JP2006349116A - Planetary gear type reducer with torque limiter - Google Patents

Planetary gear type reducer with torque limiter Download PDF

Info

Publication number
JP2006349116A
JP2006349116A JP2005178564A JP2005178564A JP2006349116A JP 2006349116 A JP2006349116 A JP 2006349116A JP 2005178564 A JP2005178564 A JP 2005178564A JP 2005178564 A JP2005178564 A JP 2005178564A JP 2006349116 A JP2006349116 A JP 2006349116A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
gear
planetary gear
internal gear
torque limiter
internal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2005178564A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shinichi Kato
信一 加藤
Isao Enomoto
勇生 榎本
Kazuo Uzuka
和夫 宇塚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TOK Bearing Co Ltd
Original Assignee
TOK Bearing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TOK Bearing Co Ltd filed Critical TOK Bearing Co Ltd
Priority to JP2005178564A priority Critical patent/JP2006349116A/en
Priority to US11/398,587 priority patent/US7465248B2/en
Priority to CNA2006100879781A priority patent/CN1880800A/en
Publication of JP2006349116A publication Critical patent/JP2006349116A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • One-Way And Automatic Clutches, And Combinations Of Different Clutches (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a planetary gear type reducer with a torque limiter capable of being manufactured at low cost and capable of always exhibiting a torque limiter function stably. <P>SOLUTION: In the planetary gear type reducer, an input shaft 7 comprising an output shaft of a DC motor and an output shaft 14 are supported by a fixing member 11. At least one stage of a planetary gear type reduction mechanism equipped with a sun gear 8, a planetary gear 34 meshed with the sun gear 8, an internal gear 22 meshed with the planetary gear 34, and a carrier 30 pivotally supporting the planetary gear 34; and a torque limiter are provided between the input shaft 7 and the output shaft 14. In the torque limiter, the internal gear 22 is arranged so as to have a space along the radial direction with respect to the fixing member 11, the internal gear 22 is oppositely arranged to the fixing member 11 along the axial direction through friction members 26 and 28, and the friction members 26 and 28 are pressed to the internal gear 22 in the axial direction. The internal gear 22 is held on the fixing member 1110,6 side in such a manner of enabling slip rotation by frictional force between the friction members 26 and 28 and the inner gear 22 pressed thereby. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、トルクリミッター付き遊星歯車型減速機に関するものであり、内歯車に対して摩擦部材を軸方向に作用せしめて、その摩擦抵抗を利用したトルクリミッターを備えた遊星歯車型減速機に関する。   The present invention relates to a planetary gear type speed reducer with a torque limiter, and more particularly to a planetary gear type speed reducer provided with a torque limiter that uses a frictional resistance by acting a friction member on an internal gear in the axial direction.

DCモータの軸に遊星歯車型減速機を組み込んで大減速比の基で出力する減速機構が公知である。
DCモータはコイルに電流を印加することによって軸を回転せしめる構成であるため、軸側からの多大な負荷に対して弱い性質がある。即ち、軸に何らかの負荷がかかり、モータ軸の回転が止められた状態が続くと、上記コイルに印加される電流が高くなり、モータ内が高温となり、焼きつきを起こしたり、絶縁材料が溶け、ショートして接触不良を起こす等の問題がある。 2. Description of the Related Art A speed reduction mechanism that incorporates a planetary gear type speed reducer on the shaft of a DC motor and outputs based on a large reduction ratio is known.
Since the DC motor is configured to rotate the shaft by applying a current to the coil, it has a property that is weak against a large load from the shaft side. That is, if some load is applied to the shaft and the rotation of the motor shaft is stopped, the current applied to the coil increases, the motor becomes hot, seizure occurs, or the insulating material melts. There are problems such as short circuit and poor contact.

また、大減速比の減速機構を設けた場合には、モータ軸の回転数に対して減速機構の出力軸の回転数が大幅に小さくなるので、回転トルクは逆に減速機の出力軸で極めて大きなものとなる。この状態で、減速機構の出力軸に多大な負荷がかかった場合には、減速機構内の歯車部分に大きな負荷がかかることになり、これが破損する事態となることもある。   In addition, when a reduction mechanism with a large reduction ratio is provided, the rotation speed of the output shaft of the reduction mechanism is significantly smaller than the rotation speed of the motor shaft. It will be big. In this state, when a large load is applied to the output shaft of the speed reduction mechanism, a large load is applied to the gear portion in the speed reduction mechanism, which may be damaged.

上記問題を解決するために、DCモータの軸に遊星歯車型減速機を組み込んだものにおいて、これにトルクリミッターを介在せしめ、減速機の出力軸に所定以上の負荷がかかった場合にはその回転が伝達されない構造とすることが考えられている（例えば特許文献１参照）。この特許文献には、内歯車の外周面と固定部材であるケースの内周面との間にラジアル方向に摩擦部材であるＯリングを介在させた構成が開示されている。
特開２００３−１３０１４６号公報 In order to solve the above problem, a planetary gear type speed reducer is incorporated in the shaft of the DC motor, and a torque limiter is interposed in the shaft, and if a load exceeding a predetermined value is applied to the output shaft of the speed reducer, the rotation Is considered to be a structure that does not transmit (see, for example, Patent Document 1). This patent document discloses a configuration in which an O-ring that is a friction member is interposed in the radial direction between the outer peripheral surface of the internal gear and the inner peripheral surface of the case that is a fixing member.
JP 2003-130146 A

遊星歯車型減速機は、一般的に、入力軸に相当するモータの回転軸に太陽歯車を設け、該太陽歯車に遊星歯車を噛合せしめ、該遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、上記遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成となっている。この遊星歯車型減速機に、内歯車の外周面と固定部材であるケースの内周面との間にラジアル方向に摩擦部材であるＯリングを介在させたトルクリミッターを構成した場合、固定部材であるケース内周面の軸心と内歯車の外周面の軸心とが完全に一致している必要がある。   Generally, a planetary gear type speed reducer is provided with a sun gear on a rotation shaft of a motor corresponding to an input shaft, meshing the planetary gear with the sun gear, meshing the internal gear with the planetary gear, It is the structure which provided the carrier to support. When this planetary gear type reduction gear is configured with a torque limiter in which an O-ring that is a friction member is interposed in the radial direction between the outer peripheral surface of the internal gear and the inner peripheral surface of the case that is a fixing member, It is necessary that the axis of the inner peripheral surface of a case and the axis of the outer peripheral surface of the internal gear be completely coincident with each other.

これが一致していないと、ケース内周面に対して内歯車の外周面が回転変位した場合に、Ｏリングの接触圧力は変化してしまうことになり、また、内歯車の軸受け部分における接触圧力が大きくなってこれが影響し、内歯車の回転変位時における伝達トルクが不安定となってしまうからである。しかしながら、固定部材であるケース内周面の軸心と内歯車の外周面の軸心とを完全に一致せしめることは極めて困難であり、構成的にも精度的にも極めて高価なものとならざるを得ない。 If this does not match, when the outer peripheral surface of the internal gear is rotationally displaced relative to the inner peripheral surface of the case, the contact pressure of the O-ring will change, and the contact pressure at the bearing portion of the internal gear This is because this increases and this affects the transmission torque when the internal gear is rotationally displaced. However, it is extremely difficult to make the axial center of the inner peripheral surface of the case, which is a fixing member, completely coincide with the axial center of the outer peripheral surface of the internal gear, and it is extremely expensive in terms of structure and accuracy. I do not get.

また、上記特許文献に開示された公知のものにおいては、固定内歯車と可動内歯車の両端部分がケース内端面と接触状態となるため、この部分においての摩擦接触による抵抗力を受けてしまい、伝達トルクが不安定なものになる要因となってしまう。
一方、遊星歯車型減速機構を複数段設けた場合においては、これにトルクリミッターを組み込む場合に、一般的に考えられる構成としては、DCモータに減速機構を連結し、その減速機構の最終段減速機構の出力軸にトルクリミッターを組み付ける構成である。 Further, in the known ones disclosed in the above-mentioned patent document, since both end portions of the fixed internal gear and the movable internal gear are in contact with the case inner end surface, the resistance force due to frictional contact at this portion is received, This will cause the transmission torque to become unstable.
On the other hand, in the case where a plurality of planetary gear speed reduction mechanisms are provided, when a torque limiter is incorporated in the planetary gear type speed reduction mechanism, a generally conceivable configuration is to connect a reduction mechanism to a DC motor and to reduce the final speed of the speed reduction mechanism. A torque limiter is assembled to the output shaft of the mechanism.

