JP2007271308A - Travel support information provision system - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To inform a driver, in advance, of an exact upper limit speed for avoiding an excessive influence onto an occupant or a load received from a road face, when the influence has the high possibility of getting excessive. <P>SOLUTION: A recording control means 6 records a current positional information acquired by a positional information acquisition means 1, as positional information of a notification object, in a recording medium 10, when a vertical acceleration acting on a vehicle exceeds a prescribed acceleration, and records a road shape coefficient calculated based on a vehicular speed therein, the vertical acceleration and a vehicle weight, in the recording medium 10, while correlated with the positional information of the notification object. An upper limit vehicular speed computing means 8 computes the upper limit vehicular speed to make the vertical acceleration not exceed the prescribed acceleration, based on the road shape coefficient corresponding to the positional information of the notification object, the prescribed acceleration and the vehicle weight, when the vehicle advances within a prescribed range based on the positional information of the notification object recorded in the recording medium 10, and an announcement means 9 notifies the calculated upper limit vehicular speed to the driver in a cabin. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の運転者に対して走行支援情報を提供する走行支援情報提供装置に関する。   The present invention relates to a driving support information providing device that provides driving support information to a driver of a vehicle.

特開２００５−１５６５３５号公報には、走行中に路面の凹凸のために所定値以上の上下方向加速度を検出した場合に、その地点を危険地点として危険指数Ｄとともに登録記憶しておき、車両の進行方向所定範囲内に登録された危険地点が存在するか否かを判断し、危険地点が存在する場合には、危険を避けるための安全速度をその危険地点の危険指数Ｄから逆算して知らせる車両走行支援装置が開示されている。   In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-156535, when a vertical acceleration of a predetermined value or more is detected due to road surface unevenness during traveling, the point is registered and stored as a dangerous point together with a risk index D, and the vehicle Judgment is made as to whether or not there is a dangerous point registered within a predetermined range of the traveling direction. If there is a dangerous point, the safety speed for avoiding the danger is calculated back from the danger index D of the dangerous point and notified. A vehicle travel support device is disclosed.

また、危険指数Ｄを算出する演算式として、次式が開示されている。   Further, the following expression is disclosed as an arithmetic expression for calculating the risk index D.

Ｄ＝ΔＨ・Ｖ^２・Ｗ
上記演算式は、車高変化ΔＨが大きくなれば、それにほぼ比例して危険度は増し、車高変化ΔＨが同じの場合には、車体重量Ｗが大きい方が危険度は高まり、車速Ｖについては、車速Ｖが倍になれば危険度は４倍位に高まるという経験上の判断から、車高変化ΔＨと現在の車速Ｖと車体重量Ｗを考慮に入れて設定されたものである。 D = ΔH ・ V ²・ W
In the above calculation formula, if the vehicle height change ΔH increases, the degree of danger increases in proportion to the vehicle height change. If the vehicle height change ΔH is the same, the greater the vehicle body weight W, the higher the degree of danger. Is set in consideration of the vehicle height change ΔH, the current vehicle speed V, and the vehicle body weight W, based on an empirical judgment that the degree of danger increases to about 4 times as the vehicle speed V doubles.

なお、車体重量Ｗの値は、乗用車の場合にはそれ程変化しないため、型式認証上の車体重量に平均的な乗員数、荷物に応じた値が予め乗員から設定入力され、貨物車両の場合には、積載荷物の重量により大きく変化するため、その都度設定入力される。   Since the value of the vehicle body weight W does not change so much in the case of a passenger car, the average number of occupants and the value corresponding to the baggage are set and input in advance by the occupant in the case of the type certification. Since it greatly changes depending on the weight of the load, the setting is input each time.

特開２００５−１５６５３５号公報JP 2005-156535 A

しかしながら、特許文献１に開示された上記危険指数Ｄの演算式は、経験上の判断から設定したものであり、車両に作用する上下方向加速度の大きさを考慮したものではないため、得られた安全速度が実際の車両の危険度に的確に対応しない可能性がある。   However, the calculation formula of the risk index D disclosed in Patent Document 1 is set based on empirical judgment, and is obtained because it does not consider the magnitude of the vertical acceleration acting on the vehicle. The safe speed may not accurately correspond to the actual vehicle risk.

また、車体重量Ｗについては、乗員が予め設定入力しておく必要があり煩雑である。特にトラック等の貨物車両では、走行の途中に積荷の増減が頻繁に発生し易く、車体重量Wの設定を都度変更することは困難である。このため、実際の車体重量Ｗが変動してもその設定が変更されず、車体重量Ｗを実質的に考慮していない危険指数Ｄや安全速度が算出されてしまい、得られた安全速度が実際の車両の危険度に的確に対応しない可能性がある。   Further, the vehicle weight W needs to be set and input in advance by the occupant, which is complicated. In particular, in a freight vehicle such as a truck, an increase or decrease in the load is likely to occur frequently during traveling, and it is difficult to change the setting of the vehicle body weight W each time. For this reason, even if the actual vehicle weight W fluctuates, the setting is not changed, the risk index D and the safe speed that do not substantially consider the vehicle weight W are calculated, and the obtained safe speed is actually There is a possibility that it does not accurately correspond to the danger level of other vehicles.

このように、得られた安全速度が実際の車両の危険度に的確に対応していないと、車両の乗員や積荷が路面から受ける影響が過大となり、乗り心地の低下や荷崩れや荷痛みなどを招いてしまう。   In this way, if the obtained safety speed does not accurately correspond to the risk level of the actual vehicle, the influence of the vehicle occupants and cargo on the road surface will be excessive, resulting in a decrease in ride comfort, load collapse and load pain, etc. Will be invited.

そこで、本発明は、乗員による煩雑な設定入力を伴うことなく、車両の乗員や積荷が路面から受ける影響が過大となる可能性が高い場合に、それを回避するための的確な上限速度を事前に運転者に報知することが可能な走行支援情報提供装置の提供を目的とする。   In view of this, the present invention provides an accurate upper limit speed for avoiding the case where there is a high possibility that the vehicle occupant and the load will be excessively influenced by the road surface without complicated setting input by the occupant. An object of the present invention is to provide a driving support information providing device that can notify the driver.

上記目的を達成すべく、本発明に係る走行支援情報提供装置は、図１に示すように、位置情報取得手段１と車速検出手段２と加速度検出手段３と静荷重検出手段４と路面形状係数演算手段５と記録制御手段６と車両位置判定手段７と上限車速演算手段８と報知手段９とを備える。   In order to achieve the above object, the driving support information providing apparatus according to the present invention includes, as shown in FIG. 1, position information acquisition means 1, vehicle speed detection means 2, acceleration detection means 3, static load detection means 4, road surface shape factor. The calculation means 5, the recording control means 6, the vehicle position determination means 7, the upper limit vehicle speed calculation means 8, and the notification means 9 are provided.

位置情報取得手段１は、車両の現在の位置情報を取得する。車速検出手段２は、車両の車速を検出する。加速度検出手段３は、車両に作用する上下方向加速度を検出する。静荷重検出手段４は、車両の重量を検出する。   The position information acquisition unit 1 acquires the current position information of the vehicle. The vehicle speed detection means 2 detects the vehicle speed of the vehicle. The acceleration detecting means 3 detects the vertical acceleration acting on the vehicle. The static load detection means 4 detects the weight of the vehicle.

静荷重検出手段４が検出する重量は、車体と乗員と積荷とを含む車両の総重量であり、その検出方法は、演算や推定によって間接的に検出する態様を含む。車両の重量を演算により求める方法としては、例えば、乗員及び積荷による荷重が無い状態での車体重量とサスペンションのバネ定数とを予め設定しておき、車高検出手段が検出した初期車高（乗員及び積荷による荷重が無い状態での車高）に対する車高変位とバネ定数とから乗員及び積荷の重量を算出し、この算出した重量に車体重量を加算する方法が挙げられる。また、車両の重量を推定する方法としては、アクセル開度と車両の重量と車両の前後方向加速度との関係をマップ又はテーブルに予め設定しておき、アクセル開度と前後方向加速度とを検出又は取得して、マップ又はテーブルから車両の重量を求める方法が挙げられる。   The weight detected by the static load detection means 4 is the total weight of the vehicle including the vehicle body, the occupant, and the load, and the detection method includes a mode of detecting indirectly by calculation or estimation. As a method for obtaining the vehicle weight by calculation, for example, the vehicle body weight and the suspension spring constant in a state where there is no load due to the passenger and the load are set in advance, and the initial vehicle height (occupant detected by the vehicle height detecting means) And the weight of the occupant and the load are calculated from the vehicle height displacement and the spring constant with respect to the vehicle height in a state where there is no load due to the load, and the vehicle weight is added to the calculated weight. As a method of estimating the weight of the vehicle, the relationship between the accelerator opening, the weight of the vehicle, and the longitudinal acceleration of the vehicle is set in advance in a map or table, and the accelerator opening and the longitudinal acceleration are detected or A method of obtaining the weight of the vehicle from a map or a table is obtained.

