JP2007269072A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】ハイブリッド方式を採用した作業車両において、多様な走行モードを必要とされる作業車両であっても効率的に電動モータ駆動を可能とさせる。
【解決手段】エンジンEの回転を変速装置(3)を介して前後輪(4,5)へ伝達するよう構成すると共に、前記エンジン(E)回転を発電機(90)を用いて充電機(91)を介して電動モータ(M1,M2)の駆動用バッテリ(92)に充電するようになし、該電動モータ(M1,M2)によって前輪(4)と後輪(5)とを夫々駆動すべく構成する作業車両において、前輪(4)及び後輪(5)の周速を検出する手段を設け、後輪(4)のみを駆動して走行する2輪駆動のとき前記周速の差が所定値以上のときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる。
【選択図】図2
【解決手段】エンジンEの回転を変速装置(3)を介して前後輪(4,5)へ伝達するよう構成すると共に、前記エンジン(E)回転を発電機(90)を用いて充電機(91)を介して電動モータ(M1,M2)の駆動用バッテリ(92)に充電するようになし、該電動モータ(M1,M2)によって前輪(4)と後輪(5)とを夫々駆動すべく構成する作業車両において、前輪(4)及び後輪(5)の周速を検出する手段を設け、後輪(4)のみを駆動して走行する2輪駆動のとき前記周速の差が所定値以上のときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる。
【選択図】図2
Description
この発明は、農用トラクタ等の作業車両に関し、特に動力源として内燃機関と電動モータを設けたハイブリッド方式の作業車両に関する。
従来所謂ハイブリッド方式を採用した作業車両として、エンジン及びモータを搭載し、前記エンジンの駆動力は管理機本体の走行駆動と発電機の駆動に用いられ、前記モータの駆動力は作業機の駆動に用いられるように構成することにより、ミッションケース内の部品点数を削減しようとする技術がある(特許文献1)。
また、エンジンの余裕出力をバッテリに蓄電させるように改良した構成としたものがある(特許文献2)。
特開2001-161104号公報
特開2004-242558号公報
ところが上記特許文献1及び特許文献2のいずれも電動モータの駆動力は作業機の駆動に用いるように構成されているが走行伝動系への配慮がなく、多様な走行モードを必要とされる作業車両の場合にはなお改良を要する。
上記課題を解決するために、本発明は次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項1に記載の発明は、エンジンEの回転を変速装置(3)を介して前後輪(4,5)へ伝達するよう構成すると共に、前記エンジン(E)回転を発電機(90)を用いて充電機(91)を介して電動モータ(M1,M2)の駆動用バッテリ(92)に充電するようになし、該電動モータ(M1,M2)によって前輪(4)と後輪(5)とを夫々駆動すべく構成する作業車両において、前輪(4)及び後輪(5)の周速を検出する手段を設け、後輪(4)のみを駆動して走行する2輪駆動のとき前記周速の差が所定値以上のときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる作業車両の構成とする。これによって、圃場間移動等の路上走行に際して2輪駆動を選択していても、後輪(4)がスリップ等によって前後輪の周速差が所定以上になると前輪(5)も駆動することでスリップ状態から脱出する。
即ち、請求項1に記載の発明は、エンジンEの回転を変速装置(3)を介して前後輪(4,5)へ伝達するよう構成すると共に、前記エンジン(E)回転を発電機(90)を用いて充電機(91)を介して電動モータ(M1,M2)の駆動用バッテリ(92)に充電するようになし、該電動モータ(M1,M2)によって前輪(4)と後輪(5)とを夫々駆動すべく構成する作業車両において、前輪(4)及び後輪(5)の周速を検出する手段を設け、後輪(4)のみを駆動して走行する2輪駆動のとき前記周速の差が所定値以上のときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる作業車両の構成とする。これによって、圃場間移動等の路上走行に際して2輪駆動を選択していても、後輪(4)がスリップ等によって前後輪の周速差が所定以上になると前輪(5)も駆動することでスリップ状態から脱出する。
