JP2007221945A - テンション装置,巻線巻回装置および巻線巻回方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】線材3をワーク側へ送り出す線材送出手段は、線材3を送り出す送りプーリ11と、これを回動させる送り速度制御用モータ12と、その回動速度を制御する速度制御部43を有し、線材3のテンションを所定値に制御するテンション制御手段は、シャトルプーリ13を移動させて線材3の移動経路長を変更するスライド用モータ15と、シャトルプーリ13の位置を検出する絶対値エンコーダ16と、線材3に掛かるテンションを検出するトルクセンサ17と、テンションを所定値に保持するように送り速度制御用モータ12を制御するテンション制御部42を有し、速度制御部43はシャトルプーリ13の位置に基づき送り速度制御用モータ12の回動速度を制御する。
【選択図】図7
Description
例えば、特許文献1に記載のテンション装置では、線材源から供給される線材をテンションプーリに巻付けて、テンションプーリを介して巻線ノズル側へ送り出す構成である。このテンションプーリには、サーボモータ(テンション用モータ)が連結されている。テンション用モータは、線材に所定のテンションが掛かるように、送出し方向とは逆方向にテンションプーリのトルク制御を行う。これにより、線材には、所定のテンションが付与される。
線材のテンションに変動があると、テンションバーがその変動に追従して回動すると共に、サーボモータがテンションバーの回動位置を元の位置に戻すように速度制御を行うため、線材には過剰なテンションが掛からないようになっている。
また、特許文献1に記載のテンション装置では、テンションプーリと線材に少しでもすべりが発生すると、正確にテンションを掛けることができなくなるという問題があった。
また、特許文献2に記載のテンション装置では、弾性部材によってテンションバーに付勢力を付与するため、テンションの設定範囲が狭かったり、初期設定時に弾性部材を手動で付け替えなくてはならなかったりするという問題があった。
また、テンション制御手段は、弾性部材によって線材に所定のテンションを付与する構成ではなく、テンション変動に応じて当接部を移動させてテンションを所定値に維持する構成であるので、線分に付与するテンションを広い設定範囲で設定することが可能となる。
図1〜図8は本発明の一実施形態を示すものであり、図1は巻線巻回装置の説明図、図2は図1の巻線巻回装置の電気構成図、図3はモータの断面説明図、図4は図3のモータの電機子およびロータの説明図、図5は図3のモータの電機子製造工程の説明図、図6はワークへの線分巻回動作の説明図、図7は図1の巻線巻回装置のテンション制御機構の正面説明図、図8は図1の巻線巻回装置のテンション制御機構の側面説明図である。
図9〜図11は改変例に係るものであり、図9はテンション制御機構の正面説明図、図10は図9のテンション制御機構の背面説明図、図11は図9のテンション制御機構の側面説明図である。
図1,図2に示すように、本例の装置1は、線材源としての巻線パック2から供給される線材3のテンションを所定値に保持するテンション制御機構(テンション装置)10と、テンション制御機構10から送り出された線材3を、巻線ノズル33を用いて巻芯であるワーク(本例では電機子コア61)に巻回する巻線巻回機構30と、これらを制御するコントローラ40とを主要構成要素としている。
本例のモータMは、図3に示すように、電機子60と、ロータ65と、これらを収容するハウジング66aおよびエンドプレート66bと、回転制御基板68等から構成される。
インナーコア62は、放射状に配設された複数(本例では12つ)の突極部62aと、その径方向内側端部を周状に連結する橋絡部62bによって構成されている。アウターコア63は環状の部材であり、内周面に突極部62aの径方向外側端部(ダブテール部)を嵌着させるための取付部が形成されている。
巻線64は、線材3が各突極部62aに整列した状態で巻回され、端部が接続処理されたものである。
エンドプレート66bは、ハウジング66aの開口を塞いだ状態に取付けられ、これらはネジ等の締結部材69によって一体に固定される。
その後、ハウジング66aにロータ65および回転制御基板68を配設する。そして、エンドプレート66bでハウジング66aの開口を塞ぎ、締結部材69でハウジング66aとエンドプレート66bを一体に固定する。これにより、モータMが組付けられる。
