JP2007196917A

JP2007196917A - Power steering device

Info

Publication number: JP2007196917A
Application number: JP2006019645A
Authority: JP
Inventors: Kensaku Hotta; 健作堀田
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2006-01-27
Filing date: 2006-01-27
Publication date: 2007-08-09

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power steering device not to make the sound from a stepping motor conspicuous in initial control to decide an initial position of the stepping motor. <P>SOLUTION: This power steering device to assist steering by hydraulic pressure which a hydraulic pressure control valve controls with a rotating position of the stepping motor when a variable throttle valve is totally closed set as its standard position by actuating the stepping motor driven by a pulse of specified frequency, controlling a pressure oil flow rate of the hydraulic control valve by the variable throttle valve provided on the outlet side of the hydraulic control valve in correspondence with car velocity (c) detected by a car velocity detector and driving the stepping motor by the pulse number equivalent to a total driving range of the variable throttle valve (d) in starting (a)(b). It is furnished with a (d) driving means to drive the stepping motor by the pulse number equivalent to the total driving range by frequency different from the specified frequency so as to reduce the generated sound from the stepping motor in starting (a)(b). <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ステッピングモータが駆動する出口側の可変絞り弁により油圧制御弁の圧油流量を制御し、起動時にステッピングモータを可変絞り弁の全駆動範囲に相当するパルス数で駆動して、可変絞り弁を全閉にしたときのステッピングモータの回転位置を、ステッピングモータの基準位置とするパワーステアリング装置に関するものである。 In the present invention, the flow rate of the hydraulic control valve is controlled by a variable throttle valve on the outlet side driven by the stepping motor, and the stepping motor is driven at the number of pulses corresponding to the entire drive range of the variable throttle valve at the start. The present invention relates to a power steering device in which the rotation position of a stepping motor when a throttle valve is fully closed is used as a reference position of the stepping motor.

従来から、車両には、ステアリング機構に結合されたパワーシリンダにオイルポンプからの作動油を供給し、パワーシリンダから操舵補助力を発生させる油圧式のパワーステアリング装置が使用されている。このようなパワーステアリング装置には、操舵トルクに応じて開度が変化する複数の絞り部を有する油圧制御弁が備えられ、操舵トルクに応じた油圧が供給されるパワーシリンダから適切な操舵補助力が発生するようになっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic power steering apparatus that supplies hydraulic oil from an oil pump to a power cylinder coupled to a steering mechanism and generates a steering assist force from the power cylinder is used in vehicles. Such a power steering device is provided with a hydraulic control valve having a plurality of throttle portions whose opening degree changes according to the steering torque, and an appropriate steering assist force is supplied from a power cylinder to which hydraulic pressure is supplied according to the steering torque. Is supposed to occur.

油圧式のパワーステアリング装置には、パワーシリンダに作用する油圧に対する操舵抵抗の関係を、車速に応じて変化させる為に、油圧制御弁の出口側に設けられ、油圧制御弁の圧油流量を制御する可変絞り弁を備えたものが有る。可変絞り弁は、ハウジングと、ハウジングに軸方向移動可能に挿入されたスプールと、スプールに螺合するねじ部材とを有しており、ねじ部材の回転に伴ってスプールが軸方向に移動することにより、開度が変化する構成となっている。 The hydraulic power steering device is provided on the outlet side of the hydraulic control valve in order to change the relationship of the steering resistance to the hydraulic pressure acting on the power cylinder according to the vehicle speed, and controls the pressure oil flow rate of the hydraulic control valve Some have a variable throttle valve. The variable throttle valve has a housing, a spool inserted in the housing so as to be axially movable, and a screw member that is screwed into the spool, and the spool moves in the axial direction as the screw member rotates. Thus, the opening degree is changed.

ねじ部材は、ステッピングモータによって回転され、ステッピングモータは、マイクロコンピュータを含むコントローラにより駆動制御される。ステッピングモータの回転位置（ステップ数）は、可変絞り弁の開度と１対１に対応するので、コントローラがステッピングモータの回転位置を制御することにより、可変絞り弁の開度を制御することができ、油圧制御弁の圧油流量を制御し、油圧を制御することができる。 The screw member is rotated by a stepping motor, and the stepping motor is driven and controlled by a controller including a microcomputer. Since the rotation position (number of steps) of the stepping motor corresponds to the opening of the variable throttle valve on a one-to-one basis, the controller can control the opening of the variable throttle valve by controlling the rotation position of the stepping motor. The hydraulic pressure can be controlled by controlling the pressure oil flow rate of the hydraulic control valve.

ステッピングモータの回転位置制御は、一般的にオープンループ制御方式で行なわれる。オープンループ制御方式では、スプールが所定位置にあるときのステッピングモータの回転位置を基準位置とし、この基準位置に基づいて、スプールを目標位置に移動させる為に必要なステッピングモータの駆動パルス数（ステップ数、回転位置）が決定される。 The rotational position of the stepping motor is generally controlled by an open loop control method. In the open loop control method, the rotation position of the stepping motor when the spool is at a predetermined position is used as a reference position, and the number of stepping motor drive pulses (steps) required to move the spool to the target position based on this reference position. Number, rotational position).

実際には、起動時にステッピングモータを、スプールの全移動範囲（可変絞り弁の全駆動範囲）に相当するパルス数（ステップ数）で駆動して、スプールを移動位置一杯（所定位置）まで移動させ、可変絞り弁を全閉にしたときのステッピングモータの回転位置を、ステッピングモータの初期位置（基準位置）としている。この場合、可変絞り弁が全閉になった後は、ステッピングモータは、パルスを与えられても脱調するので、回転位置は変わらない。
特開２００２−２３３１８９号公報 Actually, the stepping motor is driven with the number of pulses (number of steps) corresponding to the entire movement range of the spool (the entire drive range of the variable throttle valve) at the time of start-up, and the spool is moved to the full moving position (predetermined position). The rotation position of the stepping motor when the variable throttle valve is fully closed is the initial position (reference position) of the stepping motor. In this case, after the variable throttle valve is fully closed, the stepping motor will step out even if a pulse is given, so the rotational position does not change.
JP 2002-233189 A

上述したように、従来のパワーステアリング装置では、起動時にステッピングモータを可変絞り弁の全駆動範囲に相当するパルス数で駆動して、ステッピングモータの初期位置を決定している（初期制御）が、非走行時の静かな期間であるので、ステッピングモータから発生する音が耳障りになるという問題がある。
特許文献１には、可変絞り弁の駆動中の所要トルクが、駆動開始時の所要トルクよりも小さいことに着目して、初期制御時の駆動中のパルスレートを駆動開始時のパルスレートより大きくして、初期制御の所要時間の短縮を図ったステッピングモータの原点位置決め装置が開示されている。 As described above, in the conventional power steering device, the initial position of the stepping motor is determined by driving the stepping motor with the number of pulses corresponding to the entire driving range of the variable throttle valve at the time of startup (initial control). Since this is a quiet period during non-running, there is a problem that the sound generated from the stepping motor becomes annoying.
In Patent Document 1, paying attention to the fact that the required torque during driving of the variable throttle valve is smaller than the required torque at the start of driving, the pulse rate during driving at the initial control is larger than the pulse rate at the start of driving. An origin positioning device for a stepping motor that shortens the time required for initial control is disclosed.