請求項2に記載の発明は、請求項1において、設定車速(Vs)と実車速(Vn)とを比較し、所定値(β)内にあるか否かを判定すると共に、所定値(β)よりも大きいときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる。これによって、動力伝達を増し、加速性能を向上する。
請求項3に記載の発明は、請求項2において、電動モータ(M1,M2)の負荷電流を検出する手段を構成し、設定車速(Vs)と実車速(Vn)の差が前記所定値(β)よりも大きいときは、電動モータ(M1,M2)の負荷電流を読み込み、夫々が過負荷か否か判定し、電動モータ(M1)が過負荷のときには変速装置連動に切替えエンジン駆動によって前後輪を駆動し、電動モータ(M2)が過負荷になったときは、前輪(5)のみを変速伝動に切り替えエンジン駆動によって駆動するよう構成してなる。これによって、電動モータ(M1)が過負荷に陥っているときは、前後輪(4,5)ともに変速装置(3)を介してエンジン(E)による駆動に切り替わり、電動モータ(M2)が過負荷に陥っているときは前輪(5)が変速装置(3)を介してエンジン(E)による駆動に切り替わる。
請求項1に係る発明は、圃場間移動等の路上走行に際して2輪駆動を選択していても、後輪(4)がスリップ等によって前後輪の周速差が所定以上になると前輪(5)も駆動することでスリップ状態から脱出できる。
請求項2に係る発明は、請求項1の効果に加え、動力伝達を増すことができ加速性能を向上できる。
請求項3に係る発明は、請求項2の効果に加え、電動モータ(M1)が過負荷に陥っているときは、前後輪(4,5)ともに変速装置(3)を介してエンジン(E)による駆動に切り替わり、電動モータ(M2)が過負荷に陥っているときは前輪(5)が変速装置(3)を介してエンジン(E)による駆動に切り替わるので、電動モータ(M1,M2)の保護が図れる上、走行を安定できる。
請求項3に係る発明は、請求項2の効果に加え、電動モータ(M1)が過負荷に陥っているときは、前後輪(4,5)ともに変速装置(3)を介してエンジン(E)による駆動に切り替わり、電動モータ(M2)が過負荷に陥っているときは前輪(5)が変速装置(3)を介してエンジン(E)による駆動に切り替わるので、電動モータ(M1,M2)の保護が図れる上、走行を安定できる。
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図1は、作業車両の一例である農業用トラクタを示すものであり、このトラクター1の前部にエンジンEを搭載し、このエンジンEの回転動力をミッションケース2内の変速装置3に伝え、この変速装置3で減速された回転動力を前輪4と後輪5とに伝えるように構成している。
図1は、作業車両の一例である農業用トラクタを示すものであり、このトラクター1の前部にエンジンEを搭載し、このエンジンEの回転動力をミッションケース2内の変速装置3に伝え、この変速装置3で減速された回転動力を前輪4と後輪5とに伝えるように構成している。
前記ミッションケース2の上部には油圧シリンダケース6が設けられ、この油圧シリンダケース6にリフトアーム7を回動自在に枢着している。油圧シリンダケース6内の油圧昇降シリンダ内に作動油を供給するとリフトアーム7が上昇回動し、排出するとリフトアーム7は下降するようになっている。
リフトアーム7とロアリンク9とはリフトロッド10で連結され、そして、該ロアリンク9とトップリンク11とからなる三点リンク機構には、作業機としてのロータリ耕耘装置12が連結され、前記リフトアーム7の昇降駆動によって昇降動する構成である。
機体中央の操縦部に配置するステアリングハンドル13は、左右回転操作で左右前輪4を左右に操向する構成であり、該ステアリングハンドル13の後方には操縦席14が配備されている。そして操縦席14の近くには主変速レバー15及び副変速レバー16が配備される。
