JP2007220050A - 分布システムのためのフォールトトレランスのノードアーキテクチャー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】バス28で作働連結された複数のノード24、26を含む分布アーキテクチャーシステムである。各ノードは、バス28及びアクチュエータ22にデータを提供する主要コントローラ42とバス28及びアクチュエータ22にデータを提供する管理コントローラ44とを備える。各ノードは、通常の作働の間に主要コントローラがアクチュエータを制御するデータをアクチュエータに提供し、管理コントローラがアクチュエータを制御するデータをアクチュエータに通常では提供しないように構成される。各ノードは、主要コントローラが不適切なデータを提供すると判定した場合、管理コントローラがアクチュエータを制御するデータをアクチュエータに提供し、主要コントローラがアクチュエータを制御するデータをアクチュエータに提供しないように構成される。
【選択図】図2
Description
各々のプロセッサ24、26は、幅広く様々なコントローラ、マイクロコントローラ、電子制御ユニット(ECU)、プロセッサ、チップ、論理回路等々のうち任意のものであっても或いはそれらを含むものであってもよいが、本明細書で「プロセッサ」と称されるものは、これら全ての用語及び構成の全てを包含するものである。各々のコーナー及びプロセッサ24は、連係するモータードライバー21に信号/指令を提供することができる。各々のモータードライバー21は、信号/指令を連係するモータードライバー21に提供することができる。各々のモータードライバー21は、連係するモーター22/キャリパー18の運動及び作働を制御するため信号/指令を連係するモーター22に供給される電気信号/指令へと変換することができる。
Claims (31)
- バス(28)により一緒に作働的に連結された複数のノード(24、26)を備える分布アーキテクチャーシステムであって、
前記バス(28)及びアーキテクチャー(22)にデータを提供するように構成された主要コントローラ(42)と、
前記バス(28)及び前記アーキテクチャー(22)にデータを提供するように構成された管理コントローラ(44)と、
を備え、
前記ノード(24、26)の各々は、通常の作働の間に、前記主要コントローラ(42)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(54)を前記アクチュエータ(22)に提供し、前記管理コントローラ(44)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータを該アクチュエータ(22)に通常では提供しないように構成され、前記ノード(24、26)の各々は、前記主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供していると判定された場合には、前記管理コントローラ(44)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(58)を該アクチュエータ(22)に提供し、前記主要コントローラ(42)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータを該アクチュエータ(22)に提供しないように構成される、分布アーキテクチャーシステム。 - 前記主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているという判定は、前記分布アーキテクチャーシステムにおいて他のノード(24、26)により少なくとも部分的に実行される、請求項1に記載のシステム。
- 前記主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているという判定は、これに連係する前記管理コントローラ(44)により少なくとも部分的に実行される、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノードの前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)は、前記主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供していると判定されたとき無効出力を提供するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記ノード(24、26)の各々は、前記無効出力と前記主要コントローラ(42)に出力されたデータとが両方とも第1の論理関数ブロック(64)に供給され、且つ、前記無効出力と前記管理コントローラ(44)に出力されたデータとが両方とも第2の論理関数ブロック(66)に供給されるように構成されている、請求項4に記載のシステム。
- 前記第1の論理関数ブロック(64)及び前記第2の論理関数ブロック(66)は、両方とも、AND演算関数である、請求項5に記載のシステム。
- 前記論理関数(64、66)の両方の出力は、第3の論理関数ブロック(68)に供給される、請求項5に記載のシステム。
- 前記第3の論理関数ブロック(68)は、OR演算関数である、請求項7に記載のシステム。
- 前記第3の論理関数ブロック(68)の出力は、前記アクチュエータ(22)に供給される、請求項7に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)は、前記バス(28)に直接的又は間接的にデータを提供するように構成され、前記主要コントローラ(42)は、前記アクチュエータ(22)に直接的又は間接的にデータを提供するように構成され、
各々のノード(24、26)の前記管理コントローラ(44)は、前記バス(28)に直接的又は間接的にデータを提供するように構成され、前記主要コントローラ(44)は、前記アクチュエータ(22)に直接的又は間接的にデータを提供するように構成されている、請求項1に記載のシステム。 - 前記ノード(24、26)の各々は、前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)の両方が不適切なデータを提供しているか又は提供したと判定された場合に、前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)のいずれもが、前記アクチュエータ(22)を制御するデータを該アクチュエータ(22)に提供しないように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)は、前記バス(28)からデータを受け取るように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)は、前記バス(28)から受け取ったデータに関して計算を実行するように構成され、前記主要コントローラ(42)の計算の結果は、該主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているか否かを判定する際に考慮される、請求項12に記載のシステム。
- 前記主要コントローラ(42)により提供されたデータのタイミングは、該主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているか否かを判定する際に考慮される、請求項1に記載のシステム。