本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、ステッピングモータの初期位置を決定する初期制御時に、ステッピングモータからの発生音が目立たないパワーステアリング装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a power steering device in which sound generated from a stepping motor is not noticeable at the time of initial control for determining an initial position of the stepping motor. .

第１発明に係るパワーステアリング装置は、所定周波数のパルスで駆動するステッピングモータが作動させ、油圧制御弁の出口側に設けられた可変絞り弁により前記油圧制御弁の圧油流量を、車速検出器が検出した車速に応じて制御し、起動時に前記ステッピングモータを前記可変絞り弁の全駆動範囲に相当するパルス数で駆動して、該可変絞り弁を全閉にしたときの前記ステッピングモータの回転位置を、該ステッピングモータの基準位置とし、前記油圧制御弁が制御する油圧により操舵補助するように構成してあるパワーステアリング装置において、起動時に、前記ステッピングモータからの発生音が低減するように、前記所定周波数とは異なる周波数で前記全駆動範囲に相当するパルス数分、前記ステッピングモータを駆動する駆動手段を備えることを特徴とする。 A power steering device according to a first aspect of the present invention operates a stepping motor driven by a pulse of a predetermined frequency, and a vehicle speed detector detects a pressure oil flow rate of the hydraulic control valve by a variable throttle valve provided on an outlet side of the hydraulic control valve. The stepping motor rotates when the variable throttle valve is fully closed by driving the stepping motor with the number of pulses corresponding to the full drive range of the variable throttle valve at the time of start-up. In the power steering device configured to assist the steering by the hydraulic pressure controlled by the hydraulic control valve with the position as the reference position of the stepping motor, at the start-up, the generated sound from the stepping motor is reduced. A driver that drives the stepping motor by a number of pulses corresponding to the entire driving range at a frequency different from the predetermined frequency. Characterized in that it comprises a.

第２発明に係るパワーステアリング装置は、前記駆動手段が前記所定周波数と異なる周波数のパルスでステッピングモータを駆動している場合に、前記車速検出器が０を超える車速を検出したときは、前記駆動手段の駆動を中断する手段と、該手段が駆動を中断したときの前記ステッピングモータの回転位置を仮の基準位置として、前記所定周波数のパルスでステッピングモータを駆動し、可変絞り弁により前記圧油流量を制御する手段とを備え、該手段が制御している場合に、前記車速検出器が０を検出したときは、前記仮の基準位置から前記駆動手段の駆動を再開するように構成してあることを特徴とする。 The power steering device according to a second aspect of the present invention is the power steering device, wherein the driving means drives the stepping motor with a pulse having a frequency different from the predetermined frequency, and the driving is detected when the vehicle speed detector detects a vehicle speed exceeding 0. The stepping motor is driven with a pulse of the predetermined frequency, with the rotational position of the stepping motor when the driving is interrupted as a temporary reference position, and the pressure oil is driven by a variable throttle valve. And a means for controlling the flow rate, and when the means controls, when the vehicle speed detector detects 0, the driving means is resumed from the temporary reference position. It is characterized by being.

第１発明に係るパワーステアリング装置によれば、起動時に、駆動手段が、ステッピングモータからの発生音が低減するように、所定周波数とは異なる周波数で全駆動範囲に相当するパルス数分、ステッピングモータを駆動するので、ステッピングモータの初期位置を決定する初期制御時に、ステッピングモータからの発生音が目立たないパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the power steering device of the first aspect of the present invention, at the time of start-up, the driving means reduces the generated sound from the stepping motor by the number of pulses corresponding to the entire driving range at a frequency different from the predetermined frequency. Therefore, it is possible to realize a power steering device in which the sound generated from the stepping motor is not noticeable during the initial control for determining the initial position of the stepping motor.

第２発明に係るパワーステアリング装置によれば、駆動手段が所定周波数と異なる周波数のパルスでステッピングモータを駆動している場合に、車速検出器が０を超える車速を検出したときは、駆動手段の駆動を中断し、その中断したときのステッピングモータの回転位置を仮の基準位置として、所定周波数のパルスでステッピングモータを駆動し、可変絞り弁により圧油流量を制御する。その制御している場合に、車速検出器が０を検出したときは、仮の基準位置から駆動手段の駆動を再開するので、ステッピングモータの初期位置を決定する初期制御に、周波数がより低いパルスを使用することができ、ステッピングモータからの発生音が目立たないパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the power steering apparatus of the second invention, when the driving means drives the stepping motor with a pulse having a frequency different from the predetermined frequency, when the vehicle speed detector detects a vehicle speed exceeding 0, the driving means The driving is interrupted, the rotational position of the stepping motor at the time of the interruption is set as a temporary reference position, the stepping motor is driven with a pulse of a predetermined frequency, and the pressure oil flow rate is controlled by the variable throttle valve. If the vehicle speed detector detects 0 in this control, the driving means restarts from the temporary reference position. Therefore, a pulse with a lower frequency is used for the initial control for determining the initial position of the stepping motor. Can be used, and a power steering device in which the sound generated from the stepping motor is not noticeable can be realized.

以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係るパワーステアリング装置の要部構成を示す縦断面図である。このパワーステアリング装置１は、車両の図示しない操舵部材（ハンドル）に入力軸２が連結され、入力軸２にはトーションバー６を介して出力軸３が連結されている。トーションバー６は、ピン４により入力軸２に連結され、セレーション５により出力軸３に連結されている。
入力軸２は、軸受８を介してバルブハウジング７に支持され、軸受１２を介して出力軸３に支持されている。出力軸３は、軸受１０，１１を介してラックハウジング９に支持されている。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings showing embodiments thereof.
FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view showing a main configuration of a power steering apparatus according to the present invention. In this power steering apparatus 1, an input shaft 2 is connected to a steering member (handle) (not shown) of a vehicle, and an output shaft 3 is connected to the input shaft 2 via a torsion bar 6. The torsion bar 6 is connected to the input shaft 2 by a pin 4 and is connected to the output shaft 3 by a serration 5.
The input shaft 2 is supported by the valve housing 7 via a bearing 8 and supported by the output shaft 3 via a bearing 12. The output shaft 3 is supported by the rack housing 9 via bearings 10 and 11.