本例の装置1では、テンション制御機構10によって、このような巻線巻回動作時の巻付き速度変動や、巻始め時の慣性負荷等によって、線材3のテンションが変動しないように構成されている。
図7,図8に示すように、本例のテンション制御機構10は、巻線パック2から供給された線材3が巻付けられた送りプーリ11と、この送りプーリ11に出力軸12aがカップリングを介して連結された送り速度制御用モータ(サーボモータ)12と、送りプーリ11よりも巻線ノズル33側に配設されたシャトルプーリ13と、このシャトルプーリ13をスライド可能に保持するスライド機構14と、シャトルプーリ13をスライド機構14に沿ってスライドさせるスライド用モータ(サーボモータ)15と、スライド用モータ15の出力軸15aの回転位置を検出する絶対値エンコーダ16と、スライド用モータ15の出力軸15aに掛かるトルクを検出するトルクセンサ17を主要構成要素としている。
送りプーリ11には線材3が滑らないように巻付けられており、送り速度制御用モータ12は、送りプーリ11を送出方向(図中矢印方向)へ所定回動速度で駆動することにより、線材3をワーク側(巻線ノズル33側,シャトルプーリ13側)へ送出している。
シャトルプーリ13は、スライド機構14に案内されるスライド部13aを有しており、スライド部13aがスライド機構14によって摺動保持されることにより、スライド機構14の延出方向に沿って所定範囲(図7の範囲x)内を移動可能となっている。
このように本例では、当接部としてのシャトルプーリ13が、スライド機構14に沿って移動することにより、巻線ノズル33(または電機子コア61)と送りプーリ11との間の線材3の移動経路長が変更されるようになっている。本例では、移動経路長は最大で範囲xの2倍程度の長さ分変更可能となっている。
巻線巻回動作時、シャトルプーリ13には、線材3に掛かるテンションによって、図中右方向(巻線ノズル33側)への引張力が掛かる。スライド用モータ15は、この引張力につり合わせるように、プーリ15bに連結された制御用ワイヤ15cを介してシャトルプーリ13に図中左方向へ引張力を掛けている。そして、スライド用モータ15は、シャトルプーリ13を右方向へスライドさせる場合には、制御用ワイヤ15cを繰り出す方向へプーリ15bを回動させ、シャトルプーリ13を左方向スライドさせる場合には、制御用ワイヤ15cを巻き取る方向へプーリ15bを回動させる。
このように移動経路長変更部としてのスライド用モータ15は、プーリ15bを回動させてシャトルプーリ13をスライド機構14に沿ってスライドさせることによって、巻線ノズル33と送りプーリ11との間の線材3の移動経路長を変更するものである。
なお、本例では、絶対値エンコーダ16からの回転位置信号を用いて間接的にシャトルプーリ13の位置を算出しているが、これに限らず、他の検出手段によってシャトルプーリ13のスライド範囲内の位置を検出するようにしてもよい。例えば、スライド機構14に位置検出センサを配設して、スライド部13aの位置を検出し、この検出信号をコントローラ40へ出力するように構成してもよい。
巻回制御部41は、ノズル移動用モータ32を駆動して、巻線ノズル33を電機子コア61の突極部に周回させて線材3を巻回する。また、巻回制御部41は、ワーク移動用モータ36を駆動して、電機子コア61の突極部を順に巻線ノズル33の巻線巻回動作位置に臨ませるように電機子コア61を周方向に回動させたり、巻線ノズル33の動きに合わせて電機子コア61を巻線ノズル33に対して上下左右に移動させたりする。
また、本例のテンション制御部42では、巻線動作中の動作パターンに合わせてテンションパターンを設定することも可能である。例えば、設定テンション値を一定値とするのではなく、巻回時の巻線ノズル33の突極部62aに対する位置に応じて、設定テンション値を連動させて変化させるように設定することも可能である。
シャトルプーリ13と、スライド機構14と、スライド用モータ15と、トルクセンサ17と、テンション制御部42は、本発明のテンション制御手段を構成する。
すなわち、線材3に掛かるテンションが設定テンション値よりもわずかに大きくなると、テンション制御部42の制御によってシャトルプーリ13が基準位置から右方向へ移動して変動量が正方向に変化するが、このとき、送り速度制御部43は、送り速度制御用モータ12の回転速度を基準回転速度よりも増速して送りプーリ11からの送出速度を大きくする。