しかしながら、この方法では次の欠点がある。即ち、モータ軸の回転数を減速する場合その減速比が大きくなればなるほど、当然回転トルクは大きくなる。即ち、減速機構の後段になればなるほど減速比が大きくなり、回転トルクは大きくなる。その減速機構の最終段減速機構の出力軸にトルクリミッターを組み付けた場合には、回転トルクが最も大きな部分で回転を伝達したり切断したりすることになる。摩擦部材の摩擦力によってトルク伝達・切断を行わせる構成においては、回転トルクが大きい場合には、トルク伝達に大きな摩擦力が必要となり、その結果、トルクリミッター機構が大型とならざるを得ない。 However, this method has the following drawbacks. That is, when the rotational speed of the motor shaft is reduced, the rotational torque naturally increases as the reduction ratio increases. In other words, the later the speed reduction mechanism is, the higher the speed reduction ratio and the greater the rotational torque. When the torque limiter is assembled to the output shaft of the final stage speed reduction mechanism of the speed reduction mechanism, the rotation is transmitted or cut at the portion where the rotational torque is the largest. In the configuration in which torque transmission / cutting is performed by the frictional force of the friction member, if the rotational torque is large, a large frictional force is required for torque transmission, and as a result, the torque limiter mechanism must be large.

また、減速機構の最終段減速機構の出力軸にトルクリミッターを組み付けた場合には、その最終段階における減速比は、設計によって種々異なるため、回転トルクも種々異なるものとなり、これにあわせて、トルクリミッター機構も種々設計したものを用意しなくてはならない。即ち、トルクリミッター機構の共通化ができないことになる。 In addition, when a torque limiter is assembled to the output shaft of the final speed reduction mechanism of the speed reduction mechanism, the speed reduction ratio in the final stage varies depending on the design, so the rotational torque also varies. A variety of limiter mechanisms must also be prepared. That is, the torque limiter mechanism cannot be shared.

本件発明の第１の目的は、安価な構成で、固定部材であるケース内周面の軸心と内歯車の外周面の軸心とが完全に一致していなくても、ケース内周面に対して内歯車の外周面が回転変位した場合に、Ｏリング等の摩擦部材の接触圧力が変化することがなく、また、内歯車の軸受け部分における接触圧力が伝達トルクに影響しない構成とし、常に安定的にトルクリミッタ一機能を発揮するトルクリミッター付き遊星歯車型減速機を提供することである。   The first object of the present invention is an inexpensive configuration, and even if the axis of the inner peripheral surface of the case, which is a fixing member, does not completely coincide with the axis of the outer peripheral surface of the internal gear, In contrast, when the outer peripheral surface of the internal gear is rotationally displaced, the contact pressure of a friction member such as an O-ring does not change, and the contact pressure at the bearing portion of the internal gear does not affect the transmission torque. An object of the present invention is to provide a planetary gear type speed reducer with a torque limiter that stably exhibits the function of a torque limiter.

本発明の第２の目的は、長期の使用によってＯリング等の摩擦部材が摩耗しても、伝達トルクが低下することがないトルクリミッター付き遊星歯車型減速機を提供することである。
本発明の第３の目的は、遊星歯車型減速機構を複数段設けた場合において、トルクリミッター機構を小型に構成することである。
そして、本発明の第４の目的は、トルクリミッター機構の共通化を図ることである。 A second object of the present invention is to provide a planetary gear type speed reducer with a torque limiter in which the transmission torque does not decrease even when a friction member such as an O-ring wears due to long-term use.
A third object of the present invention is to make the torque limiter mechanism compact when a plurality of planetary gear type reduction mechanisms are provided.
A fourth object of the present invention is to share a torque limiter mechanism.

上記目的を達成するため本発明は、入力軸を支承する固定部材と、前記固定部材に支承された出力軸と、太陽歯車と該太陽歯車に噛合する遊星歯車と該遊星歯車に噛合する内歯車と前記遊星歯車を軸支するキャリアとを備え前記入力軸と出力軸との間に構成された少なくとも１段の遊星歯車型減速機構と、前記入力軸と出力軸との間に構成されたトルクリミッターとを備え、前記トルクリミッターは、前記内歯車を前記固定部材に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車を前記固定部材に対して軸方向に摩擦部材を介して対向配置し、該摩擦部材を前記内歯車に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたものである。
また本発明は、前記内歯車の両側にそれぞれ前記摩擦部材を設け、前記内歯車を前記固定部材側に対して前記摩擦部材を介して対向配置し、前記内歯車の両側を前記固定部材側に前記摩擦部材を介して接触させ、前記摩擦部材と前記固定部材側との間の摩擦力及び前記摩擦部材とこれに押圧される前記内歯車との間の摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持したものである。
また本発明は、前記遊星歯車型減速機構を複数段設け、第１段の減速機構は、入力軸に太陽歯車を設け、該太陽歯車に遊星歯車を噛合せしめ、該遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、第２段以後の減速機構は直前の段の減速機構のキャリアに太陽歯車を設け、該太陽歯車に次ぎの段の遊星歯車を噛合せしめ、該次の段の遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記次の段の遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、前記入力軸と出力軸とを同軸上に対向配置するとともにこれら両軸をまたいで管状の軸受を嵌挿して両軸を該軸受により相対回転自在に連結し、前記トルクリミッターを構成する内歯車に噛み合う遊星歯車を軸支するキャリアを前記入力軸又は出力軸または両軸に回転自在に軸受け支持させたものである。
また本発明は、前記摩擦部材がリング状の弾性部材であることを特徴とするものである。
また本発明は、前記固定部材側に、前記摩擦部材を前記内歯車に向けて押圧する押圧手段を設けたものである。
また本発明は、前記押圧手段は、コイルスプリングであることを特徴とするものである。
また本発明は、前記遊星歯車型減速機構を複数段設け、第１段の減速機構は、入力軸に太陽歯車を設け、該太陽歯車に遊星歯車を噛合せしめ、該遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、第２段以後の減速機構は直前の段の減速機構のキャリアに太陽歯車を設け、該太陽歯車に次ぎの段の遊星歯車を噛合せしめ、該次の段の遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記次の段の遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、前記トルクリミッターは、前記複数段の減速機構のうち、最終段の減速機構より前の減速機構の構成要素である内歯車を、前記固定部材に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車の軸方向側に摩擦部材を対向配置し、該摩擦部材を前記内歯車に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたものである。
また本発明は、前記トルクリミッターは、前記複数段の減速機構のうち、最終段の減速機構より前の減速機構であって、且つ前記入力軸にもっとも近い減速機構を含む減速機構の構成要素である内歯車を前記固定部材に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車の軸方向側に摩擦部材を対向配置し、該摩擦部材を前記内歯車に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a fixing member that supports an input shaft, an output shaft that is supported by the fixing member, a sun gear, a planetary gear that meshes with the sun gear, and an internal gear that meshes with the planetary gear. And a carrier for supporting the planetary gear, and at least one planetary gear type reduction mechanism configured between the input shaft and the output shaft, and a torque configured between the input shaft and the output shaft A limiter, and the torque limiter is arranged such that the internal gear is arranged with a gap in the radial direction with respect to the fixed member, and the internal gear is arranged to face the fixed member in the axial direction via a friction member. The friction member is pressed in the axial direction against the internal gear, and the internal gear is held on the fixed member side by a frictional force.
In the present invention, the friction member is provided on both sides of the internal gear, the internal gear is disposed opposite to the fixed member via the friction member, and both sides of the internal gear are on the fixed member side. The friction member is brought into contact with the friction member, and the friction force between the friction member and the fixed member side and the friction force between the friction member and the internal gear pressed against the friction member are moved toward the fixed member side. A gear is held.
In the present invention, the planetary gear type reduction mechanism is provided with a plurality of stages, and the first stage reduction mechanism is provided with a sun gear on the input shaft, meshing the planetary gear with the sun gear, and meshing the internal gear with the planetary gear. The second and subsequent speed reduction mechanisms are provided with a sun gear on the carrier of the speed reduction mechanism in the immediately preceding stage, and the next stage planetary gear is engaged with the sun gear. The inner gear is meshed with the planetary gear of the next stage, and a carrier is provided to pivotally support the planetary gear of the next stage, and the input shaft and the output shaft are coaxially arranged opposite to each other. A tubular bearing is inserted across both shafts, both shafts are connected to each other so as to be relatively rotatable, and a carrier supporting a planetary gear meshing with an internal gear constituting the torque limiter is connected to the input shaft or output shaft or Bearings are rotatable on both shafts It is those that were supported.
According to the present invention, the friction member is a ring-shaped elastic member.
In the present invention, a pressing means for pressing the friction member toward the internal gear is provided on the fixing member side.
In the present invention, the pressing means is a coil spring.
In the present invention, the planetary gear type reduction mechanism is provided with a plurality of stages, and the first stage reduction mechanism is provided with a sun gear on the input shaft, meshing the planetary gear with the sun gear, and meshing the internal gear with the planetary gear. The second and subsequent speed reduction mechanisms are provided with a sun gear on the carrier of the speed reduction mechanism in the immediately preceding stage, and the next stage planetary gear is engaged with the sun gear. The inner gear is meshed with the planetary gear of the next stage, and a carrier that supports the planetary gear of the next stage is provided, and the torque limiter is the last stage of the plurality of reduction mechanisms. An internal gear that is a component of the speed reduction mechanism before the speed reduction mechanism is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixed member, and a friction member is disposed opposite to the axial direction side of the internal gear, and the friction The member is pressed against the internal gear in the axial direction to generate friction. It is obtained by a structure which holds the internal gear to the stationary member side by the.
According to the present invention, the torque limiter is a component of a speed reduction mechanism that includes a speed reduction mechanism that is closest to the input shaft and that is a speed reduction mechanism that precedes the speed reduction mechanism of the last stage among the speed reduction mechanisms of the plurality of stages. An internal gear is arranged with a gap in the radial direction with respect to the fixed member, a friction member is arranged opposite to the axial direction side of the internal gear, and the friction member is pressed in the axial direction against the internal gear. The internal gear is held on the fixed member side by a frictional force.

