JP2007193651A - 車線検出装置および車線逸脱警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が車線のある方向へ逸脱している場合と車線のない方向へ逸脱している場合とで異なる警報を行うことができるようにする。
【解決手段】車線検出装置２は、カメラ４で撮像した路面画像から生成した俯瞰画像に対して複数の車線検出領域を設定し、各車線検出領域において算出した輝度プロファイルに基づいて、自車両の走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を検知する。車線逸脱警報装置１は、車線検出装置２で得た車線検知情報と、横移動速度検出部１２で検出された横移動速度情報とに基づいて、自車両が走行車線から車線のない隣側または車線のある隣側のいずれかの側に逸脱傾向にあるか否かを判定し、自車両が車線のある方向へ逸脱している場合と車線のない方向へ逸脱している場合とで異なる警報を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載カメラからの入力画像に基づいて車線を検出する車線検出装置、および該車線検出装置を備えた車線逸脱警報装置に関する。

自車両の走行車線の左右に位置する車線（白線）を検出する車線検出装置として、車載カメラで路面を撮像して、撮像されたカメラ画像を視点変換して俯瞰画像（平面画像）に変形し、この俯瞰画像から自車両の走行車線の左右に位置する車線（白線）を検出する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

前記特許文献１に記載のレーンマーカ位置検出装置（車線検出装置）では、自車両の走行車線の左右に位置する車線を車両のリアに搭載した車載カメラで撮像して、撮像されたカメラ画像を視点変換して俯瞰画像に変形し、この俯瞰画像の路面の幅方向に直交する方向の座標の輝度を積分して、この積分輝度を路面の幅方向の座標別に算出する。そして、車線に対応する高い積分輝度（輝度ピーク）を示した位置を検出して、自車両の走行車線の左右に位置する車線を検出するようにしている。
特開２００４−１４５８５２号公報

ところで、前記特許文献１に記載のレーンマーカ位置検出装置（車線検出装置）は、自車両の左右に位置する車線（白線）を検出するだけで、これらの車線の外側に他の車線があるか否かは検出していない。

これにより、前記特許文献１に記載のレーンマーカ位置検出装置（車線検出装置）を備えた車線逸脱警報装置では、このレーンマーカ位置検出装置による車線の検出結果に基づいて、自車両が片道複数車線の道路を走行中に走行車線から逸脱傾向にあると判定した場合に単に警報を発するだけで、自車両がどちら側（車線のある隣側か車線のない隣側）に逸脱傾向にあるかは、発せられた警報からは判断することができなかった。

このため、片道複数車線の道路を走行しているときに、自車両が車線のある隣側へ逸脱傾向にある場合と自車両が車線のない隣側へ逸脱傾向にある場合とで、異なる警報を報知するようにして、運転者に対して自車両の逸脱方向を正確に認識させることが可能な車線逸脱警報装置が望まれている。

そこで、本発明は、自車両の走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を検知することができる車線検出装置、および自車両が車線のある隣側へ逸脱しているか車線のない隣側へ逸脱しているかを判定して、逸脱方向に応じて異なる警報を行うことができる車線逸脱警報装置を提供する。

前記目的を達成するために、本発明に係る車線検出装置は、自車両の前方側または後方側の路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像を俯瞰画像に変形する俯瞰画像生成手段と、前記俯瞰画像手段で生成された俯瞰画像に対して、路面幅方向に対して複数の車線検出領域を設定する車線検出領域設定手段と、前記車線検出領域設定手段で設定された前記各車線検出領域に対して、路面幅方向に沿った輝度プロファイルをそれぞれ算出する輝度プロファイル算出手段と、前記輝度プロファイル算出手段で算出された前記各輝度プロファイルに基づいて前記各車線検出領域における路面上の車線を検出し、前記各車線検出領域における検出結果から自車両が走行している走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を検知する車線検出手段と、を備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る車線逸脱警報装置は、請求項１または２に記載の車線検出装置と、自車両の横移動速度を検出する横移動速度検出手段と、前記車線検出装置で得られた自車両の走行車線の検知情報およびこの走行車線の両側外側における車線の有無の検知情報と、前記横移動速度検出手段で検出された自車両の横移動速度情報とに基づいて、自車両が走行中の走行車線から車線のない隣側または車線のある隣側のいずれかの側に逸脱傾向にあるか否かを判定する車線逸脱判定手段と、前記車線逸脱判定手段により、自車両が車線のない隣側に逸脱傾向にあると判定した場合と、自車両が車線のある隣側に逸脱傾向にあると判定した場合とで、警報報知手段に対して異なる警報を報知するような警報信号を出力する警報信号出力手段と、を備えたことを特徴としている。

