection device 100 determines the second parking mode based on the operation of the selection switch 610 by the following process.

駐車モードの選択操作が行われる際に、駐車モード選択装置１００は、ステアリング５００の操作を補助するための入力補助情報を作成し、ディスプレイ７に提示する。特に限定されないが、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、自車両に搭載されたカメラ６ａ〜６ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と駐車スペースとを示す入力補助情報と、自車両を駐車目標スペースへ案内する際に撮像された自車両周囲の監視映像とをディスプレイ７に提示する。なお、本例では、駐車モード選択装置１００が入力補助情報の提示を行う処理を説明するが、駐車支援装置３００が入力補助情報の提示制御を行ってもよい。   When a parking mode selection operation is performed, the parking mode selection device 100 creates input auxiliary information for assisting the operation of the steering 500 and presents it on the display 7. Although not particularly limited, the parking mode selection device 100 according to the present embodiment includes input auxiliary information indicating a bird's-eye view image and a parking space based on the captured images of the cameras 6a to 6d mounted on the host vehicle, and the host vehicle. Is displayed on the display 7 with the monitoring video around the host vehicle imaged when the vehicle is guided to the parking target space. In this example, a process in which the parking mode selection device 100 presents input auxiliary information will be described. However, the parking assistance device 300 may perform input auxiliary information presentation control.

図７は、図１に示すカメラ６ａ〜６ｄを自車両に搭載する場合の配置例を示す図である。図７に示す例では、車両のフロントグリル部にカメラ６ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ６ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ６ｂ、６ｃを配置している。カメラ６ａ〜６ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ６ａ〜６ｄの撮像画像の視点変換をし、仮想視点２０から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。   FIG. 7 is a diagram showing an arrangement example when the cameras 6a to 6d shown in FIG. 1 are mounted on the own vehicle. In the example shown in FIG. 7, a camera 6a is disposed on the front grille of the vehicle, a camera 6d is disposed near the rear bumper, and cameras 6b and 6c are disposed below the left and right door mirrors. The cameras 6a to 6d use wide-angle cameras with a wide viewing angle. The image processing device 2 performs viewpoint conversion of the captured images of the cameras 6 a to 6 d and generates an overhead image viewed from the virtual viewpoint 20. Image processing performed by the image processing apparatus 2 is, for example, “Masayasu Suzuki, Satoshi Chimino, Teruhisa Takano, Development of a bird's-eye view system, Preprints of the Society of Automotive Engineers of Japan, 116-07 (2007-10), 17- 22. ”etc. may be used.

図８は、ディスプレイ７に出力される、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）を含む入力補助情報３１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２との表示例を示す図である。入力補助情報３１は駐車スペース３３を含む。図８に示すように、図７の仮想視点２０に視点変換された俯瞰画像（トップビュー）３１をディスプレイ７の画面の左側に表示し、カメラ６ａ〜６ｄで撮像された監視画像（ノーマルビュー）３２を画面の右側に表示している。   FIG. 8 is a diagram showing a display example of input auxiliary information 31 including a bird's-eye view image (top view) around the host vehicle and a monitoring video (normal view) 32 around the host vehicle, which is output to the display 7. The input auxiliary information 31 includes a parking space 33. As shown in FIG. 8, a bird's-eye view image (top view) 31 converted into the virtual viewpoint 20 of FIG. 7 is displayed on the left side of the screen of the display 7 and is monitored by the cameras 6a to 6d (normal view). 32 is displayed on the right side of the screen.

ディスプレイ７の画面の左側に表示した入力補助情報３１は、生成された自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）に各第１駐車モードを示す画像を重畳させて表示している。ここで行われる画像の重畳処理はコンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。後に詳述するが、第１駐車モードの選択入力を補助するために、同図に示す入力補助情報３１をステアリング５００の動きに応じて変化させることができる。   The input auxiliary information 31 displayed on the left side of the screen of the display 7 is displayed by superimposing an image indicating each first parking mode on the generated overhead view image (top view) around the host vehicle. The image superimposing process performed here can be performed using a superimposing method of computer graphics. As will be described in detail later, the input auxiliary information 31 shown in the figure can be changed according to the movement of the steering 500 in order to assist the selection input of the first parking mode.

駐車支援機能の起動後、ドライバが駐車支援システム１０００に対するステアリング５００の操舵を開始する。ステップＳ６０２では、駐車モード選択装置１００は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ドライバが行うステアリング５００の操舵の中からステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を駐車モード選択操作として検出する。なお、第１駐車モードの選択を行う際においては、ステアリング５００が略中立状態から操舵されると仮定する。   After the parking support function is activated, the driver starts steering the steering 500 with respect to the parking support system 1000. In step S602, the parking mode selection device 100 performs an operation of returning to the neutral position after the steering is steered rightward or leftward from the steering of the steering 500 performed by the driver based on the acquired steering direction and steering angle. Is detected as a parking mode selection operation. In selecting the first parking mode, it is assumed that the steering 500 is steered from a substantially neutral state.

ステップＳ６０３以降、駐車モード選択操作の内容に基づいて第１駐車モードを判断する。ステアリング５００の駐車モード選択操作の内容と第１駐車モードの内容とは予め対応づけられて、ＲＯＭ１２に記憶されている。   After step S603, the first parking mode is determined based on the content of the parking mode selection operation. The content of the parking mode selection operation of the steering 500 and the content of the first parking mode are associated in advance and stored in the ROM 12.