請求項１及び４の発明では、安価な構成で、固定部材１１であるケース内周面の軸心と内歯車の外周面の軸心とが完全に一致していなくても、ケース内周面に対して内歯車の外周面が回転変位した場合に、Ｏリング等の摩擦部材の接触圧力が変化することがなく、また、内歯車の軸受け部分における接触圧力が伝達トルクに影響しない構成とし、常に安定的にトルクリミッター機能を発揮するトルクリミッター付き遊星歯車型減速機を提供することができる。
請求項２の発明では、内歯車は、固定部材側に対して摩擦部材を介しての接触のみであり、他に接触箇所がないことで、トルクリミッター機能に影響する摩擦抵抗が、摩擦部材を介しての摩擦抵抗しかなく、従ってトルクリミッターの伝達トルクを安定させることができる。
請求項３の発明では、トルクリミッター用の内歯車に噛み合う遊星歯車を支持するキャリアを安定的に支持できるので、遊星歯車により駆動されスリップ回転する内歯車の回転軌跡を略一定とすることができ、内歯車の伝達トルクのバラツキをなくすことができる。
請求頃５及び６の発明では、長期の使用によってＯリング等の摩擦部材が摩耗しても、伝達トルクが低下することがない。
請求項７の発明では、遊星歯車型減速機構を複数段設けた場合において、減速機構の最終段減速機構の出力軸にトルクリミッターを組み付ける構成に比し、回転トルクが小さい位置においてトルクリミッター機能を発揮せしめることができるので、トルクリミッター機構を小型に構成することができる。
請求項８の発明では、遊星歯車型減速機構を複数段設けた場合において、その最終段階における減速比は、設計によって種々異なるため、回転トルクも種々異なるものとなるのであるが、DCモータの軸に最も近い減速機構を含む減速機構の構成要素である内歯車を利用してトルクリミッター機構を構成したので、遊星歯車型減速機構の段数が多い減速機構を採用した場合でも、これが少ない場合でも、また1段のみの場合でも、回転を伝達したり切断したりする部分の回転トルクは一定となるため、トルクリミッター機構は一種類でよく、トルクリミッター機構の共通化を図ることができる。 According to the first and fourth aspects of the present invention, the case inner peripheral surface can be provided with an inexpensive configuration even if the axis of the inner peripheral surface of the case, which is the fixing member 11, does not completely coincide with the axis of the outer peripheral surface of the internal gear. In contrast, when the outer peripheral surface of the internal gear is rotationally displaced, the contact pressure of a friction member such as an O-ring does not change, and the contact pressure at the bearing portion of the internal gear does not affect the transmission torque. It is possible to provide a planetary gear type speed reducer with a torque limiter that always exhibits a torque limiter function stably.
In the invention of claim 2, the internal gear is only in contact with the fixed member side via the friction member, and since there is no other contact portion, the frictional resistance affecting the torque limiter function is Therefore, the transmission torque of the torque limiter can be stabilized.
In the invention of claim 3, since the carrier supporting the planetary gear meshing with the internal gear for the torque limiter can be stably supported, the rotation locus of the internal gear driven by the planetary gear and performing the slip rotation can be made substantially constant. , Variation in the transmission torque of the internal gear can be eliminated.
In the inventions of claims 5 and 6, even if a friction member such as an O-ring wears due to long-term use, the transmission torque does not decrease.
In the invention of claim 7, when a plurality of planetary gear speed reduction mechanisms are provided, the torque limiter function is provided at a position where the rotational torque is small as compared with the configuration in which the torque limiter is assembled to the output shaft of the final speed reduction mechanism of the speed reduction mechanism. Since it can be exhibited, the torque limiter mechanism can be made compact.
In the invention of claim 8, in the case where a plurality of planetary gear type reduction mechanisms are provided, the reduction ratio in the final stage varies depending on the design, and therefore the rotational torque also varies. Because the torque limiter mechanism is configured using the internal gear, which is the component of the speed reduction mechanism including the speed reduction mechanism closest to, even if a speed reduction mechanism with a large number of stages of the planetary gear type speed reduction mechanism is adopted, even if this is small, In addition, even in the case of only one stage, the rotational torque of the portion that transmits and cuts the rotation is constant, so that only one type of torque limiter mechanism is required, and the torque limiter mechanism can be shared.

以下に本発明の実施の形態を添付した図面を参照して詳細に説明する。
図１は１段減速機にトルクリミッターを設けた実施形態を示し、図中、２は被減速装置であり、ＤＣモータにより構成されている。前記被減速装置２のケースには、トルクリミッター付き遊星歯車型減速機４のカバー６が固定されている。前記被減速装置２の出力軸は、本減速機４の入力軸７を構成し、この入力軸７に太陽歯車８が固定されている。 Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows an embodiment in which a torque limiter is provided in a one-stage reduction gear. In the figure, reference numeral 2 denotes a speed reduction device, which is constituted by a DC motor. A cover 6 of a planetary gear speed reducer 4 with a torque limiter is fixed to the case of the speed reducer 2. The output shaft of the speed reducer 2 constitutes an input shaft 7 of the speed reducer 4, and a sun gear 8 is fixed to the input shaft 7.

１０は、本減速機４の、円筒体からなるケースであり、これの内径部に軸受１２が固定され、該軸受１２に、前記入力軸８と同軸延長線上に位置して、出力軸１４が回転自在に支承されている。前記ケース１０には、軸穴を有する円盤状のカバー６が固定され、該カバー６とケース１０は略筒型の固定部材１１を構成している。前記カバー６の外周部には、複数の、それぞれ前記固定部材１１の軸方向に伸びる保持穴１６が円周方向に略等間隔で穿設され、各保持穴１６に、押圧手段を構成するコイルスプリング１８が嵌挿配置されている。 Reference numeral 10 denotes a case made of a cylindrical body of the speed reducer 4, and a bearing 12 is fixed to the inner diameter portion of the speed reducer 4, and the output shaft 14 is positioned on the coaxial extension line with the input shaft 8. It is supported rotatably. A disc-shaped cover 6 having a shaft hole is fixed to the case 10, and the cover 6 and the case 10 constitute a substantially cylindrical fixing member 11. A plurality of holding holes 16 extending in the axial direction of the fixing member 11 are formed in the outer circumferential portion of the cover 6 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and the coils constituting the pressing means are formed in each holding hole 16. A spring 18 is inserted and arranged.

２０は、リング状の押圧体であり、その内周面が前記カバー６の一方側の外周面にこれの軸方向に沿ってスライド自在に嵌合し、その外周面が前記ケース１０の内周面にスライド自在に対接している。前記押圧体２０の一方の面は、前記コイルスプリング１８に弾接し、該コイルスプリング１８によって、図中、左方向即ち固定部材１１の軸方向に付勢されている。前記押圧体２０には、その軸方向にピン穴が形成され、該ピン穴にカバー６側に配置されたピンがスライド自在に嵌挿され、この構成により、押圧体２０の、固定部材１１に対する回転が係止されている。 Reference numeral 20 denotes a ring-shaped pressing body, the inner peripheral surface of which is slidably fitted along the axial direction of the outer peripheral surface on one side of the cover 6, and the outer peripheral surface thereof is the inner peripheral surface of the case 10. It is slidably touching the surface. One surface of the pressing body 20 is in elastic contact with the coil spring 18 and is urged by the coil spring 18 in the left direction in the drawing, that is, in the axial direction of the fixing member 11. A pin hole is formed in the pressing body 20 in the axial direction, and a pin disposed on the cover 6 side is slidably inserted into the pin hole. With this configuration, the pressing body 20 is fixed to the fixing member 11. The rotation is locked.

２２はリング状の内歯車であり、該内歯車２２は、前記固定部材１１に対して径方向に隙間を持って配置されている。即ち、内歯車２２の本体の外周部に形成された凸条部分２４の外周面が前記ケース１０の肉薄部の内周面にわずかな隙間を存して嵌挿配置されている。２６，２８は弾性及び摩擦面を備えたＯリングからなる摩擦部材であり、前記内歯車２２の軸方向側即ち凸条部分２４の両側面に対向配置され、該摩擦部材２６，２８は、前記内歯車２２に対して軸方向に押圧し、該摩擦部材２６，２８と前記固定部材１１側との摩擦力及び該摩擦部材２６，２８とこれに押圧される内歯車２２との間の摩擦力によって前記固定部材１１側に前記内歯車２２を保持している。 Reference numeral 22 denotes a ring-shaped internal gear, and the internal gear 22 is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixing member 11. That is, the outer peripheral surface of the ridge portion 24 formed on the outer peripheral portion of the main body of the internal gear 22 is inserted and disposed with a slight gap on the inner peripheral surface of the thin portion of the case 10. Reference numerals 26 and 28 denote friction members made of O-rings having elastic and friction surfaces, which are opposed to the axial side of the internal gear 22, that is, opposite to both side surfaces of the ridge portion 24, and the friction members 26 and 28 are Friction force between the friction members 26, 28 and the internal gear 22 pressed against the friction member 26, 28 by pressing against the internal gear 22 in the axial direction. Thus, the internal gear 22 is held on the fixing member 11 side.