出力軸３の下部には、ピニオン１５が形成されており、ピニオン１５に噛み合うラック１６には、図示しない操向車輪が連結されている。これにより、操舵による入力軸２の回転は、トーションバー６を介してピニオン１５に伝達され、ピニオン１５の回転がラック１６の車両幅方向の移動に変換されて、操向車輪の転舵が達成される。
操舵補助力を発生させるアクチュエータとして、油圧シリンダ２０が設けられ、油圧シリンダ２０は、ラックハウジング９により構成されるシリンダチューブと、ラック１６に一体化されたピストン２１とを備えている。ピストン２１により仕切られる油室２２，２３に、操舵方向と操舵抵抗とに応じて圧油を供給する為に、ロータリー式の油圧制御弁３０が設けられている。 A pinion 15 is formed below the output shaft 3, and a steering wheel (not shown) is connected to the rack 16 that meshes with the pinion 15. As a result, the rotation of the input shaft 2 by steering is transmitted to the pinion 15 via the torsion bar 6, and the rotation of the pinion 15 is converted into the movement of the rack 16 in the vehicle width direction, thereby turning the steered wheels. Is done.
A hydraulic cylinder 20 is provided as an actuator for generating a steering assist force. The hydraulic cylinder 20 includes a cylinder tube constituted by the rack housing 9 and a piston 21 integrated with the rack 16. In order to supply pressure oil to the oil chambers 22 and 23 partitioned by the piston 21 according to the steering direction and the steering resistance, a rotary hydraulic control valve 30 is provided.

油圧制御弁３０は、バルブハウジング７に相対回転可能に挿入されている筒状の第１バルブ部材３１と、第１バルブ部材３１に同軸に相対回転可能に挿入されている第２バルブ部材３２とを備えている。
第１バルブ部材３１は、出力軸３に同行回転するように連結され、第２バルブ部材３２は、入力軸２と一体的に形成されている。即ち、入力軸２の外周部により第２バルブ部材３２が構成され、第２バルブ部材３２は、入力軸２と同行回転する。これにより、第１バルブ部材３１と第２バルブ部材３２とは、操舵抵抗に応じてトーションバー６が捩れることで、同軸に相対回転する。 The hydraulic control valve 30 includes a cylindrical first valve member 31 that is inserted into the valve housing 7 so as to be relatively rotatable, and a second valve member 32 that is coaxially inserted into the first valve member 31 so as to be relatively rotatable. It has.
The first valve member 31 is connected to the output shaft 3 so as to rotate along with the output shaft 3, and the second valve member 32 is formed integrally with the input shaft 2. That is, the second valve member 32 is configured by the outer peripheral portion of the input shaft 2, and the second valve member 32 rotates along with the input shaft 2. Thereby, the 1st valve member 31 and the 2nd valve member 32 rotate relatively coaxially by twisting the torsion bar 6 according to steering resistance.

バルブハウジング７には、ポンプ７０に接続される入口ポート３４と、油圧シリンダ２０の一方の油室２２に接続される第１ポート３７と、他方の油室２３に接続される第２ポート３８と、タンク７１に直接接続される第１出口ポート３６と、後述する可変絞り弁６０を介してタンク７１に接続される第２出口ポート６１とが設けられている。各ポート３４，３６，３７，３８，６１は、第１バルブ部材３１と第２バルブ部材３２との内外周間の弁間流路２７を通じて互いに接続されている。 The valve housing 7 includes an inlet port 34 connected to the pump 70, a first port 37 connected to one oil chamber 22 of the hydraulic cylinder 20, and a second port 38 connected to the other oil chamber 23. A first outlet port 36 directly connected to the tank 71 and a second outlet port 61 connected to the tank 71 via a variable throttle valve 60 described later are provided. Each port 34, 36, 37, 38, 61 is connected to each other through an inter-valve flow path 27 between the inner and outer periphery of the first valve member 31 and the second valve member 32.

即ち、図２の横断面図に示すように、第１バルブ部材３１の内周に８個の凹部５０ａ，５０ｂ，５０ｃが、周方向に互いに等間隔に形成され、第２バルブ部材３２の外周に８個の凹部５１ａ，５１ｂ，５１ｃが周方向に互いに等間隔に形成されている。そして、第１バルブ部材３１に形成された凹部５０ａ，５０ｂ，５０ｃの間に、第２バルブ部材３２に形成された凹部５１ａ，５１ｂ，５１ｃが位置している。 That is, as shown in the cross-sectional view of FIG. 2, eight concave portions 50a, 50b, 50c are formed on the inner periphery of the first valve member 31 at equal intervals in the circumferential direction. In addition, eight recesses 51a, 51b, 51c are formed at equal intervals in the circumferential direction. The recesses 51a, 51b, 51c formed in the second valve member 32 are located between the recesses 50a, 50b, 50c formed in the first valve member 31.

第１バルブ部材３１に形成された凹部は、２個の右操舵用の凹部５０ａと、２個の左操舵用凹部５０ｂと、４個の連絡用凹部５０ｃとを構成する。
２個の右操舵用凹部５０ａは、第１バルブ部材３１に形成された流路５３と第１ポート３７とを介して油圧シリンダ２０の右操舵補助力発生用の油室２２に接続され、互いに周方向に１８０°離隔して配置されている。
２個の左操舵用凹部５０ｂは、第１バルブ部材３１に形成された流路５４と第２ポート３８とを介して油圧シリンダ２０の左操舵補助力発生用の油室２３に接続され、互いに周方向に１８０°離隔して配置されている。 The recesses formed in the first valve member 31 constitute two right steering recesses 50a, two left steering recesses 50b, and four communication recesses 50c.
The two right steering recesses 50a are connected to the oil chamber 22 for generating the right steering assist force of the hydraulic cylinder 20 through the flow path 53 and the first port 37 formed in the first valve member 31, and are mutually connected. They are arranged 180 degrees apart in the circumferential direction.
The two left steering recesses 50b are connected to the oil chamber 23 for generating the left steering assist force of the hydraulic cylinder 20 through the flow path 54 formed in the first valve member 31 and the second port 38, and are mutually connected. They are arranged 180 degrees apart in the circumferential direction.

