JP2007219758A - On-vehicle information unit, and information processing method for on-vehicle unit - Google Patents

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哲 春本
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To select from which of a plurality of information provision sources information is to be obtained. <P>SOLUTION: When an image recognition section 14 performs image recognition to recognize the state of a traffic signal light from an image photographed by a camera 40, a position information acquisition section 11 obtains the position information of its own-vehicle, surrounding map information and a scheduled travelling route, and a vehicle state decision section 13 decides the state of the own-vehicle. Based on the acquisition results by the position information acquisition section 11 and the decision result by the vehicle state decision section 13, a recognition object selection section 12 selects to which position in the image the image recognition is to be performed. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両外部から情報を取得する車載情報装置および車載装置用情報処理方法に関し、特に自車両にとって必要な情報を選択的に取得する車載情報装置および車載装置用情報処理方法に関する。   The present invention relates to an in-vehicle information device and an in-vehicle device information processing method for acquiring information from outside the vehicle, and more particularly to an in-vehicle information device and an in-vehicle device information processing method for selectively acquiring information necessary for the host vehicle.

近年、車両の運転に有用な情報を取得して運転者に提供することで運転操作を支援する技術が考案されている。例えば、特許文献１〜３は、道路に設置された通信端末と電波による通信を行なって各種情報を取得する技術を開示している。   2. Description of the Related Art In recent years, a technique has been devised that assists driving operation by acquiring information useful for driving a vehicle and providing it to a driver. For example, Patent Documents 1 to 3 disclose techniques for acquiring various types of information by performing radio wave communication with a communication terminal installed on a road.

また、特許文献４は、受信した道路情報に基づいて道路に設置された通信端末が自車両の走行する道路にある場合にのみ受信データを有効とする技術を開示している。   Patent Document 4 discloses a technique for validating received data only when a communication terminal installed on a road is on a road on which the host vehicle travels based on received road information.

さらに、電波以外の情報取得方法として特許文献５は信号光による通信技術を開示しており、特許文献６および特許文献７はカメラによって信号機の状態を認識する技術を開示している。   Furthermore, as an information acquisition method other than radio waves, Patent Document 5 discloses a communication technique using signal light, and Patent Document 6 and Patent Document 7 disclose a technique for recognizing the state of a traffic light by a camera.

特開平１０−３１１７３０号公報JP 10-31730 A 特開２００４−２８２５９１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-282591 特開平５−２２５４９５号公報JP-A-5-225495 特開２００３−１２３１８９号公報JP 2003-123189 A 特開２００４−１９３８９８号公報JP 2004-193898 A 特開平１１−３０６４９８号公報JP 11-306498 A 特開平１１−３０６４８９号公報JP-A-11-306489

しかしながら、上述した従来の技術では、情報の提供元が複数ある場合に、取得するべき情報を選択することができないという問題点があった。例えば、カメラによって撮影した画像から信号機の状態を認識する技術では、画像内に複数の信号機の像が存在する場合に、どの信号機が自車両にとって必要な情報を提供しているかを判断することができなかった。   However, the above-described conventional technique has a problem that information to be acquired cannot be selected when there are a plurality of information providers. For example, in the technology for recognizing the state of a traffic light from an image captured by a camera, it is possible to determine which traffic signal provides necessary information for the host vehicle when there are multiple traffic light images in the image. could not.

同様に、道路に設置された通信端末から電波などによって情報を受信する場合についても、通信端末が複数存在すれば例えば特許文献４が開示するように一旦全ての情報を受信した後、その通信端末の情報が自車両にとって必要であるか否かを選別することとなり、必要な情報を取得するまでは不要な情報を一つ一つ確認するという大きな負荷を生じていた。   Similarly, in the case of receiving information from a communication terminal installed on a road by radio waves or the like, if there are a plurality of communication terminals, for example, as disclosed in Patent Document 4, the communication terminal once receives all the information. Therefore, there is a heavy load of checking unnecessary information one by one until the necessary information is acquired.

そこで、自車両にとって必要な情報を予め選択して取得することで、負荷を軽減し、かつ早期に情報を取得可能な車載情報装置および車載装置用情報処理方法の実現が重要な課題となっていた。   Therefore, it is important to realize an in-vehicle information device and an information processing method for in-vehicle devices that can reduce the load and acquire information at an early stage by selecting and acquiring information necessary for the host vehicle in advance. It was.

本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置および車載装置用情報処理方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems in the prior art and to solve the problems, and it is possible to select in advance an in-vehicle information device from which information is to be obtained from a plurality of information providers. And it aims at providing the information processing method for vehicle equipment.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る車載情報装置は、車両に搭載され、車両外部から情報を取得する情報取得手段を備えた車載情報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記情報取得手段が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択手段と、を備えたことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, an in-vehicle information device according to the invention of claim 1 is an in-vehicle information device that is mounted on a vehicle and includes information acquisition means for acquiring information from outside the vehicle, Location information acquisition means for acquiring location information of the host vehicle, and information provision for selecting from which of a plurality of information providing sources the information acquisition means is based on the information acquired by the location information acquisition means Original selection means.

この請求項１の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。   According to the first aspect of the present invention, the in-vehicle information device selects from which of a plurality of information providing sources information is acquired based on the position information of the host vehicle.

また、請求項２の発明に係る車載情報装置は、請求項１に記載の発明において、前記位置情報取得手段は前記位置情報に対応する地図データと自車両の走行予定経路をさらに取得することを特徴とする。   Further, in the in-vehicle information device according to the invention of claim 2, in the invention of claim 1, the position information acquisition means further acquires map data corresponding to the position information and a planned travel route of the host vehicle. Features.

