JP2007272119A - 地物情報出力装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地物形態情報Faを地物種別毎に格納した地物形態情報格納手段DB1と、各地物の地物種別情報Fbと各地物の地物配置情報Fcとを格納した地物配置情報格納手段DB2と、指定位置近傍の地物の地物種別情報Fb及び地物配置情報Fcを地物配置情報格納手段DB2から取得するとともに、取得された地物種別情報Fbに従って当該地物種別の地物形態情報Faを地物形態情報格納手段DB1から取得し、これらの地物配置情報Fc及び地物形態情報Faに基づいて、指定位置近傍の地物の道路面上における配置及び形態を示す地物情報Fを生成して出力する地物情報生成手段3と、を備える。
【選択図】図2
Description
また、例えば、最高速度等を示す文字や転回禁止等のように比較的複雑な形状の地物については、前記地物配置情報は、各地物をその輪郭線の最外部に沿って囲む矩形枠の角部に位置する4個の代表点の位置情報により構成されていると好適である。
この構成によれば、地物情報出力装置により出力された地物情報に基づいて当該地物に設定された測定点の画像認識を行う場合に、地物のかすれや汚れの程度等を考慮して測定点の画像認識を行うことが可能となる。したがって、無駄な画像認識処理を省いて演算負荷を軽減できるとともに、測定点の位置の誤認識が生じることを抑制できる。
本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る自車位置認識装置1の全体構成を模式的に示すブロック図である。図2は、図1に示される地物形態データベースDB1、地物配置データベースDB2、測定点形態データベースDB3、及び測定点状態データベースDB4のそれぞれに格納される情報の内容を示す説明図である。本実施形態においては、自車位置認識のために取り扱う対象とする対象地物を、道路面上に配置されたいわゆる道路ペイント等の平面的な地物とし、特に横断歩道や停止線等の道路標示とする場合を例として説明する。
まず、図2に基づいて各データベースの構成について説明する。地物形態情報格納手段としての地物形態データベースDB1には、一つの地物種別の地物が備える形態を規定した地物形態情報Faが、地物種別毎に複数格納されている。各地物種別についての地物形態情報Faは、地物種別を表す地物種別コードCfに関連付けられてそれぞれデータベースに格納されている。地物形態情報Faは、対象地物としての道路標示の形態を示す情報であり、各地物種別の地物の輪郭形状を示す輪郭情報を有して構成されている。図3(a)〜(f)は、複数の地物種別の地物の輪郭形状及び代表点Rの位置の例を示している。すなわち、(a)は「横断歩道」、(b)は「停止線」、(c)は「横断歩道予告(横断歩道あり)」、(d)は「進行方向別通行区分」、(e)は「転回禁止」、(f)は「最高速度」の各道路標示の輪郭形状を示している。このような各道路標示名に対応して地物種別コードCfが設定されている。そして、この図3(a)〜(f)に示されるような輪郭形状の情報が各道路標示を示す地物種別コードCfと関連付けられた状態で地物形態情報Faとして格納されている。なお、当然ながら図3に示す地物種別は対象地物の中の一部の例であり、この図に示す以外の地物種別の地物も対象地物となり得る。
地物配置情報格納手段としての地物配置データベースDB2には、複数の地物について、各地物の地物種別を示す地物種別情報Fbと各地物の位置及び方向を示す地物配置情報Fcとが格納されている。各地物についての地物種別情報Fb及び地物配置情報Fcは、各地物に固有の地物識別符号IDfに関連付けられてそれぞれデータベースに格納されている。地物識別符号IDfは、各地物に重複することなく付される固有の符号である。地物種別情報Fbは、各地物の属する地物種別を示す情報であって、ここでは、各地物の属する地物種別を表す地物種別コードCfとしている。
地図情報格納手段としての地図データベースDBmは、地図情報Eを格納したデータベースである。図4は、地図データベースDBmに格納されている地図情報Eの内容を示す説明図である。この図に示すように、本実施形態に係る地図データベースDBmには、地図情報Eとして、道路ネットワークレイヤX1、道路形状レイヤX2、地物レイヤX3が格納されている。そして、本例では、この地物レイヤX3が、上述の地物配置データベースDB2を構成する。
道路形状レイヤX2は、道路ネットワークレイヤX1に関連付けられて格納され、道路の形状を示すレイヤである。具体的には、2つのノードNの間(リンクL上)に配置されて緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数の道路形状補完点Qの情報と、各道路形状補完点Qにおける道路幅Wの情報とを有して構成されている。