第２バルブ部材３２に形成された凹部は、４個の圧油供給用凹部５１ａと、２個の第１圧油排出用凹部５１ｂと、２個の第２圧油排出用凹部５１ｃとを構成する。
４個の圧油供給用凹部５１ａは、第１バルブ部材３１に形成された圧油供給路５５と入口ポート３４とを介してポンプ７０に接続され、互いに周方向に９０°離隔して配置されている。 The recesses formed in the second valve member 32 constitute four pressure oil supply recesses 51a, two first pressure oil discharge recesses 51b, and two second pressure oil discharge recesses 51c. To do.
The four pressure oil supply recesses 51a are connected to the pump 70 via the pressure oil supply passage 55 formed in the first valve member 31 and the inlet port 34, and are arranged 90 ° apart from each other in the circumferential direction. ing.

２個の第１圧油排出用凹部５１ｂは、入力軸２に形成された流路５２ａから入力軸２とトーションバー６との間を通り、入力軸２に形成された流路５２ｂ（図１）と第１出口ポート３６とを介してタンク７１に接続され、互いに周方向に１８０°離隔して配置されている。
２個の第２圧油排出用凹部５１ｃは、第１バルブ部材３１に形成された流路５９と第２出口ポート６１とを介して可変絞り弁６０に接続され、互いに周方向に１８０°離隔して配置されている。 The two first pressure oil discharge recesses 51b pass between the input shaft 2 and the torsion bar 6 from the flow path 52a formed in the input shaft 2, and the flow path 52b formed in the input shaft 2 (FIG. 1). And the first outlet port 36 are connected to the tank 71 and spaced apart from each other by 180 ° in the circumferential direction.
The two second pressure oil discharge recesses 51c are connected to the variable throttle valve 60 via the flow path 59 formed in the first valve member 31 and the second outlet port 61, and are separated from each other by 180 ° in the circumferential direction. Are arranged.

各第１圧油排出用凹部５１ｂは、右操舵用凹部５０ａと左操舵用凹部５０ｂとの間に配置され、各第２圧油排出用凹部５１ｃは、連絡用凹部５０ｃ，５０ｃの間に配置され、右操舵用凹部５０ａと連絡用凹部５０ｃとの間、及び左操舵用凹部５０ｂと連絡用凹部５０ｃとの間に圧油供給用凹部５１ａが配置されている。
第１バルブ部材３１に形成された凹部５０ａ，５０ｂ，５０ｃの軸方向に沿う縁と、第２バルブ部材３２に形成された凹部５１ａ，５１ｂ，５１ｃの軸方向に沿う縁との間が、絞り部Ａ，Ａ′，Ｂ，Ｂ′，Ｃ，Ｃ′，Ｄ，Ｄ′を構成する。このように、各絞り部Ａ，Ａ′，Ｂ，Ｂ′，Ｃ，Ｃ′，Ｄ，Ｄ′は、ポンプ７０、タンク７１及び油圧シリンダ２０を接続する弁間流路２７に配置されている。 Each first pressure oil discharge recess 51b is disposed between the right steering recess 50a and the left steering recess 50b, and each second pressure oil discharge recess 51c is disposed between the communication recesses 50c and 50c. A pressure oil supply recess 51a is disposed between the right steering recess 50a and the communication recess 50c, and between the left steering recess 50b and the communication recess 50c.
The gap between the edges along the axial direction of the recesses 50a, 50b and 50c formed in the first valve member 31 and the edges along the axial direction of the recesses 51a, 51b and 51c formed in the second valve member 32 Parts A, A ', B, B', C, C ', D, D' are configured. As described above, the throttle portions A, A ′, B, B ′, C, C ′, D, and D ′ are arranged in the inter-valve flow path 27 that connects the pump 70, the tank 71, and the hydraulic cylinder 20. .

第１バルブ部材３１と第２バルブ部材３２との間の各絞り部は、複数の絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからなる第１の組と、第１の組に属する各絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄよりも閉鎖角度が大きな複数の絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′からなる第２の組とに組分けされる。第２の組に属する絞り部は、圧油供給用凹部５１ａと連絡用凹部５０ｃとの間の絞り部Ａ′，Ｃ′と、絞り部Ａ′，Ｃ′よりも閉鎖角度が大きな連絡用凹部５０ｃと第２圧油排出用凹部５１ｃとの間の絞り部Ｂ′，Ｄ′の２種類に分けられる。 Each throttle part between the first valve member 31 and the second valve member 32 includes a first group composed of a plurality of throttle parts A, B, C, D, and each throttle part A belonging to the first group. They are grouped into a second group consisting of a plurality of apertures A ′, B ′, C ′, D ′ having a larger closing angle than B, C, D. The throttle portions belonging to the second group are the throttle portions A ′ and C ′ between the pressure oil supply concave portion 51a and the communication concave portion 50c, and the communication concave portions having a larger closing angle than the throttle portions A ′ and C ′. There are two types of throttle portions B ′ and D ′ between the portion 50c and the second pressure oil discharge recess 51c.

入力軸２及び出力軸３は、路面から操向車輪を介して伝達される抵抗によるトーションバー６の捩れによって相対回転する。この相対回転により第１バルブ部材３１と第２バルブ部材３２とが相対回転することで、各絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′の流路面積が変化し、油圧シリンダ２０が、操舵方向と操舵抵抗とに応じた操舵補助力を発生させる。第１の組に属する絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、第２の組に属する絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′よりも閉鎖角度が小さいので、その操舵抵抗の変化に対する油圧変化の割合は大きくなる。 The input shaft 2 and the output shaft 3 are rotated relative to each other by the torsion of the torsion bar 6 due to the resistance transmitted from the road surface via the steering wheel. By the relative rotation of the first valve member 31 and the second valve member 32 due to this relative rotation, the flow passage areas of the throttle portions A, B, C, D, A ′, B ′, C ′, and D ′ are increased. As a result, the hydraulic cylinder 20 generates a steering assist force according to the steering direction and the steering resistance. The throttle portions A, B, C, and D belonging to the first group have smaller closing angles than the throttle portions A ′, B ′, C ′, and D ′ belonging to the second group, so that the change in the steering resistance can be prevented. The rate of change in hydraulic pressure increases.