本発明に係る車線検出装置によれば、撮像手段で撮像した路面画像から生成した俯瞰画像に対して複数の車線検出領域を設定し、各車線検出領域において路面幅方向に沿って算出した輝度プロファイルに基づいて、自車両の走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を検知することができる。

また、本発明に係る車線逸脱警報装置によれば、車線検出装置で得られた車線検知情報と横移動速度検出手段で検出された自車両の横移動速度検出情報とに基づいて、自車両が車線のない隣側に逸脱傾向にあると判定した場合と、自車両が車線のある隣側に逸脱傾向にあると判定した場合とで、警報報知手段に異なる警報を報知させることができるので、運転者に対して、自車両が車線のない隣側に逸脱傾向にあるのか、もしくは、自車両が車線のある隣側に逸脱傾向にあるのかを確実に認識させることが可能となる。

以下、本発明を図示の実施形態に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車線検出装置を備えた車線逸脱警報装置を示す概略構成図である。なお、本明細書では、道路上において、車両の走行車線（車両通行帯）を区分する車線区分線としての白色や黄色などの線（一定間隔の破断線も含む）を「車線」と定義する。

図１に示すように、本実施形態に係る車線逸脱警報装置１は、この車線逸脱警報装置１を搭載した車両が走行車線から左右のいずれかの車線側に逸脱傾向にあると判定したときに運転者に対して警報を行うものであり、車線検出装置２と車線逸脱警報ユニット３とを主要構成部として備えている。

車線検出装置２は、撮像手段としてのＣＣＤカメラ（以下、「カメラ」という）４と車線検出ユニット５とで構成されており、車線検出ユニット５は、画像処理部６、俯瞰画像生成部７、フレームメモリ８、車線検出領域設定部９、輝度プロファイル算出部１０および車線検出部１１を有している。車線逸脱警報ユニット３は、横移動速度検出部１２、車線逸脱判定部１３、警報信号出力部１４を有している。車線逸脱警報ユニット３および車線検出ユニット５は、演算を行うマイクロプロセッサ、該マイクロプロセッサに所定の処理を実行させるためのプログラム等を記憶しているＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ等により構成されている。

カメラ４は、本実施形態では、図２に示すように、車両（自車両）２０の後部に設置されており、車両２０の後方下側の路面（車両後端直下付近と路面の両側周囲も含む）を撮像する。図２において、左側がこの車両２０の進行方向である。このカメラ４は、例えば片道２車線道路以上でも路面幅以上の広角範囲が撮像可能な広角レンズが取付けられている。なお、この車両２０に、後退車庫入れや縦列駐車するときに車両後方の撮像画像を車室内のモニタに表示する後方モニタ装置が装備されている場合には、この後方モニタ装置用のカメラを前記カメラ４として使用することもできる。また、前記カメラ４を車両２０の前部側に設けて、車両前方側の路面を撮像する構成でもよい。

車線検出ユニット５の画像処理部６は、カメラ４からの撮像信号に基づいて車両後方下側の路面画像を生成する。なお、カメラ４は広角レンズで広角範囲を撮像するので、画像処理部６で得られる路面画像は、全体的に湾曲した画像となる。

俯瞰画像生成部７は、周知の手法により画像処理部６で得られた湾曲した路面画像（湾曲画像）の歪を修正処理し、かつ、視点変換（１８０度回転）して路面の真上から見たような俯瞰画像（平面画像）を生成する。

フレームメモリ８は、俯瞰画像生成部７で得られた俯瞰画像の１フレーム分の画面を格納する。車線検出領域設定部９は、フレームメモリ８から読み出された俯瞰画像の画面に対して、複数（本実施形態では３つ）の車線検出領域をそれぞれ設定する（詳細は後述する）。