前記摩擦部材２６，２８は、前記ケース１０の内径部に形成された軸方向に垂直な係止面と前記凸条部分２４の一方の側面との間及び前記凸条部分２４の他方の側面と前記押圧体２０との間に圧縮配置されている。前記内歯車２２は、コイルスプリング１８の押圧力により、その凸条部分２４の両側面が摩擦部材２６，２８によって、該内歯車２２の軸方向に、挟圧され、この軸方向の挟圧力により、摩擦部材２６，２８を介して、固定部材１１側に保持されている。 The friction members 26 and 28 are formed between an engaging surface perpendicular to the axial direction formed on the inner diameter portion of the case 10 and one side surface of the ridge portion 24 and the other side surface of the ridge portion 24. It is compressed and arranged between the pressing body 20. The internal gear 22 is clamped in the axial direction of the internal gear 22 by friction members 26 and 28 due to the pressing force of the coil spring 18, and the axial force of the internal gear 22 is clamped. The fixing member 11 is held via the friction members 26 and 28.

なお、ここで、内歯車２２の軸とはその中心軸のことであり、内歯車２２の軸方向とは、その中心軸に対してほぼ平行な方向即ち図１中、左右方向のことである。３０は、前記出力軸１４の一端側に圧入固定されたキャリアであり、その盤状部の偏心部に軸方向に突設されたキャリアピン３２に遊星歯車３４が回転自在に支承されている。前記遊星歯車３４の一方側は、前記内歯車２２の内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車８と噛み合っている。 Here, the axis of the internal gear 22 is the central axis thereof, and the axial direction of the internal gear 22 is a direction substantially parallel to the central axis, that is, the horizontal direction in FIG. . A carrier 30 is press-fitted and fixed to one end side of the output shaft 14, and a planetary gear 34 is rotatably supported on a carrier pin 32 projecting in an axial direction at an eccentric portion of the disk-like portion. One side of the planetary gear 34 meshes with the internal teeth of the internal gear 22, and the other side meshes with the sun gear 8.

前記内歯車２２は、出力軸１４が止められる等、出力軸１４側からこれに所定の大きさを超える負荷トルクが付与されると、前記摩擦部材２６，２８による摩擦保持力に抗して、ケース１０に対してスリップ回転し、この負荷トルクが所定の値に達しない状態では、内歯車２２は、ケース１０に対して固定された非回転状態を保持するように構成されている。前記内歯車２２を固定部材１１側にスリップ回転可能に保持する摩擦保持力は、弾性係数の異なるコイルスプリング１８を選択することにより調整することができる。また、内歯車２２を固定部材１１側にスリップ回転可能に保持する摩擦保持力は、摩擦部材であるＯリング２６，２８を摩擦係数の異なる材質のものに変更することによってもこれを変更せしめることが可能であり、また、その他種々の方法が考えられる。 When a load torque exceeding a predetermined magnitude is applied to the internal gear 22 from the output shaft 14 side, such as when the output shaft 14 is stopped, the internal gear 22 resists the friction holding force by the friction members 26 and 28. The internal gear 22 is configured to maintain a non-rotating state fixed with respect to the case 10 in a state where the case 10 slips with respect to the case 10 and the load torque does not reach a predetermined value. The frictional holding force for holding the internal gear 22 on the fixed member 11 side so as to be capable of slip rotation can be adjusted by selecting a coil spring 18 having a different elastic coefficient. Further, the frictional holding force for holding the internal gear 22 on the side of the fixed member 11 so as to be capable of slip rotation can be changed by changing the O-rings 26 and 28, which are friction members, of materials having different friction coefficients. In addition, various other methods are conceivable.

上記した構成において、入力軸７が回転すると、太陽歯車８が同速で回転し、この回転は、遊星歯車３４に伝達される。遊星歯車３４は、キャリアピン３２を回転軸として自転するとともに、内歯車２２が摩擦部材２６，２８を介して固定部材１１側に固定されているので、内歯車２２に沿って公転する。遊星歯車３４が公転することでキャリア３０が回転し、出力軸１４から所定の減速比で減速された出力が取り出される。   In the above configuration, when the input shaft 7 rotates, the sun gear 8 rotates at the same speed, and this rotation is transmitted to the planetary gear 34. The planetary gear 34 rotates about the carrier pin 32 as a rotation axis and revolves along the internal gear 22 because the internal gear 22 is fixed to the fixed member 11 via the friction members 26 and 28. As the planetary gear 34 revolves, the carrier 30 rotates, and the output reduced at a predetermined reduction ratio is taken out from the output shaft 14.

一方、何らかの原因で、出力軸１４に所定以上の負荷即ちスリップトルク以上の負荷がかかると、キャリア３０が停止し、キャリアピン３２を支点として遊星歯車３４の回転トルクが内歯車２２に作用する。この遊星歯車３４からの回転トルクにより、これと噛み合う内歯車２２は摩擦部材２６，２８による挟圧摩擦保持力に抗して、ケース１０の内周面に沿ってスリップ回転する。このスリップ回転により、被減速装置２即ちＤＣモータに過負荷がかかるのを防止できる。 On the other hand, when a load greater than a predetermined value, that is, a slip torque or greater, is applied to the output shaft 14 for some reason, the carrier 30 stops and the rotational torque of the planetary gear 34 acts on the internal gear 22 with the carrier pin 32 as a fulcrum. Due to the rotational torque from the planetary gear 34, the internal gear 22 meshing with the planetary gear 34 slips and rotates along the inner peripheral surface of the case 10 against the holding friction holding force by the friction members 26 and 28. This slip rotation can prevent an overload from being applied to the speed-reduced device 2, that is, the DC motor.

上記実施形態では、内歯車２２の軸方向の両側に摩擦部材２６，２８を対向配置したが、一方の摩擦部材２８又は２６のみでも良く、内歯車２２の凸条部分２４の一側面を直接、該一側面に対面するケース１０の内径部又は押圧体２０の、軸方向に垂直な平滑面に対接させる構成としても良い。この場合は、直接対接するケース１０の面と内歯車２２の突状部分２４の一側面との間に軸受部材等を介在せしめる等、摩擦力を軽減せしめる手段を構成するのが得策である。   In the above embodiment, the friction members 26, 28 are disposed opposite to each other on both sides in the axial direction of the internal gear 22. However, only one friction member 28 or 26 may be provided, and one side surface of the ridge portion 24 of the internal gear 22 may be directly The inner diameter portion of the case 10 facing the one side surface or the pressing member 20 may be configured to be in contact with a smooth surface perpendicular to the axial direction. In this case, it is advantageous to configure means for reducing the frictional force, such as interposing a bearing member or the like between the surface of the case 10 that directly contacts and one side surface of the protruding portion 24 of the internal gear 22.

上記実施形態において、前記内歯車２２を前記固定部材１１に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車２２を前記固定部材１１に対して軸方向に摩擦部材２６，２８を介して対向配置し、該摩擦部材２６，２８を前記内歯車２２に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材１１側に前記内歯車２２を保持した構成はトルクリミッターを構成する。   In the above embodiment, the internal gear 22 is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixed member 11, and the internal gear 22 is axially disposed with respect to the fixed member 11 via the friction members 26 and 28. A configuration in which the friction members 26 and 28 are opposed to each other and pressed in the axial direction against the internal gear 22 and the internal gear 22 is held on the fixed member 11 side by a frictional force constitutes a torque limiter.

次に本発明の他の実施の形態を図２を参照して説明する。
図２は２段減速機の１段目にトルクリミッターを設けた実施形態を示し、図中、２は被減速装置でありこれのケースには、トルクリミッター付き遊星歯車型減速機４のカバー６が固定されている。前記被減速装置２の出力軸からなる入力軸７に太陽歯車８が固定されている。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 2 shows an embodiment in which a torque limiter is provided in the first stage of the two-stage speed reducer. In the figure, reference numeral 2 denotes a speed reducer, which includes a cover 6 of the planetary gear type speed reducer 4 with a torque limiter. Is fixed. A sun gear 8 is fixed to an input shaft 7 that is an output shaft of the decelerator 2.

１０は、本減速機４のケースであり、これの内径部に軸受１２が固定され、該軸受１２に、出力軸１４が回転自在に支承されている。前記ケース１０には、カバー６が固定され、該カバー６とケース１０は、固定部材１１を構成している。前記カバー６の外周部には、複数の、それぞれ前記固定部材１１の軸方向に伸びる保持穴１６が円周方向に略等間隔で穿設され、各保持穴１６に、コイルスプリング１８が嵌挿配置されている。 Reference numeral 10 denotes a case of the speed reducer 4. A bearing 12 is fixed to an inner diameter portion of the speed reducer 4, and an output shaft 14 is rotatably supported by the bearing 12. A cover 6 is fixed to the case 10, and the cover 6 and the case 10 constitute a fixing member 11. A plurality of holding holes 16 extending in the axial direction of the fixing member 11 are formed in the outer circumferential portion of the cover 6 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and a coil spring 18 is inserted into each holding hole 16. Is arranged.

