JP2007240347A - Route searching device, its method, its program and its recording medium - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a new route searching device and a route searching method capable of performing route re-search at a rational timing. <P>SOLUTION: In the case where a recommendation route searched for by a route searching part 230 is set, when a new map matching position not existing on the recommendation route is acquired, a route re-search condition setting part 241 determines whether accuracy of road data of the map matching position can be evaluated to be low or not based on a road state on the map matching position, and on map information accuracy. When the determination result is negative, the route re-search condition setting part 241 sets the first route re-search condition which is a normal route re-search condition. On the other hand, when the determination result is affirmative, the route re-search condition setting part 241 sets the second route re-search condition requiring a longer time for satisfying the condition than the first route re-search condition. When the set route re-search condition is satisfied, route re-search is performed. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。   The present invention relates to a route search device, a route search method, a route search program, and a recording medium on which the route search method is recorded.

従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, navigation devices that are mounted on a moving body such as a vehicle, search for a recommended route to a destination, and guide and guide movement along the recommended route have been widely used. In such a navigation apparatus, when it is determined that the position of the moving body deviates from the recommended route, a re-route search function for re-searching the route from the current position to the destination is adopted in many models.

こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。   The determination that the position of the moving body that is the condition for starting the reroute search deviates from the recommended route is, for example, that the map matching position obtained by matching the current position of the moving body on the map leaves the recommended route. In general, the determination is made based on whether or not the moving distance in the above state is a predetermined moving distance or more. Here, the current position of the moving body is, for example, a positioning result based on a radio wave received from a GPS (Global Positioning System) satellite, or a speed or movement of the moving body by a traveling sensor such as a speed sensor or an angular velocity sensor mounted on the moving body. It is obtained based on the detection result such as the direction.

しかしながら、マップマッチング位置は移動体の現在位置を常に高精度で反映しているとはいえない。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。   However, the map matching position does not always reflect the current position of the moving object with high accuracy. For this reason, a so-called “position skip” in which the moving path of the map matching position suddenly changes may occur. It is known that such a position jump often occurs near a branch path.

こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近において、再ルート探索開始時点を遅する技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。   There has been proposed a technique for delaying the reroute search start time in the vicinity of a branch road in which such a position jump often occurs (see Patent Document 1; hereinafter referred to as “conventional example”). According to this conventional example, it is possible to prevent a reroute search from being performed in the vicinity of a branch road even though the recommended route is actually being traveled.

特開２０００−２４１１８２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2000-241182

上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置の精度が低いために位置とびが発生する可能性がある場合は、分岐路付近を移動体が走行している場合に限られない。このため、分岐路付近以外であっても、再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整することが望ましい場合がある。こうした事態に対応することが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。   The technology of the conventional example described above is a technique for adjusting the timing until the reroute search by delaying the reroute search start time in the vicinity of the branch road, but the condition that the moving body is in the vicinity of the branch path is not satisfied. In this case, a uniform reroute search condition is applied. However, when there is a possibility that a position jump occurs because the accuracy of the map matching position is low, it is not limited to the case where the moving body is traveling near the branch road. For this reason, it may be desirable to adjust the timing until the reroute search by delaying the reroute search start time point even in the vicinity of the branch road. One of the problems to be solved by the present invention is to cope with such a situation.

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a new route search apparatus and route search method capable of performing a reroute search at a reasonable timing.

請求項１に記載の発明は、地図情報及び前記地図情報の精度情報を記憶する地図情報記憶手段と；前記地図情報を利用して、移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価手段と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置である。   The invention according to claim 1 is a map information storage means for storing map information and accuracy information of the map information; using the map information, a current position of a moving object is matched on a map, and a map matching position Map matching means for obtaining a map; route search means for searching for a travel route to the destination; the map information by referring to the movement path status of the map matching position and the accuracy information of the map information around the map matching position An evaluation means for evaluating the accuracy of the re-route search for setting a re-route search condition based on the evaluation result by the evaluation means when the map matching position leaves the travel route searched by the route search means A condition setting means; instructing the route search means to perform a reroute search when the reroute search condition is satisfied A route search device characterized by comprising a; and re-route search command means.