図９は、ステアリング５００の操作内容（駐車モード選択操作の内容）と、第１駐車モードの内容とを対応づけた対応情報Ｔの一例を示す図である。図９に示すように、対応情報Ｔにおいて、ステアリング５００の操舵方向（右側又は左側）と、ステアリング５００の操舵角（θに基づく操舵角の値域）とが予め対応づけられている。本実施形態の対応情報Ｔにおいて、θは０度＜θ１＜θ２＜θ３＜θ４の関係を有する。なお、θ１〜θ４の値は特に限定されず、任意に設定することができる。また、θ１〜θ２、θ２〜θ３、θ３〜θ４の値域の幅は均一でなくてもよい。   FIG. 9 is a diagram illustrating an example of correspondence information T that associates the operation content of the steering 500 (the content of the parking mode selection operation) with the content of the first parking mode. As shown in FIG. 9, in the correspondence information T, the steering direction (right side or left side) of the steering 500 and the steering angle (the range of steering angles based on θ) of the steering 500 are associated in advance. In the correspondence information T of the present embodiment, θ has a relationship of 0 degree <θ1 <θ2 <θ3 <θ4. The values of θ1 to θ4 are not particularly limited and can be set arbitrarily. Further, the widths of the value ranges of θ1 to θ2, θ2 to θ3, and θ3 to θ4 may not be uniform.

また、本実施形態においては、ステアリング５００の操舵角が、このステアリング５００の中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い第１駐車モードが対応づけられている。具体的に、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と対応づけられた左右の並列駐車は、日本国で駐車される際に選択される確率が最も高い駐車頻度の高い第１駐車モードである。   In the present embodiment, the first parking mode in which the steering angle of the steering 500 is associated with the higher parking frequency in order from the side closer to the neutral position of the steering 500 is associated. Specifically, left and right side-by-side parking that is associated with the smallest angle (θ1 or more and less than θ2) with the neutral position as a reference (0 degree) is the parking with the highest probability of being selected when parked in Japan. This is the first parking mode with high frequency.

このように、駐車頻度の高い第１駐車モードを中立位置から近い角度に対応づけることにより、小さい操作領域で利用頻度の高い並列駐車の第１駐車モードを選択することができる。この結果、操作負荷の少ない駐車モード選択装置１００を提供することができる。   In this way, by associating the first parking mode with a high parking frequency with an angle close to the neutral position, the first parking mode with a high usage frequency can be selected in a small operation region. As a result, it is possible to provide the parking mode selection device 100 with a small operation load.

駐車頻度の高い第１駐車モードは各国、各地域又は各経済領域において異なるので、国、地域又は経済領域ごとに対応情報Ｔを定義することが好ましい。たとえば、欧州においては、統計的に並列駐車を行うよりも縦列駐車を行う頻度が高い。このため、欧州において販売する駐車モード選択装置１００の対応情報Ｔにおいては、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と左右の縦列駐車を対応づけることが好ましい。これにより、欧州において、小さい操作領域で利用頻度の高い縦列駐車の駐車モードを選択できる駐車モード選択装置１００を提供できる。   Since the first parking mode with high parking frequency differs in each country, each region, or each economic region, it is preferable to define the correspondence information T for each country, region, or economic region. For example, in Europe, parallel parking is more frequently performed than statistical parallel parking. For this reason, in the correspondence information T of the parking mode selection device 100 sold in Europe, it is preferable to associate the smallest angle (θ1 or more and less than θ2) with the neutral position as a reference (0 degree) and the left and right parallel parking. Thereby, in Europe, the parking mode selection apparatus 100 which can select the parking mode of parallel parking with a high usage frequency with a small operation area | region can be provided.

以下、図６に示す具体的な第１駐車モードの選択処理を説明する。ステップＳ６０３において、制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵されたか否かを操舵方向センサ５２０から取得した操舵方向に基づいて判断する。制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵された場合にはステップＳ６１０へ進み、右側へ操舵された場合にはステップＳ６２０へ進む。   Hereinafter, the specific first parking mode selection process shown in FIG. 6 will be described. In step S <b> 603, the control device 10 determines whether the steering 500 is steered to the left based on the steering direction acquired from the steering direction sensor 520. The control device 10 proceeds to step S610 when the steering 500 is steered to the left, and proceeds to step S620 when steered to the right.

以下に説明するステップＳ６０３〜Ｓ６１７に示すように、左側にステアリング５００を回転させたときには左側の第１駐車モードが選択されたものと判断され、右側にステアリング５００を回転させたときには右側の第１駐車モードが選択されたものと判断する。   As shown in steps S603 to S617 described below, when the steering 500 is rotated to the left, it is determined that the left first parking mode is selected, and when the steering 500 is rotated to the right, the right first It is determined that the parking mode is selected.

まず、ステアリング５００が左側へ操舵された場合の処理を説明する。ステップＳ６１０ではステアリング５００の操舵角が３０度以上であるか否かが判定され、３０度未満の場合にはステップＳ６０２へ戻り、３０度以上の場合にはステップＳ６１１へ進む。   First, a process when the steering 500 is steered to the left will be described. In step S610, it is determined whether or not the steering angle of the steering 500 is 30 degrees or more. If it is less than 30 degrees, the process returns to step S602, and if it is 30 degrees or more, the process proceeds to step S611.

所定のステアリング５００の操舵角の各値域に各第１駐車モードが対応づけられているので、ドライバが操作したステアリング５００の操舵角が所定の操舵角域に含まれる場合には、その所定の操舵角域に対応した第１駐車モードをドライバが選択した第１駐車モードとして判断することができる。   Since each first parking mode is associated with each value range of the steering angle of the predetermined steering 500, when the steering angle of the steering 500 operated by the driver is included in the predetermined steering angle range, the predetermined steering angle The first parking mode corresponding to the angular area can be determined as the first parking mode selected by the driver.

ここで、ステップＳ６１０〜Ｓ６１７の処理においては、ステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１（図８参照）がディスプレイ７の表示領域の左側に提示される。具体的なステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１の各例を図１０に示す。   Here, in the processing of steps S610 to S617, the input auxiliary information 31 (see FIG. 8) corresponding to the steering angle of the steering 500 is presented on the left side of the display area of the display 7. Each example of the input auxiliary information 31 corresponding to a specific steering angle of the steering 500 is shown in FIG.