この請求項２の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報、位置情報に対応する地図データ、自車両の走行予定経路に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。   According to the invention of claim 2, the in-vehicle information device acquires information from a plurality of information providing sources based on the position information of the own vehicle, the map data corresponding to the position information, and the planned travel route of the own vehicle. Select.

また、請求項３の発明に係る車載情報装置は、請求項１または２に記載の発明において、自車両の状態を判定する自車両状態判定手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は、前記自車両状態判定手段による判定結果をさらに用いて前記情報提供元を選択することを特徴とする。   The in-vehicle information device according to the invention of claim 3 further comprises own vehicle state determination means for determining the state of the own vehicle in the invention of claim 1 or 2, wherein the information provider selection means The information provider is selected by further using the determination result by the own vehicle state determination means.

この請求項３の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報と自車両の状態とに基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。   According to the third aspect of the present invention, the in-vehicle information apparatus selects from which of a plurality of information providing sources information is acquired based on the position information of the host vehicle and the state of the host vehicle.

また、請求項４の発明に係る車載情報装置は、請求項３に記載の発明において、前記自車両状態判定手段は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープのうち少なくともいずれかの出力を用いて前記自車両の状態を判定することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the in-vehicle information device according to the third aspect of the present invention, wherein the host vehicle state determination means uses an output of at least one of a steering angle sensor, an acceleration sensor, and a gyroscope. The state of the host vehicle is determined.

この請求項４の発明によれば車載情報装置は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープなどを用いて自車両の状態を判定し、自車両の状態と位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。   According to the fourth aspect of the present invention, the in-vehicle information device determines the state of the host vehicle using a steering angle sensor, an acceleration sensor, a gyroscope, and the like, and a plurality of information providing sources based on the state and position information of the host vehicle. Choose from which information you want to get.

また、請求項５の発明に係る車載情報装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記情報取得手段は自車両周辺の画像に対する画像認識によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は前記画像に含まれる複数の走行指示情報のうち、いずれを取得するかを選択することを特徴とする。   Further, in the in-vehicle information device according to the invention of claim 5, in the invention according to any one of claims 1 to 4, the information acquisition unit acquires information by image recognition on an image around the own vehicle, and The information providing source selecting means selects which one of a plurality of travel instruction information included in the image is to be acquired.

この請求項５の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の走行指示情報のうちいずれを取得するかを選択する。   According to the invention of claim 5, when the in-vehicle information device acquires information by image recognition, it determines which of a plurality of travel instruction information included in the image is acquired based on the position information of the own vehicle. select.

また、請求項６の発明に係る車載情報装置は、請求項５に記載の発明において、前記情報提供元選択手段は、前記画像のどの位置に対して画像認識を実行させるかを選択することを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the in-vehicle information device according to the fifth aspect of the present invention, wherein the information providing source selection unit selects which position of the image to perform image recognition. Features.

この請求項６の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を実行するかを選択する。   According to the sixth aspect of the invention, when acquiring information by image recognition, the in-vehicle information device selects which position in the image to execute image recognition based on the position information of the own vehicle.

また、請求項７の発明に係る車載情報装置は、請求項５または６に記載の発明において、前記走行指示情報は、信号機の点灯状態であることを特徴とする。   The on-vehicle information device according to the invention of claim 7 is characterized in that, in the invention of claim 5 or 6, the travel instruction information is a lighting state of a traffic light.

この請求項７の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって信号機の点灯状態を認識する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の信号機の像のうちいずれかを選択する。   According to the seventh aspect of the present invention, when the in-vehicle information device recognizes the lighting state of the traffic light by image recognition, the in-vehicle information device selects one of the images of the plurality of traffic lights included in the image based on the position information of the own vehicle. select.

また、請求項８の発明に係る車載情報装置は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、前記情報取得手段は、車両外部の情報送信端末との電波通信によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は、複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択することを特徴とする。   According to an eighth aspect of the present invention, there is provided the in-vehicle information device according to any one of the first to seventh aspects, wherein the information acquisition means acquires information by radio wave communication with an information transmission terminal outside the vehicle. The information provider selection unit selects which of the plurality of information transmission terminals communicates with.

この請求項８の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択する。   According to the eighth aspect of the invention, when the in-vehicle information device acquires information from the information transmission terminal outside the vehicle by radio wave communication, which of the plurality of information transmission terminals communicates based on the position information of the own vehicle. Select.

また、請求項９の発明に係る車載情報装置は、請求項８に記載の発明において、前記情報提供元選択手段は、前記通信に使用するチャンネルを選択することを特徴とする。   The on-vehicle information device according to the invention of claim 9 is characterized in that, in the invention of claim 8, the information provider selection means selects a channel to be used for the communication.

この請求項９の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択する。   According to the ninth aspect of the present invention, when acquiring information by radio wave communication from an information transmission terminal outside the vehicle, the in-vehicle information device selects a channel to be used for communication based on the position information of the own vehicle.

また、請求項１０の発明に係る車載情報装置は、請求項９に記載の発明において、前記複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶する記憶手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は前記記憶手段を参照してチャンネルを選択することを特徴とする。   The in-vehicle information device according to the invention of claim 10 further comprises storage means for storing a correspondence relationship between the plurality of information transmission terminals and the channel used by each information transmission terminal in the invention of claim 9. The information provider selection unit selects a channel with reference to the storage unit.

この請求項１０の発明によれば車載情報装置は、複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶し、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択する。   According to the tenth aspect of the invention, the in-vehicle information device stores a correspondence relationship between a plurality of information transmission terminals and channels used by each information transmission terminal, and acquires information from the information transmission terminal outside the vehicle by radio wave communication. In this case, the channel used for communication is selected based on the position information of the host vehicle.

