JP2007187290A - Reduction gear - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、遊星歯車機構を用いた減速機に関する。 The present invention relates to a reduction gear using a planetary gear mechanism.
回転力を軸方向に沿った往復動力に変換するアクチュエータの1つに、モータのケースに固定される略円筒状のハウジングに遊星歯車機構を内蔵した減速機を備えたものがある。 One actuator that converts rotational force into reciprocating power along the axial direction includes a reduction gear having a planetary gear mechanism built in a substantially cylindrical housing fixed to a motor case.
前記アクチュエータにおいては、モータの出力軸に減速機としての遊星歯車機構を設け、モータの回転運動を前記遊星歯車機構により減速させた状態で、摺動部材の直線運動(往復動)に変換する構成とされている(特許文献1参照)。 In the actuator, a planetary gear mechanism as a speed reducer is provided on the output shaft of the motor, and the rotational motion of the motor is reduced to the linear motion (reciprocating motion) of the sliding member while being decelerated by the planetary gear mechanism. (See Patent Document 1).
ここで、前記遊星歯車機構としては、小型のモータの出力軸に同軸的に設けられた太陽歯車と、回り止めされた前記摺動部材と螺合した出力部材である回転内歯歯車と、前記モータに固着された固定内歯歯車と、前記太陽歯車と回転内歯歯車および固定内歯歯車との間にそれら両者と噛合するように介装された複数個の遊星歯車と、各遊星歯車を円周方向等間隔に回転自在に保持するキャリアとで構成された不思議遊星歯車機構が、高減速比が得られる点で好適とされ、多用されている。 Here, as the planetary gear mechanism, a sun gear coaxially provided on the output shaft of a small motor, a rotating internal gear that is an output member screwed with the sliding member that is prevented from rotating, A fixed internal gear fixed to a motor, a plurality of planetary gears interposed between the sun gear, the rotary internal gear and the fixed internal gear so as to mesh with both, and each planetary gear. A mysterious planetary gear mechanism composed of a carrier that is rotatably held at equal intervals in the circumferential direction is suitable and widely used because a high reduction ratio can be obtained.
そして、このような遊星歯車を用いた減速機においては、出力部材としての回転内歯歯車の外周には、前記摺動部材と螺合するべく、ねじが形成されているため、摺動部材と回転内歯歯車とが螺合して摺接する摺動面積が大きくなることにより、摺動抵抗が大きくなって動力伝達効率が低下するといった問題があった。また、摺動部の直径が大きくなれば、装置全体の小型化を図ることも困難となる。 In a reduction gear using such a planetary gear, a screw is formed on the outer periphery of the rotating internal gear as an output member so as to be screwed with the sliding member. There has been a problem in that the sliding area is increased by sliding engagement with the rotating internal gear so that the sliding resistance increases and the power transmission efficiency decreases. Further, if the diameter of the sliding portion is increased, it is difficult to reduce the size of the entire apparatus.
そこで、本発明は、超小型であって動力伝達率が良好な減速機を提供することを目的とするものである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a reduction gear that is ultra-compact and has a good power transmission rate.
前述した目的を達成する本発明の減速機の第1の特徴は、モータのモータケースと接続されたハウジング内に、モータの回転軸に直結された太陽歯車、太陽歯車に噛合する複数個の遊星歯車、遊星歯車と噛合し、太陽歯車の回転軸と同軸上に中心を有する内歯歯車とを備えた減速機であって、前記遊星歯車は自転可能に保持され、前記内歯歯車は回転可能に保持され、前記内歯歯車に形成された出力軸が前記ハウジングに回転自在に保持されており、前記出力軸には動力伝達構造が一体的に形成されている点にある。 The first feature of the speed reducer of the present invention that achieves the above-described object is that a housing connected to a motor case of a motor has a sun gear directly connected to a rotating shaft of the motor, and a plurality of planets meshing with the sun gear. A reduction gear that meshes with a gear, a planetary gear, and has an internal gear that is coaxial with the rotation axis of the sun gear, the planetary gear being rotatably held, and the internal gear being rotatable And an output shaft formed on the internal gear is rotatably held on the housing, and a power transmission structure is integrally formed on the output shaft.