２０は、リング状の押圧体であり、その内周面が前記カバー６の一方側の外周面にこれの軸方向に沿ってスライド自在に嵌合し、その外周面が前記ケース１０の内周面にスライド自在に対接している。前記押圧体２０の一方の面は、前記コイルスプリング１８に弾接し、該コイルスプリング１８によって、図中、左方向即ち固定部材１１の軸方向に付勢されている。 Reference numeral 20 denotes a ring-shaped pressing body, the inner peripheral surface of which is slidably fitted along the axial direction of the outer peripheral surface on one side of the cover 6, and the outer peripheral surface thereof is the inner peripheral surface of the case 10. It is slidably touching the surface. One surface of the pressing body 20 is in elastic contact with the coil spring 18 and is urged by the coil spring 18 in the left direction in the drawing, that is, in the axial direction of the fixing member 11.

前記押圧体２０には、その軸方向にピン穴が形成され、該ピン穴にカバー６側に配置されたピンがスライド自在に嵌挿され、この構成により、押圧体２０の、固定部材１１に対する回転が係止されている。２２はリング状の内歯車であり、該内歯車２２は、前記固定部材１１に対して径方向に隙間を持って配置されている。即ち、内歯車２２の本体の外周部に形成された凸条部分２４の外周面が前記ケース１０の肉薄部の内周面にわずかな隙間を存して嵌挿配置されている。 A pin hole is formed in the pressing body 20 in the axial direction, and a pin disposed on the cover 6 side is slidably inserted into the pin hole. With this configuration, the pressing body 20 is fixed to the fixing member 11. The rotation is locked. Reference numeral 22 denotes a ring-shaped internal gear, and the internal gear 22 is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixing member 11. That is, the outer peripheral surface of the ridge portion 24 formed on the outer peripheral portion of the main body of the internal gear 22 is inserted and disposed with a slight gap on the inner peripheral surface of the thin portion of the case 10.

２６，２８は弾性及び摩擦面を備えたＯリングからなる摩擦部材であり、前記内歯車２２の軸方向側に対向配置され、該摩擦部材２６，２８は、コイルスプリング１８からの付勢力によって前記内歯車２２に対して軸方向に押圧し、該摩擦部材２６，２８と前記固定部材１１側との摩擦力及び該摩擦部材２６，２８とこれに押圧される内歯車２２との間の摩擦力によって前記固定部材１１側に前記内歯車２２を保持している。 Reference numerals 26 and 28 denote friction members made of O-rings having elastic and friction surfaces, which are arranged opposite to the axial direction side of the internal gear 22, and the friction members 26 and 28 are urged by the urging force from the coil spring 18. Friction force between the friction members 26, 28 and the internal gear 22 pressed against the friction member 26, 28 by pressing against the internal gear 22 in the axial direction. Thus, the internal gear 22 is held on the fixing member 11 side.

前記摩擦部材２６，２８は、前記ケース１０の内径部に形成された軸方向に垂直な係止面と前記凸条部分２４の一方の側面との間及び前記凸条部分２４の他方の側面と前記押圧体２０との間に圧縮配置されている。前記内歯車２２は、コイルスプリング１８の押圧力により、その凸条部分２４の両側面が摩擦部材２６，２８によって、該内歯車２２の軸方向に、挟圧され、この軸方向の挟圧力により、摩擦部材２６，２８を介して、固定部材１１側に保持されている。 The friction members 26 and 28 are formed between an engaging surface perpendicular to the axial direction formed on the inner diameter portion of the case 10 and one side surface of the ridge portion 24 and the other side surface of the ridge portion 24. It is compressed and arranged between the pressing body 20. The internal gear 22 is clamped in the axial direction of the internal gear 22 by friction members 26 and 28 due to the pressing force of the coil spring 18, and the axial force of the internal gear 22 is clamped. The fixing member 11 is held via the friction members 26 and 28.

３０は前記入力軸７と出力軸１４に回転自在に支承された第１のキャリアであり、キャリアピン３２に遊星歯車３４が回転自在に支承されている。前記遊星歯車３４の一方側は、前記内歯車２２の内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車８と噛み合っている。前記内歯車２２は、出力軸１４が止められる等、出力軸１４側からこれに所定の大きさを超える負荷トルクが付与されると、前記摩擦部材２６，２８による摩擦保持力に抗して、ケース１０に対してスリップ回転し、この負荷トルクが所定の値に達しない状態では、内歯車２２は、ケース１０に対して固定された非回転状態を保持するように構成されている。 Reference numeral 30 denotes a first carrier rotatably supported on the input shaft 7 and the output shaft 14, and a planetary gear 34 is rotatably supported on the carrier pin 32. One side of the planetary gear 34 meshes with the internal teeth of the internal gear 22, and the other side meshes with the sun gear 8. When a load torque exceeding a predetermined magnitude is applied to the internal gear 22 from the output shaft 14 side, such as when the output shaft 14 is stopped, the internal gear 22 resists the friction holding force by the friction members 26 and 28. The internal gear 22 is configured to maintain a non-rotating state fixed with respect to the case 10 in a state where the case 10 slips with respect to the case 10 and the load torque does not reach a predetermined value.

前記内歯車２２を固定部材１１側に非回転状態に保持する摩擦保持力は、弾性係数の異なるコイルスプリング１８を選択することにより調整することができる。また、内歯車２２を固定部材１１側にスリップ回転可能に保持する摩擦保持力は、摩擦部材であるＯリング２６，２８を摩擦係数の異なる材質のものに変更することによってもこれを変更せしめることが可能であり、また、その他種々の方法が考えられる。 The friction holding force for holding the internal gear 22 in the non-rotating state on the fixed member 11 side can be adjusted by selecting a coil spring 18 having a different elastic coefficient. Further, the frictional holding force for holding the internal gear 22 on the side of the fixed member 11 so as to be capable of slip rotation can be changed by changing the O-rings 26 and 28, which are friction members, of materials having different friction coefficients. In addition, various other methods are conceivable.

前記キャリア３０の盤状部に穿設された孔には管状のすべり軸受け３１が固着され、該すべり軸受３１は、前記入力軸とこれと同軸線上に対向配置された出力軸１４の小径部に回転自在に嵌合している。前記入力軸７と出力軸１４の中心軸線は、ケース１０の内周面の軸心と一致し、前記キャリア３０は、該軸心を中心として回転可能に構成されている。前記すべり軸受３１の外周面には一体的に太陽歯車４４が構成されている。前記出力軸１４には第２のキャリア３６が固定され、そのキャリアピン３８に遊星歯車４０が回転自在に支承されている。 A tubular slide bearing 31 is fixed to the hole drilled in the disk-shaped portion of the carrier 30, and the slide bearing 31 is formed on the small diameter portion of the output shaft 14 that is disposed on the same axis as the input shaft. It fits freely. The center axis of the input shaft 7 and the output shaft 14 coincides with the axis of the inner peripheral surface of the case 10, and the carrier 30 is configured to be rotatable about the axis. A sun gear 44 is integrally formed on the outer peripheral surface of the slide bearing 31. A second carrier 36 is fixed to the output shaft 14, and a planetary gear 40 is rotatably supported on the carrier pin 38.

前記遊星歯車４０の一方側は、前記ケース１０の内径部に一体的に構成された内歯車４２の内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車４４と噛み合っている。ここに内歯車２２は、ケース１０に対して別体に構成し、これをケース１０に対して回転不能になるように固定する構成であっても良い。 One side of the planetary gear 40 meshes with the internal teeth of an internal gear 42 integrally formed with the inner diameter portion of the case 10, and the other side meshes with the sun gear 44. Here, the internal gear 22 may be configured separately from the case 10 and fixed to the case 10 so as not to rotate.

上記した構成において、入力軸７が回転すると、太陽歯車８が同速で回転し、この回転は遊星歯車３４に伝達される。遊星歯車３４は、キャリアピン３２を回転軸として自転するとともに、内歯車２２が摩擦部材２６，２８を介して固定部材１１側に固定されているので、内歯車２２に沿って且つ、ケース１０の内周面の軸心を中心として、公転する。遊星歯車３４が公転することでキャリア３０がケース１０の内周面の軸心を中心として回転し、太陽歯車４４が回転する。この太陽歯車４４の回転により、遊星歯車４０はキャリアピン３８を回転軸として回転するとともに、内歯車４２に沿って公転する。遊星歯車４０が公転することで第２のキャリア３６が回転し、出力軸１４から所定の減速比で減速された出力が取り出される。   In the configuration described above, when the input shaft 7 rotates, the sun gear 8 rotates at the same speed, and this rotation is transmitted to the planetary gear 34. The planetary gear 34 rotates about the carrier pin 32 as a rotation axis, and the internal gear 22 is fixed to the fixed member 11 side via the friction members 26 and 28, so that the planetary gear 34 extends along the internal gear 22 and the case 10. Revolves around the inner peripheral axis. As the planetary gear 34 revolves, the carrier 30 rotates about the axis of the inner peripheral surface of the case 10 and the sun gear 44 rotates. Due to the rotation of the sun gear 44, the planetary gear 40 rotates around the carrier pin 38 as a rotation axis and revolves along the internal gear 42. As the planetary gear 40 revolves, the second carrier 36 rotates, and the output decelerated at a predetermined reduction ratio is taken out from the output shaft 14.