ステップＳ６１１ではステアリング５００の操舵角が６０度以上であるか否かが判定され、６０度未満の場合、即ちステアリング５００の操舵角が３０度以上６０度未満である場合にはステップＳ６１７へ進み、ドライバが左側の並列駐車を希望していると判断する。この場合において、駐車モード選択装置１００はドライバのステアリング操作に対応する第１駐車モードの選択候補が左側の並列駐車であることを知らせるため、図１０に示す入力補助情報３１Ｌ１をディスプレイ７に表示する。   In step S611, it is determined whether or not the steering angle of the steering 500 is 60 degrees or more. When the steering angle is less than 60 degrees, that is, when the steering angle of the steering 500 is 30 degrees or more and less than 60 degrees, the process proceeds to step S617. The driver determines that he wants parallel parking on the left side. In this case, the parking mode selection device 100 displays the input auxiliary information 31L1 shown in FIG. 10 on the display 7 in order to inform that the selection candidate of the first parking mode corresponding to the steering operation of the driver is the left side parallel parking. .

同様に、ステアリング５００の操舵角が６０度以上９０度未満である場合にはステップＳ６１６に進み、ドライバが左側の斜め駐車を希望していると判断する。この場合において、駐車モード選択装置１００はドライバのステアリング操作に対応する第１駐車モードの選択候補が左側の斜め駐車であることを知らせるため、図１０に示す入力補助情報３１Ｌ２をディスプレイ７に表示する。   Similarly, when the steering angle of the steering 500 is 60 degrees or more and less than 90 degrees, the process proceeds to step S616, and it is determined that the driver desires left side oblique parking. In this case, the parking mode selection device 100 displays the input auxiliary information 31L2 shown in FIG. 10 on the display 7 in order to notify that the selection candidate of the first parking mode corresponding to the steering operation of the driver is the left side diagonal parking. .

さらに、ステアリング５００の操舵角が９０度以上１２０度未満である場合にはステップＳ６１５に進み、ドライバが左側の縦列駐車を希望していると判断する。この場合において、駐車モード選択装置１００はドライバのステアリング操作に対応する第１駐車モードの選択候補が左側の縦列駐車であることを知らせるため、図１０に示す入力補助情報３１Ｌ３をディスプレイ７に表示する。尚、ステアリング５００の操舵角が１２０度以上になった場合にはステップＳ６１４に進んで駐車モードの選択をキャンセルしたと判断して駐車モードの選択処理を終了する。   Further, when the steering angle of the steering 500 is 90 degrees or more and less than 120 degrees, the process proceeds to step S615, and it is determined that the driver desires left side parallel parking. In this case, the parking mode selection device 100 displays the input auxiliary information 31L3 shown in FIG. 10 on the display 7 in order to notify that the selection candidate of the first parking mode corresponding to the steering operation of the driver is the left side parallel parking. . If the steering angle of the steering 500 is 120 degrees or more, the process proceeds to step S614, and it is determined that the parking mode selection has been canceled, and the parking mode selection process is terminated.

一方、ステップＳ６０３においてステアリング５００が右側に操舵された場合には、ステップＳ６２０へ進み、ステップＳ６２０からステップＳ６２７において左側に操舵された場合と同様の処理が行われる。ステップＳ６２７においては、図１０に示す入力補助情報３１Ｒ１をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２６においては、図１０に示す入力補助情報３１Ｒ２をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２５においては、図１０に示す入力補助情報３１Ｒ３をディスプレイ７に表示する。   On the other hand, when the steering 500 is steered to the right side in step S603, the process proceeds to step S620, and the same processing as when steered to the left side from step S620 to step S627 is performed. In step S627, the input auxiliary information 31R1 shown in FIG. 10 is displayed on the display 7. In step S626, the input auxiliary information 31R2 shown in FIG. 10 is displayed on the display 7. In step S625, the input shown in FIG. The auxiliary information 31R3 is displayed on the display 7.

なお、図１１は、縦列駐車の第１駐車モードが左右３０度〜６０度の操舵角と対応づけられ、並列駐車の第１駐車モードが左右６０度〜９０度の操舵角と対応づけられ、斜め駐車の第１駐車モードが左右９０度〜１２０度の操舵角と対応づけられた場合の入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´の例を示す図である。   In FIG. 11, the first parking mode of parallel parking is associated with a steering angle of 30 to 60 degrees in the left and right, and the first parking mode of parallel parking is associated with a steering angle of 60 to 90 degrees in the left and right. It is a figure which shows the example of input auxiliary information 31R1'-31R3 ', 31L1'-31L3' when the 1st parking mode of diagonal parking is matched with the steering angle of 90 degrees-120 degrees of right and left.

続いて、第１駐車モードが選択され、ステップＳ６３０においてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻された場合にはステップＳ６３１に進み、選択された第１駐車モードの選択処理を完了する。   Subsequently, when the first parking mode is selected and the steering 500 is returned to the neutral position (initial position) in step S630, the process proceeds to step S631, and the selection process of the selected first parking mode is completed.