本例では、変動量に略比例して増速分が設定されている。このように設定すると、変動量の大きさに対応して線材3のテンション変動をすばやく吸収させることができる。
このとき、本例では、線材3のテンションの減少傾向に対応して、テンション制御部42はスライド用モータ15を駆動して、シャトルプーリ13を左方向へ移動させ始める(すなわち、シャトルプーリ13は基準位置方向へ戻り始める)。これにより、シャトルプーリ13の変動量が小さくなるので、送り速度制御部43は、送り速度制御用モータ12の回転速度を減速していく。このようにして、最終的にシャトルプーリ13は基準位置に戻り、送り速度制御用モータ12の回転速度は基準回転速度に戻る。
送りプーリ11と、送り速度制御用モータ12と、絶対値エンコーダ16と、送り速度制御部43は、本発明の線材送出手段を構成する。
送り速度制御用モータ12の回転速度増速により、送りプーリ11の線材3の送出速度と、ワーク側での線材3の移動速度とが等しくなると、シャトルプーリ13はスライド機構14に沿ったスライド動作を停止する。
また、安定的に線材3が移動し始めてテンション増大要因がなくなると、上述のように、シャトルプーリ13はもとの位置に戻り、送りプーリ11は基準回転速度に戻る。
つまり、本例の装置1では、テンション制御部42によるテンション制御の他に、速度制御部43による線材3の送り速度制御により、テンション制御部42によるテンション制御を補償して、外的な変動要因の大きさにかかわらず確実に設定テンション値に追従させることが可能である。
このように、本例の装置1では、経路抵抗や慣性負荷等の線材3のテンション変動要因を排除できるので、線材3のテンションを安定的に保持することができるため、高速な巻線巻回加工が可能となる。
なお、絶対値エンコーダ16からの回転位置信号が所定範囲値を超えた場合には、送り速度制御部43は、線材3の断線と判断して、作動を自動停止すると共に、巻回制御部41やテンション制御部42へ自動停止信号を出力するように構成されている。
本例のテンション制御機構100は、巻線パック2から供給された線材3が巻付けられた送りプーリ111と、この送りプーリ111に出力軸112aがカップリングを介して連結された送り速度制御用モータ(サーボモータ)112と、送りプーリ111よりも巻線ノズル33側に配設されたシャトルプーリ113と、このシャトルプーリ113が先端部に取付けられると共に基端部が回動軸114aを中心に所定角度範囲で回動可能なダンサーアーム114と、ダンサーアーム114を回動軸114aを中心に回動させる回動用モータ(サーボモータ)115と、回動用モータ115の出力軸115aの回転位置を検出する絶対値エンコーダ116と、回動用モータ115の出力軸115aに掛かるトルクを検出するトルクセンサ117を主要構成要素としている。
また、回動軸114aにはプーリ114bが取付けられ、出力軸115aにはプーリ115bが取付けられている。そして、これらプーリ114b,115bには、制御用ワイヤ115cの端部がそれぞれ取付けられており、回動用モータ115が回動すると、制御用ワイヤ115cがプーリ115bに巻取られ、またはプーリ115bから繰り出されて、プーリ114bに連結されたダンサーアーム114が回動するようになっている。
すなわち、送りプーリ111からダンサーアーム114の先端部に取付けられたシャトルプーリ113を経由して巻線ノズル33側へ導かれる線材3のテンションによって、ダンサーアーム114には、図中、R1方向の回動力が付与される。
そして、回動用モータ115は、ダンサーアーム114に掛かるR1方向の回動力とつり合わせるように、ダンサーアーム114に逆方向(R2方向)の同じ大きさの回動力を付与すべく、プーリ115bに所定のトルクを付与している。
線材3のテンションが設定テンション値に対して大きくなるように変動しようとすると、テンション制御部42は、トルクセンサ117によって検知されたトルク値が、予め設定された設定トルク値と等しくなるように回動用モータ115をフィードバック制御して、ダンサーアーム114をR1方向に回動させる。これにより、線材3の移動経路長が短くなる。
10a‥取付板、10b〜10f‥ガイドプーリ、11‥送りプーリ、