また、請求項１１の発明に係る車載装置用情報処理方法は、車両外部から情報を取得する情報取得工程と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記位置情報取得工程によって取得した情報に基づいて、前記情報取得工程が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択工程と、を含んだことを特徴とする。   An information processing method for an in-vehicle device according to an invention of claim 11 is acquired by an information acquisition step of acquiring information from outside the vehicle, a position information acquisition step of acquiring position information of the host vehicle, and the position information acquisition step. The information acquisition process includes an information provider selection process for selecting from which of the plurality of information providers the information acquisition process is based on the information obtained.

この請求項１１の発明によれば車載装置用情報処理方法は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。   According to the eleventh aspect of the invention, the in-vehicle apparatus information processing method selects from which of a plurality of information providing sources information is acquired based on the position information of the host vehicle.

請求項１の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the first aspect of the present invention, since the in-vehicle information device selects from which of the plurality of information providing sources information is acquired based on the position information of the own vehicle, the information is acquired from any of the plurality of information providing sources. There is an effect that an in-vehicle information device capable of selecting whether or not to perform is obtained.

また、請求項２の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報、位置情報に対応する地図データ、自車両の走行予定経路に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、自車両に必要な情報を高精度に判定し、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 2, the in-vehicle information device acquires information from any of a plurality of information providing sources based on the position information of the own vehicle, the map data corresponding to the position information, and the planned travel route of the own vehicle. Therefore, it is possible to obtain an in-vehicle information device capable of determining information necessary for the host vehicle with high accuracy and selecting in advance from which of a plurality of information providing sources information is to be obtained. Play.

また、請求項３の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報と自車両の状態とに基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、自車両の状態に基づいて必要な情報を判定し、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 3, the in-vehicle information device selects from which of a plurality of information providing sources information is acquired based on the position information of the own vehicle and the state of the own vehicle. There is an effect that it is possible to obtain an in-vehicle information device capable of determining necessary information based on the state and selecting in advance from which of a plurality of information providing sources information is to be acquired.

また、請求項４の発明によれば車載情報装置は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープなどを用いて自車両の状態を判定し、自車両の状態と位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、自車両の操舵状態を用いて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 4, the in-vehicle information device determines the state of the own vehicle using a steering angle sensor, an acceleration sensor, a gyroscope, etc., and provides a plurality of information based on the state and position information of the own vehicle. Since the information from which the information is to be acquired is selected, it is possible to obtain an in-vehicle information device that can select in advance from which of the plurality of information providing sources by using the steering state of the host vehicle. There is an effect.

また、請求項５の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の走行指示情報のうちいずれを取得するかを選択するので、画像内の複数の走行指示情報のいずれから情報を取得するかを選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 5, when the in-vehicle information device acquires information by image recognition, which of the plurality of travel instruction information included in the image is acquired based on the position information of the own vehicle. Therefore, there is an effect that it is possible to obtain an in-vehicle information device that can select from which of a plurality of travel instruction information in the image information is to be acquired.

また、請求項６の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を実行するかを選択するので、画像内の複数の走行指示情報のいずれから情報を取得するかを予め選択して画像認識することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the sixth aspect of the present invention, when acquiring information by image recognition, the in-vehicle information device selects a position in the image for executing image recognition based on the position information of the host vehicle. Therefore, there is an effect that it is possible to obtain an in-vehicle information device capable of recognizing an image by selecting in advance from which of a plurality of travel instruction information in the image information is to be acquired.

また、請求項７の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって信号機の点灯状態を認識する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の信号機の像のうちいずれかを選択するので、画像内の複数の信号機のうち自車両が確認する必要のある信号機を選択的に認識する車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 7, the in-vehicle information device, when recognizing the lighting state of the traffic signal by image recognition, is one of a plurality of traffic signal images included in the image based on the position information of the own vehicle. Therefore, it is possible to obtain an on-vehicle information device that selectively recognizes a traffic light that the host vehicle needs to check among a plurality of traffic lights in the image.

また、請求項８の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択するので、複数の情報送信端末のいずれと通信するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 8, the in-vehicle information device communicates with any of the plurality of information transmission terminals based on the position information of the own vehicle when acquiring information by radio wave communication from the information transmission terminal outside the vehicle. Therefore, it is possible to obtain an in-vehicle information device that can select in advance which of a plurality of information transmission terminals to communicate with.

また、請求項９の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択するので、自車両に必要な情報が提供されるチャンネルを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 9, when the vehicle-mounted information device acquires information by radio wave communication from an information transmission terminal outside the vehicle, the vehicle-mounted information device selects a channel to be used for communication based on the position information of the own vehicle. There is an effect that it is possible to obtain an in-vehicle information device capable of selecting in advance a channel on which information necessary for the host vehicle is provided.

また、請求項１０の発明によれば車載情報装置は、複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶し、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択するので、自車両の必要な情報が提供されるチャンネルを予め認識して受信する車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the invention of claim 10, the in-vehicle information device stores a correspondence relationship between a plurality of information transmission terminals and channels used by each information transmission terminal, and acquires information from the information transmission terminal outside the vehicle by radio wave communication. In this case, since the channel to be used for communication is selected based on the position information of the own vehicle, it is possible to obtain an in-vehicle information device that recognizes and receives a channel in which necessary information of the own vehicle is provided in advance. Play.

また、請求項１１の発明によれば車載装置用情報処理方法は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択することのできる車載装置用情報処理方法を得ることができるという効果を奏する。   According to the eleventh aspect of the invention, since the information processing method for in-vehicle devices selects from which of a plurality of information providing sources information is acquired based on the position information of the own vehicle, There is an effect that it is possible to obtain an information processing method for an in-vehicle device that can select from which information is acquired.