また前記ステアリングハンドル13近くにスロットルレバー17が設けられ、また、該ハンドル13下方の足元近くには右側にアクセルペダル18及び左右ブレーキペダル19,19、左側にクラッチペダル20が設けられている。アクセルペダル18は、エンジンEのスロットルにワイヤ等を介して連動連結されてあり、該アクセルペダル18の踏込み回動量に応じてエンジンEの回転数を制御する構成としている。
図6はトラクタの走行系の動力伝達経路図を示すものである。エンジンEからの回転動力は伝動軸30を介して前記ミッションケース2内の変速装置3に伝動される。変速装置3は、多板クラッチ形態の前後進切替装置31、同じく多板クラッチ形態の主変速装置32、及び副変速装置33とからなる。前記伝動軸30からの動力は、前後進切替装置31の前後進入力軸34に入力し多板クラッチ35f側の接続によってギヤ群36,37を介して前進側伝動状態とされ、又は、多板クラッチ35rの接続によってギヤ群38,39,40を介して後進側伝動状態とされる構成である。なお、これら多板クラッチ35f,35rは前記クラッチペダル20の踏み込みを検出するクラッチペダルセンサ41の切検出によって共に切りとする構成であり、主クラッチに代替する構成である。
前記主変速装置32は、図例では変速入力軸43に配設する4段の変速入力ギヤ44,45,46,47と、変速出力軸48に配設する変速出力ギヤ49,50,51,52との組み合わせのいずれかを選択設定することによって4段に変速できる構成であり、前記主変速レバー15の各段位置に配設した変速スイッチ53,54,55,56をオンすることによって各段毎に配設した変速クラッチ57,58,59,60を選択的に接続する構成で、前記変速出力軸48に4段の変速動力を出力する構成である。
前記変速出力軸48の延長部を副変速入力軸61に構成し、該副変速入力軸61に固定して設ける2段のギヤ62,63をドライブ軸64上の副変速ギヤ65,66と噛合せて摺動クラッチ67部材を前記副変速レバー16操作によって高低2段の変速を得る機械的副変速装置33を構成している。
前記ドライブ軸64はデフ機構68、最終減速機構69を介して左右の後輪5,5に夫々動力を伝達できる構成である。
前記伝動軸30の途中にはPTO伝動軸70の始端側に設ける伝動ギヤ71を連動する出力ギヤ72を配設する。PTO伝動軸70の終端部に機体の後方に向けて突出するPTO軸73を連動する。
前記伝動軸30の途中にはPTO伝動軸70の始端側に設ける伝動ギヤ71を連動する出力ギヤ72を配設する。PTO伝動軸70の終端部に機体の後方に向けて突出するPTO軸73を連動する。
前記ドライブ軸64には、前輪伝動出力用の出力ギヤ74を構成し、PTO伝動軸70を利用して介在させた中間ギヤ75、入力ギヤ76を介して前輪伝動軸77を駆動する構成としている。該前輪伝動軸77に設ける一対のクラッチ手段78,79の選択接続によってギヤ80,81組を経て標準回転とし、ギヤ82,83組を経て増速回転とに選択できる前輪増速装置84を構成し、前輪ドライブ軸85を上記標準回転又は増速回転に連動し、前輪デフ機構86、最終減速機構87を介して左右の前輪4,4に夫々動力を伝達できる構成である。なお、前記一対のクラッチ手段78,79を共に非接続状態とすることにより、前輪ドライブ軸85を非連動状態とする2輪駆動状態とすることができる。
本実施例の農用トラクタ1の動力源は基本的にはエンジンEであるが、図2に示すようにエンジンEの他に電動モータM1,M2,M3を用いて、エンジンEで発電機90を作動させて、電動モータMを充電する充電モードと電動モータMでエンジンEWをアシストするアシストモードを切り替える構成としている。そしてエンジンEの負荷が小さいとき、発電機90を用いて充電機91を介して電動モータMの駆動用バッテリ92に充電する。
エンジンEが駆動すると発電機90も作動し、発電機90で発電された電力は充電機91からバッテリ92に蓄えられる(充電モード)。該バッテリ92に蓄えられた電力は、インバータ93を経由してコントローラCから前記電動モータMに供給される構成である。