本実施形態の駐車モード選択装置１００は、ステアリング５００の経時的な操舵角の変化に基づいてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻されたことを認識する。図１２は、第１駐車モードの選択操作時におけるステアリング５００の操舵角の時間変化を示す図である。横軸はステアリング５００の回転（操舵）が開始してからの時間であり、縦軸はステアリング５００の操舵角である。また、中立位置からステアリング５００を左側に操舵したときを正の回転、右側に操舵したときを負の回転とした。図１２に示すように、ステアリング５００を左方向に７０度まで回転させてから中立位置に戻しているので、図１２に示した場合を例にすると、初期表示される入力補助情報３１が同３１Ｌ１、３１Ｌ２に変化し、入力補助情報３１Ｌ２のときに中立位置に戻されて第１駐車モードの選択が完了する。本実施形態では、中立位置に戻したときに第１駐車モードの選択が完了するように設定したが、ステアリング５００を逆方向に回転操作したタイミング、すなわち図１２のポイントＰのタイミングで第１駐車モードの選択が完了したと判断してもよい。   The parking mode selection device 100 of this embodiment recognizes that the steering 500 has been returned to the neutral position (initial position) based on the change in the steering angle of the steering 500 over time. FIG. 12 is a diagram illustrating a temporal change in the steering angle of the steering 500 during the selection operation in the first parking mode. The horizontal axis is the time from the start of rotation (steering) of the steering 500, and the vertical axis is the steering angle of the steering 500. Further, when the steering 500 is steered to the left from the neutral position, it is regarded as positive rotation, and when steered to the right is regarded as negative rotation. As shown in FIG. 12, the steering 500 is rotated to the left by 70 degrees and then returned to the neutral position. Therefore, when the case shown in FIG. 12 is taken as an example, the input auxiliary information 31 initially displayed is the same as 31L1. , 31L2, and the input auxiliary information 31L2 is returned to the neutral position to complete the selection of the first parking mode. In the present embodiment, the selection of the first parking mode is completed when returning to the neutral position, but the first parking is performed at the timing when the steering 500 is rotated in the reverse direction, that is, at the timing of point P in FIG. It may be determined that the mode selection has been completed.

また、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、第１駐車モードの選択操作時においてステアリング５００を中立位置に戻すことを促すための画面表示または音声案内を行うことができる。図１３は、左側の並列駐車モードを選択した場合の入力補助情報３１及び音声案内の一例を示したものである。図１３に示すよう右側に回転するステアリング５００のアイコン３１ａを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。またステアリングを右に回転操作することを促すテキスト表示３１ｂを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。または、ステアリングを右に回転操作することを促すテキスト３１ｃを入力補助情報３１の一部として、車載のスピーカーを介し音声出力し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。   In addition, the parking mode selection device 100 of the present embodiment can perform screen display or audio guidance for prompting the steering 500 to return to the neutral position during the selection operation of the first parking mode. FIG. 13 shows an example of the input auxiliary information 31 and voice guidance when the left side parallel parking mode is selected. As shown in FIG. 13, the icon 31a of the steering wheel 500 that rotates to the right side is displayed on the display 7 as a part of the input auxiliary information 31, and the driver can be suggested to rotate the steering wheel to the right side. Further, a text display 31b that prompts the user to rotate the steering wheel to the right can be displayed on the display 7 as a part of the auxiliary input information 31 to indicate to the driver that the steering wheel is to be rotated to the right. Alternatively, the text 31c that prompts the user to rotate the steering wheel to the right is output as a voice through a vehicle-mounted speaker as a part of the input auxiliary information 31, and the driver can be suggested to rotate the steering wheel to the right.

さらに本実施形態の駐車モード選択装置１００は、完了した第１駐車モードの選択操作に基づく第１駐車モードを認識した場合には、その旨をドライバに知らせるためにチャイムを鳴らす、又はディスプレイ７に「駐車モードが選択されました」などの表示をすることができる。これにより、ドライバは、自身の操作により第１駐車モードの選択が完了したことを認識することができる。   Furthermore, when the parking mode selection device 100 of the present embodiment recognizes the first parking mode based on the completed selection operation of the first parking mode, the parking mode selection device 100 sounds a chime or informs the display 7 to notify the driver of the first parking mode. A message such as “Parking mode selected” can be displayed. Thereby, the driver can recognize that selection of the 1st parking mode was completed by own operation.

以下に、上述した第１駐車モードの選択処理におけるドライバの操作の流れを説明する。１駐車モードの選択処理が開始されると、ディスプレイ７に入力補助情報３１が表示される。ドライバは、入力補助情報３１を見ながら図５に示すように駐車目標スペースの横に自車両を停車させ、ステアリング５００を操舵して駐車目標スペースの第１駐車モードを選択する。   Below, the flow of the operation of the driver in the selection process of the first parking mode described above will be described. When the selection process of the 1 parking mode is started, the input auxiliary information 31 is displayed on the display 7. As shown in FIG. 5, the driver stops the host vehicle beside the parking target space while looking at the input auxiliary information 31, steers the steering 500, and selects the first parking mode for the parking target space.

ドライバは、ディスプレイ７に表示された入力補助情報３１を見ながら第１駐車モードの選択操作を実行する。ドライバがステアリング５００を右側に操舵して３０度以上になったときには右側の並列駐車を表現する入力補助情報３１Ｒ１が表示され、ステアリング５００を右側に操舵して６０度以上になったときには右側の斜め駐車を表現する入力補助情報３１Ｒ２が表示され、右側に操舵して９０度以上になったときには右側の縦列駐車を表現する入力補助情報３１Ｒ３が表示される。このようにディスプレイ７に順次切り替えて表示される入力補助情報３１を確認しながら、ドライバは目的とする第１駐車モードと画面に表示された入力補助情報３１が一致したところでステアリング５００を中立方向（基準位置）へ戻す。ステアリング５００の回転操作後に、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされたときに、第１駐車モードの選択操作が完了する。駐車モード選択装置１００は、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされる前に回転操作がされたステアリング５００の操舵角に応じた第１駐車モードをドライバが選択したと判断する。   The driver performs the selection operation of the first parking mode while looking at the input auxiliary information 31 displayed on the display 7. When the driver steers the steering 500 to the right and becomes 30 degrees or more, the input auxiliary information 31R1 expressing the right side parallel parking is displayed, and when the steering 500 is steered to the right and becomes 60 degrees or more, the right diagonal Input auxiliary information 31R2 expressing parking is displayed, and when the steering angle is 90 degrees or more by steering to the right side, input auxiliary information 31R3 expressing right side parallel parking is displayed. In this way, while confirming the input auxiliary information 31 displayed by sequentially switching on the display 7, the driver moves the steering 500 in the neutral direction (when the target first parking mode matches the input auxiliary information 31 displayed on the screen). Return to the reference position. After the rotation operation of the steering 500, when the rotation operation for returning the steering 500 to the neutral position is performed, the selection operation for the first parking mode is completed. The parking mode selection device 100 determines that the driver has selected the first parking mode corresponding to the steering angle of the steering 500 that has been rotated before the steering 500 is rotated back to the neutral position.