請求項６に記載の発明は、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価工程と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法である。   The invention according to claim 6 is a route searching step for searching for a moving route to a destination; a map matching step for matching a current position of a moving object on a map to obtain a map matching position; An evaluation step for evaluating the accuracy of the map information with reference to the travel path situation and the accuracy information of the map information around the map matching position; and the map matching position leaves the travel route searched by the route search means A re-route search condition setting step for setting a re-route search condition based on an evaluation result in the evaluation step; and a re-route search for performing a re-route search command when the re-route search condition is satisfied. A command step; in response to the re-route search command, a re-route that searches for a travel route from the current position to the destination A route search method characterized by comprising: a searching step.

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。   A seventh aspect of the present invention is a route search program characterized by causing a calculation means to execute the route search method according to the sixth aspect.

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。   The invention according to claim 8 is a recording medium in which the route search program according to claim 7 is recorded so as to be readable by the calculation means.

以下、本発明の一実施形態を、図１〜図４を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, a navigation device mounted on a vehicle and having a function of a route search device will be described as an example.

[構成]
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、地図情報記憶手段としての記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。 [Constitution]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the navigation device 100 according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the navigation device 100 includes a control unit 110 and a storage device 120 as map information storage means. The navigation device 100 also includes a sound output unit 130, a display unit 140, an operation input unit 150 as an operation input means, a travel sensor unit 160, and a GPS (Global Positioning System) receiving unit 170. Elements 120 to 170 other than the control unit 110 are connected to the control unit 110, respectively.

制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。   The control unit 110 performs various processes while controlling the entire navigation device 100. The control unit 110 includes a navigation processing unit 200 that performs processing related to navigation.

ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索制御部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力したりしてルート案内等を行う。   The navigation processing unit 200 includes a sensor data processing unit 210, a map matching unit 220 as a map matching unit, a route search unit 230 as a route search unit, and a reroute search control unit 240. The navigation processing unit 200 configured as described above provides navigation information to the user by using the above-described components 130 to 170 while accessing the storage device 120. That is, the navigation processing unit 200 stores the command input result from the operation input unit 150 related to the navigation processing, the detection result by the travel sensor unit 160, the positioning result in the GPS receiving unit 170, and the like in the storage device 120. The stored navigation data is read appropriately. The navigation processing unit 200 (a) displays a map of a region designated by the user on the display device 140, and (b) indicates where the vehicle is located on the map and in which direction. Map matching to calculate whether you are heading, (c) Search for a recommended route from the current position of the vehicle to the destination location specified by the user, (d) Drive to the destination along the set route Sometimes, guidance is displayed on the display device of the display unit 140 or voice guidance is output from the sound output unit 130 in order to accurately advise the expected arrival time to the destination and the direction to travel. Provide route guidance.

センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０へ報告する。   The sensor data processing unit 210 calculates travel state information such as a travel distance and a travel direction (may include a vehicle tilt angle (tilt direction)) based on the detection result of the travel sensor unit 160. The sensor data processing unit 210 reports the calculated traveling state information to the map matching unit 220.

マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果に基づいて、車両の位置及びその精度を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置を求める。こうして求められたマップマッチング位置及びその周囲の道路状況は、再ルート探索制御部２４０へ通知される。   The map matching unit 220 has the function (b) described above. When executing this function, the map matching unit 220 calculates the position of the vehicle and its accuracy based on the driving situation information calculated by the sensor data processing unit 210 and the report result from the GPS receiving unit 170. Then, the map matching unit 220 uses the map information 121 to match the calculated position of the vehicle to the most likely position as the position of the vehicle on the map to obtain a map matching position. The re-route search control unit 240 is notified of the map matching position thus obtained and the surrounding road conditions.

ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０へ送る。   The route search unit 230 has the function (c) described above. The execution of this function is performed in response to a route search command specifying a destination by the user and in response to a reroute search command specifying the current position from the reroute search control unit 240. Note that the route search unit 230 sends information of the searched recommended routes to the reroute search control unit 240.