12‥送り速度制御用モータ、12a‥出力軸、13‥シャトルプーリ(当接部)、
13a‥スライド部、14‥スライド機構、15‥スライド用モータ、
15a‥出力軸、15b‥プーリ、15c‥制御用ワイヤ、
16‥絶対値エンコーダ、17‥トルクセンサ、30‥巻線巻回機構、
31‥ノズル移動部、32‥ノズル移動用モータ、33‥巻線ノズル、
35‥ワーク移動部、36‥ワーク移動用モータ、40‥コントローラ、
41‥巻回制御部、42‥テンション制御部、43‥送り速度制御部、
60‥電機子、61‥電機子コア、62‥インナーコア、62a‥突極部、
62b‥橋絡部、63‥アウターコア、64‥巻線、65‥ロータ、
65a‥シャフト、65b‥マグネット支持部材、65c‥マグネット、
66a‥ハウジング、66b‥エンドプレート、67a,67b‥軸受、
68‥回転制御基板、69‥締結部材、
100‥テンション制御機構、100a‥取付板、100b‥取付枠、
100c,100d‥ガイドプーリ、111‥送りプーリ、
112‥速度制御用モータ、112a‥出力軸、113‥シャトルプーリ(当接部)、
114‥ダンサーアーム、114a‥回動軸、114b‥プーリ、
115‥回動用モータ、115a‥出力軸、115b‥プーリ、
115c‥制御用ワイヤ、116‥絶対値エンコーダ、117‥トルクセンサ、
M‥モータ
Claims (7)
- 巻芯に線材を巻回する巻線巻回装置に備えられるテンション装置であって、
線材源から供給される線材を巻芯側へ送り出す線材送出手段と、
該線材送出手段から送り出された線材に掛かるテンションを所定値に制御するテンション制御手段と、を備え、
前記テンション制御手段は、
線材との当接部を移動させて巻芯と前記線材送出手段との間の線材の移動経路長を変更する移動経路長変更部と、
前記当接部を介して線材に掛かるテンションを検出するテンション検出部と、
該テンション検出部によって検出されたテンションを所定値に保持するように前記移動経路長変更部を制御するテンション制御部と、を有し、
前記線材送出手段は、線材を送り出す送りプーリと、該送りプーリを回動させる送り速度制御用モータと、前記当接部の位置を検出する位置検出部と、前記送り速度制御用モータの回動速度を制御するモータ速度制御部と、を有し、
前記モータ速度制御部は、前記位置検出部によって検出された前記当接部の位置に基づいて前記送り速度制御用モータの回動速度を制御することを特徴とするテンション装置。 - 前記モータ速度制御部は、前記位置検出部によって検出された前記当接部の位置に基づいて、該当接部の基準位置からの変動量を算出し、算出された変動量の大きさに応じて前記送り速度制御用モータの回動速度を制御することを特徴とする請求項1に記載のテンション装置。
- 前記移動経路長変更部は、線材と当接するシャトルプーリと、該シャトルプーリを摺動可能に保持するレール機構と、前記シャトルプーリを前記レール機構に沿ってスライドさせるスライド用モータと、を備えたことを特徴とする請求項1に記載のテンション装置。
- 前記移動経路長変更部は、線材と当接するシャトルプーリと、該シャトルプーリが先端部に取着されると共に基端部が回動軸を中心に所定角度範囲で回動可能なダンサーアームと、該ダンサーアームを回動させる回動用モータと、を備えたことを特徴とする請求項1に記載のテンション装置。
- 巻芯に線材を巻回するための巻線巻回装置であって、
請求項1〜4のいずれか1項に記載のテンション装置を備えたことを特徴とする巻線巻回装置。 - 線材源から移動経路に沿って巻芯まで案内した線材を巻芯に巻回する巻線巻回方法であって、
巻芯に線材を巻回する際に、線材のテンションの変動を検出して、線材のテンションが所定値を保持するように線材の移動経路長を変更すると共に、前記移動経路長の変動量を検出して、該変動量に応じて線材源から巻芯側への線材の送り速度を変更することを特徴とする巻線巻回方法。 - 前記巻芯は、回転電機の電機子コアであることを特徴とする請求項6に記載の巻線巻回方法。
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- 2006-02-17 JP JP2006041316A patent/JP4712577B2/ja active Active
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