JP2007263226A - Working vehicle - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working vehicle prevented from traveling in a curve due to a delay in response of straight-travel control when travel direction and travel speed are abruptly manipulated. <P>SOLUTION: A working vehicle transmits power from an engine to left and right traveling devices through right and left HST transmission devices 15, 16, and changes travel speed and travel direction by operating the right and left HST transmission devices 15, 16 by a main transmission lever 12 and a steering wheel 11. The vehicle is equipped with an adjusting actuator 17 for adjusting either or both of the right and left HST transmission devices 15, 16 and an abrupt manipulation control means 70 for controlling the adjusting actuator 17 in a direction where the difference between manipulated variables of pump levers 15a, 16a of the right and left HST transmission devices 15, 16 becomes small when a change quantity of the steering wheel 11 or main transmission lever 12 is a prescribed value or more. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、エンジンからの動力を左右のＨＳＴ変速装置を介して左右の走行装置に伝達して走行するようにした作業車輌に関する。   The present invention relates to a working vehicle that travels by transmitting power from an engine to left and right traveling devices via left and right HST transmissions.

機体フレームの下部に左右走行部を設け、該左右走行部にそれぞれ走行用油圧モータを設け、該走行用油圧モータに一対の可変流量制御ポンプを連動連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動機構を介して連動連結し、しかも、少なくともいずれか一方の可変流量制御ポンプの斜板回動軸に、該斜板回動軸を回動させるための斜板回動手段を設けた作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。   A left and right traveling section is provided at the bottom of the fuselage frame, a traveling hydraulic motor is provided in each of the left and right traveling sections, a pair of variable flow control pumps are linked to the traveling hydraulic motor, and steering operations are performed on both variable flow control pumps. The swash plate rotation means for rotating the swash plate rotation shaft is provided on the swash plate rotation shaft of at least one of the variable flow rate control pumps. A work vehicle is known (see, for example, Patent Document 1).

特開平１１−１２９９２８号公報（第３−４頁、図３）Japanese Patent Laid-Open No. 11-129928 (page 3-4, FIG. 3)

前記作業車輌においては、簡単な構成で走行部の走行速度を調節することができ、通常の直進走行時における機体の直進安定性を向上させることができるようになっている。   In the working vehicle, the traveling speed of the traveling unit can be adjusted with a simple configuration, and the straight running stability of the airframe during normal straight running can be improved.

しかし、前記作業車輌においては、直進走行時においても、主変速レバーを急操作した場合、あるいはステアリングハンドルを大きく切った後に直進位置に戻した場合、走行直進制御系の応答遅れにより、左右の油圧モータに回転差が生じて機体の走行曲がりが発生することがある。   However, in the working vehicle, even when the vehicle travels straight, when the main shift lever is suddenly operated, or when the steering wheel is largely turned and then returned to the straight travel position, the right and left hydraulic pressures are delayed due to the response delay of the travel straight travel control system. A difference in rotation may occur in the motor, which may cause the vehicle to bend.

上記の事情にかんがみ、本発明は、主変速レバーを急操作した時、あるいはステアリングハンドルを大きく切った後直進位置に戻した時に生じる走行直進制御の応答遅れによる走行曲がりを防止するようにした作業車輌を提供することを目的とする。   In view of the circumstances described above, the present invention is designed to prevent a traveling bend caused by a response delay in traveling straight-ahead control that occurs when the main shift lever is suddenly operated or when the steering handle is largely turned and then returned to the straight-ahead position. The purpose is to provide a vehicle.

前記目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、エンジンからの動力を左右のＨＳＴ変速装置（１５、１６）を介して左右の走行装置（２、２）に伝達し、かつ前記左右のＨＳＴ変速装置（１５、１６）を操作手段（１１、１２）により操作することに基づき、走行速度及び進行方向を変更してなる作業車輌において、
前記左右のＨＳＴ変速装置（１５、１６）の少なくとも一方の操作部（１５ａ）を調整する調整用アクチュエータ（１７）と、
前記操作手段（１１、１２）の変化量が所定値以上に大きい場合、前記調整用アクチュエータ（１７）を、前記左右のＨＳＴ変速装置（１５、１６）の操作部（１５ａ、１６ａ）の差が小さくなる方向に制御する急操作制御手段（７０）と、を備えてなる、
作業車輌にある。 In order to achieve the above object, the present invention according to claim 1 is directed to transmitting power from an engine to left and right traveling devices (2, 2) via left and right HST transmissions (15, 16), and In the working vehicle in which the traveling speed and the traveling direction are changed based on the operation of the HST transmission (15, 16) by the operating means (11, 12),
An adjustment actuator (17) for adjusting at least one operation portion (15a) of the left and right HST transmissions (15, 16);
When the change amount of the operation means (11, 12) is larger than a predetermined value, the adjustment actuator (17) is set to have a difference between the operation portions (15a, 16a) of the left and right HST transmissions (15, 16). Sudden operation control means (70) for controlling in the direction of decreasing,
In the working vehicle.

請求項２に係る本発明は、前記急操作制御手段（７０）は、前記操作手段（１２）による走行速度の変化量が所定値以上の場合に作動してなる、
請求項１記載の作業車輌にある。 According to a second aspect of the present invention, the sudden operation control means (70) is activated when the amount of change in travel speed by the operation means (12) is a predetermined value or more.
The working vehicle according to claim 1.

請求項３に係る本発明は、前記急操作制御手段（７０）は、前記操作手段（１１）による進行方向の操向変化量が所定値以上の場合に作動してなる、
請求項１記載の作業車輌にある。 According to a third aspect of the present invention, the sudden operation control means (70) is activated when a steering change amount in the traveling direction by the operation means (11) is a predetermined value or more.
The working vehicle according to claim 1.