電動モータMのうち、電動モータM1は、後輪4を独立的に伝動すべく前記ドライブ軸64を連動しうる構成である。具体的には、ドライブ軸64上の前記出力ギヤ74を電動モータM1の出力ギヤ94を噛合せる構成とするものであって、出力ギヤ74はスプライン嵌合によって軸64と一体回転可能な状態で軸方向に摺動可能に構成され、前記電動モータM1の出力ギヤ94又は前輪駆動用出力用の中間ギヤ75とに択一的に噛合できる構成としている。
電動モータM2は、前記前輪ドライブ軸85を直接連動するよう構成され、電動モータM3はPTO伝動軸70を直接伝動するよう構成し、夫々前輪4やPTO軸73を独立的に伝動する構成である。
前記電動モータMへの充電モード中は、エンジンEからの動力を主・副変速装置31,32をへて前・後輪4,5に伝達し、PTO軸73を伝動するものであるが、アシストモードに切り替えることで前記電動モータMによって、前後輪4,5やPTO軸73を連動する構成である。充電モードとアシストモードとのモード切り替えは、モード切替手段としてのモード切替スイッチ95による。
前記トラクタ1では、エンジンEの負荷が小さいときに、発電機90で電動モータMの駆動用バッテリ92に充電する構成としている。エンジンEの負荷はエンジン負荷センサ96で検出し、エンジンEの回転数はエンジン回転センサ97で検出する構成である。また、充電ソレノイド98はエンジンEの作動中は常にオンの状態であり、電動モータMのアシストモードに入るとモータ動力伝達ソレノイド99がオンとなるよう構成する。なお、エンジン伝達ソレノイド100はエンジンE伝達の入り、切りのために用いられ、アシストモードのみで走行する設定をした場合に作動する構成である。
次いで図4に基づきアシストモードを選択した場合の走行状態について説明する。
前記モード切替スイッチ95でアシストモードが選択され、エンジンEの負荷が所定以下にあるときにはアシストモードに移行し、コントローラCは電動モータMに回転出力する(ステップ102)。各種センサの検出データ読込みを実行しながら、まず車速設定ダイヤル101検出値を読み込み、次いでアクセルペダルセンサ102の検出値を読み込むことで、直進走行における車速、ひいては電動モータM1及び電動モータM2の回転数を決定できる(ステップ102〜ステップ106)。
前記モード切替スイッチ95でアシストモードが選択され、エンジンEの負荷が所定以下にあるときにはアシストモードに移行し、コントローラCは電動モータMに回転出力する(ステップ102)。各種センサの検出データ読込みを実行しながら、まず車速設定ダイヤル101検出値を読み込み、次いでアクセルペダルセンサ102の検出値を読み込むことで、直進走行における車速、ひいては電動モータM1及び電動モータM2の回転数を決定できる(ステップ102〜ステップ106)。
後車軸回転センサ103の検出値により前記設定車速と該検出車速との比較から先ず電動モータM1の回転数を増減補正し(ステップ109)、次いでこの電動モータM1に対応する回転で電動モータM2を回転連動出力する(ステップ110)。
更に、装着作業機の種類を作業機設定ダイヤル104で設定された作業機を判定する。たとえばロータリ作業機が装着されているときはPTO回転数設定ダイヤル105で設定された回転数になるよう電動モータM3に回転出力し(ステップ111〜ステップ113)、一方プラウ作業機を装着したときは牽引負荷が大きいため、前記モード切替スイッチ95でアシストモードを選択設定されていても、電動モータM1,M2による駆動からエンジンEの伝動による前後輪伝動に強制的に切り替わり、アシストモードから充電モードに切り替わる(ステップ114、115)。
図4におけるステップ105では旋回モードであるか否かが判定され、ここで旋回状態と判定されると、図5のような手順で走行伝動される。即ち、ステアリングハンドル13操作があると、ステアリングセンサ104が所定角度以上を検出すると旋回モードと判定され、2WD旋回か4WD旋回かあるいは前輪増速旋回かを判定し、夫々電動モータM1,M2の回転出力がなされる(ステップ201〜ステップ204)。例えば、前輪増速旋回では前後輪回転比設定ダイヤル105で設定された回転比となるよう後輪用電動モータM1の回転数と前輪用電動モータM2の回転数との比が制御される(ステップ205〜ステップ207)。このように構成すると、前輪増速による前輪と後輪の比率が予め設定できるのでオペレータの熟練度や圃場の湿田条件等に応じて適正な比率で旋回できる。