以下に添付図面を参照して、この発明に係る車載情報装置および車載装置用情報処理方法の好適な実施例について詳細に説明する。   Exemplary embodiments of an in-vehicle information device and an information processing method for an in-vehicle device according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の実施例１である信号認識装置１０の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、信号認識装置１０は、車両に搭載され、ナビゲーション装置２０、操舵角センサ３１、加速度センサ３２、ジャイロスコープ３３、カメラ４０、スピーカ５１、ディスプレイ５２、動作制御機構５３に接続する。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a signal recognition device 10 that is Embodiment 1 of the present invention. As shown in the figure, the signal recognition device 10 is mounted on a vehicle and connected to a navigation device 20, a steering angle sensor 31, an acceleration sensor 32, a gyroscope 33, a camera 40, a speaker 51, a display 52, and an operation control mechanism 53. To do.

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置２０は、自車両の位置と周辺の地図情報、さらに設定した走行予定経路を信号認識装置１０に供給する。   The navigation device 20 is an in-vehicle device that sets and guides a travel route using the position of the host vehicle identified by communicating with a GPS (Global Positioning System) artificial satellite and the map data 21. Further, the navigation device 20 supplies the signal recognition device 10 with the position of the host vehicle and the surrounding map information, and the set scheduled travel route.

操舵角センサ３１は、自車両の操舵角を検知し、信号認識装置１０に出力するセンサであり、具体的には運転者によるハンドルの切り角や、タイヤの車体に対する角度など操舵角として検知する。   The steering angle sensor 31 is a sensor that detects the steering angle of the host vehicle and outputs the detected steering angle to the signal recognition device 10. Specifically, the steering angle sensor 31 detects a steering angle such as a turning angle of a steering wheel by a driver or an angle of a tire with respect to a vehicle body. .

加速度センサ３２は、車体に加わる加速度、すなわち自車両の加減速の状態を検知して信号認識装置１０に出力するセンサであり、ジャイロスコープ３３は車体に加わる角速度、すなわち車体の傾きを検知して信号認識装置１０に出力するセンサである。また、カメラ４０は、自車両の周囲、特に自車両の進行方向を撮影する撮影手段であり、撮影結果を信号認識装置１０に出力する。   The acceleration sensor 32 is a sensor that detects the acceleration applied to the vehicle body, that is, the acceleration / deceleration state of the host vehicle, and outputs it to the signal recognition device 10. The gyroscope 33 detects the angular velocity applied to the vehicle body, that is, the inclination of the vehicle body. It is a sensor that outputs to the signal recognition device 10. The camera 40 is a photographing unit that photographs the surroundings of the host vehicle, particularly the traveling direction of the host vehicle, and outputs the shooting result to the signal recognition device 10.

スピーカ５１は、自車両乗員、特に運転者に対して音声による通知を行なう通知手段であり、ディスプレイ５２は表示による通知を行なう通知手段である。これらの通知手段は、信号認識装置１０の他、ナビゲーション装置２０や図示しない車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。   The speaker 51 is a notification means for notifying the vehicle occupant, particularly the driver, by voice, and the display 52 is a notification means for performing notification by display. These notification means can be shared by various in-vehicle devices such as the navigation device 20 and an in-vehicle audio device (not shown) in addition to the signal recognition device 10.

動作制御機構５３は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御装置、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御装置、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御装置などを含む。この動作制御機構５３は、運転者による運転操作に基づく車両の動作制御に加え、信号認識装置１０からの出力に基づく動作制御を実行する。   The operation control mechanism 53 is a group of devices that control the operation of the vehicle, an engine control device that controls the operation of the engine based on the accelerator operation, a brake control device that brakes the vehicle based on the operation of the brake pedal, and a handle operation. A steering angle control device for controlling the steering angle of the vehicle based on The motion control mechanism 53 executes motion control based on an output from the signal recognition device 10 in addition to vehicle motion control based on a driving operation by the driver.

信号認識装置１０は、カメラ４０が撮影した画像に対して画像認識を行なって信号機の状態を認識する装置であり、その内部に位置情報取得部１１、認識対象選択部１２、車両状態判定部１３、画像認識部１４、出力処理部１５を有する。   The signal recognition device 10 is a device that recognizes the state of a traffic light by performing image recognition on an image captured by the camera 40, and includes a position information acquisition unit 11, a recognition target selection unit 12, and a vehicle state determination unit 13 therein. An image recognition unit 14 and an output processing unit 15.

位置情報取得部１１は、ナビゲーション装置２０から自車両の位置情報、周辺の地図情報、および走行予定経路を取得する処理を行なう。また、車両状態判定部１３は、操舵角センサ３１、加速度センサ３２およびジャイロスコープ３３の出力に基づいて自車両の状態を判定する処理を行なう。   The position information acquisition unit 11 performs a process of acquiring the position information of the host vehicle, the surrounding map information, and the planned travel route from the navigation device 20. The vehicle state determination unit 13 performs a process of determining the state of the host vehicle based on outputs from the steering angle sensor 31, the acceleration sensor 32, and the gyroscope 33.

認識対象選択部１２は、位置情報取得部１１が取得した位置情報、地図情報、走行予定経路と、車両状態判定部１３による判定結果を用いて、カメラ４０が撮影した画像のどの位置に対して画像認識を実行させるかを選択し、画像認識部１４に指示する処理を行なう。   The recognition target selection unit 12 uses the position information acquired by the position information acquisition unit 11, the map information, the planned travel route, and the determination result by the vehicle state determination unit 13 to which position of the image captured by the camera 40. Whether to perform image recognition is selected, and processing for instructing the image recognition unit 14 is performed.

画像認識部１４は、認識対象選択部１２からの指示を受けて画像に対する画像認識を実行する。この画像認識によって画像認識部１４は画像内における信号機の像を認識し、その状態を判定する。   In response to an instruction from the recognition target selection unit 12, the image recognition unit 14 performs image recognition on the image. By this image recognition, the image recognition unit 14 recognizes the image of the traffic light in the image and determines its state.