なお、ステアリング５００を回転し過ぎて、ドライバが希望する第１駐車モードではない第１駐車モードに対応する操舵領域まで操舵してしまった場合には、中立位置に戻した後に再度ステアリング５００を回転させることにより、先の駐車モード選択操作をキャンセルし、後の駐車モード選択操作に基づいて第１駐車モードを判断することができる。   If the steering wheel 500 is rotated too far and the driver steers to the steering region corresponding to the first parking mode which is not the first parking mode desired, the steering wheel 500 is rotated again after returning to the neutral position. By doing so, the previous parking mode selection operation can be canceled, and the first parking mode can be determined based on the subsequent parking mode selection operation.

ステアリング５００が左側に操舵された場合も同様であり、図１１に示す入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´がディスプレイ７に表示される場合も同様である。なお、第１駐車モードの選択が完了したことを認識する情報としては、上述したステアリング５００が中立位置に戻されたことに限定されず、駐車支援切替スイッチ６２０への入力信号を第１駐車モードの選択が完了したことを認識する情報として定義することもできる。   The same applies to the case where the steering 500 is steered to the left, and the same applies to the case where the input auxiliary information 31R1 ′ to 31R3 ′ and 31L1 ′ to 31L3 ′ shown in FIG. Note that the information for recognizing that the selection of the first parking mode has been completed is not limited to the above-described steering 500 being returned to the neutral position, and an input signal to the parking assistance switch 620 is used as the first parking mode. It can also be defined as information for recognizing the completion of selection.

本実施形態の第１駐車モードの選択処理によれば、自車両を基準とする駐車目標スペースの存在する方向（選択される第１駐車モードの左右方向）とステアリング５００の回転方向とが一致するので、ドライバは第１駐車モードを選択する際に自車両を駐車したい方向(右又は左)にステアリング５００を回転させればよいため、右側又は左側の第１駐車モードを直感的に選択することができる。特に、運転に不慣れなドライバは、自車両を右側に駐車させたい場合には右側にステアリング５００を回転させるのが自然であるので、駐車させたい駐車スペースの方にステアリング５００を動かすことにより第１駐車モードを選択できる本実施形態の選択操作を理解しやすい。この結果、運転に不慣れなドライバであっても、左右を間違えることなく目的の第１駐車モードを選択することができる。   According to the selection process of the first parking mode of the present embodiment, the direction in which the parking target space exists based on the host vehicle (the left-right direction of the selected first parking mode) matches the rotation direction of the steering 500. Therefore, when the driver selects the first parking mode, the driver only needs to rotate the steering 500 in the direction (right or left) in which he / she wants to park his / her vehicle, so he / she intuitively selects the right or left first parking mode. Can do. In particular, when a driver who is unfamiliar with driving wants to park his / her vehicle on the right side, it is natural to rotate the steering 500 to the right side. It is easy to understand the selection operation of the present embodiment in which the parking mode can be selected. As a result, even a driver who is unfamiliar with driving can select the desired first parking mode without making a mistake in the left and right.

図６に戻り、次のステップＳ６３２において、第２駐車モードの判断処理を行う。本実施形態の駐車モード選択装置１００は、ステップＳ６３１において第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが選択された場合には、切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを判断する。   Returning to FIG. 6, in the next step S632, a determination process for the second parking mode is performed. The parking mode selection device 100 of the present embodiment is a parking mode that requires turning back or a parking mode that does not require turning back when a parallel parking parking mode is selected as the first parking mode in step S631. The second parking mode is determined.

ドライバは、第１駐車モードで縦列駐車を行った後、ディスプレイ７に表示された自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２及び実際の目視により駐車目標スペースを確認し、自車両の大きさと駐車目標スペースの大きさとを比較する。駐車目標スペースの面積が十分に広く、自車両が切り返しをしなくても駐車出来る場合は、切り返しが不要な第２駐車モードを選択し、駐車目標スペースの面積が狭く、自車両が切り返しをしないと駐車出来る場合は、切り返しが必要な第２駐車モードを選択する。   After performing parallel parking in the first parking mode, the driver confirms the parking target space by monitoring images (normal view) 32 around the host vehicle displayed on the display 7 and the actual visual observation, and determines the size and parking of the host vehicle. Compare the size of the target space. If the parking target space is sufficiently large and the vehicle can park without turning back, select the second parking mode that does not require turning back, the parking target space is small, and the vehicle does not turn over. If the vehicle can be parked, the second parking mode that needs to be turned back is selected.

ドライバは、切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを選択するため、オーディオスイッチ６００の選択スイッチ６１０（図３）を操作する。図９に、ドライバにより選択スイッチ６１０の操作内容と選択される第２駐車モードとの対応関係の一例を示す。   The driver operates the selection switch 610 (FIG. 3) of the audio switch 600 in order to select the second parking mode, which is a parking mode that requires turning back or a parking mode that does not require turning back. FIG. 9 shows an example of the correspondence between the operation content of the selection switch 610 and the second parking mode selected by the driver.