また、本発明の減速機の第2の特徴は、モータのモータケースと接続されたハウジング内に、モータの回転軸に直結された太陽歯車、太陽歯車に噛合する複数個の遊星歯車、遊星歯車と噛合し、太陽歯車の回転軸と同軸上に中心を有する内歯歯車とを備えた減速機であって、前記内歯歯車は前記ハウジングに固定され、前記遊星歯車は自転自在かつ太陽歯車の回りを公転自在にキャリアに保持され、前記キャリアに形成された出力軸が前記ハウジングに回転自在に保持されており、前記出力軸の先端側には動力伝達構造が一体的に形成されている点にある。 A second feature of the speed reducer according to the present invention is that a housing connected to a motor case of a motor has a sun gear directly connected to a rotating shaft of the motor, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, and a planetary gear. And a reduction gear provided with an internal gear having a center coaxially with the rotation axis of the sun gear, wherein the internal gear is fixed to the housing, the planetary gear is rotatable and the sun gear is The output shaft formed on the carrier is rotatably held by the housing, and a power transmission structure is integrally formed on the distal end side of the output shaft. It is in.
そして、本発明の減速機の第3の特徴は、前記内歯歯車は樹脂材料の射出成形により形成されている点にある。 A third feature of the speed reducer according to the present invention is that the internal gear is formed by injection molding of a resin material.
また、本発明の減速機の第4の特徴は、前記動力伝達構造を有する出力軸には、直線方向への移動を規制する規制部材を有しハウジングに回転可能に保持されている点にあり、第5の特徴は、前記出力軸の動力伝達機構は回転運動を直線運動に変換するための送りねじ構造またはカム構造とされている点にある。また、第6の特徴は、前記出力軸に配設されて軸方向に直線的に移動可能とされる移動部材に対して与圧を与える与圧部材を備えた点にある。 A fourth feature of the speed reducer according to the present invention is that the output shaft having the power transmission structure has a restricting member for restricting movement in a linear direction and is rotatably held in the housing. The fifth feature is that the power transmission mechanism of the output shaft has a feed screw structure or a cam structure for converting a rotational motion into a linear motion. A sixth feature is that a pressurizing member is provided that applies a pressure to a moving member that is disposed on the output shaft and is linearly movable in the axial direction.
さらに、本発明の減速機の第7の特徴は、前記移動部材は流体流量を調節する調整部材である点にあり、第8の特徴は、液体や気体を吸入、排出するためのプランジャの直動機構として用いられる点にある。 Further, a seventh feature of the speed reducer according to the present invention is that the moving member is an adjustment member that adjusts a fluid flow rate, and an eighth feature is that a direct movement of a plunger for sucking and discharging liquid or gas. It is used as a moving mechanism.
本発明の第1の特徴または第2の特徴を有する減速機によれば、内歯歯車はハウジング内に回転自在に収納されることで、装置の小型化を図ることができる。さらに、内歯歯車と出力軸、あるいは、キャリアと出力軸を同一材料で一体に形成し、または、別部材であっても一体的に結合させることで、同軸度精度を向上させ、精度のばらつきを抑えることが可能となる。 According to the reduction gear having the first feature or the second feature of the present invention, the internal gear is housed rotatably in the housing, so that the device can be miniaturized. Furthermore, the internal gear and the output shaft, or the carrier and the output shaft are integrally formed of the same material, or even if they are separate members, the coaxiality accuracy is improved and the accuracy varies. Can be suppressed.
また、本発明の第3の特徴を有する減速機によれば、内歯歯車と動力伝達機構の少なくとも一部とを同一部品として一体形状で同時に形成することができ、コスト的にも優れ、組み込み精度も向上させることができる。また、同一部品としない場合であっても、動力伝達機構の一部を構成する部材を圧入等により接続するための形状を内歯歯車と一体的に形成できるので、コスト的、組み込み精度的にも優れたものとなる。 In addition, according to the speed reducer having the third feature of the present invention, the internal gear and at least a part of the power transmission mechanism can be formed as a single part at the same time in an integrated shape, which is excellent in cost and built-in. Accuracy can also be improved. Even if the parts are not the same, the shape for connecting the members constituting a part of the power transmission mechanism by press-fitting or the like can be integrally formed with the internal gear, so that the cost and the mounting accuracy can be reduced. Will also be excellent.