路面形状係数演算手段５は、車速検出手段２が検出した車速と加速度検出手段３が検出した上下方向加速度と静荷重検出手段４が検出した重量とに基づいて、路面形状を特定する路面形状係数を演算する。記録制御手段６は、加速度検出手段３が検出した上下方向加速度が予め設定された所定加速度を超えたとき、位置情報取得手段１が取得した現在の位置情報を報知対象の位置情報として記録媒体１０に記録するとともに、路面形状係数演算手段５が算出した路面形状係数を報知対象の位置情報に対応付けて記録媒体１０に記録する。   The road surface shape coefficient calculating means 5 is a road surface shape coefficient that identifies the road surface shape based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 2, the vertical acceleration detected by the acceleration detecting means 3, and the weight detected by the static load detecting means 4. Is calculated. When the vertical acceleration detected by the acceleration detection unit 3 exceeds a predetermined acceleration set in advance, the recording control unit 6 uses the current position information acquired by the position information acquisition unit 1 as position information to be notified as a recording medium 10. And the road surface shape factor calculated by the road surface shape factor calculating means 5 is recorded on the recording medium 10 in association with the position information of the notification target.

路面形状係数演算手段５は、路面形状係数を逐次演算してもよく、また加速度検出手段３が検出した上下方向加速度が所定加速度を超えていることを条件として、路面形状係数を演算してもよい。路面形状係数演算手段５が路面形状係数を逐次演算する場合には、記録制御手段６は、加速度検出手段３が検出した上下方向加速度が所定加速度を超えたか否かを判定し、その判定結果に応じて位置情報及び路面形状係数を記録媒体１０に記録する。一方、上下方向加速度が所定加速度を超えたことを条件として路面形状係数演算手段５が路面形状係数を演算する場合には、記録制御手段６は、加速度検出手段３が検出した上下方向加速度が所定値を超えたか否かを判定せずに、位置情報及び路面形状係数を記録媒体１０に記録する。   The road surface shape factor calculating means 5 may sequentially calculate the road surface shape coefficient, or may calculate the road surface shape coefficient on condition that the vertical acceleration detected by the acceleration detecting means 3 exceeds a predetermined acceleration. Good. When the road surface shape factor calculation means 5 sequentially calculates the road surface shape coefficient, the recording control means 6 determines whether or not the vertical acceleration detected by the acceleration detection means 3 exceeds a predetermined acceleration, and the determination result is Accordingly, the position information and the road surface shape factor are recorded on the recording medium 10. On the other hand, when the road surface shape coefficient calculating means 5 calculates the road surface shape coefficient on the condition that the vertical acceleration exceeds the predetermined acceleration, the recording control means 6 determines that the vertical acceleration detected by the acceleration detecting means 3 is the predetermined value. The position information and the road surface shape factor are recorded on the recording medium 10 without determining whether or not the value is exceeded.

車両位置判定手段７は、位置情報取得手段１が取得した現在の位置情報と記録媒体１０に記録された報知対象の位置情報とを比較し、報知対象の位置情報から所定の範囲内に車両が存在するか否かを判定する。上限車速演算手段８は、報知対象の位置情報から所定の範囲内に車両が存在すると車両位置判定手段７が判定したとき、報知対象の位置情報に対応付けられて記録媒体１０に記録された路面形状係数と所定加速度と静荷重検出手段４が検出した重量とに基づいて、上下方向加速度が所定加速度を超えないための上限車速を演算する。報知手段９は、上限車速演算手段８が算出した上限車速を車室内の運転者に報知する。   The vehicle position determination means 7 compares the current position information acquired by the position information acquisition means 1 with the notification target position information recorded on the recording medium 10, and the vehicle is within a predetermined range from the notification target position information. Determine if it exists. The upper limit vehicle speed calculation means 8 is the road surface recorded in the recording medium 10 in association with the position information of the notification target when the vehicle position determination means 7 determines that the vehicle exists within a predetermined range from the position information of the notification target. Based on the shape factor, the predetermined acceleration, and the weight detected by the static load detecting means 4, an upper limit vehicle speed for preventing the vertical acceleration from exceeding the predetermined acceleration is calculated. The notification means 9 notifies the driver in the vehicle compartment of the upper limit vehicle speed calculated by the upper limit vehicle speed calculation means 8.

報知対象の位置情報に対応付けられた路面形状係数は、記録媒体１０から上限車速演算手段８へ直接入力されてもよく、また車両位置判定手段７を介して入力されてもよい。   The road surface shape coefficient associated with the position information to be notified may be input directly from the recording medium 10 to the upper limit vehicle speed calculation means 8 or may be input via the vehicle position determination means 7.

上記構成では、車両に作用する上下加速度が所定加速度を超えると、記録制御手段６は、位置情報取得手段１が取得した現在の位置情報を報知対象の位置情報として記録媒体１０に記録するとともに、このときの車速と上下方向加速度と車両の重量とに基づいて算出した路面形状係数を、報知対象の位置情報に対応付けて記録媒体１０に記録する。この路面形状係数は、路面形状を特定する路面固有の係数である。そして、記録媒体１０に記録された報知対象の位置情報から所定の範囲内に車両が進入すると、上限車速演算手段８は、この報知対象の位置情報に対応する路面形状係数と所定加速度と車両の重量とに基づいて、上下方向加速度が所定加速度を超えないための上限車速を演算し、報知手段９は、算出された上限車速を車室内の運転者に報知する。従って、車両の運転者は、上下加速度が所定加速度を超える可能性が高いため走行に注意を要する路面（報知対象路面）が存在することと、上下加速度が所定加速度を超えないようにするための上限車速とを、車両がその報知対象路面に達する前に知ることができ、上下加速度が所定加速度を超えることに起因する乗り心地の低下や積荷の荷崩れや荷痛みなどを、未然に回避することができる。   In the above configuration, when the vertical acceleration acting on the vehicle exceeds a predetermined acceleration, the recording control means 6 records the current position information acquired by the position information acquisition means 1 on the recording medium 10 as position information to be notified, The road surface shape factor calculated based on the vehicle speed, the vertical acceleration, and the weight of the vehicle at this time is recorded in the recording medium 10 in association with the position information to be notified. This road surface shape factor is a road surface specific coefficient that specifies the road surface shape. When the vehicle enters a predetermined range from the notification target position information recorded on the recording medium 10, the upper limit vehicle speed calculation means 8 determines the road surface shape factor, the predetermined acceleration, and the vehicle corresponding to the notification target position information. Based on the weight, the upper limit vehicle speed for preventing the vertical acceleration from exceeding the predetermined acceleration is calculated, and the notification means 9 notifies the calculated upper limit vehicle speed to the driver in the vehicle compartment. Therefore, the driver of the vehicle is likely to have a road surface (road surface to be notified) requiring attention for traveling because the vertical acceleration is likely to exceed the predetermined acceleration, and to prevent the vertical acceleration from exceeding the predetermined acceleration. The upper limit vehicle speed can be known before the vehicle reaches the road surface subject to the notification, and it is possible to avoid a decrease in ride comfort, load collapse and load pain caused by the vertical acceleration exceeding a predetermined acceleration. be able to.

また、報知対象路面の路面形状を特定する路面形状係数を、車速と上下方向加速度と車両の重量とに基づいて予め算出して記録おき、その報知対象路面を走行する際に上下方向加速度が所定加速度を超えないようにするための上限車速を、報知対象路面の路面形状係数と所定加速度と車両の重量とに基づいて算出しているので、実際の車両の状態に則した的確な上限車速を運転者に対して報知することができる。   In addition, a road surface shape factor for specifying the road surface shape of the notification target road surface is calculated and recorded in advance based on the vehicle speed, the vertical acceleration and the vehicle weight, and the vertical acceleration is predetermined when traveling on the notification target road surface. Since the upper limit vehicle speed for preventing the acceleration from being exceeded is calculated based on the road surface shape factor of the road surface to be notified, the predetermined acceleration, and the weight of the vehicle, an accurate upper limit vehicle speed according to the actual vehicle condition is calculated. It is possible to notify the driver.

また、静荷重検出手段４が車両の重量を検出するので、車両の重量が頻繁に変動する場合であっても、乗員による煩雑な設定入力を伴うことなく、運転者は的確な上限車速を知ることができる。   In addition, since the static load detecting means 4 detects the weight of the vehicle, the driver knows an accurate upper limit vehicle speed without complicated setting input by the occupant even when the weight of the vehicle fluctuates frequently. be able to.

さらに、路面形状係数は路面形状を特定する値であるため、そのデータを異なる車両間で共有して使用することができる。   Furthermore, since the road surface shape factor is a value that specifies the road surface shape, the data can be shared between different vehicles.

また、路面形状係数演算手段５は、車速と上下方向加速度と重量と予め設定されたバネ定数及び減衰係数とに基づいて路面形状係数を演算してもよく、上限車速演算手段８は、路面形状係数と上下方向加速度と重量とバネ定数及び減衰係数とに基づいて上限車速を演算してもよい。   Further, the road surface shape factor calculating means 5 may calculate a road surface shape coefficient based on the vehicle speed, vertical acceleration, weight, preset spring constant and damping coefficient, and the upper limit vehicle speed calculating means 8 The upper limit vehicle speed may be calculated based on the coefficient, the vertical acceleration, the weight, the spring constant, and the damping coefficient.

上記構成では、車両間で異なるバネ定数と減衰係数とを考慮して路面形状係数及び上限車速を算出するので、さらに的確な上限車速を運転者に対して報知することができる。   In the above-described configuration, the road surface shape factor and the upper limit vehicle speed are calculated in consideration of the spring constant and the damping coefficient that are different between vehicles, so that a more accurate upper limit vehicle speed can be notified to the driver.

また、報知手段９は、画面に表示された地図中に報知対象の位置情報に対応する位置を特定するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速を表示してもよい。   Further, the notification unit 9 may specify a position corresponding to the position information to be notified in the map displayed on the screen, and may display the upper limit vehicle speed in the vicinity of the specified position.