再ルート探索制御部２４０は、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０は、図２に示されるように、評価手段及び再ルート探索条件設定手段としての再ルート探索条件設定部２４１と、再ルート探索指令手段としての再ルート探索指令部２４２とを備えている。   The reroute search control unit 240 has a function of controlling the reroute search performed by the route search unit 230. As shown in FIG. 2, the reroute search control unit 240 includes a reroute search condition setting unit 241 as an evaluation unit and a reroute search condition setting unit, and a reroute search command unit 242 as a reroute search command unit. And.

再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置及びルート探索部２３０からの推奨ルート情報に基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを判断する。また、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置の道路状況及び後述する地図精度情報１２２に基づいて、マップマッチング位置における地図情報の精度、すなわち、道路データの精度を評価する。そして、この評価の結果に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。こうした再ルート探索条件としては、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、当該通常の再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件とがある。   The reroute search condition setting unit 241 determines whether the map matching position has departed from the recommended route based on the map matching position from the map matching unit 220 and the recommended route information from the route search unit 230. Further, when the map matching position leaves the recommended route, the reroute search condition setting unit 241 determines the accuracy of the map information at the map matching position based on the road condition of the map matching position and the map accuracy information 122 described later, that is, , Evaluate the accuracy of road data. Then, based on the result of this evaluation, a reroute search condition for starting the reroute search is set. Such reroute search conditions include a first reroute search condition that is a normal reroute search condition and a second reroute search condition that takes more time to satisfy the condition than the normal reroute search condition.

マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置の地図精度情報が所定精度よりも低いことにより道路データの精度が低いと評価できる場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、第２再ルート探索条件を設定する。ここで、所定精度は、事前の実験、評価や経験等から予め定めされる。   When the map matching position departs from the recommended route, when the map accuracy information of the map matching position is lower than the predetermined accuracy, and it can be evaluated that the accuracy of the road data is low, the reroute search condition setting unit 241 2. Set re-route search conditions. Here, the predetermined accuracy is determined in advance from a prior experiment, evaluation, experience, or the like.

また、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置は、道路状況がトンネル内、山道等という特定位置であり、マップマッチング位置の道路データ精度が低いと評価できる場合には、マップマッチング位置の地図精度情報が所定精度以上であったとしても、再ルート探索条件設定部２４１は、第２再ルート探索条件を設定する。ここで、特定位置は、事前の実験、評価や経験等から予め定めされる。   In addition, when the map matching position departs from the recommended route, the map matching position is a specific position where the road condition is in a tunnel, mountain road, etc., and it can be evaluated that the road data accuracy of the map matching position is low. Even if the map accuracy information of the matching position is greater than or equal to the predetermined accuracy, the reroute search condition setting unit 241 sets the second reroute search condition. Here, the specific position is determined in advance from experiments, evaluations, experiences, and the like.

上記の第１及び第２再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。   As the above first and second reroute search conditions, the distance condition of the travel distance while the map matching position leaves the recommended route or the time duration of the state where the map matching position leaves the recommended route Conditions can be adopted. One of these time conditions or distance conditions can be adopted, or both can be adopted. When both the time condition and the distance condition are adopted, the reroute search condition can be satisfied when either one of the conditions is satisfied, or when both the conditions are satisfied, It can also be assumed that the reroute search condition is satisfied.

ここで、第１及び第２再ルート探索条件において距離条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行距離は、第１再ルート探索条件における走行距離（例えば、３０ｍ）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。   Here, when the distance condition is adopted in the first and second reroute search conditions, the travel distance in the second reroute search condition is greater than the travel distance (for example, 30 m) in the first reroute search condition. Is also set longer. These travel distances are determined in advance through experiments, evaluations, and experiences.