また、上記ステップ205で4WD旋回が選択されると、前後輪回転比は1:1に設定される。あるいは前輪がやや速い設定としてもよい。このように4WD旋回を選択することで電動モータM1,M2の回転比率が予め設定された回転比に制御されるので電動モータM1,M2の個別の設定から開放され旋回も容易である。
さらに、ステップ205で2WD旋回が選択されると、電動モータM2の回転出力はオフで前輪への駆動はカットされる(ステップ210)。
なお、機体が直進状態で(ステップ204)、アクセルペダル18が非操作状態にあるとき、かつブレーキ操作があると、電動モータM1,M2でバッテリ充電を行い、ブレーキ操作のないことを検出すると電動モータM1でバッテリ充電を実行する構成としている(ステップ211〜ステップ214)。
なお、機体が直進状態で(ステップ204)、アクセルペダル18が非操作状態にあるとき、かつブレーキ操作があると、電動モータM1,M2でバッテリ充電を行い、ブレーキ操作のないことを検出すると電動モータM1でバッテリ充電を実行する構成としている(ステップ211〜ステップ214)。
アシストモードにおけるクラッチペダル20操作の機能について図6に基づき説明する。クラッチペダル20の操作はクラッチペダルセンサ41にて検出され、クラッチ入り位置または切位置、あるいはクラッチ踏み込み量を検出できる構成としている。充電モードでは、クラッチペダルセンサ41の読込み後、切入り検出か否か検出され、切位置にあるときは前後進クラッチ35を切り、そうでないときは当該クラッチ35を継続して接続状態に置くものである(ステップ302〜ステップ305)。一方、アシストモードでは、クラッチペダルセンサ41にて検出され、切り位置にあるときは電動モータM1,M2はオフして回転連動せず(ステップ306〜ステップ308)、そうでないときはクラッチペダルセンサ41値による車速を呼出して電動モータM1,M2の回転数を制御するものである(ステップ309,310)。このように構成すると、通常のクラッチペダル操作感覚と同じくクラッチペダル20を踏み込み位置から徐々に入り位置に移行させるに従い車速を徐々に上昇させることとなり、違和感なく操作できる。なお、所定速度まで上昇させた後は一定の回転数となり、以降はアクセルペダル18の踏み込み量検出結果とエンジン回転数検出結果とで算出される車速となるよう回転数制御される。
次いで、PTO回転制御について図8(イ)(ロ)に基づき説明する。
先ず、PTO設定回転数を読み込み、電動モータM3に所定回転数出力する。そして、前記クラッチペダル20の踏み込みによるクラッチペダルセンサ41の検出値が切り位置あるいは切り位置+α(α>0)の位置で電動モータM3は出力オフされる(ステップ401〜ステップ406)。一方、図8(ロ)に示すように、電動モータM3が所定回転数で回転するとき作業機上昇指令信号が出力され、リフトアーム7が上昇回動しその回動量をリフトアーム角センサ106が検出し、作業機上昇位置であることを検出すると、電動モータM3を停止出力する(ステップ407〜ステップ409)。
先ず、PTO設定回転数を読み込み、電動モータM3に所定回転数出力する。そして、前記クラッチペダル20の踏み込みによるクラッチペダルセンサ41の検出値が切り位置あるいは切り位置+α(α>0)の位置で電動モータM3は出力オフされる(ステップ401〜ステップ406)。一方、図8(ロ)に示すように、電動モータM3が所定回転数で回転するとき作業機上昇指令信号が出力され、リフトアーム7が上昇回動しその回動量をリフトアーム角センサ106が検出し、作業機上昇位置であることを検出すると、電動モータM3を停止出力する(ステップ407〜ステップ409)。