上記構成では、運転者は、画面に表示された内容を見ることにより、走行に注意を要する報知対象路面の位置と報知対象路面での上限速度とを事前に認識することができる。   In the above configuration, the driver can recognize in advance the position of the notification target road surface that requires attention for traveling and the upper limit speed on the notification target road surface by looking at the content displayed on the screen.

本発明によれば、乗員による煩雑な設定入力を伴うことなく、車両の乗員や積荷が路面から受ける影響が過大となる可能性が高い場合に、それを回避するための的確な上限速度を運転者に対して事前に知らせることができる。   According to the present invention, when there is a high possibility that the occupant and the load of the vehicle are excessively affected by the road surface without complicated setting input by the occupant, an accurate upper limit speed for avoiding it is driven. Can be notified in advance.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図２は本発明に係る走行支援情報提供装置の一実施形態を示すブロック図、図３は本実施形態に係る車両を示す側面図、図４は図２の上限速度表示装置に代えてナビゲーション装置を用いた態様を示すブロック図、図５は図４のナビゲーション装置の表示部に表示される画面の一例を示す平面図である。   2 is a block diagram showing an embodiment of a driving support information providing device according to the present invention, FIG. 3 is a side view showing a vehicle according to the present embodiment, and FIG. 4 is a navigation device instead of the upper limit speed display device of FIG. FIG. 5 is a plan view showing an example of a screen displayed on the display unit of the navigation device of FIG. 4.

「走行支援情報提供装置の構成」
本実施形態に係る走行支援情報提供装置は、図２及び図３に示すように、ＧＰＳ受信部１１と車速センサ１２と複数の加速度センサ１３と複数の車高センサ１４とＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１５と外部記憶装置１６と上限車速表示装置１７と警報ブザー１８とを備え、これらは車両としてのトラック２０に搭載されている。ＥＣＵ１５は、演算処理部３１と路面形状データ記録・検索部３２と上限車速データ記憶用のバッファメモリ３３と上限車速表示・警報指示部３４とを備える。また、外部記憶装置１６は、路面情報データベースファイル３５と上限車速データファイル３６とを備える。なお、トラック２０の車体は、前車輪２２の前車軸（図示省略）と後車輪２３の後車軸（図示省略）とにそれぞれサスペンション（図示省略）を介して支持されている。 "Configuration of the travel support information provision device"
As shown in FIGS. 2 and 3, the driving support information providing apparatus according to the present embodiment includes a GPS receiver 11, a vehicle speed sensor 12, a plurality of acceleration sensors 13, a plurality of vehicle height sensors 14, and an ECU (Electronic Control Unit) 15, an external storage device 16, an upper limit vehicle speed display device 17, and an alarm buzzer 18, which are mounted on a truck 20 as a vehicle. The ECU 15 includes an arithmetic processing unit 31, a road surface shape data recording / retrieval unit 32, a buffer memory 33 for storing upper limit vehicle speed data, and an upper limit vehicle speed display / alarm instruction unit 34. The external storage device 16 includes a road surface information database file 35 and an upper limit vehicle speed data file 36. The vehicle body of the truck 20 is supported by a front axle (not shown) of the front wheel 22 and a rear axle (not shown) of the rear wheel 23 via suspensions (not shown).

ＧＰＳ受信部１１は、位置情報取得手段として機能し、トラック２０のキャブ２１の天井外面に設けられている。ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳ用人工衛星からトラック２０の現在の位置情報としての緯度経度情報（緯度Ｎ情報、経度Ｅ情報）を所定時間毎に逐次受信し、受信した緯度経度情報をＥＣＵ１５の路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。   The GPS receiver 11 functions as position information acquisition means, and is provided on the outer surface of the cab 21 of the truck 20. The GPS receiving unit 11 sequentially receives latitude and longitude information (latitude N information and longitude E information) as current position information of the track 20 from the GPS artificial satellite at predetermined time intervals, and receives the received latitude and longitude information on the road surface of the ECU 15. The data is output to the shape data recording / retrieval unit 32.

車速センサ１２は、車速検出手段として機能し、キャブ２１のトランスミッション（図示省略）に設けられている。車速センサ１２は、トラック２０の車速を逐次検出し、検出した車速をＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。   The vehicle speed sensor 12 functions as vehicle speed detection means and is provided in a transmission (not shown) of the cab 21. The vehicle speed sensor 12 sequentially detects the vehicle speed of the truck 20 and outputs the detected vehicle speed to the arithmetic processing unit 31 of the ECU 15.

各加速度センサ１３は、加速度検出手段として機能し、トラック２０の前車軸及び後車軸の上方で車体の車幅方向両側に設けられている。各加速度センサ１３は、トラック２０の車体に作用する上下方向加速度をそれぞれ検出し、検出した上下方向加速度をＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。   Each acceleration sensor 13 functions as acceleration detection means, and is provided on both sides in the vehicle width direction of the vehicle body above the front and rear axles of the truck 20. Each acceleration sensor 13 detects the vertical acceleration acting on the vehicle body of the truck 20 and outputs the detected vertical acceleration to the arithmetic processing unit 31 of the ECU 15.

各車高センサ１４は、トラック２０の前車軸及び後車軸の近傍の車幅方向両側に設けられ、初期車高（乗員及び積荷による荷重が無い状態での車高）に対する車高変位をそれぞれ検出し、検出した車高変位をＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。   Each vehicle height sensor 14 is provided on both sides in the vehicle width direction in the vicinity of the front and rear axles of the truck 20, and detects vehicle height displacement with respect to the initial vehicle height (vehicle height in the absence of load due to passengers and cargo). Then, the detected vehicle height displacement is output to the arithmetic processing unit 31 of the ECU 15.

ＥＣＵ１５の演算処理部３１は、上下加速度判定処理と静荷重検出処理と車両状態係数算出処理と路面形状係数算出処理と上限車速算出処理とを実行する。   The arithmetic processing unit 31 of the ECU 15 executes vertical acceleration determination processing, static load detection processing, vehicle state coefficient calculation processing, road surface shape coefficient calculation processing, and upper limit vehicle speed calculation processing.

上下加速度判定処理では、各加速度センサ１３が検出した上下方向加速度が、予め定められた所定加速度（車体加速度ピーク値）を超えたか否かを判定する。また、演算処理部３１は、上下方向加速度が車体加速度ピーク値を超えたと判定された場合、路面形状データ記録・検索部３２を介して上限車速表示・警報指示部３４へ車体加速度ピーク値を超えたことを示すピーク超過信号を出力する。   In the vertical acceleration determination process, it is determined whether the vertical acceleration detected by each acceleration sensor 13 exceeds a predetermined acceleration (vehicle body acceleration peak value). Further, when it is determined that the vertical acceleration exceeds the vehicle body acceleration peak value, the arithmetic processing unit 31 exceeds the vehicle body acceleration peak value to the upper limit vehicle speed display / warning instruction unit 34 via the road surface shape data recording / search unit 32. The peak excess signal indicating that

静荷重検出処理では、車体と乗員と積荷とを含む車両の総重量のうち、各車輪（前車輪２２及び後車輪２３）がそれぞれ分担する重量ｍを算出する。具体的には、乗員及び積荷による荷重が無い状態で各車輪２２，２３が分担する車体重量と、各車輪２２，２３においてタイヤとサスペンションとを考慮した弾性系のバネ定数（以下、タイヤサスペンションのホイールレートｋと称する）とが、ＲＡＭ等に予め記憶されており、各車輪２２，２３毎に、車高センサ１４が検出した各車高変位と各ホイールレートｋとに基づいて乗員及び積荷の重量を算出し、この算出した重量に車体重量を加算する。これにより、各車輪２２，２３が分担する車両の重量ｍが算出される。すなわち、車高センサ１４と演算処理部３１とは、静荷重検出手段として機能する。なお、本実施形態では、上記静荷重検出処理により重量ｍを検出したが、例えば、アクセル開度と車両の重量と車両の前後方向加速度との関係をマップ又はテーブルに予め設定しておき、アクセル開度と前後方向加速度とを検出又は取得して、マップ又はテーブルから車両の重量を推定するなど、他の方法により検出してもよい。   In the static load detection process, the weight m that each wheel (the front wheel 22 and the rear wheel 23) shares among the total weight of the vehicle including the vehicle body, the occupant, and the load is calculated. Specifically, the weight of the vehicle body shared by the wheels 22 and 23 in the absence of a load due to the occupant and the load, and an elastic spring constant in consideration of the tire and the suspension in each wheel 22 and 23 (hereinafter referred to as tire suspension). Wheel rate k) is stored in advance in a RAM or the like, and the occupant and load of each wheel 22 and 23 are determined based on the vehicle height displacement detected by the vehicle height sensor 14 and the wheel rate k. The weight is calculated, and the vehicle weight is added to the calculated weight. As a result, the vehicle weight m shared by the wheels 22 and 23 is calculated. That is, the vehicle height sensor 14 and the arithmetic processing unit 31 function as a static load detection unit. In the present embodiment, the weight m is detected by the static load detection process. For example, the relationship between the accelerator opening, the weight of the vehicle, and the longitudinal acceleration of the vehicle is set in advance in a map or a table. It may be detected by other methods, such as detecting or obtaining the opening degree and the longitudinal acceleration and estimating the weight of the vehicle from a map or a table.