本実施形態では、選択スイッチ６１０を第２駐車モードの入力スイッチとして定義し、第１駐車モードが選択された後の所定時間以内に、選択スイッチ６１０が操作されなかった場合には、予めデフォルトで設定されている、例えば「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断し、第１駐車モードとして右又は左の縦列駐車の駐車モードが選択された後の所定時間以内に、選択スイッチ６１０が１回押圧された場合には、「切り返しが必要な第２駐車モード」が選択されたと判断する。   In the present embodiment, the selection switch 610 is defined as an input switch for the second parking mode. If the selection switch 610 is not operated within a predetermined time after the first parking mode is selected, the selection switch 610 is set in advance as a default. For example, the selection switch 610 is determined within a predetermined time after it is determined that the “second parking mode that does not require switching” is selected and the right or left parallel parking parking mode is selected as the first parking mode. Is pressed once, it is determined that the “second parking mode requiring turn-back” is selected.

なお、予め設定されたデフォルトの第２駐車モードとしては、選択される頻度が最大の第２駐車モードを設定することができる。本例においては、日本国において最も多い「切り返し不要の第２駐車モード」が設定されている。デフォルトの駐車モードの設定手法は特に限定されず、車両の販売地域において統計的に利用頻度（選択頻度）の高い第２駐車モードをデフォルトの第２駐車モードとして予め設定してもよいし、前回選択した第２駐車モードを今回選択する第２駐車モードとして設定してもよいし、過去のドライバの選択履歴から最も選択頻度の高い駐車モードを求めてこれを第２駐車モードとして設定してもよい。   In addition, as a default 2nd parking mode set beforehand, the 2nd parking mode with the largest selected frequency can be set. In this example, the “second parking mode that does not require switching” is set most frequently in Japan. The setting method of the default parking mode is not particularly limited, and the second parking mode that is statistically frequently used (selection frequency) in the vehicle sales area may be set in advance as the default second parking mode. The selected second parking mode may be set as the second parking mode to be selected this time, or the most frequently selected parking mode may be obtained from the past driver selection history and set as the second parking mode. Good.

このように、無操作の場合にデフォルトの第２駐車モードを対応づけることにより、操作を省略して自動的にデフォルトの第２駐車モードを特定することができるので、ドライバの操作負荷を低減させることができる。さらに、特定される可能性の高い第２駐車モードを、デフォルトの第２駐車モードとして設定しておけば、ドライバの操作負荷を効果的に低減させることができる。   In this way, by associating the default second parking mode with no operation, the operation can be omitted and the default second parking mode can be automatically specified, thereby reducing the operation load on the driver. be able to. Furthermore, if the 2nd parking mode with high possibility of specifying is set as default 2nd parking mode, the operation load of a driver can be reduced effectively.

なお、選択スイッチ６１０の操作内容と、第２駐車モードとの対応関係は特に限定されず、第１駐車モードとして右又は左の縦列駐車の駐車モードが選択された後に、第１選択スイッチ６１１が一回押圧された場合には「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断し、第２選択スイッチ６１１が二回押圧された場合には切り返し不要の第２駐車モードが選択されたと判断するように設定してもよい。または、基準位置Ｑから一方方向６１１ａ側に設けられた第１選択スイッチ６１１が一回押圧された場合には「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断し、基準位置Ｑから他方方向６１２ａに設けられた第１選択スイッチ６１２が一回押圧された場合には「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断するように設定してもよい。   The correspondence between the operation content of the selection switch 610 and the second parking mode is not particularly limited, and the first selection switch 611 is switched after the right or left parallel parking parking mode is selected as the first parking mode. If it is pressed once, it is determined that “second parking mode that does not require turning” is selected, and if the second selection switch 611 is pressed twice, it is determined that the second parking mode that does not require turning is selected. You may set to do. Alternatively, when the first selection switch 611 provided on the one direction 611a side from the reference position Q is pressed once, it is determined that the “second parking mode that does not require turning” is selected, and the other direction from the reference position Q is determined. When the first selection switch 612 provided in 612a is pressed once, it may be set to determine that the “second parking mode that does not require turning” is selected.

続くステップ６３３において、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、ステップＳ６３１で判断された第１駐車モードと、ステップＳ６３２で判断された第２駐車モードに基づいて駐車モードを選択し、選択した駐車モードを駐車支援装置３００に送信（出力）する。   In subsequent step 633, the parking mode selection device 100 of the present embodiment selects the parking mode based on the first parking mode determined in step S631 and the second parking mode determined in step S632, and the selected parking mode is selected. The mode is transmitted (output) to the parking assist device 300.

駐車支援装置３００は、受信（取得）した駐車モードに基づいて、自車両の駐車モードの具体的な内容を決定する。特に限定されないが、駐車支援装置３００は、駐車モードを受信した後に、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、駐車モードの決定処理を行う。そして、駐車支援装置３００は、決定した駐車モードで自車両を駐車目標スペースに案内する。   The parking assistance apparatus 300 determines the specific content of the parking mode of the own vehicle based on the received (acquired) parking mode. Although not particularly limited, after the parking mode is received, the parking assist device 300 performs the parking mode determination process when the driver relaxes the brake pedal pressure and the predetermined brake pressure is released. And the parking assistance apparatus 300 guides the own vehicle to the parking target space in the determined parking mode.

以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車モード選択装置１０は、以下の効果を奏する。   The parking mode selection device 10 of the present embodiment configured and operating as described above has the following effects.

本発明の本実施形態の駐車モード選択装置１０によれば、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される駐車モード選択操作が検出された場合には、操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた第１駐車モードを判断するとともに、第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが判断された場合には、選択スイッチ６１０の操作に基づいて切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを判断し、第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいて駐車支援に係る駐車モードを選択するので、駐車モードの選択の操作を分かりやすいものとすることができる。   According to the parking mode selection device 10 of the present embodiment of the present invention, when a parking mode selection operation for returning to the neutral position after the steering 500 is steered rightward or leftward is detected, it matches the steering direction. When the first parking mode associated with the steering angle is determined and the parallel parking parking mode is determined as the first parking mode, the switchover is performed based on the operation of the selection switch 610. Since the second parking mode is determined whether it is a necessary parking mode or a parking mode that does not require switching, and a parking mode related to parking assistance is selected based on the first parking mode and the second parking mode, parking is performed. The mode selection operation can be made easy to understand.