また、第１及び第２再ルート探索条件において時間条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行時間は、第１再ルート探索条件における走行時間（例えば、１０秒）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。   When the time condition is adopted in the first and second reroute search conditions, the travel time in the second reroute search condition is greater than the travel time (for example, 10 seconds) in the first reroute search condition. Is also set longer. These travel distances are determined in advance through experiments, evaluations, and experiences.

再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。   When the reroute search condition is satisfied, the reroute search condition setting unit 241 notifies the reroute search command unit 242 that a reroute search command should be issued. When issuing a reroute search command, the latest map matching position received from the map matching unit 220 is designated as the current position of the vehicle.

再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１から再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。   When the reroute search command unit 242 receives notification from the reroute search condition setting unit 241 that the reroute search command should be issued and the current position of the vehicle, the reroute search command unit 242 searches for the reroute search command specifying the current position of the vehicle. Send to section 230. The route search unit 230 that has received this reroute search command performs a reroute search.

記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１、及び、地図情報に関する精度情報としての地図精度情報１２２をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。ここで、地図精度情報１２２には、地図領域ごとの地図精度情報が含まれている。地図精度情報１２２は地図情報１２１の作成時に定まる。一般的に、市街地図が作成されている都市部における精度が高く、市街地図が作成されていない郊外部や田舎では都市部よりも精度が低くなっている。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域からのデータを読み取ることができるようになっている。   The storage device 120 includes a hard disk device or the like. The storage device 120 stores various data necessary for the operation of the navigation device 100, including the map information 121 and the map accuracy information 122 as accuracy information related to the map information. Here, the map accuracy information 122 includes map accuracy information for each map area. The map accuracy information 122 is determined when the map information 121 is created. In general, the accuracy is high in the urban area where the city map is created, and the accuracy is lower in the suburbs and the countryside where the city map is not created than in the urban area. The control unit 110 can access a storage area of the storage device 120 and can read data from the storage area.

音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。   The sound output unit 130 (i) a digital to analog converter that converts digital audio data received from the control unit 110 into an analog signal, and (ii) amplifies the analog signal output from the DA converter. And (iii) a speaker that converts the amplified analog signal into sound. Under the control of the control unit 110, the sound output unit 130 outputs guidance voice, music, etc., such as the traveling direction of the vehicle, the traveling situation, and the traffic situation.

表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。   The display unit 140 displays (i) a display device such as a liquid crystal display panel, an organic EL (Electro Luminescence) panel, a PDP (Plasma Display Panel), and (ii) display control data sent from the control unit 110. A display controller such as a graphic renderer for controlling the entire unit 140 and (iii) a display image memory for storing display image data are included. The display unit 140 displays map information, route information, operation guidance information, and the like under the control of the control unit 110.

操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。   The operation input unit 150 is configured by a key unit provided in the main body of the navigation device 100 or a remote input device including the key unit. Here, a touch panel provided in the display unit 140 can be used as the key part provided in the main body. In addition, it can replace with the structure which has a key part, and the structure which inputs voice can also be employ | adopted.

走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサ１６３とを備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。   The travel sensor unit 160 includes (i) a speed sensor 161 that detects the moving speed of the vehicle, (ii) an angular speed sensor 162 that detects the angular speed of the vehicle, and (iii) an acceleration sensor that detects acceleration acting on the vehicle. 163. Here, the speed sensor 161 detects, for example, a pulse signal or a voltage value output by a wheel or wheel rotation. The angular velocity sensor 162 is configured as a so-called gyro sensor, for example, and detects the angular velocity. Further, the acceleration sensor 163 detects, for example, three-dimensional acceleration. Such a detection result is sent from the traveling sensor unit 160 to the control unit 110.

ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。   The GPS receiving unit 170 calculates the current position of the vehicle (hereinafter referred to as “positioning result”) based on reception results of radio waves from a plurality of GPS satellites, and reports it to the control unit 110 together with its accuracy information. Further, the GPS receiving unit 170 detects the speed and traveling direction of the vehicle based on the wavelength change due to the Doppler effect of the radio wave from the GPS satellite, and reports it to the control unit 110. The GPS receiving unit 170 measures the current time based on the time transmitted from the GPS satellite and reports it to the control unit 110.

