JP4809697B2 - Route search apparatus, method thereof, program thereof and recording medium thereof - Google Patents
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Description
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。 The present invention relates to a route search device, a route search method, a route search program, and a recording medium on which the route search method is recorded.
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, navigation devices that are mounted on a moving body such as a vehicle, search for a recommended route to a destination, and guide and guide movement along the recommended route have been widely used. In such a navigation apparatus, when it is determined that the position of the moving body deviates from the recommended route, a re-route search function for re-searching the route from the current position to the destination is adopted in many models.
こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。 The determination that the position of the moving body that is the condition for starting the reroute search deviates from the recommended route is, for example, that the map matching position obtained by matching the current position of the moving body on the map leaves the recommended route. In general, the determination is made based on whether or not the moving distance in the above state is a predetermined moving distance or more. Here, the current position of the moving body is, for example, a positioning result based on a radio wave received from a GPS (Global Positioning System) satellite, or a speed or movement of the moving body by a traveling sensor such as a speed sensor or an angular velocity sensor mounted on the moving body. It is obtained based on the detection result such as the direction.
しかしながら、マップマッチング位置は移動体の現在位置を常に高精度で反映しているとはいえない。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。 However, the map matching position does not always reflect the current position of the moving object with high accuracy. For this reason, a so-called “position skip” in which the moving path of the map matching position suddenly changes may occur. It is known that such a position jump often occurs near a branch path.
こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近において、再ルート探索開始時点を遅する技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。 There has been proposed a technique for delaying the reroute search start time in the vicinity of a branch road in which such a position jump often occurs (see Patent Document 1; hereinafter referred to as “conventional example”). According to this conventional example, it is possible to prevent a reroute search from being performed in the vicinity of a branch road even though the recommended route is actually being traveled.
上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置の精度が低いために位置とびが発生する可能性がある場合は、分岐路付近を移動体が走行している場合に限られない。このため、分岐路付近以外であっても、再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整することが望ましい場合がある。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。 The technology of the conventional example described above is a technology that adjusts the timing until the reroute search by delaying the reroute search start time in the vicinity of the branch road, but the condition that the moving body is in the vicinity of the branch path is not satisfied. In this case, a uniform reroute search condition is applied. However, when there is a possibility that a position jump occurs because the accuracy of the map matching position is low, it is not limited to the case where the moving body is traveling near the branch road. For this reason, it may be desirable to adjust the timing until the reroute search by delaying the reroute search start time point even in the vicinity of the branch road. Responding to such a request is one of the problems to be solved by the present invention.
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a new route search apparatus and route search method capable of performing a reroute search at a reasonable timing.
請求項１に記載の発明は、移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；前記測位手段による測位結果及び前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記測位手段による測位結果の精度及び前記移動状況検出手段による検出結果の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価手段と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、前記評価手段により前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とするルート探索装置である。 The invention according to claim 1 is a positioning means for positioning the position of the moving body based on information received from the outside of the moving body; a movement mounted on the moving body and detecting a moving state of the moving body Situation detection means; map matching means for finding a map matching position by matching the current position of the moving body on a map based on the positioning result by the positioning means and the detection result by the movement status detection means; Route search means for searching a moving route of the map; evaluation means for evaluating the accuracy of the map matching position by evaluating the accuracy of the positioning result by the positioning means and the accuracy of the detection result by the movement status detecting means; When the map matching position leaves the travel route searched by the route search means, the map matching position is based on the evaluation result by the evaluation means. Reroute search condition setting means for setting a reroute search condition; and reroute search command means for instructing the route search means to perform a reroute search when the reroute search condition is satisfied. And the reroute search condition setting unit determines that the time until the condition is satisfied is higher than the case where the accuracy of the map matching position is evaluated to be high when the evaluation unit evaluates that the accuracy of the map matching position is low. The route search apparatus is characterized in that a long re-route search condition is set .