そして、本発明の第4の特徴を有する減速機によれば、前記規制部材によりスラスト方向の動きを規制することができ、出力軸にスラスト方向の外力が加わった場合に、回転トルクのロスを減少させることができる。 According to the speed reducer having the fourth feature of the present invention, the movement in the thrust direction can be regulated by the regulating member, and when an external force in the thrust direction is applied to the output shaft, the torque loss is reduced. Can be reduced.
そして、本発明の第5の特徴を有する減速機によれば、減速機の出力軸に送りねじ機構を形成することで、摺動面積を小さくし、かみ合いの摺動抵抗を小さくして動力伝達効率を高くすることができる。 According to the speed reducer having the fifth feature of the present invention, by forming a feed screw mechanism on the output shaft of the speed reducer, the sliding area is reduced, the sliding resistance of the meshing is reduced, and power is transmitted. Efficiency can be increased.
さらに、本発明の第6の特徴を有する減速機によれば、前記与圧部材により、直線運動時において移動方向を反転させる際の軸方向振動を一定方向に寄せることにより、高精度の位置決めが可能となる。 Furthermore, according to the speed reducer having the sixth feature of the present invention, the pressurizing member moves the axial vibration at the time of reversing the moving direction during the linear motion to a certain direction, thereby enabling high-precision positioning. It becomes possible.
そして、本発明の第7の特徴、第8の特徴を有する減速機によれば、動力伝達率が良好であって、高精度の位置決めで駆動することができるので、流体流量の調整(遮断を含む)、液体や気体の吸入、排出を厳密に行うことが可能となる。 And according to the speed reducer having the seventh and eighth features of the present invention, the power transmission rate is good and it can be driven with high precision positioning. Including), liquid and gas can be sucked and discharged strictly.
図1は本発明の第1実施形態の減速機の要部構成を示す分解斜視図、図2は内歯歯車の出力軸に動力伝達構造としてのねじが一体形成された状態を示す斜視図、図3は図1の減速機の組立て状態を示す斜視図である。 FIG. 1 is an exploded perspective view showing a main configuration of a speed reducer according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a state in which a screw as a power transmission structure is integrally formed on an output shaft of an internal gear. FIG. 3 is a perspective view showing an assembled state of the speed reducer of FIG.
本実施形態の減速機1は外形状を略円筒状のハウジング1aに遊星歯車機構を内蔵して構成されている。
The speed reducer 1 of the present embodiment is configured by incorporating a planetary gear mechanism in a
前記遊星歯車機構を構成し、入力側として作用する太陽歯車3は、小型のモータ2の回転軸2aに直結されている。この太陽歯車3に噛合する3つの遊星歯車4は、2枚の円盤状のキャリア部材5間に配設された遊星歯車軸6によって回転(自転)自在に軸支され、前記遊星歯車4の軸方向下側部分を固定内歯歯車7の内歯に噛合させて、各遊星歯車4が前記太陽歯車3の周りを公転するように構成されている。また、前記遊星歯車4の軸方向上側部分は太陽歯車の回転軸と同軸上に中心を有する可動内歯歯車8の内歯に噛合させ、前記可動内歯歯車8の出力軸8aを介して動力(回転力)を伝達可能に構成されている。
The
そして、前記可動内歯歯車8の外周壁8bには、ハウジング1aの内周壁との摺接用の凸部9が形成されており、前記凸部9は該可動内歯歯車8の回転軸上に中心点を配置させる円環状に形成されている。本実施形態の減速機1は、駆動時に可動内歯歯車8の外周壁8bに形成された凸部9がハウジング1aの内周壁と摺接することになる。このように摺動面積を小さくすることで、摺動抵抗を小さくして動力伝達効率を高くすることができる。