［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。 [Operation]
Next, a description will be given mainly focusing on reroute search control in the navigation device 100 configured as described above.

再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。   The reroute search control process starts when energization of the navigation device 100 is started. In this reroute search control process, as shown in FIG. 3, first, in step S11, the reroute search condition setting unit 241 determines whether or not a recommended route is set. If the result of this determination is negative (step S11: N), the process of step S11 is repeated.

ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１へ送られる。   When the recommended route searched by the route search unit 230 is set and the determination result in step S11 is affirmative (step S11: Y), the process proceeds to step S12. When a recommended route is set, information on the recommended route is sent from the route search unit 230 to the reroute search condition setting unit 241.

ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。   In step S12, the reroute search condition setting unit 241 determines whether the map matching position received from the map matching unit 220 exists on the recommended route based on the recommended route information. If the result of this determination is affirmative (step S12: Y), the process proceeds to step S11. Thereafter, the processes in steps S11 and S12 are repeated until the result of the determination in step S12 is negative.

ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件を設定する。   If the result of the determination in step S12 is negative (step S12: N), the process proceeds to step S13. In step S13, the reroute search condition setting unit 241 sets a reroute search condition.

ステップＳ１３における再ルート探索条件の設定処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング位置に対応する地図精度情報を記憶装置１２０内の地図精度情報１２２から読み出す。引き続き、再ルート探索条件設定部２４１は、読み出された地図精度情報と上述した所定精度とを比較する。そして、読み出された地図精度情報の値が所定精度よりも低いか否かを判定することにより、道路データの精度が低いと判断できるか否かを判定する。   In the reroute search condition setting process in step S13, as shown in FIG. 4, first, in step S21, the reroute search condition setting unit 241 stores the map accuracy information corresponding to the map matching position in the storage device 120. Read from the map accuracy information 122. Subsequently, the reroute search condition setting unit 241 compares the read map accuracy information with the predetermined accuracy described above. Then, it is determined whether or not the accuracy of the road data can be determined by determining whether or not the value of the read map accuracy information is lower than the predetermined accuracy.

ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、再ルート探索条件設定部２４１は、上述した第２再ルート探索条件を、再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。   If the result of the determination in step S21 is affirmative (step S21: Y), the process proceeds to step S24. In step S24, the reroute search condition setting unit 241 sets the second reroute search condition described above as the reroute search condition. Thereafter, the process of step S13 ends.

ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置付近の道路状況に基づいて、マップマッチング位置が上述した特定位置であるか否かを判定することにより、地図情報１２１における道路データの精度が低いと判断できるか否かを判定する。   If the result of the determination in step S21 is negative (step S21: N), the process proceeds to step S22. In this step S22, the reroute search condition setting unit 241 determines whether or not the map matching position is the specific position described above based on the road condition near the map matching position received from the map matching unit 220. Then, it is determined whether or not the accuracy of the road data in the map information 121 can be determined.

ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、上述のように、再ルート探索条件設定部２４１が、第２再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。   If the result of the determination in step S22 is affirmative (step S22: Y), the process proceeds to step S24. In step S24, as described above, the reroute search condition setting unit 241 sets the second reroute search condition as the reroute search condition. Thereafter, the process of step S13 ends.

ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、再ルート探索条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。   If the result of the determination in step S22 is negative (step S22: N), the process proceeds to step S23. In step S23, the reroute search condition setting unit 241 sets the first reroute search condition as the reroute search condition. Thereafter, the process of step S13 ends.

以上のようにしてステップＳ１３の処理が終了すると、処理は図３のステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件が満足された否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。   When the process of step S13 is completed as described above, the process proceeds to step S14 of FIG. In step S14, the reroute search condition setting unit 241 determines whether or not the reroute search condition is satisfied. If the result of this determination is negative (step S14: N), the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０からの新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。この後、ステップＳ１４又はＳ１５のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１４及びＳ１５の処理が繰り返される。   In step S15, the reroute search condition setting unit 241 determines whether or not the new map matching position from the map matching unit 220 has returned to the recommended route. If the result of this determination is negative (step S15: N), the process proceeds to step S14. Thereafter, the processes in steps S14 and S15 described above are repeated until a positive determination is made in either step S14 or S15.

ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知する。そして、処理はステップＳ１６へ進む。   If the result of determination in step S14 is affirmative (step S14: Y), the reroute search condition setting unit 241 issues a reroute search command to be issued and the latest map matching position to the reroute search command unit 242. Notice. Then, the process proceeds to step S16.

ステップＳ１６では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１から受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。   In step S <b> 16, the reroute search command unit 242 designates the latest map matching position received from the reroute search condition setting unit 241 as the current position of the vehicle, and sends a reroute search command to the route search unit 230. Receiving this reroute search command, the route search unit 230 performs a reroute search.

ステップＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ進む。また、ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）にも、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００への通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。   When the process of step S16 ends, the process proceeds to step S11. Moreover, also when the result of determination in step S15 is affirmative (step S15: Y), the process proceeds to step S11. Thereafter, the processes of steps S11 to S16 are repeated until the energization of the navigation device 100 is stopped.

以上説明したように、本実施形態では、推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られると、再ルート条件設定部２４１が、マップマッチ位置における道路状況及び地図精度情報に基づいて、マップマッチング位置における道路データの精度、すなわち地図情報の精度が低いと評価できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、再ルート探索条件として、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件を設定する。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。   As described above, in the present embodiment, when a recommended route is set, if a new map matching position that does not exist on the recommended route is obtained, the reroute condition setting unit 241 performs the road at the map match position. Based on the situation and the map accuracy information, it is determined whether or not the accuracy of the road data at the map matching position, that is, the accuracy of the map information can be evaluated. If the result of this determination is negative, a first reroute search condition that is a normal reroute search condition is set as the reroute search condition. On the other hand, when the result of the determination is affirmative, the reroute condition setting unit 241 changes the second reroute search condition that takes longer to satisfy the condition than the first reroute search condition to the reroute search condition. Set as.

設定された再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。したがって、本実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。   When the set reroute search condition is satisfied, the reroute search command unit 242 sends a reroute search command to the route search unit 230. Receiving this reroute search command, the route search unit 230 performs a reroute search. Therefore, according to this embodiment, a reroute search can be performed at a reasonable timing.

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。 [Modification of Embodiment]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible.

例えば、上記の実施形態では、再ルート探索条件として、満足までにかかる時間が異なる第１及び第２再ルート探索条件の２種類を用意して、マップマッチング位置の道路状況０及び地図精度情報１２２に基づいて、いずれの再ルート探索条件を設定するかを決定するようにした。これに対して、満足までにかかる時間が異なる３種類以上の再ルート探索条件を用意して、マップマッチング位置の道路状況及び地図精度情報１２２に基づいて、２種類の再ルート探索条件を用意した場合よりも、きめ細かく再ルート探索の開始のタイミングを制御できるようにすることもできる。   For example, in the above embodiment, as the reroute search conditions, two types of first and second reroute search conditions having different time taken to satisfy are prepared, and the road condition 0 and map accuracy information 122 of the map matching position are prepared. Based on, it was decided which reroute search condition to set. On the other hand, three or more types of reroute search conditions having different time taken for satisfaction were prepared, and two types of reroute search conditions were prepared based on the road condition at the map matching position and the map accuracy information 122. It is also possible to control the reroute search start timing more finely than the case.

また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。   In the above embodiment, the present invention is applied to a navigation device mounted on a vehicle. However, the present invention can also be applied to, for example, a navigation device mounted on an aircraft or a ship. For example, the present invention can be applied to any device that performs route search such as a mobile phone device having a navigation function.

なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。   In addition, the control unit 110 in the above-described embodiment is an arithmetic unit including a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like. The computer may be configured to execute a process prepared in the above embodiment on a computer prepared in advance. These programs are recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, CD-ROM, or DVD, and are read from the recording medium and executed by the computer. Further, these programs may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form of delivery via a network such as the Internet. May be.