請求項７に記載の発明は、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記現在位置の算出に際して利用した情報の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価工程と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程において探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、前記再ルート探索条件設定工程では、前記評価工程において、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合には、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とするルート探索方法である。 The invention according to claim 7 is a route searching step for searching for a moving route to a destination; a map matching step for obtaining a map matching position by matching a current position of a moving body on a map; and calculation of the current position An evaluation step for evaluating the accuracy of the map matching position by evaluating the accuracy of the information used at the time; and when the map matching position leaves the travel route searched in the route search step, A reroute search condition setting step for setting a reroute search condition based on the evaluation result; a reroute search command step for issuing a reroute search command when the reroute search condition is satisfied; and the reroute search in response to the command, and re-route search step of searching a travel route from the current position to the destination; it includes a front In the reroute search condition setting step, in the evaluation step, when the accuracy of the map matching position is evaluated to be low, the time until the condition is satisfied is compared to the case where the accuracy of the map matching position is evaluated to be high. A route search method characterized in that a long re-route search condition is set .
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。 According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a route search program that causes a calculation means to execute the route search method according to the seventh aspect.
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
The invention according to claim 9 is a recording medium in which the route search program according to claim 8 is recorded so as to be readable by a calculation means.
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図５を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, a navigation device mounted on a vehicle and having a function of a route search device will be described as an example.
[構成]
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、移動状況検出手段としての走行センサユニット１６０と、測位手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。
[Constitution]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。
The
ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索制御部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力したりしてルート案内等を行う。
The
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０へ報告する。また、センサデータ処理部２１０は、走行状況情報の算出の根拠となった情報が、走行センサユニット１６０による検出結果、及び、検出時点における走行センサユニット１６０における各センサの精度情報を、再ルート探索制御部２４０へ報告する。また、センサデータ処理部２１０は、ＧＰＳ受信ユニット１７０による測位結果が得られたときに、その測位結果の精度情報を再ルート探索制御部２４０へ報告する。
The sensor
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果の処理をするための学習を行う。かかる学習の最中であるか否かの情報が、センサデータ処理部２１０から再ルート探索制御部２４０へ報告される。
The sensor
センサデータ処理部２１０は、走行センサ１６０による検出結果を、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果等に基づいて適宜補正する。
The sensor
マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果に基づいて、車両の位置を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置を求める。こうして求められたマップマッチング位置及びその周囲の道路状況は、再ルート探索制御部２４０へ通知される。
The map matching
ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０へ送る。
The
再ルート探索制御部２４０は、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０の詳細については、後述する。
The reroute
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域からのデータを読み取ることができるようになっている。
The
音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。
The sound output unit 130 (i) a digital to analog converter that converts digital audio data received from the
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。
The
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。
The
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する移動距離関連情報検出手段の一部としての速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する方位変化量検出手段の一部としての角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する移動距離関連情報検出手段の一部としての加速度センサ１６３と、を備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、ジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。
The
なお、上述した走行センサ１６０による検出結果の処理のための学習としては、車速パルスの１パルス当たりの走行距離、角速度センサ１６２の感度・温度特性・個体ばらつき、加速度センサ１６３の感度・温度特性・個体ばらつき等が挙げられる。
Note that learning for processing the detection result by the
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。
