JP2007271386A - 位置計測装置、方法及びプログラム、並びに移動量検出装置、方法及びプログラム - Google Patents
位置計測装置、方法及びプログラム、並びに移動量検出装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】撮像部11は、視点1、視点2、視点3で車両前方を撮像して、それぞれの位置において車両前方画像を生成する。縦エッジ線検出部12は、各画像から縦エッジ線を検出し、各縦エッジ線のX座標を表す水平位置uを検出する。対応縦エッジ線決定部13は、縦エッジ線検出部12で検出された視点1〜3における各車両前方画像間で対応する縦エッジ線を決定する。位置関係計算部16は、対応縦エッジ線決定部13で決定された対応する縦エッジ線についての水平位置ui、a、焦点距離fに基づいて、視点3に対する縦エッジ線piの位置を計算する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態に係る位置計測装置の構成を示しブロック図である。位置計測装置は、例えば車両に搭載され、この車両(以下「自車両」という。)と対象物との相対的な位置を計測する。
θ1:視点1から視点2に移動したときのヨー角変化量
θ2:視点2から視点3に移動したときのヨー角変化量
tz1:視点1から視点2に移動したときの並進移動量
tz2:視点2から視点3に移動したときの並進移動量
である。θ1、θ2は、ヨーレイトセンサ14から供給される信号に基づいて位置関係計算部16によって求められる。tz1、tz2は、車速センサ15から供給される信号に基づいて位置関係計算部16によって求められる。また、視点aから縦エッジ線piまでの直線をli、aで表す。例えば直線l2、3は、視点3から縦エッジ線p2までの直線を表す。
tz1、tz2、θ1、θ2を未知のパラメータとする。視点1〜3から直線の式をベクトルで表す。まず、式(4)から式(7)のようにベクトルを定義する。
つぎに、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
つぎに、本発明の第3の実施形態について説明する。なお、第2の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
12 縦エッジ線検出部
13 対応縦エッジ線決定部
14 車速センサ
15 路側構造物検出部
16 位置関係計算部
Claims (8)
- 被写体を撮像して複数の画像を生成する撮像手段と、
前記撮像手段により生成された複数の画像からそれぞれ縦エッジ線を検出する縦エッジ線検出手段と、
前記縦エッジ線検出手段により検出された各々の画像の縦エッジ線の中から対応する縦エッジ線を決定する対応縦エッジ線決定手段と、
前記対応縦エッジ線決定手段により決定された対応する縦エッジ線の画像上の水平位置に基づいて、前記縦エッジ線が表す対象物までの相対的な位置情報を計測する位置計測手段と、
を備えた位置計測装置。 - 各画像が撮像された位置間の移動量を検出する移動量検出手段を更に備え、
前記位置計測手段は、前記移動量検出手段により検出された移動量を更に用いて、前記相対的な位置情報を計測する
請求項1に記載の位置計測装置。 - 前記撮像手段により生成された画像と予め用意された対象物のパターンとに基づいて前記対象物を検出する対象物検出手段を更に備え、
前記縦エッジ線検出手段は、前記対象物検出手段により検出された対象物から縦エッジ線を検出する
請求項1または請求項2に記載の位置計測装置。 - 被写体を撮像して複数の画像を生成し、
前記生成された複数の画像からそれぞれ縦エッジ線を検出し、
前記検出された各々の画像の縦エッジ線の中から対応する縦エッジ線を決定し、
前記決定された対応する縦エッジ線の画像上の水平位置に基づいて、前記縦エッジ線が表す対象物までの相対的な位置情報を計測する
位置計測方法。 - コンピュータに、
被写体を撮像して生成された複数の画像からそれぞれ縦エッジ線を検出させ、
前記検出された各々の画像の縦エッジ線の中から対応する縦エッジ線を決定させ、
前記決定された対応する縦エッジ線の画像上の水平位置に基づいて、前記縦エッジ線が表す対象物までの相対的な位置情報を計測させる
位置計測プログラム。 - 被写体を撮像して複数の画像を生成する撮像手段と、
前記撮像手段により生成された複数の画像からそれぞれ縦エッジ線を検出する縦エッジ線検出手段と、
前記縦エッジ線検出手段により検出された各々の画像の縦エッジ線の中から対応する縦エッジ線を決定する対応縦エッジ線決定手段と、
前記対応縦エッジ線決定手段により決定された対応する縦エッジ線の画像上の水平位置に基づいて、前記複数の画像いずれか1つが生成された時から次の画像が生成された時までに変化したヨー角度、移動量の少なくとも1つを検出する検出手段と、
を備えた移動量検出装置。 - 被写体を撮像して複数の画像を生成し、
前記生成された複数の画像からそれぞれ縦エッジ線を検出し、
前記検出された各々の画像の縦エッジの中から対応する縦エッジ線を決定し、
前記決定された対応する縦エッジ線の画像上の水平位置に基づいて、前記複数の画像いずれか1つが生成された時から次の画像が生成された時までに変化したヨー角度、移動量の少なくとも1つを検出する
移動量検出方法。 - コンピュータに、
被写体を撮像して生成された複数の画像からそれぞれ縦エッジ線を検出させ、
前記検出された各々の画像の縦エッジの中から対応する縦エッジ線を決定させ、
前記決定された対応する縦エッジ線の画像上の水平位置に基づいて、前記複数の画像いずれか1つが生成された時から次の画像が生成された時までに変化したヨー角度、移動量の少なくとも1つを検出させる
移動量検出プログラム。
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