図9は、圃場間移動等の路上走行中の電動モータ制御に関する。まずモード切替スイッチの操作による選択モードがアシストモードであるか否か判定し、各種センサ検出値を読み込み、電動モータM1に回転出力する(ステップ501〜ステップ503)。次いで前・後車軸回転数を検出センサ103,108によって検出し(ステップ504)、その回転数差が所定値以上のときは制御モータM2に回転出力して回転数差解消を図る(ステップ505,506)。またステップ505で回転数差が所定範囲内のときは、設定車速Vsと、上記前・後車軸回転数を検出センサ107,108の検出値から割り出された実車速Vnとを比較し、所定値βにあるか否か判定する(ステップ507)。ここで所定値βよりも大きいときは電動モータM2に所定回転出力して改善を図る。そして所定値βよりも大きいときは、電動モータM1及びM2の負荷電流を読み込み、夫々が過負荷か否か判定する(ステップ508、509、510)。ステップ509で過負荷と判定されたときは、変速連動に切替えエンジン駆動によって前後輪4,5を駆動する。電動モータM2が過負荷になったときは、前輪のみを変速伝動に切り替えエンジン駆動によって駆動する(ステップ511、512)。
なお、後輪5は電動モータM1で駆動し、前輪4はエンジン駆動とするために、図2の伝動構成を次のように改良している。すなわち、ドライブ軸64を前後の2軸64a,64b構成とし、前側の軸64aと一体的にギヤ74aを設け、このギヤ74aから中間ギヤ75、入力ギヤ76を介して前輪伝動軸77を駆動する構成とする。そして上記ギヤ74aの後端にクラッチ爪体74bを設けると共に、後部の軸64bにスプライン嵌合して軸方向に摺動可能なクラッチギヤ74cを設ける。このクラッチギヤ74cを上記クラッチ爪体74bに噛み合わせるとエンジン動力がドライブ軸64a,64bを経由してデフ装置68に伝えられる。一方クラッチギヤ74cのギヤ部を電動モータM1の出力ギヤ92に噛み合わせると電動モータM1によって後輪駆動し、前輪4は独立してエンジン駆動可能となる(図10)。
図11は、路上走行時の発進制御に関する。リフトアーム7に加わる作業機12の荷重を検出しうるリフトアーム荷重センサ109を設け、この検出結果に基づいて作業機の装着の有無を判定し、作業機が装着されていると判断されたときは、電動モータM1及び電動モータM2の双方で駆動して4輪駆動状態とし(ステップ601〜ステップ604)、一方作業機の装着がないと判断されるときは電動モータM1のみを駆動して後輪2輪駆動とするようになっている。このように構成すると作業機装着時の発進が容易となって2輪駆動での過負荷状態を招き難い。
E エンジン
M1 電動モータ
M2 電動モータ
C コントローラ
3 変速装置
4 前輪
5 後輪
90 発電機
91 充電機
92 バッテリ
95 モード切替スイッチ
103 後車軸回転センサ
108 前車軸回転センサ
M1 電動モータ
M2 電動モータ
C コントローラ
3 変速装置
4 前輪
5 後輪
90 発電機
91 充電機
92 バッテリ
95 モード切替スイッチ
103 後車軸回転センサ
108 前車軸回転センサ
Claims (3)
- エンジンEの回転を変速装置(3)を介して前後輪(4,5)へ伝達するよう構成すると共に、前記エンジン(E)回転を発電機(90)を用いて充電機(91)を介して電動モータ(M1,M2)の駆動用バッテリ(92)に充電するようになし、該電動モータ(M1,M2)によって前輪(4)と後輪(5)とを夫々駆動すべく構成する作業車両において、前輪(4)及び後輪(5)の周速を検出する手段を設け、後輪(4)のみを駆動して走行する2輪駆動のとき前記周速の差が所定値以上のときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる作業車両。
- 設定車速(Vs)と実車速(Vn)とを比較し、所定値(β)内にあるか否かを判定すると共に、所定値(β)よりも大きいときは前輪(5)を駆動する電動モータ(M2)に回転出力すべく構成してなる請求項1記載の作業車両。
- 電動モータ(M1,M2)の負荷電流を検出する手段を構成し、設定車速(Vs)と実車速(Vn)の差が前記所定値(β)よりも大きいときは、電動モータ(M1,M2)の負荷電流を読み込み、夫々が過負荷か否か判定し、電動モータ(M1)が過負荷のときには変速装置連動に切替えエンジン駆動によって前後輪を駆動し、電動モータ(M2)が過負荷になったときは、前輪(5)のみを変速伝動に切り替えエンジン駆動によって駆動するよう構成してなる請求項2記載の作業車両。
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