請求項４に係る本発明は、前記調整用アクチュエータ（１７）は、前記操作手段（１１、１２）の変化量が前記所定値以下の場合、前記左右のＨＳＴ変速装置（１５、１６）の出力回転数が同じになる方向に制御してなる、
請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車輌にある。 According to a fourth aspect of the present invention, in the adjustment actuator (17), the output of the left and right HST transmissions (15, 16) when the change amount of the operation means (11, 12) is less than or equal to the predetermined value. It is controlled in the direction that the rotation speed becomes the same,
It exists in the working vehicle in any one of Claim 1 thru | or 3.

なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。   The reference numerals in the parentheses are for reference to the drawings and do not limit the present invention.

請求項１に係る本発明によれば、左右のＨＳＴ変速装置を操作手段により操作することに基づき、走行速度及び進行方向を変更するようにした作業車輌において、前記左右のＨＳＴ変速装置の少なくとも一方の操作部を調整する調整用アクチュエータと、前記操作手段の変化量が所定値以上に大きい場合、前記調整用アクチュエータを、前記左右のＨＳＴ変速装置の操作部の差が小さくなる方向に制御する急操作制御手段とを備えたので、走行速度を切換える操作手段を急操作した時、あるいは走行方向を変える操作手段を大きく操作した後直進位置に戻した時に生じる走行直進制御の応答遅れによる走行曲がりを防止することができる。   According to the first aspect of the present invention, in a working vehicle in which the traveling speed and the traveling direction are changed based on operating the left and right HST transmissions by operating means, at least one of the left and right HST transmissions When the change amount of the adjustment actuator for adjusting the operation section and the operation means is larger than a predetermined value, the adjustment actuator is controlled so that the difference between the operation sections of the left and right HST transmissions is reduced. Since the operation control means is provided, when the operation means for switching the traveling speed is suddenly operated, or when the operation means for changing the traveling direction is greatly operated and returned to the straight-ahead position, the traveling curve due to the response delay of the traveling straight-ahead control is generated. Can be prevented.

請求項２に係る本発明によれば、前記急操作制御手段を、前記操作手段による走行速度の変化量が所定値以上の場合に作動するようにしたので、主変速を急操作し、作業車輌の速度が大きくても、走行直進制御の応答遅れによる走行曲がりを防止することができる。   According to the second aspect of the present invention, the sudden operation control means is operated when the amount of change in travel speed by the operation means is equal to or greater than a predetermined value. Even if the speed of the vehicle is large, it is possible to prevent the vehicle from turning due to a response delay in the straight traveling control.

請求項３に係る本発明によれば、前記急操作制御手段を、前記操作手段による進行方向の操向変化量が所定値以上の場合に作動するようにしたので、作業車輌を急旋回させた後に直進させる場合でも、走行直進制御の応答遅れによる走行曲がりを防止することができる。   According to the third aspect of the present invention, the sudden operation control means is operated when the steering change amount in the traveling direction by the operation means is equal to or greater than a predetermined value. Even in the case where the vehicle travels straight later, it is possible to prevent a traveling curve due to a response delay in the traveling straight travel control.

請求項４に係る本発明によれば、前記調整用アクチュエータが、前記操作手段の変化量が前記所定値以下の場合、前記左右のＨＳＴ変速装置の出力回転数が同じになる方向に制御するようにしたので、走行直進制御の応答遅れによる走行曲がりを防止することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, when the change amount of the operation means is equal to or less than the predetermined value, the adjustment actuator controls the output rotation speeds of the left and right HST transmissions to be the same. As a result, it is possible to prevent running bends due to response delays in straight running control.

以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１乃至図６は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、トラクタを示し、（ａ）は、側面図、（ｂ）は、正面図、（ｃ）は、平面図、図２は、作業車輌の操作系統を示す模式図、図３は、走行操作部の側面図、図４は、操作連動機構の正面図、図５は、走行操作状況を示し、（ａ）は、直進走行時、（ｂ）は旋回時の特性図、図６は、急操作制御手段のブロック線図、図７は、急操作制御手段で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。   1 to 6 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 shows a tractor, (a) is a side view, (b) is a front view, (c) is a plan view, 2 is a schematic diagram showing an operation system of the working vehicle, FIG. 3 is a side view of the traveling operation unit, FIG. 4 is a front view of the operation interlocking mechanism, FIG. 5 shows a traveling operation situation, and FIG. FIG. 6 is a block diagram of the sudden operation control means, and FIG. 7 is a program flowchart showing a control procedure performed by the sudden operation control means.

図１に示すように、作業車輌の一例であるトラクタ１は、左右一対のクローラ走行装置２、２に支持された機体フレーム３の前部に、ボンネット５で覆われたエンジン（図示せず）を搭載している。前記機体フレーム３の略中央部に配置されたキャビン６内に運転席７が設けられている。また、前記機体フレーム３の後部には、図示しない作業機を接続するための３点リンク機構８が配設されている。   As shown in FIG. 1, a tractor 1, which is an example of a working vehicle, includes an engine (not shown) covered with a bonnet 5 at a front portion of a body frame 3 supported by a pair of left and right crawler traveling devices 2 and 2. It is equipped with. A driver's seat 7 is provided in a cabin 6 disposed substantially at the center of the body frame 3. A three-point link mechanism 8 for connecting a work machine (not shown) is disposed at the rear of the machine body frame 3.