A convex portion 9 for sliding contact with the inner peripheral wall of the
さらに、前記可動内歯歯車8に形成された出力軸8aの先端部には、減速機1のモータ2の動力を他の装置や機構に伝達するための動力伝達構造11が樹脂の射出成形により一体に形成されている。このように出力軸8aの先端部に動力伝達構造11を一体に形成することで、部品点数を削減してコスト低減を図ることができる。さらに、前記動力伝達構造11を一体に形成することにより、出力軸8aと動力伝達構造11との取付精度を向上させ、精度のばらつきを抑えることが可能となる。
Further, a
本実施形態において、前記動力伝達構造11はモータ2の回転運動を直線運動に変換するための送りねじ構造とされており、前記出力軸8aの外周には図2に示すように、基端側から先端側へ順に、必要に応じてワッシャ16を配置するための第1段差部17A、ねじ11a、後述する与圧ばね15の受け部材14を配設するための第2段差部17Bが形成されている。
In the present embodiment, the
そして、前記モータ2のケース2bとハウジング1aは溶接により接続されている。詳しくは、本実施形態の固定内歯歯車7の外周壁7aは、前記ハウジング1aの内周壁を摺接させながら嵌合させるように形成されている。つまり、その外周壁7aにおける下端部の180°の対称位置には2つの係合用突起7bが形成されており、ハウジング1aの下端部における180°の対称位置に形成された係合用切欠き部1bを係合させることで、ハウジング1aを周方向および軸方向に位置決めされており、その状態において、ハウジング1aとモータ2のケース2b(いずれも金属製)を溶接して一体に固定されている(図3参照)。このように、減速機1のハウジング1aとモータ2のケース2bをスポット溶接やレーザ溶接などによって溶接することで、ねじの加工等のコストダウンを図り、また溶接によって接合強度を向上させ、モータ2の端子の位置決め等を簡便にすることが可能となる。
The
そして、このような組み込みがなされた減速機1は、前記内歯歯車8の出力軸8aの前記第1段差部17A、ねじ11a、および第2段差部17Bが前記ハウジング1aの一端部から外方へ突出させた状態で回転自在に保持されている。
In the speed reducer 1 that has been incorporated in this way, the first
本実施形態においては、前記出力軸8aの前記第1段差部17Aには、スラスト方向(直線方向)の力を受けて、その方向への移動を規制する規制部材としての前記ワッシャ16が配設されている。
In the present embodiment, the
さらに、前記出力軸5aの前記ねじ部11aには、移動部材13が螺合されている。前記移動部材13は、前記出力軸5aと平行させて前記ハウジング1aに配設された補助シャフト12に案内されつつ、軸方向に直線(往復)運動可能に配設されている。
Further, a moving
そして、前記出力軸8aの第2段差部17Bには、与圧ばね15の受け部材14が嵌入されており、前記受け部材14と前記移動部材13との間には、定圧与圧する与圧部材として出力軸8aに嵌挿されたコイル状の与圧ばね15が介装されている。
A receiving
このような構成を有する減速機1は、モータ2を駆動させて出力軸8aを回転させることにより、該出力軸8aに一体形成されたねじを有する送りねじ機構によって前記移動部材13を直動動作させることができる。
In the speed reducer 1 having such a configuration, the
このとき、減速機1の出力軸8aに送りねじ機構を形成することで、ねじ部2aと移動部材13のナットとの摺動面積を小さくし、かみ合いの摺動抵抗を小さくして動力伝達効率を良好とすることができる。
At this time, by forming a feed screw mechanism on the
また、前記出力軸8aの第1段差部17Aに規制部材としてのワッシャ16を配設することで、スラスト方向の動きをワッシャ16の小径な内径部で制限することができ、このスラスト方向の外力による回転トルクのロスを減少させることができる。
Further, by providing a
さらに、与圧ばね15を回転止め14と前記移動部材13との間に配設させて軸方向振動(ガタつき)を一定方向に寄せることにより、直線運動時において移動方向を反転させる際の位置決め精度を向上することができる。
Further, the pressurizing
また、図4は本発明の第2実施形態の減速機の要部構成を示す分解斜視図、図5は内歯歯車の出力軸に動力伝達構造としてのねじが一体形成された状態を示す斜視図である。 4 is an exploded perspective view showing the configuration of the main part of the reduction gear according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a perspective view showing a state in which a screw as a power transmission structure is integrally formed on the output shaft of the internal gear. FIG.
以下、本実施形態の減速機1と前述の第1実施形態の減速機との差異点を説明する。 Hereinafter, differences between the speed reducer 1 of the present embodiment and the speed reducer of the first embodiment will be described.