車両状態係数算出処理では、ＲＡＭ等に予め記憶されたタイヤサスペンションのホイールレートｋ及び減衰係数ｃと上記静荷重検出処理で算出した重量ｍとを、後述する演算式（１２ａ）に代入することによって、車両状態係数ｆを算出する。   In the vehicle condition coefficient calculation process, the wheel suspension wheel rate k and damping coefficient c stored in advance in the RAM or the like and the weight m calculated in the static load detection process are substituted into an arithmetic expression (12a) described later. Then, the vehicle state coefficient f is calculated.

路面形状係数算出処理は、上下加速度判定処理において、各加速度センサ１３が検出した上下方向加速度が車体加速度ピーク値を超えたと判定された場合に実行される。路面形状係数算出処理では、加速度センサ１３が検出した上下方向加速度と上記車両状態係数算出処理で算出した車両状態係数ｆとを、後述する演算式（１３）に代入することによって、路面形状を特定する路面固有の路面形状係数Ｋ_Ｒｄを算出する。すなわち、演算処理部３１は、路面形状係数演算手段としても機能する。なお、車両状態係数算出処理では、車体加速度ピーク値に代えて加速度センサ１３が検出した上下方向加速度を式（１３）に代入する。演算処理部３１は、算出された路面形状係数Ｋ_Ｒｄを路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。 The road surface shape factor calculation process is executed when it is determined in the vertical acceleration determination process that the vertical acceleration detected by each acceleration sensor 13 exceeds the vehicle body acceleration peak value. In the road surface shape coefficient calculation process, the road surface shape is specified by substituting the vertical acceleration detected by the acceleration sensor 13 and the vehicle state coefficient f calculated by the vehicle state coefficient calculation process into an arithmetic expression (13) described later. A road surface shape factor K _Rd specific to the road surface to be calculated is calculated. That is, the arithmetic processing unit 31 also functions as a road surface shape coefficient calculating unit. In the vehicle state coefficient calculation process, the vertical acceleration detected by the acceleration sensor 13 instead of the vehicle body acceleration peak value is substituted into equation (13). The arithmetic processing unit 31 outputs the calculated road surface shape factor K _Rd to the road surface shape data recording / retrieving unit 32.

路面形状データ記録・検索部３２は、演算処理部３１から路面形状係数Ｋ_Ｒｄの入力を受けると、この路面形状係数Ｋ_Ｒｄを、ＧＰＳ受信部１１から取得した緯度経度情報（報知対象の緯度経度情報）に対応付けた状態で外部記憶装置１６の路面情報データベースファイル３５に記録する。すなわち、路面形状データ記録・検索部３２は、車両位置判定手段として機能し、路面情報データベースファイル３５には、走行に注意を要する路面の位置を示す報知対象の緯度経度情報と当該路面の路面形状係数Ｋ_Ｒｄとの組み合わせが順次蓄積される。 When the road surface shape data recording / retrieving unit 32 receives an input of the road surface shape coefficient K _Rd from the arithmetic processing unit 31, the road surface shape coefficient K _Rd is obtained from the latitude / longitude information (the latitude / longitude of the notification target) acquired from the GPS receiving unit 11. Recorded in the road surface information database file 35 of the external storage device 16 in a state associated with the information). That is, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 functions as a vehicle position determination unit, and the road surface information database file 35 includes the latitude / longitude information to be notified indicating the position of the road surface requiring attention and the road surface shape of the road surface. Combinations with the coefficient K _Rd are sequentially accumulated.

また、路面形状データ記録・検索部３２は、路面形状データベースファイル３５に記録されたデータセット（報知対象の緯度経度情報と対応する路面形状係数Ｋ_Ｒｄとの組み合わせ）の中から、ＧＰＳ受信部１１から取得した現在の緯度経度情報を中心として所定の範囲（例えば、緯度ＮについてはＮ±ａの範囲、経度ＥについてはＥ±ｂの範囲）に存在する緯度経度情報を有するデータセットを抽出する。すなわち、路面形状データ記録・検索部３２は、車両位置判定手段としても機能する。そして、抽出したデータセットの路面形状係数Ｋ_Ｒｄを、演算処理部３１へ出力する。 Further, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 includes a GPS receiver 11 from a data set (a combination of the latitude / longitude information to be notified and the corresponding road surface shape coefficient K _Rd ) recorded in the road surface database file 35. A data set having latitude / longitude information existing in a predetermined range (for example, a range of N ± a for latitude N and a range of E ± b for longitude E) with the current latitude / longitude information acquired from as a center is extracted. . That is, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 also functions as vehicle position determination means. Then, the road surface shape factor K _Rd of the extracted data set is output to the arithmetic processing unit 31.

演算処理部３１は、路面形状データ記録・検索部３２から路面形状係数Ｋ_Ｒｄの入力を受けると、上記上限車速算出処理を実行する。 When the arithmetic processing unit 31 receives an input of the road surface shape coefficient K _Rd from the road surface shape data recording / retrieving unit 32, the arithmetic processing unit 31 executes the upper limit vehicle speed calculation process.

上限車速算出処理では、路面形状データ記録・検索部３２が路面形状データベースファイル３５から抽出したデータセットの路面形状係数Ｋ_Ｒｄと上記車両状態係数算出処理で算出した車両状態係数ｆとから、上下方向加速度が車体加速度ピーク値を超えないようにするための上限速度Ｖ_ｍａｘを算出する。具体的には、路面形状係数Ｋ_Ｒｄと車両状態係数ｆとＲＡＭ等に予め記憶された車体加速度ピーク値とを、後述する演算式（１４）に代入することによって、上限速度Ｖ_ｍａｘを算出する。すなわち、演算処理部３１は、上限車速演算手段としても機能する。演算処理部３１は、算出した上限速度Ｖ_ｍａｘを路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。 In the upper limit vehicle speed calculation process, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 determines the vertical direction from the road surface shape coefficient K _Rd of the data set extracted from the road surface shape database file 35 and the vehicle state coefficient f calculated in the vehicle state coefficient calculation process. An upper limit speed V _max is calculated so that the acceleration does not exceed the vehicle body acceleration peak value. Specifically, the upper limit speed V _max is calculated by substituting the road surface shape factor K _Rd , the vehicle state coefficient f, and the vehicle body acceleration peak value stored in advance in the RAM or the like into an arithmetic expression (14) described later. . That is, the calculation processing unit 31 also functions as an upper limit vehicle speed calculation unit. The arithmetic processing unit 31 outputs the calculated upper limit speed V _max to the road surface shape data recording / retrieving unit 32.

路面形状データ記録・検索部３２は、演算処理部３１から上限速度Ｖ_ｍａｘの入力を受けると、この上限速度Ｖ_ｍａｘを、上記抽出したデータセットが有する報知対象の緯度経度情報に対応付けた状態で、外部記憶装置１６の上限車速データファイル３６に順次記録する。 State road shape data recording and retrieval unit 32, when the arithmetic processing unit 31 receives an input of the upper limit speed V _max, where the upper limit speed V _max, was associated with latitude and longitude information of the notification target data set the extraction has Thus, the upper limit vehicle speed data file 36 of the external storage device 16 is sequentially recorded.

また、路面形状データ記録・検索部３２は、予め設定された所定時間ｔ_ｍａｘ秒毎に、上限車速データファイル３６に蓄積された全てのデータセット（上限速度Ｖ_ｍａｘと報知対象の緯度経度情報との組み合わせ）をバッファメモリ３３上に移す。なお、係るデータの移動に際し、上限車速データファイル３６のデータセットは全て消去される。次に、路面形状データ記録・検索部３２は、バッファメモリ３３に移されたデータセットの中から、トラック２０の進行方向前方に位置する緯度経度情報を有するデータセットを抽出し、さらに、抽出した各データセットの緯度経度情報とＧＰＳ受信部１１から取得した現在の緯度経度情報とに基づいて、現在位置から走行に注意を要する各路面までの距離を算出するとともに、各データセットに対して、現在位置からの距離が近い順に順位を付ける。そして、路面形状データ記録・検索部３２は、順位付けられたデータセットの上限速度Ｖ_ｍａｘと算出した距離（現在位置から注意を要する路面までの距離）と順位とを、上限車速表示・警報指示部３４へ出力する。 Further, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 stores all the data sets (the upper limit speed V _max and the latitude / longitude information to be notified) accumulated in the upper limit vehicle speed data file 36 every predetermined time t _max seconds. ) Is transferred onto the buffer memory 33. When the data is moved, all the data sets in the upper limit vehicle speed data file 36 are deleted. Next, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 extracts a data set having latitude / longitude information located forward of the traveling direction of the track 20 from the data set transferred to the buffer memory 33, and further extracts the data set. Based on the latitude / longitude information of each data set and the current latitude / longitude information acquired from the GPS receiver 11, the distance from the current position to each road surface requiring attention for traveling is calculated, and for each data set, Ranking is done in order of distance from the current position. Then, the road surface shape data recording / retrieval unit 32 displays the upper limit vehicle speed display / alarm instruction based on the upper limit speed V _max of the ranked data set, the calculated distance (distance from the current position to the road surface requiring attention), and the order. To the unit 34.

上限車速表示装置１７と警報ブザー１８とは、共に車室内のインパネ（インストルメント・パネル）に設けられている。   The upper limit vehicle speed display device 17 and the alarm buzzer 18 are both provided in an instrument panel (instrument panel) in the vehicle interior.