図２に示すように、前記運転席７には、ステアリングボックス１０が配設され、該ステアリングボックス１０の中央上部には、ステアリングハンドル１１が回動自在に配置されている。また、操作手段としての主変速レバー１２は、ガイド１３に沿って揺動自在に配置されている。前記クローラ走行装置２、２を駆動する左右一対のＨＳＴ変速装置１５、１６の少なくとも一方（本実施の形態ではＨＳＴ変速装置１５）には、ＨＳＴ変速装置１５の操作部の操作量を調整する調整用アクチュエータ１７が配設されている。   As shown in FIG. 2, a steering box 10 is disposed in the driver's seat 7, and a steering handle 11 is rotatably disposed at the center upper portion of the steering box 10. Further, the main speed change lever 12 as an operation means is disposed so as to be swingable along the guide 13. An adjustment for adjusting the operation amount of the operating portion of the HST transmission 15 is provided in at least one of the pair of left and right HST transmissions 15 and 16 that drive the crawler traveling devices 2 and 2 (in this embodiment, the HST transmission 15). Actuator 17 is provided.

そして、前記ステアリングハンドル１１もしくは主変速レバー１２を操作すると、前記クローラ走行装置２、２を駆動する左右一対のＨＳＴ変速装置１５、１６が操作され、走行速度及び進行方向を変更することができる。このとき、前記調整用アクチュエータ１７により、前記ＨＳＴ変速装置１５の操作部の操作量を調整して、該ＨＳＴ変速装置１５の出力を調整するようになっている。   When the steering handle 11 or the main transmission lever 12 is operated, the pair of left and right HST transmissions 15 and 16 that drive the crawler traveling devices 2 and 2 are operated, and the traveling speed and the traveling direction can be changed. At this time, the adjustment actuator 17 adjusts the operation amount of the operation unit of the HST transmission 15 to adjust the output of the HST transmission 15.

図２、図３、図４に示すように、前記主変速レバー１２の操作は、ロッド２０、リンク２１、軸２２、アーム２３及びロッド２５を介して前記ステアリングボックス１０内に揺動自在に配設されたアーム２６に伝達される。該アーム２６の揺動は、軸２７及びレバー２８を介して連結杆３０に伝達され、該連結杆３０を上下方向に移動させる。   As shown in FIGS. 2, 3, and 4, the operation of the main transmission lever 12 is swingably arranged in the steering box 10 via the rod 20, the link 21, the shaft 22, the arm 23, and the rod 25. It is transmitted to the arm 26 provided. The swing of the arm 26 is transmitted to the connecting rod 30 through the shaft 27 and the lever 28, and moves the connecting rod 30 in the vertical direction.

前記作動杆３０の上端は、中央部が軸３１に揺動自在に支持された作動アーム３２の一端に回動自在に連結され、前記作動杆３０の上下動により前記作動アーム３２を揺動させる。前記作動アーム３２の中央部から下方に突出する突起部３３には、前記主変速レバー１２の操作量を検出する主変速ポテンショメータ３５が連結されている。   The upper end of the operating rod 30 is pivotally connected to one end of an operating arm 32 whose central portion is swingably supported by the shaft 31, and the operating arm 32 is swung by the vertical movement of the operating rod 30. . A main transmission potentiometer 35 that detects an operation amount of the main transmission lever 12 is connected to a protrusion 33 that protrudes downward from the central portion of the operating arm 32.

前記作動アーム３２の他端には、該作動アーム３２に形成された溝３６と、基板３７に形成された長孔３８に摺動自在に案内されたピン３９を介して連動アーム４０の一端が連結されている。該連動アーム４０の他端には、支点軸４１に揺動自在に支持された揺動体４２が連結され、該揺動体４２には、円弧状のガイド溝４３が形成されている。   The other end of the operating arm 32 has one end of an interlocking arm 40 via a groove 36 formed in the operating arm 32 and a pin 39 slidably guided in a long hole 38 formed in the substrate 37. It is connected. The other end of the interlocking arm 40 is connected to a swinging body 42 that is swingably supported by a fulcrum shaft 41, and an arcuate guide groove 43 is formed in the swinging body 42.

前記ガイド溝４３を移動可能に貫通するローラ４５に操作ロッド４６の一端が揺動自在に連結されている。前記操作ロッド４６の他端は、軸４７に回動自在に支持されたベルクランク４８の一端に揺動自在に連結されている。前記ベルクランク４８の他端には、連動杆５０の一端が回転自在に連結され、該連動杆５０の他端は、軸５１に回動自在に支持されたアーム５２（５３）の一端に揺動自在に連結されている。   One end of an operating rod 46 is swingably connected to a roller 45 that movably passes through the guide groove 43. The other end of the operation rod 46 is swingably connected to one end of a bell crank 48 that is rotatably supported by a shaft 47. One end of an interlocking rod 50 is rotatably connected to the other end of the bell crank 48, and the other end of the interlocking rod 50 swings to one end of an arm 52 (53) that is rotatably supported by a shaft 51. It is connected freely.

支点軸５５に揺動自在に支持され、前記ステアリングハンドル１１の旋回操作によって揺動する旋回リンク５６は、その一端に回動自在に配設された回動軸５７を備え、該回動軸５７と前記操作ロッド４６の一端に配設された前記ローラ４５との間に配設された連結プレート５８で該操作ロッド４６に連結されている。   A turning link 56 that is swingably supported by the fulcrum shaft 55 and swings by turning operation of the steering handle 11 includes a turning shaft 57 that is rotatably provided at one end thereof. And the operation rod 46 are connected to the operation rod 46 by a connection plate 58 provided between the roller 45 provided at one end of the operation rod 46.