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the navigation apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 図１の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the reroute search control part of FIG. 図１の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process of the reroute search control in the apparatus of FIG. 図３の再ルート探索条件の設定処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining a reroute search condition setting process of FIG. 3. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１２０ … 記憶装置（地図情報記憶手段）
１２１ … 地図情報
１２２ … 地図精度情報（地図情報に関する精度情報）
２２０ … マップマッチング部（マップマッチング手段）
２３０ … ルート探索部（ルート探索手段）
２４１ … 再ルート探索条件設定部（評価手段、再ルート探索条件設定手段）
２４２ … 再ルート探索指令部（再ルート探索指令手段）

100 ... Navigation device (route search device)
120 ... Storage device (map information storage means)
121 ... Map information 122 ... Map accuracy information (accuracy information about map information)
220 ... Map matching part (map matching means)
230 ... route search unit (route search means)
241 ... Reroute search condition setting unit (evaluation means, reroute search condition setting means)
242 ... Reroute search command section (reroute search command means)

Claims (8)

地図情報及び前記地図情報の精度情報を記憶する地図情報記憶手段と；
前記地図情報を利用して、移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価手段と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置。 Map information storage means for storing map information and accuracy information of the map information;
Map matching means for matching the current position of the moving object on the map using the map information to obtain a map matching position;
Route search means for searching for a moving route to the destination;
An evaluation means for evaluating the accuracy of the map information with reference to the moving path situation of the map matching position and the accuracy information of the map information around the map matching position;
Re-route search condition setting means for setting a re-route search condition based on an evaluation result by the evaluation means when the map matching position leaves the travel route searched by the route search means;
A route search instruction means for instructing the route search means to perform a route search when the reroute search condition is satisfied. 前記評価手段により前記地図情報の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記地図情報の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。   When the evaluation means evaluates that the accuracy of the map information is low, the reroute search condition setting means takes a longer time until the condition is satisfied than when the accuracy of the map information is evaluated as high. The route search device according to claim 1, wherein a search condition is set. 前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。   The reroute search condition includes at least one of a time during which the state where the map matching position leaves the moving route continues, and a distance where the map matching position moves while leaving the moving route, The route search device according to claim 1, wherein the route search device is a route search device. 前記移動体は車両であり、
前記マップマッチング位置がトンネル内であった場合には、前記マップマッチング位置周辺の地図情報に関する精度情報の内容にかかわらず、前記評価手段は、前記マップマッチング位置周辺の地図情報の精度が低いとみなす、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。 The moving body is a vehicle;
When the map matching position is in a tunnel, the evaluation means considers that the accuracy of the map information around the map matching position is low regardless of the accuracy information related to the map information around the map matching position. The route search device according to any one of claims 1 to 3, wherein 前記移動体は車両であり、
前記マップマッチング位置がカーブの多い山道である場合には、前記評価手段は、前記マップマッチング位置周辺の地図情報の精度が低いとみなす、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のルート探索装置。 The moving body is a vehicle;
The said evaluation means considers that the precision of the map information around the said map matching position is low when the said map matching position is a mountain road with many curves, The any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. The route search device according to. 目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価工程と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法。 A route search process for searching for a travel route to the destination;
A map matching process for matching the current position of the moving object on the map and obtaining a map matching position;
An evaluation step of evaluating the accuracy of the map information with reference to the moving path situation of the map matching location and the accuracy information of the map information around the map matching location;
A reroute search condition setting step of setting a reroute search condition based on the evaluation result in the evaluation step when the map matching position leaves the travel route searched by the route search means;
A reroute search command step of performing a reroute search command when the reroute search condition is satisfied;
A route search step for searching for a travel route from a current position to the destination in response to the route search command. 請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。   A route search program for causing a calculation means to execute the route search method according to claim 6. 請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

8. A recording medium in which the route search program according to claim 7 is recorded so as to be readable by an arithmetic means.

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