上限車速表示装置１７は、報知手段として機能し、路面形状データ記録・検索部３２から上限速度Ｖ_ｍａｘと距離（現在位置から走行に注意を要する路面までの距離）と順位とが入力される毎に、現在位置から走行に注意を要する路面までの距離とその路面での上限速度Ｖ_ｍａｘとを、順位付けに従って現在位置から近い順に表示する。運転者は、上限車速表示装置１７に表示された内容を見ることにより、走行に注意を要する路面までの距離とその路面での上限速度Ｖ_ｍａｘとを事前に認識することができる。 Cruising speed display device 17 functions as a notification unit, each time the rank of the road surface shape data recording and retrieval unit 32 and the maximum speed V _max and the distance (distance to the road surface requires careful traveling from the current position) is input In addition, the distance from the current position to the road surface requiring attention and the upper limit speed V _{max on the} road surface are displayed in the order from the current position according to the ranking. Driver, by viewing the contents displayed on the upper speed display device 17, the distance to the road surface requires careful driving and the upper limit speed V _max in the road surface can be recognized in advance.

警報ブザー１８は、演算処理部３１から路面形状データ記録・検索部３２及び上限車速表示・警報指示部３４を介してピーク超過信号が入力されたとき、車体加速度ピーク値を超えたことを運転者に報知するための警報音を発する。   The alarm buzzer 18 indicates that the vehicle body acceleration peak value has been exceeded when the peak excess signal is input from the arithmetic processing unit 31 via the road surface shape data recording / retrieval unit 32 and the upper limit vehicle speed display / alarm instruction unit 34. A warning sound is issued to notify the user.

また、トラック２０に図４に示すようなナビゲーション装置４０が搭載されてる場合、上限車速表示装置１７及び警報ブザー１８に代えて又は加えてナビゲーション装置４０を用いることができる。   When the navigation device 40 as shown in FIG. 4 is mounted on the truck 20, the navigation device 40 can be used instead of or in addition to the upper limit vehicle speed display device 17 and the alarm buzzer 18.

ナビゲーション装置４０は、その基本構成として地図データベースファイル４１とナビゲーション制御部４２と表示部４３と音声発生部４４とを備える。ナビゲーション制御部４２は、ＥＣＵによって構成され、ＧＰＳ受信部１１が取得した現在の緯度経度情報に基づき、現在位置周辺の地図情報を地図データベースファイル４１から読み出し、読み出した地図情報に基づく地図画像４９を現在位置表示４６と共に表示部４３の表示画面４５（図５に示す）に表示する。また、ナビゲーション制御部４２は、予め走行ルートが設定されている場合には、その走行ルートに従った音声ガイドを音声発生部４４から出力させる。   The navigation device 40 includes a map database file 41, a navigation control unit 42, a display unit 43, and an audio generation unit 44 as its basic configuration. The navigation control unit 42 is configured by an ECU, reads map information around the current position from the map database file 41 based on the current latitude / longitude information acquired by the GPS receiving unit 11, and generates a map image 49 based on the read map information. It is displayed on the display screen 45 (shown in FIG. 5) of the display unit 43 together with the current position display 46. In addition, when a travel route is set in advance, the navigation control unit 42 causes the voice generation unit 44 to output a voice guide according to the travel route.

上限車速表示装置１７及び警報ブザー１８に代えて又は加えてナビゲーション装置４０を用いる場合、路面形状データ記録・検索部３２は、予め設定された所定時間ｔ_ｍａｘ秒毎に、上限車速データファイル３６に蓄積された全てのデータセット（上限速度Ｖ_ｍａｘと報知対象の緯度経度情報との組み合わせ）を抽出し、抽出したデータセットを上限車速表示・警報指示部３４へ出力する。上限車速表示・警報指示部３４は、入力された上記データセットをナビゲーション制御部４２へ出力する。なお、路面形状データ記録・検索部３２は、上限車速データファイル３６から抽出したデータセットをバッファメモリ３３上に一時的に記憶してもよく、また、ＥＣＵ１５（図２に示す）内の構成の一部又は全部をナビゲーション制御部４２に含めてもよい。また、上限車速表示・警報指示部３４は、演算処理部３１（図２に示す）から路面形状データ記録・検索部３２を介してピーク超過信号が入力されたとき、このピーク超過信号をナビゲーション制御部４２へ出力する。 When the navigation device 40 is used instead of or in addition to the upper limit vehicle speed display device 17 and the alarm buzzer 18, the road surface shape data recording / retrieving unit 32 stores the upper limit vehicle speed data file 36 every predetermined time _tmax seconds. All the accumulated data sets (the combination of the upper limit speed V _max and the latitude / longitude information to be notified) are extracted, and the extracted data sets are output to the upper limit vehicle speed display / alarm instruction unit 34. The upper limit vehicle speed display / warning instruction unit 34 outputs the input data set to the navigation control unit 42. The road surface shape data recording / retrieval unit 32 may temporarily store the data set extracted from the upper limit vehicle speed data file 36 on the buffer memory 33, and has a configuration in the ECU 15 (shown in FIG. 2). A part or all of them may be included in the navigation control unit 42. The upper limit vehicle speed display / warning instruction unit 34 performs navigation control on the peak excess signal when the peak excess signal is input from the arithmetic processing unit 31 (shown in FIG. 2) via the road surface shape data recording / retrieval unit 32. To the unit 42.

ナビゲーション制御部４２は、上記入力されたデータセットの上限速度Ｖ_ｍａｘと報知対象の緯度経度情報とに基づき、図５に示すように、表示部４３の表示画面４５に表示した地図画像４９の中に、報知対象の位置情報に対応する位置（走行に注意を要する路面の位置）を特定する特定表示４７を表示するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速Ｖ_ｍａｘの数値４８を表示する。すなわち、ナビゲーション制御部４２及び表示部４３は、報知手段として機能する。運転者は、表示画面４５に表示された内容を見ることにより、走行に注意を要する路面の位置とその路面での上限速度Ｖ_ｍａｘとを事前に認識することができる。 As shown in FIG. 5, the navigation control unit 42, based on the input upper limit speed V _max of the data set and the latitude / longitude information to be notified, displays a map image 49 displayed on the display screen 45 of the display unit 43. a, displays the specific display 47 to identify the position corresponding to the position information of the broadcast object (position of the road surface requires careful running), displaying a number 48 of upper limit vehicle speed V _max in the vicinity of the specified position. That is, the navigation control unit 42 and the display unit 43 function as notification means. Driver, by viewing the contents displayed on the display screen 45, the position of the road surface requires careful driving and the upper limit speed V _max in the road surface can be recognized in advance.

また、ナビゲーション制御部４２は、上記ピーク超過信号の入力に応じて、車体加速度ピーク値を超えたことを報知する音声を音声発生部から出力させる。   In addition, the navigation control unit 42 causes the sound generation unit to output a sound for notifying that the vehicle body acceleration peak value has been exceeded in response to the input of the peak excess signal.

「路面形状係数及び上限車速度の導出」
[路面から車輪（タイヤ）への入力]
路面形状係数及び上限車速度を導出するために、車速Ｖで走行中の車両の車輪が段差の角部ｐに当たって通過する状態を想定する。なお、このときのタイヤの変形は微小であるため無視する。 "Derivation of road surface shape factor and upper limit vehicle speed"
[Input from road surface to wheels (tires)]
In order to derive the road surface shape factor and the upper limit vehicle speed, a state is assumed in which the wheels of the vehicle traveling at the vehicle speed V pass by hitting the corner p of the step. The tire deformation at this time is negligible and is ignored.

図６に示すように、角部ｐに接触するまで水平方向に速度Ｖで移動していた車輪５０は、角部ｐに接触した後、車輪５０の回転に伴って破線で示すような軌跡を描き、段差に乗り上げる。車輪５０の回転中心の速度ベクトルは、その大きさを終始変えることはないが、角部ｐに接触した瞬間に、水平面よりも角度φだけ上向きに向きを変える。従って、この瞬間に上下方向に速度ｖ_ｚが発生することになる。速度ｖ_ｚの大きさは、幾何学的関係から以下の式（１）で表される。 As shown in FIG. 6, the wheel 50 that has moved in the horizontal direction at a speed V until it touches the corner portion p has a locus as indicated by a broken line as the wheel 50 rotates after contacting the corner portion p. Draw and step on the steps. The velocity vector of the center of rotation of the wheel 50 does not change its magnitude from beginning to end, but changes its direction upward by an angle φ from the horizontal plane at the moment when it touches the corner portion p. Therefore, the velocity _vz is generated in the vertical direction at this moment. The magnitude of the velocity v _z is expressed by the following formula (1) from the geometrical relationship.

式（１）中のφは、図６に示すように車輪５０が角部ｐに接触した瞬間の直線ｏｐと鉛直線とがなす角度であり、路面段差の高さｈと車輪半径Ｒとから幾何学的に決まる数値である。   Φ in equation (1) is an angle formed by a straight line op and a vertical line at the moment when the wheel 50 contacts the corner portion p as shown in FIG. It is a numerical value determined geometrically.

角部ｐに接触した後、速度ｖ_ｚは、図７に示すように次第に小さくなり、車輪５０の回転中心が角部ｐを通る鉛直線上に達した時点で０（ゼロ）となる。従って、δ（ｔ）をインパルス関数とすれば、路面からの入力は、次式（２）と置き換えることができる。 After contacting the corner portion p, the speed v _z gradually decreases as shown in FIG. 7, and becomes 0 (zero) when the center of rotation of the wheel 50 reaches a vertical line passing through the corner portion p. Therefore, if δ (t) is an impulse function, the input from the road surface can be replaced with the following equation (2).

なお、実際の路面入力は、このような単発の入力ではないが、様々な大きさを有するこのような入力の集まりと捉えることができる。   The actual road surface input is not such a single input, but can be regarded as a collection of such inputs having various sizes.