図2に示すように、測定点形態情報格納手段としての測定点形態データベースDB3には、各地物種別の地物についての複数箇所の測定点P(図5及び図6参照)のそれぞれの形態を規定した測定点形態情報Maが格納されている。ここでは、各地物種別の地物にそれぞれ複数箇所の測定点Pが設定されており、その各地物種別の地物に設定された複数の測定点Pのそれぞれに重複しない測定点番号Mn(=1、2、・・・)が設定されている。そして、各地物種別コードCfに関連付けられて当該地物種別に設定された複数箇所の測定点Pの測定点番号Mnと、各測定点番号Mnの測定点Pについての測定点形態情報Maとが格納されている。
図2に示すように、測定点状態情報格納手段としての測定点状態データベースDB4には、複数の地物の各測定点Pについて、画像認識の困難性に関する状態を示す測定点状態情報Mbが格納されている。上記のとおり測定点形態データベースDB3に格納されている情報に従い、各地物にはその地物種別に応じて複数箇所の測定点Pが設定されており、各測定点Pに測定点番号Mn(=1、2、・・・)が設定されている。そして、各地物に固有の地物識別符号IDfに関連付けられて、当該地物に設定された複数箇所の測定点Pの測定点番号Mnと、各測定点番号Mnの測定点Pについての測定点状態情報Mbとが格納されている。なお、この地物識別符号IDfは、地物配置データベースDB2と共通の符号である。
地物情報生成部3は、地物情報Fを生成する地物情報生成手段、及び地物情報Fを取得する地物情報取得手段として機能する。すなわち、地物情報生成部3は、自車位置演算部5から取得した自車位置情報Sを指定位置とし、その位置近傍の地物の地物配置情報Fc及び地物種別情報Fbを地物配置データベースDB2から取得する。また、地物情報生成部3は、取得された地物種別情報Fbに従って当該地物種別の地物形態情報Faを地物形態データベースDB1から取得する。そして、これらの地物配置情報Fc及び地物形態情報Faに基づいて、自車位置情報Sに示される位置近傍の地物の道路面上における配置及び形態を示す地物情報Fを生成して取得する。この地物情報生成部3により生成された地物情報Fは、図1に示すように、測定点情報生成部4及び画像認識部7に出力される。
測定点情報生成部4は、測定点情報を生成する測定点情報生成手段、及び測定点情報を取得する測定点情報取得手段として機能する。すなわち、測定点情報生成部4は、地物情報生成部3から出力された地物情報Fに基づいて、当該地物情報Fに示される対象地物の複数箇所の測定点Pについて、その形態情報及び位置情報を含む測定点情報Mを生成して取得する。そのため、測定点情報生成部4は、まず、地物情報Fに含まれる地物種別情報Fbに示される地物種別に対応する測定点形態情報Maを、測定点形態データベースDB3から取得する。また、測定点情報生成部4は、取得した測定点形態情報Maと、地物情報Fとに基づいて測定点Pの位置情報を導出する。そして、測定点情報生成部4は、地物情報Fに示される対象地物の複数箇所の測定点Pの形態情報及び位置情報を含む測定点情報Mを生成して取得する。この測定点情報生成部4により生成された測定点情報Mは、図1に示すように、画像認識部7及び自車位置補正部9に出力される。
自車位置演算部5は、自車両Cの現在位置を示す自車位置情報Sを取得する自車位置情報取得手段、及び地物情報生成部3に対して指定位置を入力する位置入力手段として機能する。ここでは、自車位置演算部5は、GPS受信機11、方位センサ12、及び距離センサ13と接続されている。ここで、GPS受信機11は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する装置である。このGPS信号は、通常1秒おきに受信され、自車位置演算部5へ出力される。自車位置演算部5では、GPS受信機11で受信されたGPS衛星からの信号を解析し、自車の位置(緯度及び経度)、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ12は、自車両Cの進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ12は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ5は、その検出結果を自車位置演算部5へ出力する。距離センサ13は、自車両Cの移動距離や車速を検出するセンサである。この距離センサ13は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両Cの加速度を検知するヨー・Gセンサ及び検知された加速度を2回積分する回路等により構成される。そして、距離センサ13は、その検出結果を自車位置演算部5へ出力する。
画像情報取得部6は、自車両Cに搭載された撮像装置14により撮像した画像情報Gを取得する画像情報取得手段として機能する。撮像装置14は、例えばCCDセンサやCMOSセンサ等の撮像素子と、この撮像素子に光を導くための光学系を構成するレンズ等を有して構成される。この撮像装置14は、自車両Cの前方や後方に向けて搭載され、少なくとも自車両Cが走行する道路の路面が撮影されるように設けられる。このような撮像装置14としては、自車両Cの前方や後方の映像を撮像するために既に設けられている車載カメラが好適に用いられる。