輝度プロファイル算出部１０は、車線検出領域設定部９で設定した各車線検出領域から輝度プロファイル（ヒスグラム）をそれぞれ算出し、車線検出部１１は、輝度プロファイル算出部１０で算出された輝度プロファイルに基づいて各車線検出領域における路面上の車線を検出する（詳細は後述する）。

車線逸脱警報ユニット３の車線逸脱判定部１３は、前記車線検出部１１で得られた車線検知結果と、横移動速度検出部１２で検出された車両２０の進行方向に対する横方向の移動速度情報とに基づいて、車両２０が走行車線から左右のいずれかの車線側に逸脱傾向にあるか否かを判定する。横移動速度検出部１２は、本実施形態では、車両２０（図２参照）に搭載されている車速センサ１５から入力される車速情報と、操舵角センサ１６から入力される操舵角情報とを含む横移動速度検出情報に基づいて、車両２０の横移動速度を検出する。

警報信号出力部１４は、車線逸脱判定部１３で車両２０が走行車線から左右のいずれかの車線側に逸脱傾向にあると判定した場合に、車線逸脱傾向の向きに応じて異なる警報信号を車室内に設けたスピーカ１７と表示部１８に出力し、スピーカ１７から所定の警報音を発せさせ、表示部１８に警報灯を点灯（または点滅）させる。なお、スピーカ１７または表示部１８のどちらか一方のみで警報を行う構成でもよい。

次に、前記した車線逸脱警報装置１による車線検出処理、車線逸脱警報処理を、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明では、この車線逸脱警報装置１を搭載した車両（自車両）２０が、片道２車線道路の左側（路側帯側）の走行車線を走行している状況である。

先ず、走行車線を走行中の車両２０（図２参照）は、車両後部のカメラ４で車両後部下側の路面を撮像し、この撮像情報（撮像信号）を車線検出ユニット５の画像処理部６に入力する（ステップＳ１）。画像処理部６は、入力される撮像情報（撮像信号）に基づいて車両後方下側の路面画像（全体的に湾曲した画像）を生成する（ステップＳ２）。

そして、俯瞰画像生成部７により前記路面画像の歪を修正処理し、かつ、視点変換（１８０度回転）して路面の真上から見たような俯瞰画像（平面画像）に変換する（ステップＳ３）。図４は、俯瞰画像生成部７で得られた俯瞰画像の一例である。図４において、上側が車両後部直下近傍の路面であり、下側が車両２０の後方側の路面である。

なお、図４において、２１は走行車線、２２はその右側の隣接車線、２３は路側帯２４側との境界を示す車線（以下、「第１車線」という）、２５は走行車線２１と隣接車線２２との境界を示す破線状の車線（以下、「第２車線」という）、２６は隣接車線２２と中央分離帯２７側との境界を示す車線（以下、「第３車線」という）、２８は路側帯２４の外側に設けた遮音壁、２９は走行車線２１上に設けた速度マーク（図では、４０）である。また、図４において、２９ａ，２９ｂの部分は、カメラ４の非撮像領域である。俯瞰画像生成部７で得られた１フレームの画像（図４参照）は、フレームメモリ８に格納される（ステップＳ４）。

そして、前記１フレーム分の俯瞰画像（図４参照）が例えば３０ｍｓｅｃ間隔でフレームメモリ８から読み出され、図５（ａ），（ｂ）に示すように、車線検出領域設定部９により前記１フレーム分の俯瞰画像に対して車線検出領域（図５（ａ））Ａ、および車線検出領域（図５（ｂ））Ｂ１，Ｂ２をそれぞれ設定する（ステップＳ５）。

車線検出領域Ａは、図５（ａ）に示すように、四角形状の枠で囲まれた領域であり、自車両が走行している走行車線２１（第１車線２３と第２車線２５の間）と、その両側に位置する路側帯２４の一部および隣接車線２２の一部を含むように設定される。車線検出領域Ｂ１，Ｂ２は、図５（ｂ）に示すように、それぞれ四角形状の枠で囲まれた領域であり、路面幅方向（図５（ｂ）の左右方向）に沿って走行車線２１のほぼ中央部で近接するように設定されている。なお、本実施形態では、車線検出領域Ｂ１，Ｂ２は車線検出領域Ａよりも少し後方側に位置している。