従って、前記ステアリングハンドル１１を旋回操作すると、その旋回操作は、前記旋回リンク５６及び連結プレート５８を介して前記操作ロッド４６に伝達され、該操作ロッド４６を介して前記ベルクランク４８を揺動させ、該ベルクランク４８から前記連結杆５０を介して前記アーム５２（５３）を揺動させることができる。   Accordingly, when the steering handle 11 is turned, the turning operation is transmitted to the operation rod 46 through the turning link 56 and the connecting plate 58, and the bell crank 48 is swung through the operation rod 46. The arm 52 (53) can be swung from the bell crank 48 through the connecting rod 50.

また、前記主変速レバー１２を変速操作すると、その変速操作は、前記連結杆３０、作動アーム３２、連動アーム４０及び揺動体４２を介して前記操作ロッド４６に伝達され、該操作ロッド４６を介して前記ベルクランク４８を揺動させ、該ベルクランク４８から前記連結杆５０を介して前記アーム５２（５３）を揺動させることができる。によっても前記アーム５２（５３）を揺動させることができる。   Further, when the main speed change lever 12 is subjected to a speed change operation, the speed change operation is transmitted to the operation rod 46 via the connecting rod 30, the operating arm 32, the interlocking arm 40, and the swinging body 42, and via the operation rod 46. Thus, the bell crank 48 can be swung, and the arm 52 (53) can be swung from the bell crank 48 through the connecting rod 50. Thus, the arm 52 (53) can be swung.

なお、前記説明においては、前記基板３７の一面に配設された前記連動杆３０から前記アーム５２までの、例えば、前記ＨＳＴ変速装置１５に対応する伝動機構を説明しているが、前記基板３７の他面には、前記と同じ構成で前記ＨＳＴ変速装置１６に対応する伝動機構（但し、前記アーム５２に対応するアームは、アーム５３として表示してある）が配置されている。   In the above description, a transmission mechanism corresponding to, for example, the HST transmission 15 from the interlocking rod 30 to the arm 52 disposed on one surface of the substrate 37 is described. On the other side, a transmission mechanism (the arm corresponding to the arm 52 is indicated as an arm 53) corresponding to the HST transmission 16 having the same configuration as described above is disposed.

前記アーム５２には、操作ワイヤ６０のインナワイヤ６０ａの一端が連結され、該インナワイヤ６０ａの他端は、前記ＨＳＴ変速装置１５のポンプレバー１５ａに連結されている。前記操作ワイヤ６０のアウタワイヤ６０ｂの一端は、前記ステアリングボックス１０の下方に固定され、他端は前記調整用アクチュエータ１７のアーム１７ａに連結されている。同様に、前記アーム５３には、操作ワイヤ６１のインナワイヤ６１ａの一端が連結され、該インナワイヤ６１ａの他端は、前記ＨＳＴ変速装置１６のポンプレバー１６ａに連結されている。   One end of the inner wire 60 a of the operation wire 60 is connected to the arm 52, and the other end of the inner wire 60 a is connected to the pump lever 15 a of the HST transmission 15. One end of the outer wire 60 b of the operation wire 60 is fixed below the steering box 10, and the other end is connected to the arm 17 a of the adjustment actuator 17. Similarly, one end of the inner wire 61a of the operation wire 61 is connected to the arm 53, and the other end of the inner wire 61a is connected to the pump lever 16a of the HST transmission 16.

前記ＨＳＴ変速装置１５には、前記ポンプレバー１５ａの操作量を検出するポテンショメータ６２が配設されている、また、前記ＨＳＴ変速装置１６には、前記ポンプレバー１６ａの操作量を検出するポテンショメータ６３が配設されている。   The HST transmission 15 is provided with a potentiometer 62 that detects the operation amount of the pump lever 15a. The HST transmission 16 has a potentiometer 63 that detects the operation amount of the pump lever 16a. It is arranged.

図５（ａ）に示すように、前記トラクタ１等において、直進走行する場合、停止状態から所要の走行速度近傍まで一気に加速し、所定速度の近傍に達した後、微調整しながら所定の速度まで加速する。また、走行状態から停止する場合、一気に減速して停止する。このような走行開始時の加速操作や停止時の減速操作を行うため、前記主変速レバー１２は操作量が大きくなる急操作となる。また微調整時は、前記主変速レバー１２の微小範囲で操作して調整することが行われる。   As shown in FIG. 5 (a), when the tractor 1 or the like travels straight, the vehicle accelerates from the stop state to the vicinity of the required traveling speed at once, reaches the vicinity of the predetermined speed, and then adjusts the predetermined speed while making fine adjustments. Accelerate to. Moreover, when stopping from a driving | running | working state, it decelerates at a stretch and stops. Since the acceleration operation at the start of traveling and the deceleration operation at the time of stopping are performed, the main transmission lever 12 is a sudden operation that increases the operation amount. Further, during fine adjustment, adjustment is performed by operating within a minute range of the main transmission lever 12.

また、図５（ｂ）に示すように、前記トラクタ１の直進走行時における走行方向の調整操作と、該トラクタ１の走行方向を大きく変える旋回操作とがある。前記走行方向の調整操作は、前記ステアリングハンドル１１を微小範囲で操作して行う。また、旋回操作は、前記ステアリングハンドル１１を大きく切ってトラクタ１を旋回させる急操作となる。   Further, as shown in FIG. 5B, there are an operation for adjusting the traveling direction when the tractor 1 travels straight and a turning operation that greatly changes the traveling direction of the tractor 1. The adjustment operation in the traveling direction is performed by operating the steering handle 11 in a minute range. Further, the turning operation is an abrupt operation for turning the tractor 1 by largely turning the steering handle 11.