- 前記主要コントローラ(42)に関連するSOHデータは、該主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているか否かを判定する際に考慮される、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記管理コントローラ(44)は、前記バス(28)から受け取ったデータに関して計算を実行するように構成され、前記管理コントローラ(44)の計算の結果は、該主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているか否かを判定する際に考慮される、請求項12に記載のシステム。
- 前記主要コントローラ(42)により提供されたデータのタイミングは、該主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているか否かを判定する際に前記管理コントローラ(44)によって考慮される、請求項1に記載のシステム。
- 前記主要コントローラ(42)に関連するSOHデータは、該主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供しているか否かを判定する際に前記管理コントローラ(44)によって考慮される、請求項1に記載のシステム。
- 前記管理コントローラ(44)は、該管理コントローラ(44)が不適切なデータを提供しているか否かを判定することができるように、監視される、請求項1に記載のシステム。
- 前記主要コントローラが不適切なデータを提供していると判定されたとき、前記管理コントローラ(44)により前記アクチュエータ(22)に提供されたデータは、前記システムの他のノード(24、26)から前記管理コントローラ(44)に提供される、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)は、両方とも、通信コントローラ(48、50)を備えているか又は該通信コントローラに作働的に連結されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記ノード(24、26)は、前記通信コントローラ(48、50)の一つと前記バス(28)との間でデータを送信するように構成された一対のバスドライバー(46)を備える、請求項21に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)は、該主要コントローラ(42)及び該管理コントローラ(44)が互いの出力を監視することができるように一緒に直接的に連結されている、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)は、ほぼ同じ処理能力を有する、請求項1に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記主要コントローラ(42)及び前記管理コントローラ(44)は、有意に異なる処理能力を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記バス(28)を更に備え、該バス(28)は、時間トリガー式バス又は事象トリガー式バスである、請求項1に記載のシステム。
- 自動車(10)の一部を形成する自動車ボディ(12)と、該ボディ(12)に回転可能に連結された複数の車輪(14)とを更に備え、各々のノード(24、26)は前記自動車(10)の制御に関連したデータを処理するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記車輪(14)の各々に連係されたブレーキサブシステム(16)を更に備え、各々のノード(24、26)の前記アクチュエータ(22)は、ブレーキモーターを駆動するブレーキモータードライバーである、請求項27に記載のシステム。
- 各々のノード(24、26)の前記管理コントローラ(44)は、ブレーキ力決定因子を計算するように構成されていない、請求項28に記載のシステム。
- バス(28)及びアクチュエータ(22)に作働的に連結されるように構成されたノード(24、26)を備えるシステムであって、
前記ノード(24、26)は、
前記バス(28)及びアクチュエータ(22)にデータを提供するように構成された主要コントローラ(42)と、
前記バス(28)及び前記アクチュエータ(22)にデータを提供するように構成された管理コントローラ(44)と、
を備え、
前記ノード(24、26)は、通常の作働の間に、前記主要コントローラ(42)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(54)を前記アクチュエータ(22)に提供し、前記管理コントローラ(44)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータを該アクチュエータ(22)に通常では提供しないように構成され、前記ノード(24、26)は、前記主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供していると判定された場合には、前記管理コントローラ(44)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(58)を該アクチュエータ(22)に提供し、前記主要コントローラ(42)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータを該アクチュエータ(22)に提供しないように構成される、システム。 - アクチュエータ(22)を制御する方法であって、
バス(28)により一緒に作働的に連結された複数のノード(24、26)を備える分布アーキテクチャーシステムを提供する工程であって、各々のノード(24、26)は、前記バス(28)及び前記アクチュエータ(22)にデータを提供するように構成された主要コントローラ(42)と、前記バス(28)及び前記アクチュエータ(22)にデータを提供するように構成された管理コントローラ(44)と、を備える、前記工程と、
前記主要コントローラ(42)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(54)を該アクチュエータ(22)に提供する工程であって、該工程の間には、通常では、前記管理コントローラ(44)は前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(54)を該アクチュエータ(22)に提供しない、前記工程と、
前記主要コントローラ(42)が不適切なデータを提供していると判定されたとき、前記管理コントローラ(44)が前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(54)を該アクチュエータ(22)に提供する工程であって、該工程の間には、前記主要コントローラ(44)は前記アクチュエータ(22)を制御するデータ(54)を該アクチュエータ(22)に提供しない、前記工程と、
を備える、方法。
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