出力処理部１５は、画像認識部１４による認識結果に基づいて、スピーカ５１、ディスプレイ５２を用いた車両乗員への通知や、動作制御機構５３を用いた車両制御を実行する。具体的には、信号機の状態を通知する、信号機が赤である場合に自車両を自動的に減速する、などの処理を行なう。   The output processing unit 15 executes notification to the vehicle occupant using the speaker 51 and the display 52 and vehicle control using the operation control mechanism 53 based on the recognition result by the image recognition unit 14. Specifically, processing such as notifying the state of the traffic light or automatically decelerating the host vehicle when the traffic light is red is performed.

つづいて、認識対象選択部１２による選択処理と画像認識部１４による認識処理についてさらに説明する。例えば図２に示すように、自車両Ｃ１が走行中である道路がカーブした後、交差点にさしかかる状況では、自車両Ｃ１から撮影した画像は図３のようになる。   Next, the selection process by the recognition target selection unit 12 and the recognition process by the image recognition unit 14 will be further described. For example, as shown in FIG. 2, in a situation where the road on which the host vehicle C <b> 1 is traveling curves and approaches an intersection, an image taken from the host vehicle C <b> 1 is as shown in FIG. 3.

図３の撮影画像例では、右折側の信号機Ｓｉｇ１の像が画像の中央に、直進方向の信号機Ｓｉｇ２の像が画像の左側に位置する。そして自車両Ｃ１がこの交差点を通過する場合には、自車両が確認する必要があるのは信号機Ｓｉｇ２である。   In the photographed image example of FIG. 3, the image of the traffic light Sig1 on the right turn side is located at the center of the image, and the image of the traffic light Sig2 in the straight traveling direction is located on the left side of the image. And when the own vehicle C1 passes this intersection, it is the traffic light Sig2 that the own vehicle needs to confirm.

そこで認識対象選択部１２は、地図情報から走行道路の曲率と交差点の位置を判定し、自車両の位置情報と車両状態（操舵状態、加速状態、車体の傾斜状態）から画像内のどの位置に確認すべき信号機の像が位置するかを予測し、予測位置近傍を画像認識するように画像認識部１４に指示する。   Therefore, the recognition target selection unit 12 determines the curvature of the traveling road and the position of the intersection from the map information, and to which position in the image from the position information of the own vehicle and the vehicle state (steering state, acceleration state, vehicle body inclination state). It predicts whether the image of the traffic light to be confirmed is located, and instructs the image recognition unit 14 to recognize the vicinity of the predicted position.

したがって図２および図３の例では、認識対象選択部１２は走行道路が左に傾斜していることや信号機Ｓｉｇ１および信号機Ｓｉｇ２の位置関係、自車両の位置と車両状態から、撮影画像内の左側を選択的に画像認識するように指示することとなる。   Therefore, in the example of FIGS. 2 and 3, the recognition target selection unit 12 determines the left side in the captured image from the fact that the road is inclined to the left, the positional relationship between the traffic lights Sig1 and Sig2, the position of the host vehicle and the vehicle state. Will be instructed to selectively recognize the image.

その結果、画像認識部１４は、信号機Ｓｉｇ２の像を選択的に画像認識し、信号機Ｓｉｇ１の像を画像認識対象から除外することができる。そのため、画像認識にかかる処理負荷を大きく軽減し、かつ信号機の状態の認識までに要する所要時間を短縮することができる。   As a result, the image recognition unit 14 can selectively recognize the image of the traffic light Sig2 and exclude the image of the traffic light Sig1 from the image recognition target. Therefore, the processing load for image recognition can be greatly reduced, and the time required to recognize the state of the traffic light can be shortened.

つづいて、信号認識装置１０の処理動作について図４のフローチャートを参照して説明する。同図に示す処理フローは、信号認識装置１０の動作中にメインルーチンとして繰り返し実行される処理である。   Next, the processing operation of the signal recognition device 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. The processing flow shown in the figure is processing that is repeatedly executed as a main routine during the operation of the signal recognition device 10.

まず、信号認識装置１０は、位置情報取得部１１によってナビゲーション装置２０から自車両の位置情報と周辺の地図情報、さらに走行予定経路を取得する（ステップＳ１０１）。   First, the signal recognizing device 10 acquires the position information of the host vehicle, the map information of the surroundings, and the planned travel route from the navigation device 20 by the position information acquiring unit 11 (step S101).

つぎに車両状態判定部１３が操舵角センサ３１、加速度センサ３２、ジャイロスコープ３３の出力に基づいて、自車両の状態を判定する（ステップＳ１０２）。その後、認識対象選択部１２が位置情報取得部１１の取得結果と車両状態判定部１３の判定結果を用いて画像認識の対象となる領域を選択する（ステップＳ１０３）。   Next, the vehicle state determination unit 13 determines the state of the host vehicle based on the outputs of the steering angle sensor 31, the acceleration sensor 32, and the gyroscope 33 (step S102). Thereafter, the recognition target selection unit 12 selects an area to be subjected to image recognition using the acquisition result of the position information acquisition unit 11 and the determination result of the vehicle state determination unit 13 (step S103).

画像認識部１４は、認識対象選択部１２によって選択された領域に対して画像認識を実行し、信号機の状態を認識し（ステップＳ１０４）、認識結果に基づいて出力処理部１５が通知や動作制御などの出力処理を実行し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。   The image recognition unit 14 performs image recognition on the region selected by the recognition target selection unit 12, recognizes the state of the traffic light (step S104), and the output processing unit 15 performs notification and operation control based on the recognition result. Etc. are executed (step S105), and the process is terminated.