The
ＧＰＳ受信ユニット１７０がＧＰＳ衛星からの電波を受信できない地域では、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、測位結果等を取得することができない。また、ＧＰＳ衛星からの電波が弱い地域に車両が存在する場合、周囲に高層建築物等が存在することに由来するマルチパスが発生する地域に車両が存在する場合、捕捉できたＧＰＳ衛星の数が少ない場合等には、ＧＰＳ受信ユニット１７０による測位結果等の精度が低くなる。
In areas where the
上述の再ルート探索制御部２４０は、図２に示されるように、評価手段及び再ルート探索条件設定手段としての再ルート探索条件設定部２４１と、再ルート探索指令手段としての再ルート探索指令部２４２とを備えている。
As shown in FIG. 2, the reroute
再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置及びルート探索部２３０からの推奨ルート情報に基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを判断する。また、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、センサデータ処理部２１０から報告された情報に基づいて、マップマッチング位置の精度を評価する。
The reroute search
例えば、ＧＰＳ受信手段が測位結果等を報告していない状態、又は、ＧＰＳ受信手段による測位結果等の精度が低い状態（以下、「ＧＰＳ低精度状態」と呼ぶ）が継続しているときに、角速度センサ１６２による検出結果に基づいて、走行方位が所定方位変化量以上変化した場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、センサデータ処理部２１０によって算出される走行方位の精度が低くなっていると判断し、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。こうした事態は、例えば、図３に示されるような高層駐車場内を何階にもわたって走行した場合等に発生する。
For example, when the GPS receiving unit does not report the positioning result or the like, or the state where the accuracy of the positioning result by the GPS receiving unit is low (hereinafter referred to as “GPS low accuracy state”), Based on the detection result by the
また、ＧＰＳ低精度状態が継続しているときに、速度センサ１６１又は加速度センサ１６３による検出結果に基づいて、所定移動距離以上の走行があった場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。ここで、所定方位変化量及び所定移動距離は、事前の実験、評価等により予め定められる。
In addition, when the GPS low-accuracy state continues and the vehicle travels more than a predetermined movement distance based on the detection result by the
また、ナビゲーション装置１００への通電直後等という走行センサユニット１６０の周囲温度の変化が激しい期間には、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。なお、本実施形態では、走行センサユニット１６０の周囲温度の変化が激しい期間は、事前の実験、評価等により予め定められるようになっている。もちろん、温度計によって温度変化を測定することで、走行センサユニット１６０の周囲温度の変化が激しい期間を検出するようにしてもよい。
Further, the reroute search
また、センサデータ処理部２１０からの情報に基づいて走行センサ１６０による検出結果の処理のための学習中であると判断される場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。
In addition, when it is determined that learning for processing of the detection result by the
再ルート探索条件設定部２４１は、以上のようなマップマッチング位置の精度の評価結果に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。こうした再ルート探索条件としては、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、当該通常の再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件とがある。
The reroute search
マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置の精度が低いと評価できる場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、第２再ルート探索条件を設定する。一方、マップマッチング位置の精度が低いとは評価できない場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、第１再ルート探索条件を設定する。
When the map matching position leaves the recommended route, if it can be evaluated that the accuracy of the map matching position is low, the reroute search
上記の第１及び第２再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。 As the above first and second reroute search conditions, the distance condition of the travel distance while the map matching position leaves the recommended route or the time duration of the state where the map matching position leaves the recommended route Conditions can be adopted. One of these time conditions or distance conditions can be adopted, or both can be adopted. When both the time condition and the distance condition are adopted, the reroute search condition can be satisfied when either one of the conditions is satisfied, or when both the conditions are satisfied, It can also be assumed that the reroute search condition is satisfied.
ここで、第１及び第２再ルート探索条件において距離条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行距離は、第１再ルート探索条件における走行距離（例えば、３０ｍ）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。 Here, when the distance condition is adopted in the first and second reroute search conditions, the travel distance in the second reroute search condition is greater than the travel distance (for example, 30 m) in the first reroute search condition. Is also set longer. These travel distances are determined in advance through experiments, evaluations, and experiences.
また、第１及び第２再ルート探索条件において時間条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行時間は、第１再ルート探索条件における走行時間（例えば、１０秒）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。 Further, when the time condition is adopted in the first and second reroute search conditions, the travel time in the second reroute search condition is greater than the travel time (for example, 10 seconds) in the first reroute search condition. Is also set longer. These travel distances are determined in advance through experiments, evaluations, and experiences.