本実施形態において、小型のモータ2の回転軸2aに直結された太陽歯車3に噛合する3つの遊星歯車4は、円盤状の1枚のキャリア部材5と出力軸5aが形成されたキャリア部材5’の底面との間に配設された遊星歯車軸6によって回転(自転)自在に軸支され、前記遊星歯車4の軸方向を固定内歯歯車7の内歯に噛合させて、各遊星歯車4が前記太陽歯車3の周りを公転するように構成されており、前記キャリア部材5’の出力軸5aを介して動力(回転力)を伝達可能に構成されている。
In the present embodiment, the three
そして、前記キャリア部材5’に形成された出力軸5aの先端部には、減速機1のモータ2の動力を他の装置や機構に伝達するための動力伝達構造11が樹脂の射出成形により一体に形成されている。このように出力軸5aの先端部に動力伝達構造11を一体に形成することで、部品点数を削減してコスト低減を図ることができる。さらに、一体に形成することにより、出力軸5aと動力伝達構造11との取付精度を向上させ、精度のばらつきを抑えることが可能となる。
A
本実施形態において、前記動力伝達構造11はモータ2の回転運動を直線運動に変換するための送りねじ構造とされており、前記出力軸5aの外周には図5に示すように、基端側から先端側へ順に、必要に応じてワッシャ16を配置するための第1段差部17A、ねじ11a、与圧ばね15の受け部材14を配設するための第2段差部17Bが形成されている。
In the present embodiment, the
そして、本実施形態の減速機1は、前記キャリア部材5’の出力軸5aの前記第1段差部17A、ねじ11a、および第2段差部17Bを前記ハウジング1aの一端部から外方へ突出させ、回転自在に保持された状態で、前記モータ2のケース2bとハウジング1aを溶接により接続して組み込み形成されている。
The speed reducer 1 of the present embodiment projects the first stepped
また、本実施形態においても、前記出力軸8aの前記第1段差部17Aには、スラスト方向(直線方向)の力を受け、その方向への移動を規制する規制部材としてのワッシャ16が配設されている。
Also in this embodiment, the
さらに、前記出力軸5aの前記ねじ部11aには、移動部材13が螺合されている。前記移動部材13は、前記出力軸5aと平行させて前記ハウジング1aに配設された補助シャフト12に案内されつつ、軸方向に直線(往復)運動可能に配設されている。
Further, a moving
そして、前記出力軸5aの第2段差部17Bには、前記受け部材14が嵌入されており、前記回転止め14と前記移動部材13との間には、与圧部材として出力軸5aに嵌挿されたコイル状の与圧ばね15が介装されている。
The receiving
そして、このような構成を有する本実施形態の減速機1は、モータ2を駆動させて出力軸5aが形成されたキャリア部材5’を回転させることにより、該出力軸5aに一体形成されたねじを有する送りねじ機構によって前記移動部材13を直動動作させることができる。
And the speed reducer 1 of this embodiment having such a configuration drives the
このように減速機1の出力軸8aに送りねじ機構を形成することで、ねじ部2aと移動部材13のナットとの摺動面積を小さくし、かみ合いの摺動抵抗を小さくして動力伝達効率を良好とすることができる。
By forming the feed screw mechanism on the
また、本実施形態においても、前記出力軸8aの第1段差部17Aに規制部材としてのワッシャ16を配設することで、スラスト方向の動きをその内径部で制限することができ、このスラスト方向の外力による回転トルクのロスを減少させることができる。
Also in the present embodiment, by providing the
さらに、与圧ばね15の受け部材14と前記移動部材13との間に配設させて軸方向振動(ガタつき)を一定方向に寄せることにより、直線運動時において移動方向を反転させる際の位置決め精度を向上することができる。
Further, positioning is performed when the moving direction is reversed during linear movement by arranging the
そして、このように構成された減速機は、動力伝達率が良好であって、高精度の位置決めで駆動することができる。よって、前述の実施形態の減速機を液体や気体の吸入、排出するためのプランジャの直動機構として用い、前記移動部材を流体流量を調節する調整部材として作用させることにより、流体流量の調整(遮断を含む)を厳密に行うことが可能となる。 And the speed reducer comprised in this way has a favorable power transmission rate, and can be driven by highly accurate positioning. Therefore, by using the speed reducer of the above-described embodiment as a linear motion mechanism of a plunger for sucking and discharging liquid or gas, and adjusting the fluid flow rate by causing the moving member to act as an adjustment member for adjusting the fluid flow rate ( (Including blocking) can be performed strictly.