操舵が行なわれていない状態では、両バルブ部材３１，３２の間の絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′は全て開かれ、入口ポート３４と出口ポート３６，６１とは、弁間流路２７を通じて連通する。従って、ポンプ７０から油圧制御弁３０に流入する油は、タンク７１に還流し、操舵補助力は発生しない。
この状態から右方へ操舵することによって生じる操舵抵抗により、両バルブ部材３１，３２が相対回転すると、図２に示すように、圧油供給用凹部５１ａと右操舵用凹部５０ａとの間の絞り部Ａ、及び左操舵用凹部５０ｂに隣接する圧油供給用凹部５１ａと連絡用凹部５０ｃとの間の絞り部Ａ′の流路面積が大きくなる。 When the steering is not performed, the throttle portions A, B, C, D, A ′, B ′, C ′, and D ′ between the valve members 31 and 32 are all opened, and the inlet port 34 and the outlet port 36 and 61 communicate with each other through the inter-valve channel 27. Therefore, the oil flowing into the hydraulic control valve 30 from the pump 70 returns to the tank 71 and no steering assist force is generated.
When the two valve members 31 and 32 are rotated relative to each other by steering resistance generated by steering to the right from this state, as shown in FIG. 2, the restriction between the pressure oil supply recess 51a and the right steering recess 50a. The flow path area of the throttle portion A ′ between the pressure oil supply recess 51a adjacent to the portion A and the left steering recess 50b and the communication recess 50c is increased.

また、右操舵用凹部５０ａと第１圧油排出用凹部５１ｂとの間の絞り部Ｂ、及び左操舵用凹部５０ｂに隣接する圧油供給用凹部５１ａに隣接する連絡用凹部５０ｃと第２圧油排出用凹部５１ｃとの間の絞り部Ｂ′の流路面積が小さくなる。また、圧油供給用凹部５１ａと左操舵用凹部５０ｂとの間の絞り部Ｃ、及び右操舵用凹部５０ａに隣接する圧油供給用凹部５１ａと連絡用凹部５０ｃとの間の絞り部Ｃ′の流路面積が小さくなる。 Further, the throttle portion B between the right steering recess 50a and the first pressure oil discharge recess 51b, the communication recess 50c adjacent to the pressure oil supply recess 51a adjacent to the left steering recess 50b, and the second pressure. The flow path area of the narrowed portion B ′ between the oil discharge recess 51c is reduced. Further, the throttle C between the pressure oil supply recess 51a and the left steering recess 50b, and the throttle C 'between the pressure oil supply recess 51a adjacent to the right steering recess 50a and the communication recess 50c. The flow path area of is reduced.

また、左操舵用凹部５０ｂと第１圧油排出用凹部５１ｂとの間の絞り部Ｄ、及び右操舵用凹部５０ａに隣接する圧油供給用凹部５１ａに隣接する連絡用凹部５０ｃと第２圧油排出用凹部５１ｃとの間の絞り部Ｄ′の流路面積が大きくなる。
これにより、図２の矢印で示す圧油の流れにより、油圧シリンダ２０の右操舵補助力発生用油室２２に操舵方向と操舵抵抗とに応じた圧力の圧油が供給され、また、左操舵補助力発生用油室２３からタンク７１に油が還流し、車両の右方への操舵補助力が、油圧シリンダ２０からラック１６に作用する。 Further, the throttle portion D between the left steering recess 50b and the first pressure oil discharge recess 51b, the communication recess 50c adjacent to the pressure oil supply recess 51a adjacent to the right steering recess 50a, and the second pressure. The flow path area of the narrowed portion D ′ between the oil discharge concave portion 51c increases.
2 is supplied to the oil chamber 22 for generating the right steering assist force of the hydraulic cylinder 20 by the flow of the pressure oil indicated by the arrow in FIG. Oil flows back from the auxiliary force generating oil chamber 23 to the tank 71, and a steering assist force to the right of the vehicle acts on the rack 16 from the hydraulic cylinder 20.

左方へ操舵すると、両バルブ部材３１，３２は、右方に操舵した場合と逆方向に相対回転し、絞り部Ａ，Ａ′の流路面積が小さくなり、絞り部Ｂ，Ｂ′の流路面積が大きくなり、絞り部Ｃ，Ｃ′の流路面積が大きくなり、絞り部Ｄ，Ｄ′の流路面積が小さくなる。これにより、車両の左方への操舵補助力が、油圧シリンダ２０からラック１６に作用する。 When steered to the left, both valve members 31, 32 rotate relative to each other in the opposite direction to that steered to the right, reducing the flow passage area of the restrictors A, A 'and reducing the flow of the restrictors B, B'. The path area increases, the flow area of the throttles C and C ′ increases, and the flow area of the throttles D and D ′ decreases. Thereby, the steering assist force to the left of the vehicle acts on the rack 16 from the hydraulic cylinder 20.

第２出口ポート６１に連通する可変絞り弁６０（図１）は、図３の縦断面図に拡大して示すように、バルブハウジング７に接続された第２バルブハウジング７′と、第２バルブハウジング７′に形成された挿入孔６６に軸方向（図１，３の上下方向）に移動可能に挿入されたスプール６２と、スプール６２を貫通する通孔６２ｄの内周下部に形成された雄ねじ孔６２ｄ′に螺合されたねじ部材６４とから構成される。 The variable throttle valve 60 (FIG. 1) communicating with the second outlet port 61 includes a second valve housing 7 ′ connected to the valve housing 7 and a second valve, as shown in an enlarged longitudinal sectional view in FIG. A spool 62 inserted in an insertion hole 66 formed in the housing 7 ′ so as to be movable in the axial direction (vertical direction in FIGS. 1 and 3), and a male screw formed at the inner peripheral lower portion of a through hole 62 d penetrating the spool 62. The screw member 64 is screwed into the hole 62d '.