画像認識部7は、画像情報Gに含まれている対象地物についての複数箇所の測定点Pの画像認識を行う画像認識手段として機能する。画像認識部7は、主として測定点情報Mに含まれる形態情報に基づいて測定点Pの画像認識を行う。本例では、上記のとおり、地物情報生成部3は、自車両Cの進行方向dに存在し、自車両Cが進行することにより撮像装置14により撮像されることになる一つの対象地物についての地物情報Fを先行的に生成して取得する。そこで、画像認識部7は、地物情報生成部3から地物情報Fが出力された後に画像情報取得部6によりほぼ連続的に取得される複数フレームの画像情報Gに対して、当該地物情報Fに示される対象地物の複数箇所の測定点Pの画像認識を行う。具体的には、画像認識部7は、まず、画像情報Gに対する二値化処理やエッジ抽出処理等により、地物情報Fに示される対象地物の輪郭形状を抽出する。その後、測定点情報生成部4から出力された当該対象地物についての測定点情報Mに含まれる形態情報に基づいて、パターン認識処理により、画像情報Gの中に含まれる複数箇所の測定点Pの画像認識を行う。
位置関係演算部8は、画像認識部7により認識された測定点Pの中の少なくとも一つの画像認識結果に基づいて自車両Cと当該測定点Pとの位置関係を演算する。また、位置関係演算部8は、画像認識部7により認識された1又は2以上の測定点Pの中の少なくとも一つを選択する選択手段としての測定点選択部17を備えている。ここでは、測定点選択部17は、一つの対象地物についての複数箇所の測定点Pのそれぞれに予め設定された優先度に基づいて、画像認識部7により認識された測定点Pの中から最も優先度の高い一つの測定点Pを選択する。本例では、各測定点Pの優先度は、上記のとおり、測定点番号Mnの値が示す測定点Pの優先順位により定まっている。したがって、例えば図7に示すように、優先順位が「1」の測定点Pと優先順位が「2」の測定点Pの両方が画像認識部7により認識された場合には、測定点選択部17は、優先順位が「1」の測定点Pを選択する。
自車位置補正部9は、位置関係演算部8による演算結果としての現在の自車両Cと選択測定点Pとの位置関係と、測定点情報Mに含まれる選択測定点Pの位置情報とに基づいて自車位置情報Sを補正する。すなわち、位置関係演算部8による演算結果から、現在の自車両Cと選択測定点Pとの位置関係が定まる。また、当該選択測定点Pについての測定点情報Mに含まれる位置情報は、当該選択測定点Pの地図上の正確な位置(緯度及び経度)を示している。したがって、これらの情報に基づいて、選択測定点Pの地図上の正確な位置を基準とする自車両Cの詳細位置を演算して導出することができる。そして、自車位置補正部9は、この自車両Cの詳細位置の演算結果に基づいて、自車位置演算部5から出力された現在の自車位置情報Sを補正する。これにより、自車両Cの位置を高精度に特定することができる。この自車位置補正部9から出力される補正後の自車位置情報S´は、ナビゲーション装置における自車位置表示や走行案内等、又は車両制御装置による操舵や加減速等といった自車両Cの走行制御等に利用される。
次に、本実施形態に係る自車位置認識装置1において実行される自車位置認識方法の具体例について、図8に示すフローチャートに従って説明する。まず、自車位置演算部5において、自車位置情報Sを取得する(ステップ#01)。次に、地物情報生成部3において、ステップ#01で取得した自車位置情報Sに基づいて、自車両Cの進行方向dの所定距離内に存在する対象地物を、地物配置情報Fcに基づいて地物配置データベースDB2から抽出する(ステップ#02)。自車両Cの進行方向dの所定距離内に対象地物が存在しない場合には(ステップ#03:NO)、処理はステップ#01へ戻り、新たな自車位置情報Sを取得する。一方、自車両Cの進行方向dの所定距離内に対象地物が存在する場合には(ステップ#03:YES)、地物情報生成部3において、当該対象地物についての地物情報Fを生成して取得する(ステップ#04)。次に、測定点情報生成部4において、ステップ#04で取得された地物情報Fに示される対象地物の複数箇所の測定点Pについての測定点情報Mを生成して取得する(ステップ#05)。
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。図9は、本実施形態に係るナビゲーション装置30及び車両制御装置31の両方を兼ねる装置の概略構成を示すブロック図である。この図に示すように、この装置は、上記第一の実施形態に係る自車位置認識装置1に加えて、地図情報格納手段としての地図データベースDBmから地図情報Eを取得する地図情報取得部21と、自車両Cの走行制御を行うための走行制御部22と、自車両Cの進路案内のための各種演算処理を行うナビゲーション用演算部23とを備えている。また更に、任意の情報を表示可能な表示手段としてのモニタ24と、任意の音声情報を出力可能な音声出力手段としてのスピーカ25とを備えている。
(1)上記の実施形態では、地物形態データベースDB1に格納する地物形態情報Faに、地物の輪郭形状を示す輪郭情報と、法令によって規定されており寸法が変化しない箇所に関する情報とが含まれる場合について説明した。しかし、地物形態情報Faとして格納する情報はこれらに限定されない。したがって、例えば各地物種別の地物の色彩情報や模様情報等を備える構成としても好適である。