一方、何らかの原因で、出力軸１４に所定以上の負荷即ちスリップトルク以上の負荷がかかると、この負荷により遊星歯車４０の公転運動が阻止され、遊星歯車４０と太陽歯車４４を介して噛み合うキャリア３０が停止し、キャリアピン３２を支点として遊星歯車３４の回転トルクが内歯車２２に作用する。この遊星歯車３４からの回転トルクにより、これと噛み合う内歯車２２は摩擦部材２６，２８による挟圧摩擦保持力に抗して、ケース１０の内周面に沿ってスリップ回転する。 On the other hand, when a load greater than a predetermined value, that is, a slip torque or more is applied to the output shaft 14 for some reason, the revolving motion of the planetary gear 40 is prevented by this load, and the carrier 30 meshing with the planetary gear 40 via the sun gear 44. Stops, and the rotational torque of the planetary gear 34 acts on the internal gear 22 with the carrier pin 32 as a fulcrum. Due to the rotational torque from the planetary gear 34, the internal gear 22 meshing with the planetary gear 34 slips and rotates along the inner peripheral surface of the case 10 against the holding friction holding force by the friction members 26 and 28.

このスリップ回転により、ＤＣモータには過負荷がかかることがない。前記遊星歯車３４は、すべり軸受３１によってケース１０の軸心即ち入力軸７及び出力軸１４の中心軸線に対して径方向に一定の間隔を存した位置にしっかりと支持される。そのため、遊星歯車３４の回転により、これに噛み合う内歯車２２がスリップ回転するとき、この回転の軌跡は、ケース１０の軸心を中心とした真円となり、内歯車２２の、摩擦部材２６，２８あるいは、ケース１０側とのスリップ面は、略一定の軌跡を形成する。これにより、内歯車２２の、摩擦部材２６，２８あるいは、ケース１０側との間の当接圧力が変化することがなく、従って、内歯車２２の伝達トルクが常に一定となりバラツキが生じることがない。 This slip rotation does not overload the DC motor. The planetary gear 34 is firmly supported by the slide bearing 31 at a position spaced apart from the axis of the case 10, that is, the central axis of the input shaft 7 and the output shaft 14 in the radial direction. Therefore, when the planetary gear 34 rotates and the internal gear 22 meshing with the slip rotates, the locus of this rotation becomes a perfect circle centered on the axis of the case 10, and the friction members 26 and 28 of the internal gear 22. Or the slip surface with the case 10 side forms a substantially constant locus. As a result, the contact pressure between the internal gear 22 and the friction members 26 and 28 or the case 10 side does not change, and therefore the transmission torque of the internal gear 22 is always constant and does not vary. .

本実施形態でも、上記実施形態と同様に、内歯車２２の軸方向の両側に摩擦部材２６，２８を対向配置する構成に限定されるものではなく、一方の摩擦部材２８又は２６のみでも良く、内歯車２２の凸条部分２４の一側面を直接、該一側面に対面するケース１０の内径部又は押圧体２０の、軸方向に垂直な平滑面に対接させる構成としても良い。   Also in this embodiment, as in the above embodiment, the friction members 26 and 28 are not limited to be arranged opposite to each other on both sides in the axial direction of the internal gear 22, and only one friction member 28 or 26 may be used. A configuration may be adopted in which one side surface of the ridge portion 24 of the internal gear 22 is directly brought into contact with an inner diameter portion of the case 10 facing the one side surface or a smooth surface perpendicular to the axial direction of the pressing body 20.

次に本発明の他の実施の形態を図３を参照して説明する。
図３は２段減速機の１段目と２段目にトルクリミッターを設けた実施形態を示し、図中、２は被減速装置でありこれのケースには、トルクリミッター付き遊星歯車型減速機４のカバー６が固定されている。前記被減速装置２の出力軸からなる入力軸７に太陽歯車８が固定されている。１０は、本減速機４のケースであり、これの内径部に軸受１２が固定され、該軸受１２に、出力軸１４が回転自在に支承されている。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 3 shows an embodiment in which a torque limiter is provided in the first stage and the second stage of a two-stage speed reducer. In the figure, reference numeral 2 denotes a speed reducer, and in this case, a planetary gear type speed reducer with a torque limiter is provided. 4 cover 6 is fixed. A sun gear 8 is fixed to an input shaft 7 that is an output shaft of the decelerator 2. Reference numeral 10 denotes a case of the speed reducer 4. A bearing 12 is fixed to an inner diameter portion of the speed reducer 4, and an output shaft 14 is rotatably supported by the bearing 12.

前記ケース１０には、カバー６が固定され、該カバー６とケース１０は、固定部材１１を構成している。前記カバー６の外周部には、複数の、それぞれ前記固定部材１１の軸方向に伸びる保持穴１６が円周方向に略等間隔で穿設され、各保持穴１６に、コイルスプリング１８が嵌挿配置されている。２０は、リング状の押圧体であり、その内周面が前記カバー６の一方側の外周面にこれの軸方向に沿ってスライド自在に嵌合し、その外周面が前記ケース１０の内周面にスライド自在に対接している。 A cover 6 is fixed to the case 10, and the cover 6 and the case 10 constitute a fixing member 11. A plurality of holding holes 16 extending in the axial direction of the fixing member 11 are formed in the outer circumferential portion of the cover 6 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and a coil spring 18 is inserted into each holding hole 16. Is arranged. Reference numeral 20 denotes a ring-shaped pressing body, the inner peripheral surface of which is slidably fitted along the axial direction of the outer peripheral surface on one side of the cover 6, and the outer peripheral surface thereof is the inner peripheral surface of the case 10. It is slidably touching the surface.

前記押圧体２０の一方の面は、前記コイルスプリング１８に弾接し、該コイルスプリング１８によって、図中、左方向即ち固定部材１１の軸方向に付勢されている。前記押圧体２０には、その軸方向にピン穴が形成され、該ピン穴にカバー６側に配置されたピンがスライド自在に嵌挿され、この構成により、押圧体２０の、固定部材１１側に対する回転が係止されている。 One surface of the pressing body 20 is in elastic contact with the coil spring 18 and is urged by the coil spring 18 in the left direction in the drawing, that is, in the axial direction of the fixing member 11. A pin hole is formed in the pressing body 20 in the axial direction, and a pin disposed on the cover 6 side is slidably inserted into the pin hole. With this configuration, the pressing body 20 has a fixing member 11 side. The rotation with respect to is locked.

２２ａはリング状の内歯車であり、該内歯車２２ａは、前記固定部材１１に対して径方向に隙間を持って配置されている。即ち、内歯車２２ａの本体の外周部に形成された凸条部分２４ａの外周面が前記ケース１０の肉薄部の内周面にわずかな隙間を存して嵌挿配置されている。２６，２８は弾性及び摩擦面を備えたＯリングからなる摩擦部材であり、前記内歯車２２ａの軸方向側に対向配置され、該摩擦部材２６，２８は、前記内歯車２２ａに対してこれを軸方向に押圧し、該摩擦部材２６，２８と前記固定部材１１側との摩擦力及び該摩擦部材２６，２８とこれに押圧される内歯車２２ａとの間の摩擦力によって前記固定部材１１側に前記内歯車２２ａを保持している。 Reference numeral 22 a denotes a ring-shaped internal gear, and the internal gear 22 a is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixing member 11. That is, the outer peripheral surface of the ridge portion 24a formed on the outer peripheral portion of the main body of the internal gear 22a is inserted and disposed with a slight gap on the inner peripheral surface of the thin portion of the case 10. Reference numerals 26 and 28 denote friction members made of O-rings having elastic and friction surfaces, which are opposed to the axial side of the internal gear 22a, and the friction members 26 and 28 are disposed on the internal gear 22a. By pressing in the axial direction, the frictional force between the friction members 26 and 28 and the fixing member 11 side and the frictional force between the friction members 26 and 28 and the internal gear 22a pressed against the friction member 26 are on the fixing member 11 side. The internal gear 22a is held.

前記摩擦部材２６，２８は、前記ケース１０の内径部に形成された軸方向に垂直な係止面と前記凸条部分２４の一方の側面との間及び前記凸条部分２４の他方の側面と前記押圧体２０との間に圧縮配置されている。前記内歯車２２ａは、コイルスプリング１８の押圧力により、その凸条部分２４ａの両側面が摩擦部材２６，２８によって、該内歯車２２ａの軸方向に、挟圧され、この軸方向の挟圧力により、摩擦部材２６，２８を介して、固定部材１１側に保持されている。３０は前記入力軸７と出力軸１４に回転自在に支承された第１のキャリアであり、キャリアピン３２に遊星歯車３４が回転自在に支承されている。 The friction members 26 and 28 are formed between an engaging surface perpendicular to the axial direction formed on the inner diameter portion of the case 10 and one side surface of the ridge portion 24 and the other side surface of the ridge portion 24. It is compressed and arranged between the pressing body 20. The internal gear 22a is clamped in the axial direction of the internal gear 22a by the friction members 26 and 28 by the pressing force of the coil spring 18 by the friction members 26 and 28. The fixing member 11 is held via the friction members 26 and 28. Reference numeral 30 denotes a first carrier rotatably supported on the input shaft 7 and the output shaft 14, and a planetary gear 34 is rotatably supported on the carrier pin 32.