車線検出領域Ｂ１は、走行車線２１のほぼ中央部（路側帯２４側）から遮音壁２８の一部を含む範囲であり、第１車線２３を含んでいる。車線検出領域Ｂ２は、走行車線２１のほぼ中央部（隣接車線２２側）から中央分離帯２７の一部を含む範囲であり、第２車線２５と第３車線２６を含んでいる。なお、各車線検出領域Ａ、Ｂ１，Ｂ２の範囲（枠）は、前記１フレーム分の俯瞰画像（図４参照）に応じて自動的に設定されるが、運転者の操作によって任意に設定することもできる。

そして、輝度プロファイル算出部１０は、車線検出領域設定部９で設定した各車線検出領域Ａ、Ｂ１，Ｂ２から輝度プロファイルをそれぞれ算出する（ステップＳ６）。すなわち、輝度プロファイル算出部１０は、各車線検出領域Ａ、Ｂ１，Ｂ２における俯瞰画像の路面の幅方向に直交する方向の座標（画素）の明るさ（輝度）を積分して、この積分輝度を路面の幅方向における座標（画素）ごとの輝度ファイルを算出する。

図６（ａ）は車線検出領域Ａ、図６（ｂ）は車線検出領域Ａに対する輝度ファイル、図７（ａ）は車線検出領域Ｂ１、図７（ｂ）は車線検出領域Ｂ１に対する輝度ファイル、図８（ａ）は車線検出領域Ｂ２、図８（ｂ）は車線検出領域Ｂ２に対する輝度ファイルである。図６（ｂ）、図７（ｂ）、図８（ｂ）において、横軸は路面幅方向、縦軸は積分輝度の強度である。なお、図６（ｂ）、図７（ｂ）、図８（ｂ）における各輝度ファイルは、ノイズ等のない理想的な状態であるが、実際にはノイズが生じている輝度ファイルとなる。

そして、車線検出部１１は、輝度プロファイル算出部１０から入力される輝度プロファイル情報（積分輝度の強度（ピーク値））に基づいて、路面上の車線を検出する（ステップＳ７）。

すなわち、車線検出部１１は，車線検出領域Ａにおいては強度の高い積分輝度ａ１，ａ２（図６（ｂ）参照）を、自車両の走行車線２１の両側に位置する車線（第１車線２３と第２車線２５（図６（ａ）参照）として検出する。また、車線検出領域Ｂ１においては強度の高い積分輝度ａ１（図７（ｂ）参照）を、車線（第１車線２３（図７（ａ）参照）として検出する。更に、車線検出領域Ｂ２においては強度の高い積分輝度ａ２，ａ３（図８（ｂ）参照）を、車線（第２車線２５と第３車線２６（図８（ａ）参照）として検出する。

ところで、前記した車線検出領域Ａに対して少し後方（遠方）に位置する車線検出領域Ｂ１，Ｂ２は、その画像のボケが大きくなる。そのため、車線検出領域Ｂ１，Ｂ２ではその輝度ファイルに高周波成分が少なく、積分輝度のピークが幅広となり、車線を精度よく検出することが難しくなる場合がある。なお、車線検出領域Ａでは、車線検出領域Ｂ１，Ｂ２よりも輝度ファイルに高周波成分が多く、積分輝度のピークが鋭くなる。

そこで、車線検出領域Ａの輝度ファイルから車線を検出する場合は、周知の微分フィルタを用いて積分輝度のピークの鋭いエッジを検出することにより、精度よく車線を検出することができる。一方、車線検出領域Ｂ１，Ｂ２の輝度ファイルから車線を検出する場合は、周知のローパスフィルタ（ＬＰＦ）を用いて積分輝度のピークの中心位置を検出することにより、精度よく車線を検出することができる。

このようにして車線検出部１１は、車線検出領域Ａにおける輝度ファイル（図６（ｂ）参照）から、自車両の走行車線２１の両側に第１車線２３と第２車線２５があることを検出し、また、車線検出領域Ｂ１における輝度ファイル（図７（ｂ）参照）から、第１車線２３の外側（進行方向に対して左側）には車線がないことを検出し、更に、車線検出領域Ｂ２における輝度ファイル（図８（ｂ）参照）から、第２車線２５と第３車線２６があることを検出する。