スプール６２の外周には、周溝６２ａが形成され、挿入孔６６の内周には、周溝６６ａが形成され、両周溝６２ａ，６６ａの間に絞り部６７が形成されている。絞り部６７の開度は、スプール６２の軸方向の移動によって変化する。即ち、スプール６２が図３において下方へ変位すると、絞り部６７の開度が大きくなり、スプール６２が上方へ変位すると、絞り部６７の開度が小さくなる。
挿入孔６６の一端には、ストッパ６８がねじ込まれており、ストッパ６８により、絞り部の開度を小さくする方向（図３において上方）へのスプール６２の移動が所定位置で阻止される。ストッパ６８とスプール６２との間には、スプール６２に軸方向の弾力を付与する圧縮コイルばね９０が配置されており、圧縮コイルばね９０の弾力によって、スプール６２のがたつきが防止されている。 A circumferential groove 62a is formed on the outer periphery of the spool 62, a circumferential groove 66a is formed on the inner periphery of the insertion hole 66, and a constricted portion 67 is formed between the circumferential grooves 62a and 66a. The opening degree of the throttle portion 67 changes with the movement of the spool 62 in the axial direction. That is, when the spool 62 is displaced downward in FIG. 3, the opening degree of the throttle portion 67 is increased, and when the spool 62 is displaced upward, the opening degree of the throttle portion 67 is decreased.
A stopper 68 is screwed into one end of the insertion hole 66, and the stopper 68 prevents the spool 62 from moving in a predetermined position (in the upward direction in FIG. 3) in the direction of decreasing the opening of the throttle portion. A compression coil spring 90 is provided between the stopper 68 and the spool 62 to impart an axial elasticity to the spool 62, and rattling of the spool 62 is prevented by the elasticity of the compression coil spring 90. .

上述したねじ部材６４は、挿入孔６６と第２バルブハウジング７′に形成されたアクチュエータ室７２とを連通する第２支持孔７３に挿通されて支持されている。アクチュエータ室７２には、ねじ部材６４を回転駆動するステッピングモータ８０が内蔵されている。
ステッピングモータ８０の出力軸８０ａには、ブロック９１が圧入され、ブロック９１にねじ部材６４の端部が凹部６４ａを介して嵌合されている。これにより、ステッピングモータ８０の出力軸８０ａの回転がねじ部材６４に伝達され、その回転方向に応じた方向にスプール６２が移動する。 The above-described screw member 64 is inserted into and supported by the second support hole 73 that communicates the insertion hole 66 and the actuator chamber 72 formed in the second valve housing 7 '. The actuator chamber 72 has a built-in stepping motor 80 that rotationally drives the screw member 64.
The block 91 is press-fitted into the output shaft 80a of the stepping motor 80, and the end of the screw member 64 is fitted into the block 91 via the recess 64a. Thereby, the rotation of the output shaft 80a of the stepping motor 80 is transmitted to the screw member 64, and the spool 62 moves in a direction corresponding to the rotation direction.

ステッピングモータ８０には、マイクロコンピュータを含むコントローラ６３が接続されている。また、ステッピングモータ８０には、フェールセーフリレー接点ｒｙを通じて、車載バッテリ１００から電源が与えられている。フェールセーフリレー接点ｒｙのリレー駆動回路１０１は、コントローラ６３にオン／オフ制御される。
コントローラ６３には、図示しないイグニッションスイッチに連動する電源スイッチを通じて電源が与えられている。また、車速を検出する車速センサ１０５からの車速信号が与えられ、コントローラ６３は、与えられた車速信号に基づいて、絞り部６７が車速に応じた適切な開度となるように、オープンループ制御方式によりステッピングモータ８０の回転位置を制御する。 A controller 63 including a microcomputer is connected to the stepping motor 80. The stepping motor 80 is supplied with power from the in-vehicle battery 100 through the fail safe relay contact ry. The relay driving circuit 101 for the fail-safe relay contact ry is ON / OFF controlled by the controller 63.
The controller 63 is supplied with power through a power switch interlocked with an ignition switch (not shown). In addition, a vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 105 that detects the vehicle speed is given, and the controller 63 performs open loop control based on the given vehicle speed signal so that the throttle unit 67 has an appropriate opening according to the vehicle speed. The rotational position of the stepping motor 80 is controlled by the method.

第２バルブハウジング７′には、挿入孔６６の内周の周溝６６ａと第２出口ポート６１とを連通する連絡流路５８が形成されている。また、スプール６２の外周の周溝６２ａとスプール６２の通孔６２ｄとを連通する径方向孔６２ｃが、スプール６２に形成されており、通孔６２ｄは、スプール６２の上方空間に連絡している。スプール６２の上方空間は、バルブハウジング７と第２バルブハウジング７′とに亘って形成された流路７６により、第１出口ポート３６と連通している。 In the second valve housing 7 ′, a communication flow path 58 that connects the inner circumferential groove 66 a of the insertion hole 66 and the second outlet port 61 is formed. Further, a radial hole 62 c that communicates the circumferential groove 62 a on the outer periphery of the spool 62 and the through hole 62 d of the spool 62 is formed in the spool 62, and the through hole 62 d communicates with the space above the spool 62. . An upper space of the spool 62 communicates with the first outlet port 36 by a flow path 76 formed between the valve housing 7 and the second valve housing 7 '.

これにより、ポンプ７０から供給される圧油は、弁間流路２７及び第２出口ポート６１から連絡流路５８に導かれ、連絡流路５８から絞り部６７に至り、絞り部６７から第１出口ポート３６を通じてタンク７１に至る。尚、スプール６２には、通孔６２ｄと平行にドレン流路６２ｈが形成されており、スプール６２の上方空間と下方空間とを接続している。 As a result, the pressure oil supplied from the pump 70 is guided to the communication channel 58 from the inter-valve channel 27 and the second outlet port 61, reaches the throttle unit 67 from the communication channel 58, and is supplied from the throttle unit 67 to the first channel. The tank 71 is reached through the outlet port 36. The spool 62 has a drain passage 62h formed in parallel with the through hole 62d, and connects the upper space and the lower space of the spool 62.

このような構成により、可変絞り弁６０が作動することで、第２の組に属する絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′とタンク７１との間の流路面積が変化する。即ち、第１の組に属する絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにより制御される圧油流量の、第２の組に属する絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′により制御される圧油流量に対する割合が、可変絞り弁６０の作動により変化する。 With this configuration, when the variable throttle valve 60 is operated, the flow path area between the throttle portions A ′, B ′, C ′, D ′ belonging to the second group and the tank 71 changes. That is, the pressure controlled by the throttle parts A ′, B ′, C ′, D ′ belonging to the second group of the pressure oil flow rate controlled by the throttle parts A, B, C, D belonging to the first group. The ratio to the oil flow rate is changed by the operation of the variable throttle valve 60.

低速走行時には、スプール６２は、図１，３において上方に変位され、可変絞り弁６０の絞り部６７は全閉状態にされる。この場合、操舵入力トルクが小さく、両バルブ部材３１，３２の相対回転角が小さくても、第１の組に属する絞り部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの流路面積を小さくし、操舵補助力を発生させる油圧の増加割合を大きくし、低速走行時における操舵の高い応答性能を満足させることができる。 When traveling at low speed, the spool 62 is displaced upward in FIGS. 1 and 3, and the throttle portion 67 of the variable throttle valve 60 is fully closed. In this case, even if the steering input torque is small and the relative rotation angles of the valve members 31 and 32 are small, the flow passage areas of the throttle portions A, B, C, and D belonging to the first group are reduced, and the steering assist force is reduced. It is possible to increase the rate of increase of the hydraulic pressure that generates a high pressure and satisfy the high response performance of steering during low-speed driving.