再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。
When the reroute search condition is satisfied, the reroute search
再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１から再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。
When the reroute
［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。
[Operation]
Next, a description will be given mainly focusing on reroute search control in the
再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
The reroute search control process starts when energization of the
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１へ送られる。
When the recommended route searched by the
ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。
In step S12, the reroute search
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件を設定する。
If the result of the determination in step S12 is negative (step S12: N), the process proceeds to step S13. In step S13, the reroute search
ステップＳ１３における再ルート探索条件の設定処理では、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、再ルート探索条件設定部２４１が、センサデータ処理部２１０から受けた情報に基づいて、マップマッチング位置の精度が低いと判断できるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３では、再ルート探索条件設定部２４１は、上述した第２再ルート探索条件を、再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。
In the reroute search condition setting process in step S13, as shown in FIG. 5, first, in step S21, the reroute search
ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。
If the result of the determination in step S21 is negative (step S21: N), the process proceeds to step S22. In step S22, the reroute search
以上のようにしてステップＳ１３の処理が終了すると、処理は図４のステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件が満足された否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。
When the process of step S13 is completed as described above, the process proceeds to step S14 of FIG. In step S14, the reroute search
ステップＳ１５では、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０からの新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。この後、ステップＳ１４又はＳ１５のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１４及びＳ１５の処理が繰り返される。
In step S15, the reroute search
ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知する。そして、処理はステップＳ１６へ進む。
If the result of determination in step S14 is affirmative (step S14: Y), the reroute search
ステップＳ１６では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１から受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。
In step S <b> 16, the reroute
ステップＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ進む。また、ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）にも、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００への通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
When the process of step S16 ends, the process proceeds to step S11. Moreover, also when the result of determination in step S15 is affirmative (step S15: Y), the process proceeds to step S11. Thereafter, the processes of steps S11 to S16 are repeated until the energization of the
以上説明したように、本実施形態では、推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られると、再ルート条件設定部２４１が、走行センサ１６０による検出結果を利用してセンサデータ処理部２１０により算出された走行状況情報の精度、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの測位結果の精度に基づいて、マップマッチング位置の精度が低いと評価できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、再ルート探索条件として、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件を設定する。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。
As described above, in the present embodiment, when a new map matching position that does not exist on the recommended route is obtained when the recommended route is set, the reroute
設定された再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。したがって、本実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。
When the set reroute search condition is satisfied, the reroute
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Modification of Embodiment]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible.
例えば、上記の実施形態では、再ルート探索条件として、満足までにかかる時間が異なる第１及び第２再ルート探索条件の２種類を用意して、いずれの再ルート探索条件を設定するかを決定するようにした。これに対して、満足までにかかる時間が異なる３種類以上の再ルート探索条件を用意し、マップマッチング位置の精度の評価結果に基づいて、２種類の再ルート探索条件を用意した場合よりも、きめ細かく再ルート探索の開始のタイミングを制御できるようにすることもできる。 For example, in the above-described embodiment, as the reroute search conditions, two types of first and second reroute search conditions having different time taken for satisfaction are prepared, and which reroute search condition is set is determined. I tried to do it. On the other hand, three or more types of reroute search conditions with different time taken to satisfy are prepared, and based on the evaluation result of the accuracy of the map matching position, compared to the case of preparing two types of reroute search conditions, It is also possible to finely control the start timing of the reroute search.
また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。 In the above embodiment, the present invention is applied to a navigation device mounted on a vehicle. However, the present invention can also be applied to, for example, a navigation device mounted on an aircraft or a ship. For example, the present invention can be applied to any device that performs route search such as a mobile phone device having a navigation function.