図６に示すように、前記急操作時における走行曲がりの発生を防止するための急操作制御手段７０は、マイクロコンピュータ等で構成される制御部７１を備えている。前記制御部７１の入力端子には、前記クローラ走行装置２、２の回転速度を検出するクローラ回転センサ７２、７３と、前記ＨＳＴ変速装置１５、１６の操作量を検出する前記ポテンショメータ６２、６３と、前記主変速レバー１２の操作位置を検出する前記主変速ポテンショメータ３５と、前記ステアリングハンドル１１の操作位置を検出するステアリングセンサ７５が接続されている。   As shown in FIG. 6, the sudden operation control means 70 for preventing the occurrence of a traveling bend during the sudden operation includes a control unit 71 composed of a microcomputer or the like. The input terminal of the control unit 71 includes crawler rotation sensors 72 and 73 that detect the rotation speed of the crawler travel devices 2 and 2, and the potentiometers 62 and 63 that detect the operation amounts of the HST transmissions 15 and 16. The main transmission potentiometer 35 for detecting the operation position of the main transmission lever 12 and the steering sensor 75 for detecting the operation position of the steering handle 11 are connected.

また、前記調整用アクチュエータ１７の位置を検出するアクチュエータ位置センサ７６と、前記調整用アクチュエータ１７に印加される駆動パルスを検出するアクチュエータ駆動パルスセンサ７７が接続されている。   An actuator position sensor 76 that detects the position of the adjustment actuator 17 and an actuator drive pulse sensor 77 that detects a drive pulse applied to the adjustment actuator 17 are connected.

前記制御部７１の出力端子には、電磁アクチュエータ等で構成された前記調整用アクチュエータ１７が接続されている。そして、前記制御部７１から印加されるアクチュエータ駆動パルスに基づいて作動し、前記アーム１７ａを移動させ、前記ＨＳＴ変速装置１５の出力を調整する。   The adjustment actuator 17 constituted by an electromagnetic actuator or the like is connected to an output terminal of the control unit 71. Then, it operates based on the actuator drive pulse applied from the controller 71, moves the arm 17a, and adjusts the output of the HST transmission 15.

前記制御手段７０による走行直進制御の制御手順を、図７に示すプログラムフローチャートに基づいて説明する。制御部７１は、前記主変速ポテンショメータ３５の出力に基づいて、前記主変速レバー１２の操作位置が中立位置にあるか否かを判定する（図８のステップＳ１、以下、単にステップＳ○という）。前記ステップＳ１で主変速レバー１２の操作位置が中立位置にない場合、即ち、前記トラクタ１が走行している場合、前記ステアリングセンサ７５の出力に基づいて、前記ステアリングハンドル１１の操作位置が中立位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２）。   A control procedure of the straight traveling control by the control means 70 will be described based on a program flowchart shown in FIG. The control unit 71 determines whether or not the operation position of the main transmission lever 12 is in the neutral position based on the output of the main transmission potentiometer 35 (step S1 in FIG. 8, hereinafter simply referred to as step S). . When the operation position of the main speed change lever 12 is not in the neutral position in step S1, that is, when the tractor 1 is traveling, the operation position of the steering handle 11 is set based on the output of the steering sensor 75. (Step S2).

前記ステップＳ２で、前記ステアリングハンドル１１の操作位置が中立位置にあった場合、即ち、前記トラクタ１が直進走行している場合、前記主変速ポテンショメータ３５の出力に基づいて、前記主変速レバー１２の操作量の変化が大きいか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定は、例えば、前記トラクタ１の走行速度が数ｋｍ／時から３０ｋｍ／時の範囲において、前記主変速レバー１２が、前記トラクタ１の走行速度を１０ｋｍ／時以上変化させるだけの操作量を、０、５秒位以内に操作された場合、操作量の変化が大きいと判定する。なお、操作量の大小の判定基準となる速度の変化量と操作時間は適宜設定することができる。   When the operation position of the steering handle 11 is in the neutral position in step S2, that is, when the tractor 1 is traveling straight, the main transmission lever 12 is controlled based on the output of the main transmission potentiometer 35. It is determined whether or not the change in the operation amount is large (step S3). This determination is made, for example, when the travel speed of the tractor 1 is within a range of several km / hour to 30 km / hour, and the main transmission lever 12 has an operation amount that changes the travel speed of the tractor 1 by 10 km / hour or more. , 0, within 5 seconds, it is determined that the change in the operation amount is large. It should be noted that the speed change amount and the operation time, which are criteria for determining the magnitude of the operation amount, can be set as appropriate.

前記ステップＳ３で、前記主変速レバー１２の操作量が小さい場合、即ち、前記トラクタ１の走行速度の変化量が小さい場合、前記ステアリングセンサ７５の出力に基づいて、前記ステアリングハンドル１１の操作量を判定する（ステップＳ４）。前記ステップＳ４で、前記ステアリングハンドル１１の操作量が小さい場合、即ち、前記トラクタ１が直進走行している場合、前記クローラ回転センサ７２とクローラ回転センサ７３の出力に基づいて、左右のクローラ走行装置２、２の回転速度を比較する（ステップＳ５）。   When the operation amount of the main speed change lever 12 is small in step S3, that is, when the change amount of the traveling speed of the tractor 1 is small, the operation amount of the steering handle 11 is determined based on the output of the steering sensor 75. Determine (step S4). When the operation amount of the steering handle 11 is small in step S4, that is, when the tractor 1 is traveling straight, the left and right crawler traveling devices are based on the outputs of the crawler rotation sensor 72 and the crawler rotation sensor 73. The rotational speeds of 2 and 2 are compared (step S5).