つまり、本実施形態の駐車モード選択装置１０によれば、駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を、自車両の進行方向を基準とした目的の駐車スペースの位置と一致させるので、ドライバは自車両と駐車しようとする駐車スペースとの位置関係から駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を直感的に把握することができるため、駐車モードの選択操作をドライバに分かりやすいものとすることができる。この結果、運転に不慣れなドライバであっても目的の駐車モードを正確に選択することができる。   That is, according to the parking mode selection device 10 of the present embodiment, the operation direction of the steering 500 when selecting the parking mode is matched with the position of the target parking space based on the traveling direction of the host vehicle. Can intuitively grasp the operation direction of the steering 500 when selecting the parking mode from the positional relationship between the vehicle and the parking space to be parked, so that the driver can easily understand the parking mode selection operation. can do. As a result, even the driver who is unfamiliar with driving can accurately select the target parking mode.

また、第１駐車モードに加えて、駐車時に切り返しが必要であるか、駐車時に切り返しが不要であるかに関する第２駐車モードを指定した駐車モードを選択できるので、実際に駐車を行う場面に適した正確な駐車支援を実行することができる。   In addition to the first parking mode, it is possible to select a parking mode that specifies the second parking mode regarding whether a turn-back is required during parking or whether a turn-back is not required during parking. Accurate parking assistance can be performed.

駐車支援機能切替スイッチ６１０が操作された場合には、駐車モード選択装置１０が第１駐車モード及び第２駐車モードを判断するので、駐車支援機能が起動しているときに限って、ステアリング５００の操作及びオーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００が受け付けた入力信号を駐車支援に用いることができる。これにより、ステアリング５００を操舵装置として利用するとともに、駐車モード選択装置１００の入力デバイスとして利用することができ、オーディオスイッチ６００をオーディオ装置６０の入力デバイスとして利用するとともに、駐車モード選択装置１００の入力デバイスとして利用することができる。同様に車間距離自動制御スイッチ７００を車間距離自動制御装置７０の入力デバイスとして利用するとともに、駐車モード選択装置１００の入力デバイスとして利用することができる。このため、駐車支援システム１０００のために新たなスイッチを設ける必要がなく、車室内のインテリアのデザイン変更も不要となる。この結果、駐車支援システム１０００の搭載コストを低減させることができる。   When the parking support function change-over switch 610 is operated, the parking mode selection device 10 determines the first parking mode and the second parking mode. Therefore, only when the parking support function is activated, the steering 500 An input signal received by the operation and audio switch 600 or the inter-vehicle distance automatic control switch 700 can be used for parking assistance. Thus, the steering 500 can be used as a steering device, and can be used as an input device for the parking mode selection device 100. The audio switch 600 can be used as an input device for the audio device 60, and the input of the parking mode selection device 100 can be used. Can be used as a device. Similarly, the inter-vehicle distance automatic control switch 700 can be used as an input device for the inter-vehicle distance automatic control device 70 and as an input device for the parking mode selection device 100. For this reason, it is not necessary to provide a new switch for the parking support system 1000, and it is not necessary to change the design of the interior of the vehicle interior. As a result, the mounting cost of the parking assistance system 1000 can be reduced.

縦列駐車の駐車モードが選択された後の所定時間以内に、選択スイッチ６１０が操作されなかった場合には、予め設定された所定の駐車モードを第２駐車モードとして判断するので、ドライバは操作を省略して自動的にデフォルトの第２駐車モードを選択できるため、ドライバの操作負荷が低減される。さらに、特定される可能性の高い第２駐車モードを、デフォルトの第２駐車モードとして設定しておけば、ドライバの操作負荷を効果的に低減させることができる。   If the selection switch 610 is not operated within a predetermined time after the parallel parking mode is selected, the predetermined parking mode set in advance is determined as the second parking mode. Since the default second parking mode can be automatically selected by omitting, the operation load on the driver is reduced. Furthermore, if the 2nd parking mode with high possibility of specifying is set as default 2nd parking mode, the operation load of a driver can be reduced effectively.

第２駐車モードの選択操作を受け付けるデバイスとして、車両のステアリング５００に設けられたオーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００を利用することにより、ステアリング５００の操作で第１駐車モードを選択し、ステアリング５００に設けられたオーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００の操作で第２駐車モードを選択するので、ドライバはステアリングから手を離すことなく駐車モードを選択することができる。これにより、ドライバは駐車操作に集中しつつ、駐車支援機能を利用することができる。   By using the audio switch 600 or the inter-vehicle distance automatic control switch 700 provided on the steering 500 of the vehicle as a device for receiving the selection operation of the second parking mode, the first parking mode is selected by the operation of the steering 500, and the steering Since the second parking mode is selected by operating the audio switch 600 or the inter-vehicle distance automatic control switch 700 provided in the vehicle 500, the driver can select the parking mode without releasing his hand from the steering wheel. Thereby, the driver can use the parking support function while concentrating on the parking operation.

第１駐車モードの選択において、ステアリング５００の操舵角は、当該ステアリング５００の中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い第１駐車モードを対応づけることにより、駐車頻度の高い第１駐車モードを中立位置から近い角度に対応づけることにより、小さい操作領域で利用頻度の高い並列駐車の第１駐車モードを選択することができる。この結果、操作負荷の少ない駐車モード選択装置１００を提供することができる。   In the selection of the first parking mode, the steering angle of the steering 500 is set so that the first parking mode with the high parking frequency is associated with the first parking mode with the high parking frequency in order from the side near the neutral position of the steering 500. By associating with an angle close to the neutral position, it is possible to select the first parking mode of parallel parking that is frequently used in a small operation region. As a result, it is possible to provide the parking mode selection device 100 with a small operation load.

なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。   It should be noted that all the embodiments described above are described for facilitating the understanding of the present invention, and are not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.

本明細書では、本発明に係る駐車モード選択装置の一態様として車両に搭載された駐車モード選択装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。   In the present specification, a parking mode selection device 100 mounted on a vehicle will be described as an example of the parking mode selection device according to the present invention, but the present invention is not limited to this.

本明細書では、本発明に係る駐車モード選択装置の一態様として、操舵方向取得機能と、操舵角取得機能と、選択操作検出機能と、第１駐車モード判断機能と、第２駐車モード判断機能と、出力機能とを実行する制御装置１０を備える駐車モード選択装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。   In this specification, as one aspect of the parking mode selection device according to the present invention, a steering direction acquisition function, a steering angle acquisition function, a selection operation detection function, a first parking mode determination function, and a second parking mode determination function And the parking mode selection apparatus 100 provided with the control apparatus 10 which performs an output function is demonstrated, but it is not limited to this.

本明細書では、本発明に係る駐車支援機能切替スイッチを備える駐車モード選択装置の一態様として、オーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００を備える駐車モード選択装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。   In the present specification, the parking mode selection device 100 including the audio switch 600 or the inter-vehicle distance automatic control switch 700 will be described as one aspect of the parking mode selection device including the parking assist function switching switch according to the present invention, but the present invention is not limited thereto. It is not something.

１０００…駐車支援システム
１００…駐車モード選択装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
２…画像処理装置
６ａ〜６ｄ…カメラ
７…ディスプレイ
２００…車両コントローラ
３００…駐車支援装置
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
６００…オーディオ装置
６１０…選択スイッチ
６０…オーディオ装置
７００…車間距離自動制御スイッチ
７０…車間距離自動制御装置 1000 ... Parking support system 100 ... Parking mode selection device 10 ... Control device 11 ... CPU, 12 ... ROM, 13 ... RAM
2 ... Image processing devices 6a to 6d ... Camera 7 ... Display 200 ... Vehicle controller 300 ... Parking support device 400 ... Drive system 500 ... Steering 510 ... Steering angle sensor 520 ... Steering direction sensor 600 ... Audio device 610 ... Selection switch 60 ... Audio Device 700 ... Vehicle distance automatic control switch 70 ... Vehicle distance automatic control device

Claims (5)

車両に搭載され、少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モード選択装置において、
前記車両のステアリングの操舵方向を取得する操舵方向取得手段と、
前記ステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、前記ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する選択操作検出手段と、
前記駐車モード選択操作が検出された場合には、当該駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向及び前記操舵角に対応づけられた駐車モードを第１駐車モードとして判断する第１駐車モード判断手段と、
前記第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが選択された場合には、一回又は複数回の操作を受け付ける選択スイッチへの操作内容に基づいて、切り返しが必要な駐車モード又は切り返しが不要な駐車モードの何れかを第２駐車モードとして判断する第２駐車モード判断手段と、
前記判断された第１駐車モード及び前記第２駐車モードに基づいて駐車支援に係る駐車モードを選択する駐車モード選択手段と、を備える駐車モード選択装置。 In a parking mode selection device that is mounted on a vehicle and selects any one parking mode from a plurality of parking modes including at least parallel parking and parallel parking,
Steering direction acquisition means for acquiring the steering direction of the steering of the vehicle;
Steering angle acquisition means for acquiring the steering angle of the steering;
A selection operation detecting means for detecting, as a parking mode selection operation, an operation of returning to the neutral position after the steering is steered rightward or leftward based on the acquired steering direction and steering angle;
When the parking mode selection operation is detected, a first parking mode determination unit that determines a direction corresponding to the steering direction in the parking mode selection operation and a parking mode associated with the steering angle as a first parking mode. When,
When the parallel parking mode is selected as the first parking mode, the parking mode that requires turning back or the parking that does not need turning based on the operation content to the selection switch that accepts one or more operations. Second parking mode determination means for determining any one of the modes as the second parking mode;
A parking mode selection device comprising: a parking mode selection means for selecting a parking mode related to parking assistance based on the determined first parking mode and the second parking mode. 前記駐車支援装置の駐車支援機能を起動させるオン信号を受け付ける駐車支援機能切替スイッチをさらに備え、
前記駐車支援機能切替スイッチがオン信号を受け付けた場合には、前記第１駐車モード判断手段は第１駐車モードを判断し、前記第２駐車モード判断手段は第２駐車モードを判断することを特徴とする請求項１に記載の駐車モード選択装置。 A parking assistance function changeover switch for receiving an on signal for activating the parking assistance function of the parking assistance device;
When the parking support function changeover switch receives an ON signal, the first parking mode determination unit determines the first parking mode, and the second parking mode determination unit determines the second parking mode. The parking mode selection device according to claim 1. 前記第２駐車モード判断手段が、前記第１駐車モード判断手段により縦列駐車の駐車モードが選択された後の所定時間以内に操作されなかった場合には、前記第２駐車モード判断手段は、予め設定された所定の駐車モードを最２駐車モードとして判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車モード選択装置。   If the second parking mode determination means is not operated within a predetermined time after the parallel parking parking mode is selected by the first parking mode determination means, the second parking mode determination means The parking mode selection device according to claim 1 or 2, wherein the set predetermined parking mode is determined as the second parking mode. 前記選択スイッチは、前記車両のステアリングに設けられたオーディオスイッチ又は車間距離自動制御スイッチであることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車モード選択装置。   The parking mode selection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the selection switch is an audio switch or an inter-vehicle distance automatic control switch provided in the steering of the vehicle. 前記ステアリングの操舵角は、当該ステアリングの中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い第１駐車モードが対応づけられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車モード選択装置。 The steering angle of the steering is associated with a first parking mode having a high parking frequency in order from the side closer to the neutral position of the steering, according to any one of claims 1 to 4. Parking mode selection device.
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