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
In addition, the
１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１６０ … 走行センサユニット（移動状況検出手段）
１６１ … 速度センサ（移動距離関連情報検出手段の一部）
１６２ … 角速度センサ（方位変化量検出手段）
１６３ … 加速度センサ（移動距離関連情報検出手段の一部）
１７０ … ＧＰＳ受信ユニット（測位手段）
２２０ … マップマッチング部（マップマッチング手段）
２３０ … ルート探索部（ルート探索手段）
２４１ … 再ルート探索条件設定部（評価手段、再ルート探索条件設定手段）
２４２ … 再ルート探索指令部（再ルート探索指令手段）
100 ... Navigation device (route search device)
160 ... Traveling sensor unit (movement state detecting means)
161 ... Speed sensor (part of moving distance related information detecting means)
162 ... Angular velocity sensor (azimuth change amount detecting means)
163 ... Acceleration sensor (part of moving distance related information detecting means)
170 ... GPS receiving unit (positioning means)
220 ... Map matching part (map matching means)
230 ... route search unit (route search means)
241 ... Reroute search condition setting unit (evaluation means, reroute search condition setting means)
242 ... Reroute search command section (reroute search command means)
Claims (9)
前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；
前記測位手段による測位結果及び前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
前記測位手段による測位結果の精度及び前記移動状況検出手段による検出結果の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価手段と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、
前記評価手段により前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、
ことを特徴とするルート探索装置。 Positioning means for positioning the position of the moving body based on information received from the outside of the moving body;
A movement state detection means mounted on the moving body for detecting the movement state of the moving body;
Map matching means for obtaining a map matching position by matching the current position of the moving body on a map based on the positioning result by the positioning means and the detection result by the movement status detecting means;
Route search means for searching for a moving route to the destination;
An evaluation unit that evaluates the accuracy of the map matching position by evaluating the accuracy of the positioning result by the positioning unit and the accuracy of the detection result by the movement state detection unit;
Re-route search condition setting means for setting a re-route search condition based on an evaluation result by the evaluation means when the map matching position leaves the travel route searched by the route search means;
Reroute search command means for instructing the route search means to perform a reroute search when the reroute search condition is satisfied ,
When the evaluation unit evaluates that the accuracy of the map matching position is low, the reroute search condition setting unit takes longer to satisfy the condition than when the accuracy of the map matching position is evaluated to be high. Set reroute search conditions,
A route search device characterized by that.
前記評価手段は、前記測位手段が測位を行っていない状態又は前記測位手段による測位結果精度の低い状態が継続している期間内に、前記方位変化量検出手段により所定方位変化量以上の方位変化が検出された場合に、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。 The movement status detection means includes azimuth change amount detection means for detecting an azimuth change amount of the moving direction of the moving body,
The evaluation unit is configured to change the azimuth change more than a predetermined azimuth change amount by the azimuth change amount detection unit during a period in which the positioning unit is not performing the positioning or a state where the positioning result accuracy by the positioning unit is low. 3. The route search device according to claim 1 , wherein, when an error is detected, it is evaluated that the accuracy of the map matching position is low.
前記評価手段は、前記測位手段が測位を行っていない状態又は前記測位手段による測位結果精度の低い状態が継続している期間内に、前記移動距離関連情報検出手段により検出された情報により所定距離以上の移動があったと判断された場合に、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。 The movement status detection means includes a movement distance related information detection means for detecting information related to the movement distance of the moving body,
The evaluation means is a predetermined distance based on information detected by the movement distance related information detection means within a period in which the positioning means is not performing positioning or a state where the positioning result accuracy by the positioning means is low. The route search device according to any one of claims 1 to 3 , wherein, when it is determined that the above movement has occurred, the accuracy of the map matching position is evaluated to be low.
移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
前記現在位置の算出に際して利用した情報の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価工程と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程において探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、
前記再ルート探索条件設定工程では、前記評価工程において、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合には、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、
ことを特徴とするルート探索方法。 A route search process for searching for a travel route to the destination;
A map matching step of finding a map matching position by matching the current position of the moving object on the map;
An evaluation step for evaluating the accuracy of the map matching position by evaluating the accuracy of the information used in calculating the current position;
A re-route search condition setting step of setting a re-route search condition based on the evaluation result in the evaluation step when the map matching position leaves the travel route searched in the route search step;
A reroute search command step of performing a reroute search command when the reroute search condition is satisfied;
Comprising a; in response to the re-route search command, and re-route search step of searching a travel route from the current position to the destination
In the reroute search condition setting step, in the evaluation step, when the accuracy of the map matching position is evaluated to be low, the time until the condition is satisfied than when the accuracy of the map matching position is evaluated to be high Set reroute search conditions that take a long time,
A route search method characterized by that.
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