前記ステップＳ５で、前記左右のクローラ走行装置２、２の回転速度が異なる場合、前記右側のクローラ走行装置２の回転速度が前記左側のクローラ走行装置の回転速度に比較して大きいか否かを判定する（ステップＳ６）。前記右側のクローラ走行装置２の回転速度が前記左側のクローラ走行装置２の回転速度より大きい場合、前記右側のクローラ走行装置２の回転速度を、前記左側のクローラ走行装置２の回転速度と一致するように減速する指令出力を生成（ステップＳ７）し、前記調整用アクチュエータ１７に出力（ステップＳ８）して、右側のＨＳＴ変速装置１５の出力を左側のＨＳＴ変速装置１６の出力に一致させるように減速して、前記右側のクローラ走行装置２を、前記左側のクローラ走行装置２の回転速度と一致させ前記トラクタ１を直進走行させる。   If the rotation speeds of the left and right crawler travel devices 2 and 2 are different in step S5, whether or not the rotation speed of the right crawler travel device 2 is higher than the rotation speed of the left crawler travel device. Determination is made (step S6). When the rotational speed of the right crawler traveling device 2 is higher than the rotational speed of the left crawler traveling device 2, the rotational speed of the right crawler traveling device 2 matches the rotational speed of the left crawler traveling device 2. A command output for deceleration is generated (step S7) and output to the adjustment actuator 17 (step S8) so that the output of the right HST transmission 15 matches the output of the left HST transmission 16. The vehicle is decelerated, and the right crawler traveling device 2 is made to coincide with the rotational speed of the left crawler traveling device 2 so that the tractor 1 travels straight.

前記ステップＳ６で、前記右側のクローラ走行装置２の回転速度が前記左側のクローラ走行装置２の回転速度より小さい場合、前記右側のクローラ走行装置２の回転速度を、前記左側のクローラ走行装置２の回転速度と一致するように増速する指令出力を生成（ステップＳ９）し、前記調整用アクチュエータ１７に出力（ステップＳ８）して、右側のＨＳＴ変速装置１５の出力を左側のＨＳＴ変速装置１６の出力に一致させるように増速して、前記右側のクローラ走行装置２を、前記左側のクローラ走行装置２の回転速度と一致させ前記トラクタ１を直進走行させる。   If the rotational speed of the right crawler traveling device 2 is lower than the rotational speed of the left crawler traveling device 2 in step S6, the rotational speed of the right crawler traveling device 2 is set to the value of the left crawler traveling device 2. A command output for increasing the speed so as to coincide with the rotational speed is generated (step S9), and output to the adjusting actuator 17 (step S8), and the output of the right HST transmission 15 is output from the left HST transmission 16. The speed is increased to match the output, and the right crawler traveling device 2 is matched with the rotational speed of the left crawler traveling device 2 to cause the tractor 1 to travel straight.

前記前記ステップＳ１で、前記主変速レバー１２の操作位置が中立位置であった場合、即ち、前記トラクタ１が停止している場合、出力を中立（ステップＳ１０）にして、前記調整用アクチュエータ１７に対する出力を停止させる。   If the operation position of the main transmission lever 12 is the neutral position in the step S1, that is, if the tractor 1 is stopped, the output is neutral (step S10), and the output to the adjusting actuator 17 is set. Stop output.

前記ステップＳ３で、前記主変速レバー１２の操作量が所定値より大きい場合、前記ステップＳ４で、前記ステアリングハンドル１１の操作量が所定値より大きい場合、前記ポテンショメータ６２と前記ポテンショメータ６３の出力に基づいて、前記ポンプレバー１５ａと前記ポンプレバー１６ａの操作位置を判定する（ステップＳ１１）。前記ポンプレバー１５ａと前記ポンプレバー１６ａの操作位置が等しい場合には、前記調整用アクチュエータ１７の出力を維持する。   If the operation amount of the main shift lever 12 is greater than a predetermined value in step S3, or if the operation amount of the steering handle 11 is greater than a predetermined value in step S4, based on the outputs of the potentiometer 62 and the potentiometer 63. Then, the operation positions of the pump lever 15a and the pump lever 16a are determined (step S11). When the operation positions of the pump lever 15a and the pump lever 16a are equal, the output of the adjustment actuator 17 is maintained.

前記ステップＳ１１で、前記ポンプレバー１５ａと前記ポンプレバー１６ａの操作位置が等しくない場合、前記ポンプレバー１５ａと前記ポンプレバー１６ａの大小を判定する（ステップＳ１２）。前記ステップＳ１２で、前記ポンプレバー１５ａの操作量が前記ポンプレバー１６ａの操作量より大きい場合には、前記調整用アクチュエータ１７に対する出力を減速する指令を生成（ステップＳ１３）し、前記調整用アクチュエータ１７に出力（ステップＳ８）して、右側のＨＳＴ変速装置１５の出力を左側のＨＳＴ変速装置１６の出力に一致させるように減速して、前記右側のクローラ走行装置２を、前記左側のクローラ走行装置２の回転速度と一致させ前記トラクタ１を直進走行させる。   If the operation positions of the pump lever 15a and the pump lever 16a are not equal in step S11, the size of the pump lever 15a and the pump lever 16a is determined (step S12). When the operation amount of the pump lever 15a is larger than the operation amount of the pump lever 16a in step S12, a command to decelerate the output to the adjustment actuator 17 is generated (step S13), and the adjustment actuator 17 (Step S8), the right crawler traveling device 2 is decelerated so that the output of the right HST transmission 15 matches the output of the left HST transmission 16, and the right crawler traveling device 2 is moved to the left crawler traveling device. The tractor 1 is caused to travel straight in line with the rotational speed of 2.