上述してきたように、本実施例１にかかる信号認識装置１０は、カメラ４０が撮影した画像に対する画像認識によって信号機の状態を認識する場合に、自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路、自車両の状態に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を行なうかを選択するので、自車両が確認する必要がある信号機の像のみを選択的に認識することができる。   As described above, the signal recognition apparatus 10 according to the first embodiment recognizes the position information of the host vehicle, the surrounding map information, and the traveling schedule when recognizing the state of the traffic signal by image recognition on the image captured by the camera 40. Since a position in the image for image recognition is selected based on the route and the state of the host vehicle, only the image of the traffic light that the host vehicle needs to check can be selectively recognized.

ここで、自車両が確認する必要のある信号機の像とは、例えば交差点に進入する時点で自車両に正対して設置されている信号機である。また、信号機の表示に右折用、直進用、左折用などが存在する場合には、自車両の走行予定経路から確認すべき表示を判別することができる。   Here, the image of the traffic light that the host vehicle needs to check is, for example, a traffic signal that is installed facing the host vehicle when entering the intersection. In addition, when there is a right turn, straight ahead, left turn, or the like in the traffic light display, the display to be confirmed can be determined from the planned travel route of the host vehicle.

また、側道用信号機と本線用信号機など、略正対して複数の信号機が設置されている場合についても、本発明の適用によって確認すべき信号機を判別することが可能である。   In addition, even when a plurality of traffic signals are installed substantially facing each other such as a traffic signal for a side road and a traffic signal for a main line, it is possible to determine the traffic signal to be confirmed by applying the present invention.

なお、本実施例１においては、説明を簡明にするため、撮影画像の左側を選択的に画像認識するように指示する場合を例に説明をおこなったが、位置情報、地図情報、走行予定経路、自車両の状態、また適宜必要な情報を使用することで、確認すべき信号機の位置をより詳細に予測して指示するようにしてもよい。   In the first embodiment, in order to simplify the description, the case where an instruction is given to selectively recognize the left side of the captured image has been described as an example. However, the position information, the map information, the planned travel route are described. The position of the traffic light to be confirmed may be predicted and indicated in more detail by using the state of the host vehicle and necessary information as appropriate.

また、本実施例１においては予め選択した領域に対して画像認識をする場合について説明をおこなったが、例えば画像認識自体は撮影画像内の全ての信号機の像に対して実施し、その後いずれの信号機の状態を使用するかについて認識対象選択部１２による選択を行なう構成としても良い。   In the first embodiment, the case where image recognition is performed on a preselected region has been described. For example, image recognition itself is performed on images of all traffic lights in a captured image, and then any of the images is recognized. A configuration may be adopted in which the recognition target selection unit 12 selects whether to use the state of the traffic light.

さらに、本実施例１においては画像認識によって取得可能な走行指示情報の一例として信号機の状態を認識する場合を例に説明を行なったが、例えば道路標識など他の走行指示情報についても本発明を適用可能であることは言うまでもない。   Further, in the first embodiment, the case where the state of the traffic light is recognized as an example of the travel instruction information that can be acquired by image recognition has been described as an example. However, the present invention is also applied to other travel instruction information such as a road sign. Needless to say, it is applicable.

上述した実施例１では、画像認識に本発明を適用した信号認識装置について説明を行なったが、本実施例２では、車載通信装置に本発明を適用する場合について説明する。図５は、本発明の実施例２である車載通信装置６０の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、車載通信装置６０は、車両に搭載され、ナビゲーション装置２０およびアンテナ７０に接続する。   In the above-described first embodiment, the signal recognition apparatus in which the present invention is applied to image recognition has been described. In the second embodiment, a case in which the present invention is applied to an in-vehicle communication apparatus will be described. FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of an in-vehicle communication device 60 that is Embodiment 2 of the present invention. As shown in the figure, the in-vehicle communication device 60 is mounted on a vehicle and connected to the navigation device 20 and the antenna 70.

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置２０は、自車両の位置と周辺の地図情報、さらに設定した走行予定経路を車載通信装置６０に供給する。   The navigation device 20 is an in-vehicle device that sets and guides a travel route using the position of the host vehicle identified by communicating with a GPS (Global Positioning System) artificial satellite and the map data 21. In addition, the navigation device 20 supplies the in-vehicle communication device 60 with the position of the host vehicle and the surrounding map information, and the set scheduled travel route.

車載通信装置６０は、道路に設置された通信端末から電波通信によって各種情報を取得する装置であり、その内部に位置情報取得部６１、受信チャンネル選択部６２、データベース６３、受信チャンネル切り替え部６４、受信処理部６５を有する。   The in-vehicle communication device 60 is a device that acquires various types of information by radio wave communication from a communication terminal installed on a road, and a position information acquisition unit 61, a reception channel selection unit 62, a database 63, a reception channel switching unit 64, A reception processing unit 65 is included.

受信処理部６５はアンテナ７０が受信した電波から各種情報を読み出して他の車載装置に出力する処理を行なう処理部であり、受信チャンネル切り替え部６４はアンテナ７０の受信周波数を切り替えるチューナである。   The reception processing unit 65 is a processing unit that performs processing to read various information from the radio waves received by the antenna 70 and output the information to other in-vehicle devices, and the reception channel switching unit 64 is a tuner that switches the reception frequency of the antenna 70.

また、位置情報取得部６１は、ナビゲーション装置２０から自車両の位置情報、周辺の地図情報、および走行予定経路を取得する処理を行なう。そして、データベース６３は、道路に設置された通信端末とその通信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶する記憶手段である。   In addition, the position information acquisition unit 61 performs processing for acquiring the position information of the host vehicle, the surrounding map information, and the planned travel route from the navigation device 20. The database 63 is storage means for storing a correspondence relationship between a communication terminal installed on the road and a channel used by the communication terminal.