2:地物情報出力装置
3:地物情報生成部(地物情報生成手段)
4:測定点情報生成部(測定点情報生成手段)
5:自車位置演算部(自車位置情報取得手段、位置入力手段)
6:画像情報取得部(画像情報取得手段)
7:画像認識部(画像認識手段)
8:位置関係演算部
9:自車位置補正部
10:自車位置補正手段
14:撮像装置
16:自信度判定部
17:測定点選択部
24:モニタ
25:スピーカ
30:ナビゲーション装置
31:車両制御装置
DB1:地物形態データベース(地物形態情報格納手段)
DB2:地物配置データベース(地物配置情報格納手段)
DB3:測定点形態データベース(測定点形態情報格納手段)
DB4:測定点状態データベース(測定点状態情報格納手段)
DBm:地図データベース
E:地図情報
F:地物情報
M:測定点情報
S:自車位置情報
S´:補正後の自車位置情報
G:画像情報
R:代表点
C:自車両
d:自車両の進行方向
Fa:地物形態情報
Fb:地物種別情報
Fc:地物配置情報
Ma:測定点形態情報
Mb:測定点状態情報
Claims (8)
- 位置入力手段からの指定位置の入力に従って、当該指定位置近傍の道路面上に配置された平面的な地物についての地物情報を出力する地物情報出力装置であって、
一つの地物種別の地物が備える形態を規定した地物形態情報を、地物種別毎に格納した地物形態情報格納手段と、
道路面上に配置された複数の平面的な地物について、各地物の地物種別を示す地物種別情報と各地物の位置及び方向を示す地物配置情報とを格納した地物配置情報格納手段と、
前記指定位置近傍の地物の前記地物種別情報及び前記地物配置情報を前記地物配置情報格納手段から取得するとともに、取得された前記地物種別情報に従って当該地物種別の地物形態情報を前記地物形態情報格納手段から取得し、これらの前記地物配置情報及び前記地物形態情報に基づいて、前記指定位置近傍の地物の道路面上における配置及び形態を示す地物情報を生成して出力する地物情報生成手段と、
を備える地物情報出力装置。 - 前記地物形態情報は、各地物種別の地物の輪郭形状を示す輪郭情報を少なくとも備えている請求項1に記載の地物情報出力装置。
- 前記地物配置情報は、各地物の輪郭線上における最外部に位置する少なくとも2個の代表点の位置情報により構成されている請求項1又は2に記載の地物情報出力装置。
- 前記地物配置情報は、各地物をその輪郭線の最外部に沿って囲む矩形枠の角部に位置する4個の代表点の位置情報により構成されている請求項1又は2に記載の地物情報出力装置。
- 各地物種別の地物についての画像認識の際の基準となる複数箇所の測定点の形態情報を、地物の全体形態の中での複数箇所の測定点の配置として規定し、地物種別毎に格納した測定点形態情報格納手段と、
前記指定位置近傍の地物の地物種別に対応する前記測定点の形態情報を、前記測定点形態情報格納手段から取得するとともに、取得した前記測定点の形態情報と前記地物情報生成手段により生成された前記地物情報とに基づいて前記測定点の位置情報を導出し、前記指定位置近傍の地物についての複数箇所の測定点の形態情報及び位置情報を含む測定点情報を生成して出力する測定点情報生成手段と、
を更に備える請求項1から4のいずれか一項に記載の地物情報出力装置。 - 前記地物の各測定点について、画像認識の困難性に関する状態を示す測定点状態情報を格納する測定点状態情報格納手段を更に備え、
前記測定点情報生成手段は、前記測定点情報として、各測定点の測定点状態情報も出力する請求項5に記載の地物情報出力装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の地物情報出力装置を備えた画像認識装置であって、
自車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記画像情報についての画像認識を行う画像認識手段と、を更に備え、
前記地物情報出力装置は、前記自車位置情報に示される位置を前記指定位置として前記撮像装置により撮像される地物の前記地物情報を出力し、
前記画像認識手段は、出力された前記地物情報を用いて、前記画像情報に含まれている前記地物についての画像認識を行う画像認識装置。 - 請求項5又は6に記載の地物情報出力装置を備えた自車位置認識装置であって、
自車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記地物情報出力装置の前記測定点情報生成手段から出力された前記測定点情報に基づいて、前記画像情報に含まれている地物についての前記複数箇所の測定点の画像認識を行う画像認識手段と、前記画像認識手段により認識された前記測定点の中の少なくとも一つの画像認識結果と、当該測定点の前記測定点情報とに基づいて前記自車位置情報を補正する自車位置補正手段と、を更に備える自車位置認識装置。
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