前記ステップＳ１２で、前記ポンプレバー１５ａの操作量が前記ポンプレバー１６ａの操作量より小さい場合には、前記調整用アクチュエータ１７に対する出力を増速する指令を生成（ステップＳ１４）し、前記調整用アクチュエータ１７に出力（ステップＳ８）して、右側のＨＳＴ変速装置１５の出力を左側のＨＳＴ変速装置１６の出力に一致させるように増速して、前記右側のクローラ走行装置２を、前記左側のクローラ走行装置２の回転速度と一致させ前記トラクタ１を直進走行させる。   If the operation amount of the pump lever 15a is smaller than the operation amount of the pump lever 16a in step S12, a command to increase the output to the adjustment actuator 17 is generated (step S14), and the adjustment actuator 17 (step S8), the speed of the right HST transmission 15 is increased so as to coincide with the output of the left HST transmission 16, and the right crawler travel device 2 is moved to the left crawler. The tractor 1 is caused to travel straight in line with the rotational speed of the traveling device 2.

図８乃至図１１は、本発明の他の実施の形態を示すもので、図８は、走行操作部の斜視図、図９は、操作連動機構を示す側面図、図１０は、走行操作部の取付け構造を示す断面図、図１１は、前記急操作制御手段で行う制御手順の他の形態を示すプログラムフローチャートである。   8 to 11 show another embodiment of the present invention. FIG. 8 is a perspective view of a traveling operation unit, FIG. 9 is a side view showing an operation interlocking mechanism, and FIG. 10 is a traveling operation unit. FIG. 11 is a program flowchart showing another form of the control procedure performed by the sudden operation control means.

本実施の形態は、前記実施の形態におけるステアリングハンドル１１と主変速レバー１２を、一対の走行レバーに替えたものである。   In this embodiment, the steering handle 11 and the main speed change lever 12 in the above embodiment are replaced with a pair of travel levers.

図８、図９に示すように、それぞれ独立して前後傾倒操作可能な一対の走行レバー８１Ｌ、８１Ｒを、オペレータが片手により把持し同時操作可能に配置している。そして、前記一対の走行レバー８１Ｌ、８１Ｒを同時に同方向に傾倒操作することにより、前記トラクタ１を前進もしくは後進の直進走行させる。また、前記走行レバー８１Ｌと走行レバー８１Ｒのそれぞれの操作量が異なるように操作することにより、前記トラクタ１を左右方向に旋回させることができる。   As shown in FIGS. 8 and 9, a pair of traveling levers 81 </ b> L and 81 </ b> R that can be independently tilted forward and backward are arranged so that the operator can hold them with one hand and can be operated simultaneously. Then, by simultaneously tilting the pair of travel levers 81L and 81R in the same direction, the tractor 1 is caused to travel straight forward or backward. Further, the tractor 1 can be turned in the left-right direction by operating the travel lever 81L and the travel lever 81R so that the operation amounts thereof are different.

前記走行レバー８１Ｌ、８１Ｒは、その回動基部を回動軸８２の両端部に支持されている。前記回動軸８２の周囲は、その下方に配設された中空のカバー８３の上部に支承された弾性カバー８５により覆われている。前記走行レバー８１Ｌ、８１Ｒの回動基部には、前進操作杆８６と後進操作杆８７が突設されている。   The travel levers 81 </ b> L and 81 </ b> R are supported at both ends of the rotation shaft 82 by their rotation bases. The periphery of the rotation shaft 82 is covered with an elastic cover 85 supported on an upper portion of a hollow cover 83 disposed below the rotation shaft 82. A forward operation rod 86 and a reverse operation rod 87 project from the rotation bases of the travel levers 81L and 81R.

一端が前記後進操作杆８７に接続された接続ワイヤ８８の他端は、前記カバー８３内を通り、支持フレーム９０に支軸９１を介して回動自在に支持されたリンク機構９２の一端に接続されている。前記リンク機構９２には、マイクロスイッチ９５のアクチュエータ９６が当接し、前記走行レバー８１Ｌが後進位置へ操作されたことを検出するようになっている。一端が前記前進操作杆８６に接続された接続ワイヤ９８の他端は、リンク機構（図示せず）に接続され、該リンク機構によって前記走行レバー８１Ｌが前進位置へ操作されたことを検出するようになっている。   The other end of the connection wire 88 whose one end is connected to the reverse operation rod 87 passes through the cover 83 and is connected to one end of a link mechanism 92 that is rotatably supported by a support frame 90 via a support shaft 91. Has been. The link mechanism 92 is in contact with the actuator 96 of the micro switch 95, and detects that the travel lever 81L has been operated to the reverse position. The other end of the connection wire 98, one end of which is connected to the forward operation rod 86, is connected to a link mechanism (not shown) so as to detect that the travel lever 81L has been operated to the forward position by the link mechanism. It has become.

なお、前記回動軸８２に前記走行レバー８１Ｌ、８１Ｒを固定する際、図１０に示すように、前記走行レバー８１Ｒは、ワッシャ１０１とＥ型リング１０２で保持し、前記走行レバー８１Ｌは、皿ばね１０３とナット１０５で保持する構成とすることができる。   When the traveling levers 81L and 81R are fixed to the rotating shaft 82, as shown in FIG. 10, the traveling lever 81R is held by a washer 101 and an E-shaped ring 102, and the traveling lever 81L is It can be set as the structure hold | maintained with the spring 103 and the nut 105. FIG.