受信チャンネル選択部６２は、位置情報取得部６１が取得した情報に基づいてデータベース６３を参照し、受信すべきチャンネルを選択して受信チャンネル切り替え部６４を制御する処理を行なう。   The reception channel selection unit 62 refers to the database 63 based on the information acquired by the position information acquisition unit 61, performs a process of selecting a channel to be received and controlling the reception channel switching unit 64.

この受信チャンネル選択部６２の処理動作について、さらに説明する。例えば、図６では自車両Ｃ１の進行先にある交差点の近傍には通信端末Ｔ１〜Ｔ４が設置されている。そして、通信端末Ｔ１は自車両Ｃ１から交差点までの道路Ｒ１に関する情報を送信し、通信端末Ｔ２は交差点から右折方向の道路Ｒ２に関する情報を送信し、通信端末Ｔ３は交差点から直進方向の道路Ｒ３に関する情報を送信し、通信端末Ｔ４は交差点から左折方向の道路Ｒ４に関する情報を送信している。   The processing operation of the reception channel selection unit 62 will be further described. For example, in FIG. 6, communication terminals T <b> 1 to T <b> 4 are installed in the vicinity of an intersection at the destination of the host vehicle C <b> 1. Then, the communication terminal T1 transmits information on the road R1 from the host vehicle C1 to the intersection, the communication terminal T2 transmits information on the road R2 in the right turn direction from the intersection, and the communication terminal T3 relates to the road R3 in the straight direction from the intersection. The information is transmitted, and the communication terminal T4 transmits information regarding the road R4 in the left turn direction from the intersection.

データベース６３は、図７に示すように通信端末の位置情報と使用チャンネル、提供する情報とを対応付けて記憶しているので、受信チャンネル選択部６２は自車両の位置情報と地図情報、走行予定経路からどの通信端末との通信が必要であるかを判別することができる。   As shown in FIG. 7, the database 63 stores the location information of the communication terminal, the channel used, and the information to be provided in association with each other, so that the reception channel selection unit 62 has the vehicle location information, map information, and travel schedule. With which communication terminal it is possible to determine which communication terminal needs communication.

具体的には、例えば、自車両が交差点を直進する場合、まず道路Ｒ１に関する情報を取得した後、道路Ｒ３に関する情報を取得する必要がある。そこで、データベース６３を参照し、道路Ｒ１に関する情報を提供する通信端末Ｔ１との通信回線を確立すべく、チャンネルをＦ１に切り替えるように受信チャンネル切り替え部６４を制御する。その後、道路Ｒ３に関する情報を提供する通信端末Ｔ３との通信回線を確立すべく、チャンネルをＦ３に切り替えるように受信チャンネル切り替え部６４を制御する。   Specifically, for example, when the host vehicle goes straight through an intersection, it is necessary to first acquire information about the road R1 and then acquire information about the road R3. Therefore, with reference to the database 63, the reception channel switching unit 64 is controlled to switch the channel to F1 in order to establish a communication line with the communication terminal T1 that provides information on the road R1. Thereafter, the reception channel switching unit 64 is controlled to switch the channel to F3 in order to establish a communication line with the communication terminal T3 that provides information on the road R3.

この車載通信装置６０の処理動作を図８に示す。同図に示す処理フローは、車載通信装置６０の動作中にメインルーチンとして繰り返し実行される処理である。まず、車載通信装置６０は、位置情報取得部６１によってナビゲーション装置２０から自車両の位置情報と周辺の地図情報、さらに走行予定経路を取得する（ステップＳ２０１）。   The processing operation of the in-vehicle communication device 60 is shown in FIG. The processing flow shown in the figure is processing that is repeatedly executed as a main routine during operation of the in-vehicle communication device 60. First, the in-vehicle communication device 60 acquires the position information of the host vehicle, the map information of the surroundings, and the planned travel route from the navigation device 20 by the position information acquisition unit 61 (step S201).

つぎに、受信チャンネル選択部６２はデータベース６３を参照し、受信すべきチャンネルを選択する（ステップＳ２０２）。そして、受信チャンネル切り替え部６４が受信チャンネルを切り替えて（ステップＳ２０３）、処理を終了する。   Next, the reception channel selection unit 62 refers to the database 63 and selects a channel to be received (step S202). Then, the reception channel switching unit 64 switches the reception channel (step S203), and the process ends.

上述してきたように、本実施例２にかかる車載通信装置６０は、道路に設置された通信端末から電波通信によって各種情報を取得する場合に、自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路、自車両の状態に基づいてどの通信端末と通信すべきか、すなわちどのチャンネルを使用するかを選択するので、自車両が通信する必要のある通信端末のみと通信することが可能となり、もって通信負荷を軽減し、かつ必要な情報を早期に取得することができる。   As described above, when the vehicle-mounted communication device 60 according to the second embodiment acquires various types of information by radio wave communication from a communication terminal installed on a road, the vehicle location information, surrounding map information, and travel schedule Based on the route and the state of the host vehicle, which communication terminal should be communicated, that is, which channel is used is selected. The load can be reduced and necessary information can be acquired early.

なお、実施例１および実施例２に示した構成はあくまで一例であり、任意に変更して実施することができる。例えば、信号認識装置、あるいは車載通信装置がナビゲーション装置と一体型となっていても良い。   In addition, the structure shown in Example 1 and Example 2 is an example to the last, and can be implemented changing arbitrarily. For example, the signal recognition device or the in-vehicle communication device may be integrated with the navigation device.

以上のように、本発明にかかる車載情報装置および車載装置用情報処理方法は、車両外部からの情報取得に有用であり、特に自車両にとって必要な情報の選択的な取得に適している。   As described above, the in-vehicle information device and the in-vehicle device information processing method according to the present invention are useful for information acquisition from the outside of the vehicle, and are particularly suitable for selective acquisition of information necessary for the host vehicle.