よって、車線検出部１１は、検出したこれらの車線検出情報に基づいて、自車両が路側帯２４側に位置する走行車線２１を走行していることを検知し（ステップＳ８）、更に、第１車線２３の左外側には車線がなく、第２車線２５の右外側には第３車線２６との間に隣接車線２２があることを検知する。

そして、車線逸脱判定部１３は、車線検出部１１から入力されるこれらの車線検知情報と、横移動速度検出部１２で検出された車両２０の横移動速度情報とに基づいて、自車両（車両２０）が走行中の走行車線２１からどちら側（車線のない路側帯２４側か隣接する隣接車線２２側）に逸脱傾向にあるか否かを判定する（ステップＳ９）。

すなわち、車線逸脱判定部１３は、車線検出部１１から入力される車線検知情報と、横移動速度検出部１２で検出された横移動速度情報とに基づいて、自車両（車両２０）が車線のない左側（路側帯２４側）に横移動していると判断した場合は路側帯２４側に逸脱傾向にあると判定し、また、自車両（車両２０）が車線のある右側（隣接車線２２）に横移動していると判断した場合は隣接車線２２側に逸脱傾向にあると判定する。

そして、車線逸脱判定部１３が車線逸脱傾向にあると判定すると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、警報信号出力部１４は、車線逸脱判定部１３から入力される判定情報に基づいてスピーカ１７、表示部１８に警報信号を出力する（ステップＳ１１）。そして、ステップＳ１に戻り、前記同様の処理を繰り返す。

警報信号出力部１４は、本実施形態では、車線逸脱方向が路側帯２４側か隣接車線２２側かによって異なる警報信号をスピーカ１７、表示部１８に出力する。例えば、車線逸脱方向が路側帯２４側のときは、第１の警報信号をスピーカ１７、表示部１８に出力して、スピーカ１７から警報音を発せさせ、かつ表示部１８に警告灯を点灯（または点滅）させる。一方、車線逸脱方向が追越車線２２側のときは、前記第１の警報信号と異なる第２の警報信号をスピーカ１７、表示部１８に出力して、スピーカ１７から異なる警報音を発せさせ、かつ表示部１８に異なる警告灯を点灯（または点滅）させる。

この警報の違いによって、自車両が走行車線２１からどちら側（路側帯２４側か隣接車線２２側）に車線逸脱傾向にあるかを運転者に認識させて、注意を喚起することができる。

なお、ステップＳ１０で、車線逸脱傾向にないと判定された場合は（ステップＳ１０；ＮＯ）、警報信号出力部１４からスピーカ１７、表示部１８に警報信号が出力されている状態であれば停止させて（ステップＳ１２）、ステップＳ１に戻り、前記同様の処理を繰り返す。

このように、本発明の実施形態によれば、車線検出装置２は、カメラ４で撮像した路面画像から生成した俯瞰画像に対して複数（本実施形態では３つ）の車線検出領域Ａ、Ｂ１，Ｂ２を設定し、各車線検出領域車線検出領域Ａ、Ｂ１，Ｂ２において算出した輝度プロファイルに基づいて、自車両の走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を検知することができる。

また、本発明の実施形態によれば、車線逸脱警報装置１は、車線検出装置２で得られた車線検知情報と、横移動速度検出部１２で検出された横移動速度情報とに基づいて、自車両が車線のない側（路側帯側）に逸脱傾向にあると判定した場合と、自車両が車線のある側（隣接車線側）に逸脱傾向にあると判定した場合とで、スピーカ１７と表示部１８から異なる警報を報知させることにより、運転者に対して、自車両が車線のない隣側（路側帯側）に逸脱傾向にあるのか、もしくは、自車両が車線のある隣側（隣接車線側）に逸脱傾向にあるのかを確実に認識させることが可能となる。

更に、前記した本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置１を、車両に搭載されるナビゲーションシステムに備えることにより、自車両の走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を精度よく検知することができるので、ナビサービスの向上（ナビゲーションシステムによる車線変更の指示など）を図ることが可能となる。

また、前記実施形態において、俯瞰画像生成部７で俯瞰画像を生成する場合に、カメラ４で撮像される路面画像を路面幅方向に圧縮することにより、例えば、図９に示すように、車線検出領域設定部９で設定される３つの車線検出領域３０ａ，３０ｂ，３０ｃもそれに応じて路面幅方向の解像度（車線検出領域の幅）を減じることが可能となる。これにより、フレームメモリ８に取り込まれる画像データ量を低減させることができる。