[バネ上上下加速度の推定]
タイヤ及びサスペンションの質量は車体の質量に比べて微小であるため、その質量は無視することができる。従って、車輪が段差を通過する際の振動モデルは、図８に示すような系となる。車体の質量をｍ、車体変位をｘ_２、路面変位をｘ_１、タイヤサスペンションのホイールレートをｋ、減衰係数をｃとおくと、この系の運動方程式は次式（３）となる。 [Estimation of sprung vertical acceleration]
Since the mass of the tire and the suspension is very small compared with the mass of the vehicle body, the mass can be ignored. Therefore, the vibration model when the wheels pass through the steps is a system as shown in FIG. Assuming that the mass of the vehicle body is m, the vehicle body displacement is x ₂ , the road surface displacement is x ₁ , the tire suspension wheel rate is k, and the damping coefficient is c, the equation of motion of this system is expressed by the following equation (3).

式（１）から、この系の状態方程式は次式（４）となる。   From equation (1), the state equation of this system is the following equation (4).

式（２）をラプラス変換し、伝達関数を求めると、次式（５）となる。   When the equation (2) is Laplace transformed and the transfer function is obtained, the following equation (5) is obtained.

式（３）から、路面変位速度ｘ_１ｄに対する車体変位速度ｘ_２ｄの伝達関数は、それぞれのラプラス変換をＸ_１ｄ（ｓ）、Ｘ_２ｄ（ｓ）とおけば、次式（６）となる。 From Expression (3), the transfer function of the vehicle body displacement speed x _{2d with} respect to the road surface displacement speed x _1d is expressed by the following Expression (6) if the respective Laplace transforms are X _1d (s) and X _2d (s).

ここで、式（２）より、段差に乗り上げる場合の路面変位速度ｘ_１ｄ（ｔ）は、次式（７）と考えられる。 Here, from the equation (2), the road surface displacement speed x _1d (t) when climbing a step is considered to be the following equation (7).

従って、式（７）のラプラス変換は、次式（８）となる。   Accordingly, the Laplace transform of equation (7) is expressed by the following equation (8).

ゆえに、この入力に対する車体変位速度ｘ_２ｄ（ｓ）は、次式（９）となり、 Therefore, the vehicle body displacement speed x _2d (s) with respect to this input is expressed by the following equation (9):

このときの車体加速度の時間応答は、式（９）を逆ラプラス変換して時間ｔについて微分することによって得られ、次式（１０）となる。 The time response of the vehicle body acceleration at this time is obtained by performing inverse Laplace transform on the equation (9) and differentiating with respect to the time t, and becomes the following equation (10).

式（１０）で表される関数は、ｔが次式（１１ａ）で表される値付近でほぼ最大となり、このときの車体加速度の値は、次式（１１ｂ）となる。   In the function represented by the equation (10), t is substantially the maximum when the value is represented by the following equation (11a), and the vehicle acceleration at this time is represented by the following equation (11b).

ここで、

here,

とおけば、

If you

となり、車体加速度ピーク値、車両諸元（車体の質量、タイヤサスペンションのホイールレート、減衰係数）、及び車速が分かれば、式（１３）に従って路面形状係数Ｋ_Ｒｄを算出することができる。 If the vehicle body acceleration peak value, vehicle specifications (vehicle body mass, tire suspension wheel rate, damping coefficient), and vehicle speed are known, the road surface shape factor _KRd can be calculated according to equation (13).

また、路面形状係数Ｋ_Ｒｄが既に分かっている路面であれば、車体加速度をある一定値以下に抑えるための上限車速は、次式（１４）によって算出することができる。 Further, if the road surface shape factor K _Rd is already known, the upper limit vehicle speed for suppressing the vehicle body acceleration to a certain value or less can be calculated by the following equation (14).

「ＥＣＵが実行する処理」
次に、ＥＣＵ１５が実行する処理について、図９〜図１１のフローチャートに基づき説明する。なお、本処理は、ナビゲーション装置４０を利用した場合の処理であり、ナビゲーション制御部４２が実行する処理も含む。 "Processes executed by the ECU"
Next, processing executed by the ECU 15 will be described based on the flowcharts of FIGS. Note that this processing is processing when the navigation device 40 is used, and includes processing executed by the navigation control unit 42.

ＥＣＵ１５及びナビゲーション装置４０の起動により、図９に示すメインルーチン処理が開始する。メインルーチンが開始すると、タイマがスタートすると共に、静荷重検出処理（ステップＳ１）と車両状態係数算出処理（ステップＳ２）とを順次実行する。   The main routine process shown in FIG. 9 is started by the activation of the ECU 15 and the navigation device 40. When the main routine is started, a timer is started, and a static load detection process (step S1) and a vehicle state coefficient calculation process (step S2) are sequentially executed.

次に、ステップＳ３へ進み、図１０に示す路面形状算出記録処理を実行する。   Next, it progresses to step S3 and the road surface shape calculation recording process shown in FIG. 10 is performed.

路面形状算出記録処理では、加速度センサ１３が検出した車体の上下方向加速度を読み込み（ステップＳ１１）、読み込んだ上下方向加速度の値が車体加速度ピーク値を超えたか否かを判断する（ステップＳ１２）。上下方向加速度の値が車体加速度ピーク値を超えていない場合には、走行に注意を要する路面ではないと判定し、路面形状算出記録処理を終了して、図９のステップＳ４へ進む。   In the road surface shape calculation recording process, the vertical acceleration of the vehicle body detected by the acceleration sensor 13 is read (step S11), and it is determined whether or not the read vertical acceleration value exceeds the vehicle body acceleration peak value (step S12). If the vertical acceleration value does not exceed the vehicle body acceleration peak value, it is determined that the road surface is not a road surface that requires attention, the road surface shape calculation recording process is terminated, and the process proceeds to step S4 in FIG.

一方、上下方向加速度の値が車体加速度ピーク値を超えている場合には、走行に注意を要する路面であると判定し、ステップＳ１３へ進み、ピーク超過信号を出力する。具体的には、演算処理部３１が路面形状データ記録・検索部３２及び上限車速表示・警報指示部３４を介してナビゲーション制御部４２へピーク超過信号を出力し、これに応じて、車体加速度ピーク値を超えたことを報知する音声をナビゲーション制御部４２が音声発生部４４から出力させる。これにより、運転者は、走行に注意を要する路面を走行中であることを認識することができる。   On the other hand, if the vertical acceleration value exceeds the vehicle body acceleration peak value, it is determined that the road surface requires attention, and the process proceeds to step S13 to output a peak excess signal. Specifically, the arithmetic processing unit 31 outputs a peak excess signal to the navigation control unit 42 via the road surface shape data recording / retrieval unit 32 and the upper limit vehicle speed display / alarm instruction unit 34, and in response to this, the vehicle body acceleration peak The navigation control unit 42 causes the voice generation unit 44 to output a voice notifying that the value has been exceeded. Accordingly, the driver can recognize that the vehicle is traveling on a road surface that requires attention.

次に、ステップＳ１４へ進み、車速センサ１２が検出した車速とＧＰＳ受信部１１が受信した緯度経度情報とを読み込み（ステップＳ１４）、ステップＳ１１で読み込んだ上下方向の上下方向加速度とステップＳ２で算出した車両状態係数とを式（１３）に代入して、路面形状係数を算出する。   Next, the process proceeds to step S14, where the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12 and the latitude / longitude information received by the GPS receiver 11 are read (step S14), and the vertical acceleration read in step S11 and calculated in step S2. The road surface shape factor is calculated by substituting the vehicle state factor into the equation (13).

最後に、算出した路面形状係数と緯度経度情報とを対応付けて路面情報データベースファイル３５に追加し（ステップＳ１６）、図９のステップＳ４へ進む。これにより、上下方向加速度の値が車体加速度ピーク値を超えた路面の緯度経度情報がその路面形状係数に対応付けられた状態で路面情報データベースファイル３５に蓄積される。   Finally, the calculated road surface shape factor and latitude / longitude information are associated with each other and added to the road surface information database file 35 (step S16), and the process proceeds to step S4 in FIG. Thereby, the latitude and longitude information of the road surface in which the vertical acceleration value exceeds the vehicle body acceleration peak value is stored in the road surface information database file 35 in a state in which the road surface shape factor is associated with the road surface shape factor.

ステップＳ４では、タイマの値Ｔが所定時間ｔ_ｍａｘに達したか否かを判断し、所定時間に未だ達していない場合には、ステップＳ５へ進み、図１１に示す上限車速算出記録処理を実行する。 In step S4, it is determined whether or not the timer value T has reached the predetermined time _tmax . If the predetermined time has not yet been reached, the process proceeds to step S5 to execute the upper limit vehicle speed calculation recording process shown in FIG. To do.

上限車速算出記録処理では、まず上限車速算出フラッグがＯＮか否かを判定し、ＯＮではない（ＯＦＦである）場合には、路面情報データベースファイル３５に記録された全てのデータセットに対する上限車速算出記録処理が完了し、且つ上限車速データファイル３６に抽出したデータセットをまだ表示していない状態（表示情報を更新していない状態）であるため、ステップＳ２２以降の処理を実行せずに上限車速算出記録処理を終了して、ステップＳ１に戻る。   In the upper limit vehicle speed calculation recording process, it is first determined whether or not the upper limit vehicle speed calculation flag is ON. If it is not ON (OFF), upper limit vehicle speed calculation for all data sets recorded in the road surface information database file 35 is performed. Since the recording process has been completed and the data set extracted in the upper limit vehicle speed data file 36 has not been displayed yet (the display information has not been updated), the upper limit vehicle speed is not executed without executing the processing from step S22. The calculation recording process ends, and the process returns to step S1.