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, A various change is possible as needed.
例えば、前記動力伝達機構は、本実施形態のように送りねじに限ることなく、カム構造であってもよい。また、前記動力伝達構造を回転内歯歯車、あるいは、キャリア部材に樹脂の射出成形によって一体に形成しているが、一体形成の方法はこれに限らない。また、動力伝達構造を、第1実施形態においては回転内歯歯車、第2実施形態においてはキャリア部材に一体形成せず、ねじ構造を有する別部材を前記回転内歯歯車あるいはキャリア部材に一体的に結合させて形成してもよい。 For example, the power transmission mechanism is not limited to a feed screw as in this embodiment, and may be a cam structure. Moreover, although the said power transmission structure is integrally formed in the rotation internal gear or the carrier member by resin injection molding, the method of integral formation is not restricted to this. Further, the power transmission structure is not formed integrally with the rotating internal gear in the first embodiment and the carrier member in the second embodiment, and another member having a screw structure is integrated with the rotating internal gear or the carrier member. It may be formed by bonding to.
第1段差部17Aに配設され、スラスト方向(直線方向)の力を受け、その方向への移動を規制する規制部材は配設を省略することも可能である。また、規制部材は、本実施形態のワッシャに限らず、例えば、Cリングなどであってもよい。
It is possible to omit the arrangement of the restricting member that is arranged in the
また、前記ハウジング1aの内周壁に、前記出力軸8aを回転可能に保持し、回転運動を直線運動に変換する軸支承部材を配設してもよい。例えば、前記軸支承部材としては、出力軸8aの円筒状の基部を支承するようにリング状に配設されたボールベアリングや、カム、ねじなどを例示することができる。
Further, a shaft support member that rotatably holds the
1 減速機
1a ハウジング
1b 係合用切欠き部
2 モータ
2a 回転軸
2b ケース
3 太陽歯車
4 遊星歯車
5 (円盤状の)キャリア部材
5’ (出力軸が形成された)キャリア部材
6 遊星歯車軸
7 固定内歯歯車
7a 外周壁
7b 係合用突起
8 可動内歯歯車
8a 外周壁
9 凸部
11 動力伝達構造
11a ねじ
12 補助シャフト
13 移動部材
14 回転止め
15 与圧ばね
16 ワッシャ
17A 第1段差部
17B 第2段差部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (8)
前記遊星歯車は自転可能に保持され、前記内歯歯車は回転可能に保持され、前記内歯歯車に形成された出力軸が前記ハウジングに回転自在に保持されており、前記出力軸には動力伝達構造が一体的に形成されていることを特徴とする減速機。 In a housing connected to the motor case of the motor, a sun gear directly connected to the motor's rotating shaft, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, meshed with the planetary gear, and coaxially centered with the sun gear's rotating shaft A reduction gear provided with an internal gear having
The planetary gear is rotatably held, the internal gear is rotatably held, an output shaft formed on the internal gear is rotatably held by the housing, and power is transmitted to the output shaft. A speed reducer characterized in that the structure is integrally formed.
前記内歯歯車は前記ハウジングに固定され、前記遊星歯車は自転自在かつ太陽歯車の回りを公転自在にキャリアに保持され、前記キャリアに形成された出力軸が前記ハウジングに回転自在に保持されており、前記出力軸の先端側には動力伝達構造が一体的に形成されていることを特徴とする減速機。 In a housing connected to the motor case of the motor, a sun gear directly connected to the motor's rotating shaft, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, meshed with the planetary gear, and coaxially centered with the sun gear's rotating shaft A reduction gear provided with an internal gear having
The internal gear is fixed to the housing, the planetary gear is held by a carrier that can rotate and revolve around a sun gear, and an output shaft formed on the carrier is rotatably held by the housing. The speed reducer is characterized in that a power transmission structure is integrally formed on the distal end side of the output shaft.
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080304 |