高速走行時には、スプール６２は、図１，３において下方に変位され、これにより、可変絞り弁６０の絞り部６７の流路面積は、第２の組に属する絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′の全流路面積の最大値以上になる。この場合、操舵入力トルクを大きくし、両バルブ部材３１，３２の相対回転角を大きくしない限り、第２の組に属する絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′の流路面積は、小さくなることなく大きく保持され、操舵補助力を発生させる油圧の増加割合は小さいので、高速走行時における操舵の安定性を満足させることができる。 During high speed travel, the spool 62 is displaced downward in FIGS. 1 and 3, so that the flow passage area of the throttle portion 67 of the variable throttle valve 60 becomes the throttle portions A ′, B ′, C belonging to the second group. It becomes more than the maximum value of the total channel area of ', D'. In this case, unless the steering input torque is increased and the relative rotational angles of the valve members 31 and 32 are increased, the flow passage areas of the throttle portions A ′, B ′, C ′, and D ′ belonging to the second group are Since the rate of increase of the hydraulic pressure that is maintained large without being reduced and generates the steering assist force is small, it is possible to satisfy the stability of steering during high-speed traveling.

中速走行時には、スプール６２の変位により可変絞り弁６０の絞り部６７の流路面積は、第２の組に属する絞り部Ａ′，Ｂ′，Ｃ′，Ｄ′の全流路面積の最小値よりも大きく、その最大値よりも小さくなる。これにより、操舵補助力は、操舵抵抗に応じて制御されることになる。 During medium speed running, the flow path area of the throttle part 67 of the variable throttle valve 60 is the minimum of the total flow path areas of the throttle parts A ′, B ′, C ′, D ′ belonging to the second group due to the displacement of the spool 62. Greater than the value and less than its maximum value. As a result, the steering assist force is controlled according to the steering resistance.

図４は、ステッピングモータ８０の初期位置を定める初期制御の手順を示すタイミングチャートである。上述したように、ステッピングモータ８０は、オープンループ制御方式で駆動制御される為、ステッピングモータ８０の駆動制御に先立って、起動時にステッピングモータ８０の初期位置を設定する必要がある。
ステッピングモータ８０の初期制御では、ステッピングモータ８０を可変絞り弁６０のスプール６２の全移動範囲に相当するパルス数（ステップ数）で駆動して、スプール６２をストッパ６８に当接させ、可変絞り弁６０（の絞り部６７）を全閉にしたときのステッピングモータ８０の回転位置を初期位置とする。この場合、スプール６２がストッパ６８に当接した後は、ステッピングモータ８０は脱調するので、ステッピングモータ８０の回転位置は変わらない。 FIG. 4 is a timing chart showing an initial control procedure for determining an initial position of the stepping motor 80. As described above, since the stepping motor 80 is driven and controlled by the open loop control method, it is necessary to set the initial position of the stepping motor 80 at the start-up prior to the drive control of the stepping motor 80.
In the initial control of the stepping motor 80, the stepping motor 80 is driven with the number of pulses (step number) corresponding to the entire movement range of the spool 62 of the variable throttle valve 60, and the spool 62 is brought into contact with the stopper 68. The rotational position of the stepping motor 80 when 60 (the aperture 67) is fully closed is set as the initial position. In this case, since the stepping motor 80 steps out after the spool 62 contacts the stopper 68, the rotational position of the stepping motor 80 does not change.

コントローラ６３は、車両のエンジンが始動され、電源スイッチがオンになると（図４（ａ））、リレー駆動回路１０１でフェールセーフリレー接点ｒｙをオンにした（ｂ）後、ステッピングモータ８０を時計方向（ＣＷ）へパルスレート２００ｐｐｓ（pulse per second）で駆動して初期制御を実行する（ｄ）。
コントローラ６３は、ステッピングモータ８０を時計方向へ駆動したステップ数が、スプール６２の全移動範囲に相当するステップ数（ここでは２２０とする）に達する以前に、車両が走行し始めると（ｃ）、初期制御を中断する（ｄ）。次いで、そのときのステッピングモータ８０の回転位置を仮の初期位置とし、パルスレート１００ｐｐｓ（所定周波数のパルス）でステッピングモータ８０を駆動して、車速に応じて（ｃ）スプール６２の位置を変化させ、可変絞り弁６０の開度を調節して、圧油流量を制御する通常制御を実行する（ｄ）。 When the engine of the vehicle is started and the power switch is turned on (FIG. 4 (a)), the controller 63 turns on the fail-safe relay contact ry in the relay drive circuit 101 (b), and then turns the stepping motor 80 clockwise. Drive to (CW) at a pulse rate of 200 pps (pulse per second) to execute initial control (d).
When the number of steps for driving the stepping motor 80 in the clockwise direction reaches the number of steps corresponding to the entire movement range of the spool 62 (here, 220), the controller 63 starts running (c). The initial control is interrupted (d). Next, the rotational position of the stepping motor 80 at that time is set as a temporary initial position, and the stepping motor 80 is driven at a pulse rate of 100 pps (pulse of a predetermined frequency), and (c) the position of the spool 62 is changed according to the vehicle speed. Then, normal control for controlling the pressure oil flow rate is executed by adjusting the opening degree of the variable throttle valve 60 (d).

コントローラ６３は、車両が停止すると（ｃ）、ステッピングモータ８０の仮の初期位置による通常制御を終了して（ｄ）（この時点でステッピングモータ８０は仮の初期位置に復帰している）、ステッピングモータ８０の仮の初期位置から残余のステップ数分の初期制御（原点復帰制御）を再開する。スプール６２の位置が変化してストッパ６８（メカストッパ）に当接した後は、ステッピングモータ８０は脱調するので、ステッピングモータ８０の回転位置は変わらず、スプール６２の位置も変わらない（ｄ）。 When the vehicle stops (c), the controller 63 finishes the normal control based on the temporary initial position of the stepping motor 80 (d) (at this time, the stepping motor 80 has returned to the temporary initial position), and the stepping motor 63 Initial control (origin return control) for the remaining number of steps is resumed from the temporary initial position of the motor 80. After the position of the spool 62 changes and comes into contact with the stopper 68 (mechanical stopper), the stepping motor 80 steps out, so the rotational position of the stepping motor 80 does not change and the position of the spool 62 does not change (d).