また、前記実施形態では、自車両が片道２車線道路の走行車線（路側帯側の車線）を走行している場合であったが、自車両が片道２車線道路の右側車線（中央分離帯側の隣接車線）を走行している場合においても同様に、自車両が右側車線からどちら側（中央分離帯側か走行車線側）に車線逸脱傾向にあるかを判定することができる。

本発明の実施形態に係る車線検出装置を備えた車線逸脱警報装置を示す概略構成図。 後部にカメラを設置した車両を示す図。 本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置による車線検出処理、車線逸脱警報処理を示すフローチャート。 カメラで撮像した路面画像を俯瞰変形し、かつ視点変換（１８０度回転）した俯瞰画像の一例を示す図。 （ａ）、（ｂ）は、図４の俯瞰画像の画面内に設定した各車線検出領域を示す図。 （ａ）は、図５（ａ）の車線検出領域を示す図、（ｂ）は、この車線検出領域における輝度ファイルを示す図。 （ａ）は、図５（ｂ）の左側の車線検出領域を示す図、（ｂ）は、この車線検出領域における輝度ファイルを示す図。 （ａ）は、図５（ｂ）の右側の車線検出領域を示す図、（ｂ）は、この車線検出領域における輝度ファイルを示す図。 カメラで撮像された路面画像を俯瞰変形するときに、路面幅方向に圧縮することにより設定された３つの車線検出領域の一例を示す図。

符号の説明

１ 車線逸脱警報装置
２ 車線検出装置
３ 車線逸脱警報ユニット
４ カメラ（撮像手段）
５ 車線検出ユニット
６ 画像処理部
７ 俯瞰画像生成部（俯瞰画像生成手段）
８ フレームメモリ
９ 車線検出領域設定部（車線検出領域設定手段）
１０ 輝度プロファイル算出部（輝度プロファイル算出手段）
１１ 車線検出部（車線検出手段）
１２ 横移動速度検出部（横移動速度検出手段）
１３ 車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
１４ 警報信号出力部（警報信号出力手段）
１５ 車速センサ
１６ 操舵角センサ
１７ スピーカ（警報報知手段）
１８ 表示部（警報報知手段）
２０ 車両（自車両）

Claims (3)

1. 自車両の前方側または後方側の路面を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段で撮像された画像を俯瞰画像に変形する俯瞰画像生成手段と、
   前記俯瞰画像手段で生成された俯瞰画像に対して、路面幅方向に対して複数の車線検出領域を設定する車線検出領域設定手段と、
   前記車線検出領域設定手段で設定された前記各車線検出領域に対して、路面幅方向に沿った輝度プロファイルをそれぞれ算出する輝度プロファイル算出手段と、
   前記輝度プロファイル算出手段で算出された前記各輝度プロファイルに基づいて前記各車線検出領域における路面上の車線を検出し、前記各車線検出領域における検出結果から自車両が走行している走行車線、およびこの走行車線の両側外側における車線の有無を検知する車線検出手段と、を備えた、
   ことを特徴とする車線検出装置。
2. 前記撮像手段は、１フレーム画面に少なくとも片道２車線の路面幅方向全域を撮像可能である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車線検出装置。
3. 請求項１または２に記載の車線検出装置と、
   自車両の横移動速度を検出する横移動速度検出手段と、
   前記車線検出装置で得られた自車両の走行車線の検知情報およびこの走行車線の両側外側における車線の有無の検知情報と、前記横移動速度検出手段で検出された自車両の横移動速度情報とに基づいて、自車両が走行中の走行車線から車線のない隣側または車線のある隣側のいずれかの側に逸脱傾向にあるか否かを判定する車線逸脱判定手段と、
   前記車線逸脱判定手段により、自車両が車線のない隣側に逸脱傾向にあると判定した場合と、自車両が車線のある隣側に逸脱傾向にあると判定した場合とで、警報報知手段に対して異なる警報を報知するような警報信号を出力する警報信号出力手段と、を備えた、
   ことを特徴とする車線逸脱警報装置。

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