一方、上限車速算出フラッグがＯＮである場合には、路面情報データベースファイル３５に記録されたデータセットに対して以下のステップ２４及びステップ２５の判断を順次実行している途中であるため、ステップＳ２２以降の処理へ進む。   On the other hand, when the upper limit vehicle speed calculation flag is ON, since the following determinations of step 24 and step 25 are being sequentially performed on the data set recorded in the road surface information database file 35, step S22 is performed. Proceed to the subsequent processing.

ステップＳ２２以降の処理では、ＧＰＳ受信部１１が受信した緯度経度情報とを読み込み（ステップＳ２２）、路面情報データベースファイル３５からｎ番目のデータセットの路面形状係数と経度緯度情報とを読み込み（ステップＳ２３）、緯度が所定範囲内か否か（ステップＳ２４）及び経度が所定範囲内か否か（ステップＳ２５）を判断し、緯度及び経度の少なくとも一方が所定範囲外の場合には、報知対象外の路面であるため、上限車速を算出せずにステップＳ２８へ進む。   In the processing after step S22, the latitude / longitude information received by the GPS receiver 11 is read (step S22), and the road surface shape coefficient and longitude / latitude information of the nth data set are read from the road surface information database file 35 (step S23). ), Whether the latitude is within the predetermined range (step S24) and whether the longitude is within the predetermined range (step S25). If at least one of the latitude and longitude is outside the predetermined range, Since it is a road surface, the process proceeds to step S28 without calculating the upper limit vehicle speed.

一方、緯度及び経度が共に所定範囲内の場合には、報知対象の路面であるため、ステップＳ２で算出した車両状態係数とステップＳ２３で読み込んだ路面形状係数とを式（１４）に代入して上限車速を算出する（ステップＳ２６）。そして、算出した上限車速を、緯度経度情報（位置情報）に対応付けて上限車速データファイル３６に追加して記録し（ステップＳ２７）、ステップＳ２８へ進む。   On the other hand, when both the latitude and longitude are within the predetermined range, the road surface is a notification target. Therefore, the vehicle state coefficient calculated in step S2 and the road surface shape coefficient read in step S23 are substituted into equation (14). An upper limit vehicle speed is calculated (step S26). Then, the calculated upper limit vehicle speed is added and recorded in the upper limit vehicle speed data file 36 in association with the latitude and longitude information (position information) (step S27), and the process proceeds to step S28.

ステップＳ２８では、路面情報データベースファイル３５のデータセットの最後（末尾）まで処理が達したか、すなわち、路面情報データベースファイル３５に記録されたデータセットのうち、緯度経度情報が所定範囲内であるデータセットの全てに対して上限車速を算出して上限車速データファイル３６に記録したかを判断する。   In step S28, whether the processing has reached the end (end) of the data set of the road surface information database file 35, that is, data whose latitude / longitude information is within a predetermined range in the data set recorded in the road surface information database file 35. It is determined whether the upper limit vehicle speed is calculated and recorded in the upper limit vehicle speed data file 36 for all the sets.

路面情報データベースファイル３５のデータセットの末尾まで処理が達している場合には、ステップＳ３０に進んで上限車速算出フラグをＯＦＦし、ステップＳ１に戻る。   If the processing has reached the end of the data set of the road surface information database file 35, the process proceeds to step S30, the upper limit vehicle speed calculation flag is turned off, and the process returns to step S1.

一方、路面情報データベースファイル３５のデータセットの末尾まで処理が達していない場合には、ステップＳ２９に進んでｎ＝ｎ＋１にセットし、ステップＳ２１に戻って上限車速算出記録処理を繰り返す。   On the other hand, if the process has not reached the end of the data set of the road surface information database file 35, the process proceeds to step S29 to set n = n + 1, and the process returns to step S21 to repeat the upper limit vehicle speed calculation recording process.

図９のメインルーチン処理のステップＳ４において、タイマの値Ｔが所定時間ｔ_ｍａｘに達している場合には、ステップＳ６以降の処理に進む。 In step S4 of the main routine process of FIG. 9, if the timer value T has reached the predetermined time _tmax , the process proceeds to step S6 and subsequent steps.

ステップＳ６以降の処理では、上限車速データファイル３６のデータセットを全てバッファメモリ３３上に読み出し（ステップＳ６）、バッファメモリ３３上の上限車速のデータと緯度経度情報とに基づき、ナビゲーション装置４０の表示画面４５の地図画像４９の中に、緯度経度情報に対応する位置（走行に注意を要する路面の位置）を特定する特定表示４７を表示するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速の数値４８を表示する。そして、上限車速データファイル３６のデータセットを全てクリアし（ステップＳ８）、ｎ＝１にセットし、上限車速算出フラグをＯＮし、Ｔ＝０にセットして（ステップＳ９）、ステップＳ１に戻る。   In the processing after step S6, all the data sets of the upper limit vehicle speed data file 36 are read onto the buffer memory 33 (step S6), and the display of the navigation device 40 is performed based on the upper limit vehicle speed data and the latitude / longitude information on the buffer memory 33. In the map image 49 of the screen 45, a specific display 47 for specifying the position corresponding to the latitude / longitude information (the position of the road surface requiring attention for traveling) is displayed, and a numerical value 48 of the upper limit vehicle speed is displayed in the vicinity of the specified position. Is displayed. Then, all the data sets in the upper limit vehicle speed data file 36 are cleared (step S8), n = 1 is set, the upper limit vehicle speed calculation flag is turned ON, T = 0 is set (step S9), and the process returns to step S1. .

このように、本実施形態によれば、車両の各車輪２２，２３に作用する上下加速度が車体加速度ピーク値を超えると、路面形状データ記録・検索部３２は、ＧＰＳ受信部１１が受信した現在の緯度経度情報を報知対象の位置情報として路面情報データベースファイル３５に記録するとともに、このときの車速と上下方向加速度と車両の重量とに基づいて算出した路面形状係数を、報知対象の位置情報に対応付けて路面情報データベースファイル３５に記録する。この路面形状係数は、路面形状を特定する路面固有の係数である。そして、路面情報データベースファイル３５に記録された報知対象の位置情報から所定の範囲内に車両が進入すると、演算処理部３１は、この報知対象の位置情報に対応する路面形状係数と所定加速度と車両の重量とに基づいて、上下方向加速度が車体加速度ピーク値を超えないための上限車速を演算し、上限速度表示装置１７やナビゲーション装置４０は、算出された上限車速を車室内の運転者に報知する。従って、車両の運転者は、上下加速度が所定加速度を超える可能性が高いため走行に注意を要する路面（報知対象路面）が存在することと、上下加速度が車体加速度ピーク値を超えないようにするための上限車速とを、車両がその報知対象路面に達する前に知ることができ、上下加速度が車体加速度ピーク値を超えることに起因する乗り心地の低下や積荷の荷崩れや荷痛みなどを、未然に回避することができる。   Thus, according to the present embodiment, when the vertical acceleration acting on the wheels 22 and 23 of the vehicle exceeds the vehicle body acceleration peak value, the road surface shape data recording / retrieving unit 32 receives the current received by the GPS receiving unit 11. Is recorded in the road surface information database file 35 as position information to be notified, and the road surface shape factor calculated based on the vehicle speed, vertical acceleration, and vehicle weight at this time is used as position information for the notification target. The information is recorded in the road surface information database file 35 in association with each other. This road surface shape factor is a road surface specific coefficient that specifies the road surface shape. When the vehicle enters a predetermined range from the position information of the notification target recorded in the road surface information database file 35, the arithmetic processing unit 31 determines the road surface shape factor, the predetermined acceleration, and the vehicle corresponding to the position information of the notification target. The upper limit vehicle speed for preventing the vertical acceleration from exceeding the vehicle body acceleration peak value is calculated based on the weight of the vehicle, and the upper limit speed display device 17 and the navigation device 40 notify the calculated upper limit vehicle speed to the driver in the vehicle interior. To do. Therefore, the driver of the vehicle has a possibility that the vertical acceleration exceeds a predetermined acceleration, so that there is a road surface (road surface to be notified) that requires attention and that the vertical acceleration does not exceed the vehicle body acceleration peak value. The maximum vehicle speed for the vehicle can be known before the vehicle reaches the road surface subject to the notification, and the decrease in ride comfort, load collapse and load pain caused by the vertical acceleration exceeding the vehicle body acceleration peak value, It can be avoided in advance.

また、報知対象路面の路面形状を特定する路面形状係数を、車速と上下方向加速度と車両の重量とに基づいて予め算出して記録しておき、その報知対象路面を走行する際に上下方向加速度が車体加速度ピーク値を超えないようにするための上限車速を、報知対象路面の路面形状係数と車体加速度ピーク値と車両の重量とに基づいて算出しているので、実際の車両の状態に則した的確な上限車速を運転者に対して報知することができる。   In addition, a road surface shape factor for specifying the road surface shape of the notification target road surface is calculated and recorded in advance based on the vehicle speed, the vertical acceleration, and the weight of the vehicle, and the vertical acceleration when traveling on the notification target road surface. Is calculated based on the road surface shape factor of the road surface to be notified, the vehicle body acceleration peak value, and the weight of the vehicle. The accurate upper limit vehicle speed can be notified to the driver.