コントローラ６３は、ステッピングモータ８０を時計方向へ駆動したステップ数が２２０に達したときは（ｄ）、そのときのステッピングモータ８０の回転位置を初期位置とする（ｄ）。以後は、パルスレート１００ｐｐｓでステッピングモータ８０を駆動し、車速に応じて（ｃ）、スプール６２の位置を変化させ、可変絞り弁６０の開度を調節する通常制御を実行する（ｄ）。 When the number of steps in which the stepping motor 80 is driven clockwise reaches 220 (d), the controller 63 sets the rotation position of the stepping motor 80 at that time as an initial position (d). Thereafter, the stepping motor 80 is driven at a pulse rate of 100 pps, and the normal control for adjusting the opening degree of the variable throttle valve 60 is performed by changing the position of the spool 62 according to the vehicle speed (c) (d).

以上のように、本実施の形態のパワーステアリング装置では、初期制御時に、ステッピングモータ８０を駆動するパルスレートを、１００ｐｐｓから２００ｐｐｓに変更して、パルス毎にステッピングモータ８０を駆動するトルクを低減するので、初期制御時のステッピングモータからの発生音は小さくなる。
尚、初期制御時に、ステッピングモータ８０を駆動するパルスレートを、１００ｐｐｓから５０ｐｐｓに変更することにより、ステッピングモータ８０からの発生音が５０Ｈｚの低音となって、聴き取り難くなり、初期制御時の発生音を目立たなくする（低減する）こともできる。この場合、初期制御の所要時間が長くなるが、本実施の形態のように、初期制御の中断、再開を可能にしておけば、その影響は小さい。 As described above, in the power steering apparatus according to the present embodiment, during initial control, the pulse rate for driving the stepping motor 80 is changed from 100 pps to 200 pps to reduce the torque for driving the stepping motor 80 for each pulse. Therefore, the sound generated from the stepping motor during initial control is reduced.
Note that, by changing the pulse rate for driving the stepping motor 80 from 100 pps to 50 pps during initial control, the generated sound from the stepping motor 80 becomes a low frequency of 50 Hz, which makes it difficult to hear and occurs during initial control. Sound can be made inconspicuous (reduced). In this case, the time required for the initial control becomes longer, but if the initial control can be interrupted and resumed as in the present embodiment, the effect is small.

本発明に係るパワーステアリング装置の要部構成を示す縦断面図である。It is a longitudinal section showing the important section composition of the power steering device concerning the present invention. 本発明に係るパワーステアリング装置の要部構成を示す横断面図である。It is a cross-sectional view which shows the principal part structure of the power steering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るパワーステアリング装置の可変絞り弁を拡大して示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which expands and shows the variable throttle valve of the power steering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るパワーステアリング装置のステッピングモータの初期位置を定める初期制御の手順を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the procedure of the initial control which determines the initial position of the stepping motor of the power steering apparatus which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１パワーステアリング装置、２入力軸、３出力軸、６トーションバー、１５ピニオン、１６ラック、２０油圧シリンダ、３０油圧制御弁、６０可変絞り弁、６２スプール、６３コントローラ、６８ストッパ、７０ポンプ、８０ステッピングモータ、１００車載バッテリ、１０１リレー駆動回路、１０５車速センサ、ｒｙフェールセーフリレー接点 1 Power steering device, 2 input shaft, 3 output shaft, 6 torsion bar, 15 pinion, 16 rack, 20 hydraulic cylinder, 30 hydraulic control valve, 60 variable throttle valve, 62 spool, 63 controller, 68 stopper, 70 pump, 80 Stepping motor, 100 vehicle-mounted battery, 101 relay drive circuit, 105 vehicle speed sensor, ry fail-safe relay contact

Claims

所定周波数のパルスで駆動するステッピングモータが作動させ、油圧制御弁の出口側に設けられた可変絞り弁により前記油圧制御弁の圧油流量を、車速検出器が検出した車速に応じて制御し、起動時に前記ステッピングモータを前記可変絞り弁の全駆動範囲に相当するパルス数で駆動して、該可変絞り弁を全閉にしたときの前記ステッピングモータの回転位置を、該ステッピングモータの基準位置とし、前記油圧制御弁が制御する油圧により操舵補助するように構成してあるパワーステアリング装置において、
起動時に、前記ステッピングモータからの発生音が低減するように、前記所定周波数とは異なる周波数で前記全駆動範囲に相当するパルス数分、前記ステッピングモータを駆動する駆動手段を備えることを特徴とするパワーステアリング装置。 A stepping motor driven by a pulse of a predetermined frequency is operated, and the pressure oil flow rate of the hydraulic control valve is controlled by a variable throttle valve provided on the outlet side of the hydraulic control valve according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detector, The rotational position of the stepping motor when the stepping motor is driven at the number of pulses corresponding to the entire driving range of the variable throttle valve at the start and the variable throttle valve is fully closed is set as the reference position of the stepping motor. In the power steering apparatus configured to assist steering by the hydraulic pressure controlled by the hydraulic control valve,
Drive means for driving the stepping motor by a number of pulses corresponding to the entire drive range at a frequency different from the predetermined frequency so as to reduce sound generated from the stepping motor at startup. Power steering device.

前記駆動手段が前記所定周波数と異なる周波数のパルスでステッピングモータを駆動している場合に、前記車速検出器が０を超える車速を検出したときは、前記駆動手段の駆動を中断する手段と、該手段が駆動を中断したときの前記ステッピングモータの回転位置を仮の基準位置として、前記所定周波数のパルスでステッピングモータを駆動し、可変絞り弁により前記圧油流量を制御する手段とを備え、該手段が制御している場合に、前記車速検出器が０を検出したときは、前記仮の基準位置から前記駆動手段の駆動を再開するように構成してある請求項１記載のパワーステアリング装置。 Means for interrupting driving of the driving means when the vehicle speed detector detects a vehicle speed exceeding 0 when the driving means drives the stepping motor with a pulse having a frequency different from the predetermined frequency; Means for driving the stepping motor with a pulse of the predetermined frequency using the rotational position of the stepping motor when the driving is interrupted as a temporary reference position, and controlling the pressure oil flow rate with a variable throttle valve, 2. The power steering apparatus according to claim 1, wherein when the vehicle is controlled, and the vehicle speed detector detects 0, the drive of the drive device is resumed from the temporary reference position.