前記遊星歯車３４の一方側は、前記内歯車２２ａの内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車８と噛み合っている。前記内歯車２２ａは、出力軸１４が止められる等、出力軸１４側からこれに所定の大きさを超える負荷トルクが付与されると、前記摩擦部材２６，２８による摩擦保持力に抗して、ケース１０に対してスリップ回転し、この負荷トルクが所定の値に達しない状態では、内歯車２２ａは、ケース１０に対して固定された非回転状態を保持するように構成されている。 One side of the planetary gear 34 meshes with the internal teeth of the internal gear 22 a, and the other side meshes with the sun gear 8. When a load torque exceeding a predetermined magnitude is applied to the internal gear 22a from the output shaft 14 side such as when the output shaft 14 is stopped, the internal gear 22a resists the friction holding force by the friction members 26 and 28, The internal gear 22a is configured to maintain a non-rotating state fixed with respect to the case 10 in a state where the case 10 is slip-rotated with respect to the case 10 and the load torque does not reach a predetermined value.

前記内歯車２２ａを固定部材１１側にスリップ可能に保持する摩擦保持力は、弾性係数の異なるコイルスプリング１８を選択することにより調整することができる。また、内歯車２２を固定部材１１側にスリップ回転可能に保持する摩擦保持力は、摩擦部材であるＯリング２６，２８を摩擦係数の異なる材質のものに変更することによってもこれを変更せしめることが可能であり、また、その他種々の方法が考えられる。 The frictional holding force that holds the internal gear 22a toward the fixing member 11 so as to be able to slip can be adjusted by selecting a coil spring 18 having a different elastic coefficient. Further, the frictional holding force for holding the internal gear 22 on the side of the fixed member 11 so as to be capable of slip rotation can be changed by changing the O-rings 26 and 28, which are friction members, of materials having different friction coefficients. In addition, various other methods are conceivable.

前記キャリア３０の盤状部に穿設された孔には管状のすべり軸受け３１が固着され、該すべり軸受３１は、前記入力軸とこれと同軸線上に対向配置された出力軸１４の小径部に回転自在に嵌合している。前記入力軸７と出力軸１４の中心軸線は、ケース１０の内周面の軸心と一致し、前記キャリア３０は、該軸心を中心として回転可能に構成されている。前記すべり軸受３１の外周面には一体的に太陽歯車４４が構成されている。前記出力軸１４には第２のキャリア３６が固定され、キャリアピン３８に遊星歯車４０が回転自在に支承されている。前記遊星歯車４０の一方側は、前記内歯車２２ａの内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車４４と噛み合っている。 A tubular slide bearing 31 is fixed to the hole drilled in the disk-shaped portion of the carrier 30, and the slide bearing 31 is formed on the small diameter portion of the output shaft 14 that is disposed on the same axis as the input shaft. It fits freely. The center axis of the input shaft 7 and the output shaft 14 coincides with the axis of the inner peripheral surface of the case 10, and the carrier 30 is configured to be rotatable about the axis. A sun gear 44 is integrally formed on the outer peripheral surface of the slide bearing 31. A second carrier 36 is fixed to the output shaft 14, and a planetary gear 40 is rotatably supported on the carrier pin 38. One side of the planetary gear 40 meshes with the internal teeth of the internal gear 22 a, and the other side meshes with the sun gear 44.

上記した構成において、入力軸７が回転すると、太陽歯車８が同速で回転し、この回転は遊星歯車３４に伝達される。遊星歯車３４は、キャリアピン３２を回転軸として自転するとともに、内歯車２２ａに沿って且つケース１０の内周面の軸心を中心として、公転する。遊星歯車３４が公転することでキャリア３０がケース１０の内周面の軸心を中心として回転し、太陽歯車４４が回転する。この太陽歯車４４の回転により、遊星歯車４０はキャリアピン３８を回転軸として回転するとともに、内歯車２２ａに沿って公転する。遊星歯車４０が公転することで第２のキャリア３６が回転し、出力軸１４から所定の減速比で減速された出力が取り出される。   In the configuration described above, when the input shaft 7 rotates, the sun gear 8 rotates at the same speed, and this rotation is transmitted to the planetary gear 34. The planetary gear 34 rotates about the carrier pin 32 as a rotation axis, and revolves along the inner gear 22a and about the axis of the inner peripheral surface of the case 10. As the planetary gear 34 revolves, the carrier 30 rotates about the axis of the inner peripheral surface of the case 10 and the sun gear 44 rotates. Due to the rotation of the sun gear 44, the planetary gear 40 rotates about the carrier pin 38 as a rotation axis and revolves along the internal gear 22a. As the planetary gear 40 revolves, the second carrier 36 rotates, and the output decelerated at a predetermined reduction ratio is taken out from the output shaft 14.

ＤＣモータの駆動による入力軸７の回転中、出力軸１４にかかる負荷に応じて内歯車２２ａには、キャリアピン３２を支点とする遊星歯車３４の回転トルクと、これと同じ回転方向の、キャリアピン３８を支点とする遊星歯車４０の回転トルクが作用する。出力軸１４にかかる負荷が、所定の大きさを超えないうちは、内歯車２２ａは、遊星歯車３４，４０からの回転トルクによってスリップすることなく、摩擦部材２６，２８による保持力によって、固定部材１１に対して固定された状態を保持する。 During rotation of the input shaft 7 by driving the DC motor, the internal gear 22a has a rotational torque of the planetary gear 34 with the carrier pin 32 as a fulcrum and a carrier in the same rotational direction as the load applied to the output shaft 14. The rotational torque of the planetary gear 40 with the pin 38 as a fulcrum acts. As long as the load applied to the output shaft 14 does not exceed a predetermined magnitude, the internal gear 22a does not slip due to the rotational torque from the planetary gears 34, 40, and is retained by the holding force by the friction members 26, 28. 11 is held fixed.

一方、何らかの原因で、出力軸１４が止められる等、出力軸１４に所定以上の負荷即ちスリップトルク以上の負荷がかかると、この負荷により遊星歯車３４，４０の内歯車２２ａに対する回転トルクが増大し、この回転トルクにより、内歯車２２ａが摩擦部材２６，２８による摩擦力に抗してスリップ回転する。これにより出力軸１４の回転が停止し、遊星歯車４０の公転運動が阻止される。一方、太陽歯車８の回転は遊星歯車３４に伝達され、遊星歯車３４が回転する。 On the other hand, if the output shaft 14 is stopped for some reason, for example, if a load greater than a predetermined value, that is, a slip torque or more, is applied to the output shaft 14, the rotational torque of the planetary gears 34, 40 with respect to the internal gear 22a increases. By this rotational torque, the internal gear 22a slips against the frictional force generated by the friction members 26 and 28. As a result, the rotation of the output shaft 14 is stopped, and the revolving motion of the planetary gear 40 is prevented. On the other hand, the rotation of the sun gear 8 is transmitted to the planetary gear 34, and the planetary gear 34 rotates.

遊星歯車３４が回転すると、遊星歯車３４は、内歯車２２ａに対して公転運動し、この公転運動によって、第１のキャリア３０が回転し、この回転が遊星歯車４０に伝達され、遊星歯車４０が第２のキャリア３６のキャリアピン３８を中心として回転する。この遊星歯車４０の回転力と他方の遊星歯車３４の回転力との総合回転力により、内歯車２２ａは摩擦部材２６，２８による摩擦力に抗してケース１０の内周面に沿ってスリップしこのスリップ回転を出力軸１４にかかる負荷がスリップトルク以下になるまで続ける。 When the planetary gear 34 rotates, the planetary gear 34 revolves with respect to the internal gear 22a. By this revolving motion, the first carrier 30 rotates, and this rotation is transmitted to the planetary gear 40. It rotates around the carrier pin 38 of the second carrier 36. Due to the total rotational force of the planetary gear 40 and the other planetary gear 34, the internal gear 22 a slips along the inner peripheral surface of the case 10 against the frictional force of the friction members 26 and 28. This slip rotation is continued until the load applied to the output shaft 14 becomes the slip torque or less.

この内歯車２２ａのスリップ回転中、遊星歯車３４は、キャリアピン３２を中心として自転しながら内歯車２２ａのスリップ回転に対して逆方向に、該内歯車２２ａに対して公転運動をする。上記内歯車２２ａのスリップ回転により、ＤＣモータに過負荷がかかるのを防止することができる。尚、内歯車２２ａのスリップ回転中、太陽歯車８と連動して高速で回転する遊星歯車３４の内歯車２２ａに対する相対回転運動は、該遊星歯車３４の、内歯車２２ａの固定部材１１に対するスリップ回転運動とは逆方向の公転運動によって減速される。 During the slip rotation of the internal gear 22a, the planetary gear 34 revolves with respect to the internal gear 22a in a direction opposite to the slip rotation of the internal gear 22a while rotating about the carrier pin 32. It is possible to prevent the DC motor from being overloaded by the slip rotation of the internal gear 22a. During the slip rotation of the internal gear 22a, the relative rotational motion of the planetary gear 34 that rotates at a high speed in conjunction with the sun gear 8 with respect to the internal gear 22a is the slip rotation of the planetary gear 34 with respect to the fixing member 11 of the internal gear 22a. It is decelerated by the revolving motion in the opposite direction to the motion.