さらに、路面形状係数及び上限車速を、上記に加えて車両間で異なるタイヤサスペンションのホイールレートと減衰係数に基づいて算出しているので、一段と的確な上限車速を運転者に対して報知することができる。   Furthermore, since the road surface shape factor and the upper limit vehicle speed are calculated based on the wheel rate and the damping coefficient of the tire suspension that differs between the vehicles in addition to the above, it is possible to notify the driver of a more accurate upper limit vehicle speed. it can.

また、車高センサ１４が取得した車高変位に基づき演算処理部３１が車両の重量を検出しているので、走行の途中に積荷の増減が頻繁に発生して車両の重量が変動する場合であっても、乗員による煩雑な設定入力を伴うことなく、運転者は的確な上限車速を知ることができる。   In addition, since the arithmetic processing unit 31 detects the weight of the vehicle based on the displacement of the vehicle height acquired by the vehicle height sensor 14, the load of the vehicle frequently fluctuates during traveling and the weight of the vehicle fluctuates. Even in such a case, the driver can know an accurate upper limit vehicle speed without complicated input by the occupant.

また、路面形状係数は路面形状を特定する値であるため、そのデータを異なる車両間で共有して使用することができる。例えば、複数の車両間において路面情報データベースファイル３５を共有化することにより、未走行の報知対象路面の緯度経度情報及び路面形状係数を利用することができる。   Moreover, since the road surface shape factor is a value that specifies the road surface shape, the data can be shared between different vehicles. For example, by sharing the road surface information database file 35 among a plurality of vehicles, it is possible to use the latitude / longitude information and road surface shape factor of the road surface to be notified that has not traveled.

さらに、ナビゲーション装置４０の表示画面４５に表示した地図画像４９の中に、報知対象路面の位置を特定する特定表示４７を表示するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速の数値４８を表示することにより、運転者は、報知対象路面の位置と上限速度とを事前に認識することができる。   Further, in the map image 49 displayed on the display screen 45 of the navigation device 40, a specific display 47 for specifying the position of the road surface to be notified is displayed, and a numerical value 48 of the upper limit vehicle speed is displayed in the vicinity of the specified position. Thus, the driver can recognize the position of the road surface to be notified and the upper limit speed in advance.

本発明に係る走行支援情報提供装置は、様々な車両に搭載して使用可能である。   The driving support information providing apparatus according to the present invention can be used by being mounted on various vehicles.

本発明に係る走行支援情報提供装置のブロック図である。It is a block diagram of the driving assistance information provision apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る走行支援情報提供装置の一実施形態を示すブロック図である。It is a block diagram which shows one Embodiment of the driving assistance information provision apparatus which concerns on this invention. 本実施形態に係る車両を示す側面図である。It is a side view which shows the vehicle which concerns on this embodiment. 図２の上限速度表示装置に代えてナビゲーション装置を用いた態様を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the aspect which replaced with the upper limit speed display apparatus of FIG. 2, and used the navigation apparatus. 図４のナビゲーション装置の表示部に表示される画面の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the screen displayed on the display part of the navigation apparatus of FIG. 車速で走行中の車両の車輪が段差の角部に当たって通過する状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the wheel of the vehicle currently drive | working at vehicle speed hits the corner | angular part of a level | step difference, and passes. 角部に接触した後の車輪の上下方向の速度の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the speed of the up-down direction of the wheel after contacting a corner | angular part. 車輪が段差を通過する際の振動モデルを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the vibration model at the time of a wheel passing a level | step difference. メインルーチン処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a main routine process. 路面形状係数算出記録処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a road surface shape factor calculation recording process. 上限車速算出記録処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an upper limit vehicle speed calculation recording process.

符号の説明Explanation of symbols

１：位置情報取得手段
２：車速検出手段
３：加速度検出手段
４：静荷重検出手段
５：路面形状係数演算手段
６：記録制御手段
７：車両位置判定手段
８：上限車速演算手段
９：報知手段
１０：記録媒体
１１：ＧＰＳ受信部
１２：車速センサ
１３：加速度センサ
１４：車高センサ
１５：ＥＣＵ
１６：外部記憶装置
１７：上限車速表示装置
１８：警報ブザー
２０：トラック（車両）
２１：キャブ
２２：前車輪
２３：後車輪
３１：演算処理部
３２：路面形状データ記録・検索部
３３：バッファメモリ
３４：上限車速表示・警報指示部
３５：路面情報データベースファイル
３６：上限車速データファイル
４０：ナビゲーション装置
４１：地図データベースファイル
４２：ナビゲーション制御部
４３：表示部
４４：音声発生部
４５：表示画面
４９：地図画像
1: position information acquisition means 2: vehicle speed detection means 3: acceleration detection means 4: static load detection means 5: road surface shape coefficient calculation means 6: recording control means 7: vehicle position determination means 8: upper limit vehicle speed calculation means 9: notification means 10: Recording medium 11: GPS receiver 12: Vehicle speed sensor 13: Acceleration sensor 14: Vehicle height sensor 15: ECU
16: External storage device 17: Upper limit vehicle speed display device 18: Alarm buzzer 20: Truck (vehicle)
21: Cab 22: Front wheel 23: Rear wheel 31: Arithmetic processing unit 32: Road surface shape data recording / retrieving unit 33: Buffer memory 34: Upper limit vehicle speed display / alarm instruction unit 35: Road surface information database file 36: Upper limit vehicle speed data file 40: Navigation device 41: Map database file 42: Navigation control unit 43: Display unit 44: Audio generation unit 45: Display screen 49: Map image

Claims (3)

車両に搭載される走行支援情報提供装置であって、
前記車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両に作用する上下方向加速度を検出する加速度検出手段と、
前記車両の重量を検出する静荷重検出手段と、
前記車速検出手段が検出した車速と前記加速度検出手段が検出した上下方向加速度と前記静荷重検出手段が検出した重量とに基づいて、路面形状を特定する路面形状係数を演算する路面形状係数演算手段と、
前記加速度検出手段が検出した上下方向加速度が予め設定された所定加速度を超えたとき、前記位置情報取得手段が取得した現在の位置情報を報知対象の位置情報として記録媒体に記録するとともに、前記路面形状係数演算手段が算出した路面形状係数を前記報知対象の位置情報に対応付けて前記記録媒体に記録する記録制御手段と、
前記位置情報取得手段が取得した現在の位置情報と前記記録媒体に記録された報知対象の位置情報とを比較し、当該報知対象の位置情報から所定の範囲内に前記車両が存在するか否かを判定する車両位置判定手段と、
前記報知対象の位置情報から所定の範囲内に前記車両が存在すると前記車両位置判定手段が判定したとき、前記報知対象の位置情報に対応付けられて前記記録媒体に記録された路面形状係数と前記所定加速度と前記静荷重検出手段が検出した重量とに基づいて、前記上下方向加速度が前記所定加速度を超えないための上限車速を演算する上限車速演算手段と、
前記上限車速演算手段が算出した上限車速を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする走行支援情報提供装置。 A driving support information providing device mounted on a vehicle,
Position information acquisition means for acquiring current position information of the vehicle;
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Acceleration detecting means for detecting vertical acceleration acting on the vehicle;
Static load detection means for detecting the weight of the vehicle;
Road surface shape coefficient calculating means for calculating a road surface shape coefficient for specifying the road surface shape based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the vertical acceleration detected by the acceleration detecting means, and the weight detected by the static load detecting means. When,
When the vertical acceleration detected by the acceleration detection unit exceeds a predetermined acceleration set in advance, the current position information acquired by the position information acquisition unit is recorded as a notification target position information on a recording medium, and the road surface Recording control means for associating the road surface shape factor calculated by the shape factor computing means with the positional information of the notification target, and recording it on the recording medium;
The current position information acquired by the position information acquisition means is compared with the position information of the notification target recorded on the recording medium, and whether or not the vehicle exists within a predetermined range from the position information of the notification target Vehicle position determination means for determining
When the vehicle position determination means determines that the vehicle exists within a predetermined range from the notification target position information, the road surface shape factor recorded in the recording medium in association with the notification target position information and the information Upper limit vehicle speed calculating means for calculating an upper limit vehicle speed for preventing the vertical acceleration from exceeding the predetermined acceleration based on a predetermined acceleration and the weight detected by the static load detecting means;
Informing means for informing the upper limit vehicle speed calculated by the upper limit vehicle speed calculating means;
A driving support information providing apparatus comprising: 請求項１に記載の走行支援情報提供装置であって、
前記路面形状係数演算手段は、前記車速と前記上下方向加速度と前記重量と予め設定されたバネ定数及び減衰係数とに基づいて路面形状係数を演算し、
前記上限車速演算手段は、前記路面形状係数と前記上下方向加速度と前記重量と前記バネ定数及び減衰係数とに基づいて上限車速を演算する
ことを特徴とする走行支援情報提供装置。 The driving support information providing device according to claim 1,
The road surface shape factor calculating means calculates a road surface shape factor based on the vehicle speed, the vertical acceleration, the weight, and a preset spring constant and damping coefficient,
The upper limit vehicle speed calculating means calculates an upper limit vehicle speed based on the road surface shape factor, the vertical acceleration, the weight, the spring constant, and a damping coefficient. 請求項１又は請求項２に記載の走行支援情報提供装置であって、
前記報知手段は、画面に表示された地図中に前記報知対象の位置情報に対応する位置を特定するとともに、この特定した位置の近傍に前記上限車速を表示する
ことを特徴とする走行支援情報提供装置。 The driving support information providing device according to claim 1 or 2,
The notification means specifies a position corresponding to the position information of the notification target in a map displayed on the screen, and displays the upper limit vehicle speed in the vicinity of the specified position. apparatus.

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