このような構成とすることにより、左右の走行レバー８１Ｌ、８１Ｒの操作荷重を変えることができ、走行レバー８１Ｌを半固定状態とすることにより、走行レバー８１Ｒを操作する際に走行レバー８１Ｌが連れ回りするのを防止して、走行レバー８１Ｒの操作による方向修正を容易にすることができる。   With such a configuration, the operating loads of the left and right traveling levers 81L and 81R can be changed, and by setting the traveling lever 81L in a semi-fixed state, the traveling lever 81L is accompanied when the traveling lever 81R is operated. It is possible to prevent the rotation and to easily correct the direction by operating the traveling lever 81R.

図１１は、前記実施の形態のようにステアリングハンドルを有せず、一対の走向レバー８１Ｌ、８１Ｒで走行速度と操向方向の制御を行うようにしたトラクタを制御するためのプログラムフローチャートであり、前記図７に示すプログラムフローチャートにおいてステアリングハンドルに関するステップＳ４を省略したものである。その他の各ステップについては、前記図７で説明したものと同じであるので、同じ符号をつけて示し詳細な説明は省略する。   FIG. 11 is a program flowchart for controlling a tractor that does not have a steering handle as in the above-described embodiment, and that controls a traveling speed and a steering direction with a pair of traveling levers 81L and 81R. In the program flowchart shown in FIG. 7, step S4 related to the steering wheel is omitted. Since the other steps are the same as those described in FIG. 7, the same reference numerals are given and detailed description thereof is omitted.

トラクタを示し、（ａ）は、側面図、（ｂ）は、正面図、（ｃ）は、平面図である。A tractor is shown, (a) is a side view, (b) is a front view, and (c) is a plan view. 作業車輌の操作系統を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the operation system of a working vehicle. 走行操作部の側面図である。It is a side view of a travel operation part. 操作連動機構の正面図である。It is a front view of an operation interlocking mechanism. 走行操作状況を示し、（ａ）は、直進走行時、（ｂ）は旋回時の特性図である。The traveling operation situation is shown, (a) is a characteristic diagram during straight traveling, and (b) is a characteristic diagram during turning. 急操作制御手段のブロック線図である。It is a block diagram of sudden operation control means. 急操作制御手段で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。It is a program flowchart which shows the control procedure performed with an emergency operation control means. 走行操作部の斜視図である。It is a perspective view of a travel operation part. 操作連動機構を示す側面図である。It is a side view which shows an operation interlocking mechanism. 走行操作部の取付け構造を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the attachment structure of a traveling operation part. 急操作制御手段で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。It is a program flowchart which shows the control procedure performed with an emergency operation control means.

符号の説明Explanation of symbols

２ 走行装置（クローラ走行装置）
１１ 操作手段（ステアリングハンドル）
１２ 操作手段（主変速レバー）
１５ ＨＳＴ変速装置
１５ａ 操作部（ポンプレバー）
１６ ＨＳＴ変速装置
１６ａ 操作部（ポンプレバー）
１７ 調整用アクチュエータ
７０ 急操作制御手段
2 Traveling device (crawler traveling device)
11 Operating means (steering handle)
12 Operating means (Main transmission lever)
15 HST transmission 15a operation part (pump lever)
16 HST transmission 16a operation part (pump lever)
17 Adjusting actuator 70 Abrupt operation control means

Claims (4)

エンジンからの動力を左右のＨＳＴ変速装置を介して左右の走行装置に伝達し、かつ前記左右のＨＳＴ変速装置を操作手段により操作することに基づき、走行速度及び進行方向を変更してなる作業車輌において、
前記左右のＨＳＴ変速装置の少なくとも一方の操作部を調整する調整用アクチュエータと、
前記操作手段の変化量が所定値以上に大きい場合、前記調整用アクチュエータを、前記左右のＨＳＴ変速装置の操作部の差が小さくなる方向に制御する急操作制御手段と、を備えてなる、
作業車輌。 A working vehicle in which the power from the engine is transmitted to the left and right traveling devices via the left and right HST transmissions, and the traveling speed and the traveling direction are changed based on the operation of the left and right HST transmissions by operating means. In
An adjustment actuator that adjusts at least one operation portion of the left and right HST transmissions;
Sudden operation control means for controlling the adjustment actuator in a direction in which the difference between the operation parts of the left and right HST transmissions is reduced when the change amount of the operation means is greater than or equal to a predetermined value;
Working vehicle. 前記急操作制御手段は、前記操作手段による走行速度の変化量が所定値以上の場合に作動してなる、
請求項１記載の作業車輌。 The sudden operation control means is activated when the amount of change in travel speed by the operation means is a predetermined value or more.
The working vehicle according to claim 1. 前記急操作制御手段は、前記操作手段による進行方向の操向変化量が所定値以上の場合に作動してなる、
請求項１記載の作業車輌。 The sudden operation control means is activated when a steering change amount in a traveling direction by the operation means is a predetermined value or more.
The working vehicle according to claim 1. 前記調整用アクチュエータは、前記操作手段の変化量が前記所定値以下の場合、前記左右のＨＳＴ変速装置の出力回転数が同じになる方向に制御してなる、
請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車輌。
The adjustment actuator is configured to control the output rotation speeds of the left and right HST transmissions to be the same when the amount of change of the operation means is equal to or less than the predetermined value.
The working vehicle according to any one of claims 1 to 3.

Images