本発明の実施例１にかかる信号認識装置の概要構成を示す概要構成図である。1 is a schematic configuration diagram illustrating a schematic configuration of a signal recognition device according to a first embodiment of the present invention; 信号認識の具体例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the specific example of signal recognition. 図２に示した状況で撮影した画像について説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the image image | photographed in the condition shown in FIG. 図１に示した信号認識装置の処理動作について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the processing operation of the signal recognition apparatus shown in FIG. 本発明の実施例２にかかる車載通信装置の概要構成を示す概要構成図である。It is a schematic block diagram which shows schematic structure of the vehicle-mounted communication apparatus concerning Example 2 of this invention. 道路に設置された通信端末からの情報取得について説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the information acquisition from the communication terminal installed in the road. 図５に示したデータペースについて説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the data pace shown in FIG. 図５に示した車載通信装置の処理動作について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the processing operation of the vehicle-mounted communication apparatus shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 信号認識装置
１１，６１ 位置情報取得部
１２ 認識対象選択部
１３ 車両状態判定部
１４ 画像認識部
１５ 出力処理部
２０ ナビゲーション装置
２１ 地図データ
３１ 操舵角センサ
３２ 加速度センサ
３３ ジャイロスコープ
４０ カメラ
５１ スピーカ
５２ ディスプレイ
５３ 動作制御機構
６０ 車載通信装置
６２ 受信チャンネル選択部
６３ データベース
６４ 受信チャンネル切り替え部
６５ 受信処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Signal recognition apparatus 11,61 Position information acquisition part 12 Recognition target selection part 13 Vehicle state determination part 14 Image recognition part 15 Output processing part 20 Navigation apparatus 21 Map data 31 Steering angle sensor 32 Acceleration sensor 33 Gyroscope 40 Camera 51 Speaker 52 Display 53 Operation control mechanism 60 In-vehicle communication device 62 Reception channel selection unit 63 Database 64 Reception channel switching unit 65 Reception processing unit

Claims (11)

車両に搭載され、車両外部から情報を取得する情報取得手段を備えた車載情報装置であって、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記情報取得手段が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択手段と、
を備えたことを特徴とする車載情報装置。 An in-vehicle information device that is mounted on a vehicle and includes information acquisition means for acquiring information from outside the vehicle,
Position information acquisition means for acquiring position information of the own vehicle;
Based on the information acquired by the position information acquisition means, an information provider selection means for selecting from which of a plurality of information providers the information acquisition means;
An in-vehicle information device characterized by comprising: 前記位置情報取得手段は前記位置情報に対応する地図データと自車両の走行予定経路をさらに取得することを特徴とする請求項１に記載の車載情報装置。   The in-vehicle information device according to claim 1, wherein the position information acquisition unit further acquires map data corresponding to the position information and a planned travel route of the host vehicle. 自車両の状態を判定する自車両状態判定手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は、前記自車両状態判定手段による判定結果をさらに用いて前記情報提供元を選択することを特徴とする請求項１または２に記載の車載情報装置。   The vehicle further comprises own vehicle state determining means for determining the state of the own vehicle, wherein the information providing source selecting means further selects the information providing source using a determination result by the own vehicle state determining means. The in-vehicle information device according to Item 1 or 2. 前記自車両状態判定手段は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープのうち少なくともいずれかの出力を用いて前記自車両の状態を判定することを特徴とする請求項３に記載の車載情報装置。   The in-vehicle information device according to claim 3, wherein the own vehicle state determination unit determines the state of the own vehicle using an output of at least one of a steering angle sensor, an acceleration sensor, and a gyroscope. 前記情報取得手段は自車両周辺の画像に対する画像認識によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は前記画像に含まれる複数の走行指示情報のうち、いずれを取得するかを選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車載情報装置。   The information acquisition unit acquires information by image recognition on images around the host vehicle, and the information provider selection unit selects which of a plurality of travel instruction information included in the image is acquired. The in-vehicle information device according to any one of claims 1 to 4. 前記情報提供元選択手段は、前記画像のどの位置に対して画像認識を実行させるかを選択することを特徴とする請求項５に記載の車載情報装置。   The in-vehicle information apparatus according to claim 5, wherein the information provider selection unit selects a position in the image on which image recognition is to be executed. 前記走行指示情報は、信号機の点灯状態であることを特徴とする請求項５または６に記載の車載情報装置。   The in-vehicle information device according to claim 5, wherein the travel instruction information is a lighting state of a traffic light. 前記情報取得手段は、車両外部の情報送信端末との電波通信によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は、複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の車載情報装置。   The information acquisition unit acquires information through radio wave communication with an information transmission terminal outside the vehicle, and the information provider selection unit selects which of a plurality of information transmission terminals to communicate with. The in-vehicle information device according to any one of Items 1 to 7. 前記情報提供元選択手段は、前記通信に使用するチャンネルを選択することを特徴とする請求項８に記載の車載情報装置。   The in-vehicle information device according to claim 8, wherein the information provider selection unit selects a channel to be used for the communication. 前記複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶する記憶手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は前記記憶手段を参照してチャンネルを選択することを特徴とする請求項９に記載の車載情報装置。   The information processing device further comprises storage means for storing a correspondence relationship between the plurality of information transmission terminals and channels used by each information transmission terminal, wherein the information provider selection means refers to the storage means to select a channel. The in-vehicle information device according to claim 9. 車両外部から情報を取得する情報取得工程と、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記位置情報取得工程によって取得した情報に基づいて、前記情報取得工程が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択工程と、
を含んだことを特徴とする車載装置用情報処理方法。 An information acquisition process for acquiring information from outside the vehicle;
A location information acquisition step of acquiring location information of the host vehicle;
Based on the information acquired by the position information acquisition step, an information provider selection step for selecting from which of a plurality of information providers the information acquisition step;
An information processing method for an in-vehicle device, comprising:
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