その結果、後段の減速された遊星歯車４０の内歯車２２ａに対する相対回転運動と、遊星歯車３４の内歯車２２ａに対する相対回転運動は同速となり、２個の遊星歯車４０，３４の回転によって、内歯車２２ａが固定部材１１に対してスリップ回転する。前記遊星歯車３４は、すべり軸受３１によってケース１０の軸心即ち入力軸７及び出力軸１４の中心軸線に対して径方向に一定の間隔を存した位置にしっかりと支持される。 As a result, the relative rotational movement of the planetary gear 40, which has been decelerated at the subsequent stage, with respect to the internal gear 22a and the relative rotational movement of the planetary gear 34 with respect to the internal gear 22a become the same speed, and the rotation of the two planetary gears 40, 34 results in The gear 22 a slips with respect to the fixed member 11. The planetary gear 34 is firmly supported by the slide bearing 31 at a position spaced apart from the axis of the case 10, that is, the central axis of the input shaft 7 and the output shaft 14 in the radial direction.

そのため、遊星歯車４０と遊星歯車３４の回転により、これに噛み合う内歯車２２ａがスリップ回転するとき、この回転の軌跡は、ケース１０の軸心を中心とした真円となり、内歯車２２ａの、摩擦部材２６，２８あるいは、ケース１０側とのスリップ面は、略一定の軌跡を形成する。これにより、内歯車２２ａの、摩擦部材２６，２８あるいは、ケース１０側との間の当接圧力が変化することがなく、従って、内歯車２２ａの伝達トルクが常に一定となりバラツキが生じることがない。 Therefore, when the planetary gear 40 and the planetary gear 34 rotate and the internal gear 22a meshing with the slip rotates, the locus of this rotation becomes a perfect circle centered on the axis of the case 10, and the friction of the internal gear 22a The slip surfaces on the members 26 and 28 or the case 10 side form a substantially constant locus. As a result, the contact pressure between the internal gear 22a and the friction members 26, 28 or the case 10 side does not change, and therefore the transmission torque of the internal gear 22a is always constant and does not vary. .

本実施形態でも、上記実施形態と同様に、内歯車２２ａの軸方向の両側に摩擦部材２６，２８を対向配置する構成に限定されるものではなく、一方の摩擦部材２８又は２６のみでも良く、内歯車２２ａの凸条部分２４ａの一側面を直接、該一側面に対面するケース１０の内径部又は押圧体２０の、軸方向に垂直な平滑面に対接させる構成としても良い。   Also in the present embodiment, as in the above embodiment, the friction members 26 and 28 are not limited to be disposed opposite to each other on both sides in the axial direction of the internal gear 22a, and only one friction member 28 or 26 may be used. A configuration may be adopted in which one side surface of the ridge portion 24a of the internal gear 22a is brought into direct contact with the inner surface of the case 10 facing the one side surface or the smooth surface perpendicular to the axial direction of the pressing body 20.

次に本発明の他の実施の形態を図４乃至図６を参照して説明する。
図４は２段減速機の２段目にトルクリミッターを設けた実施形態を示し、図中、２は被減速装置でありこれのケースには、トルクリミッター付き遊星歯車型減速機４のカバー６が固定されている。前記被減速装置２の出力軸からなる入力軸７に太陽歯車８が固定されている。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 4 shows an embodiment in which a torque limiter is provided in the second stage of the two-stage speed reducer. In the figure, reference numeral 2 denotes a speed reducer, which includes a cover 6 of the planetary gear type speed reducer 4 with a torque limiter. Is fixed. A sun gear 8 is fixed to an input shaft 7 that is an output shaft of the decelerator 2.

１０は、本減速機４のケースであり、これの内径部に軸受１２が固定され、該軸受１２に、出力軸１４が回転自在に支承されている。前記ケース１０には、カバー６が固定され、該カバー６とケース１０は、固定部材１１を構成している。前記カバー６の外周部には、複数の、それぞれ前記固定部材１１の軸方向に伸びる保持穴１６が円周方向に略等間隔で穿設され、各保持穴１６に、コイルスプリング１８が嵌挿配置されている。２１は、リング状の内歯車であり、その本体の内周面に内歯が形成され、その本体の外周面が前記ケース１０の内周面にスライド自在に嵌合している。 Reference numeral 10 denotes a case of the speed reducer 4. A bearing 12 is fixed to an inner diameter portion of the speed reducer 4, and an output shaft 14 is rotatably supported by the bearing 12. A cover 6 is fixed to the case 10, and the cover 6 and the case 10 constitute a fixing member 11. A plurality of holding holes 16 extending in the axial direction of the fixing member 11 are formed in the outer circumferential portion of the cover 6 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and a coil spring 18 is inserted into each holding hole 16. Is arranged. Reference numeral 21 denotes a ring-shaped internal gear, in which internal teeth are formed on the inner peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the main body is slidably fitted to the inner peripheral surface of the case 10.

前記内歯車２１の一方の側面は、前記コイルスプリング１８に弾接し、該コイルスプリング１８によって、図中、左方向即ち固定部材１１の軸方向に付勢されている。前記内歯車２１の本体には、図５，６に示すように、円周方向に略等間隔で、その軸方向に伸びるピン穴４８が複数形成され、該ピン穴４８にカバー６側のピン保持穴４６に配置されたピン５０がスライド自在に嵌挿され、この構成により、内歯車２１の、固定部材１１に対する回転が係止されている。 One side surface of the internal gear 21 is elastically contacted with the coil spring 18 and is urged by the coil spring 18 in the left direction, that is, in the axial direction of the fixing member 11. As shown in FIGS. 5 and 6, a plurality of pin holes 48 extending in the axial direction are formed in the main body of the internal gear 21 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and pins on the cover 6 side are formed in the pin holes 48. A pin 50 disposed in the holding hole 46 is slidably inserted. With this configuration, the rotation of the internal gear 21 with respect to the fixing member 11 is locked.

２２ｂはリング状の内歯車であり、該内歯車２２ｂは、前記固定部材１１に対して径方向に隙間を持って配置されている。即ち、内歯車２２ｂの本体の外周面が前記ケース１０の肉薄部の内周面にわずかな隙間を存して嵌挿配置されている。２６，２８は弾性及び摩擦面を備えたＯリングからなる摩擦部材であり、前記内歯車２２ｂの軸方向側に対向配置され、該摩擦部材２６，２８は、前記内歯車２２ｂに対して軸方向に押圧し、該摩擦部材２６，２８と前記固定部材１１側との摩擦力及び該摩擦部材２６，２８とこれに押圧される内歯車２２ｂとの間の摩擦力によって前記固定部材１１側に前記内歯車２２ｂを保持している。 Reference numeral 22 b denotes a ring-shaped internal gear, and the internal gear 22 b is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixing member 11. In other words, the outer peripheral surface of the main body of the internal gear 22b is fitted and arranged in the inner peripheral surface of the thin portion of the case 10 with a slight gap. Reference numerals 26 and 28 denote friction members made of O-rings having elastic and friction surfaces, which are opposed to the axial side of the internal gear 22b, and the friction members 26 and 28 are axial to the internal gear 22b. And the frictional force between the friction members 26 and 28 and the fixing member 11 side and the frictional force between the friction members 26 and 28 and the internal gear 22b pressed against the friction member 26, 28 toward the fixing member 11 side. The internal gear 22b is held.

前記摩擦部材２６は、前記ケース１０の内径部にリング状に形成された凹溝２７の軸方向に垂直な係止面と前記内歯車２２ｂの一方の側面との間に圧縮配置され、前記摩擦部材２８は、前記内歯車２２ｂの他方の側面と前記内歯車２１の本体の側面との間に圧縮配置されている。前記内歯車２２ｂは、コイルスプリング１８の押圧力により、内歯車２１を介して、その両側面が摩擦部材２６，２８によって、該内歯車２２ｂの軸方向に、挟圧され、この軸方向の挟圧力により、摩擦部材２６，２８を介して、固定部材１１側に保持されている。 The friction member 26 is compressively disposed between a locking surface perpendicular to the axial direction of a concave groove 27 formed in a ring shape on the inner diameter portion of the case 10 and one side surface of the internal gear 22b, and the friction The member 28 is compressed and disposed between the other side surface of the internal gear 22 b and the side surface of the main body of the internal gear 21. The internal gear 22b is pinched in the axial direction of the internal gear 22b by the friction members 26 and 28 by the pressing force of the coil spring 18 through the internal gear 21, and is clamped in the axial direction. It is held on the fixed member 11 side by the pressure via the friction members 26 and 28.

３０は前記入力軸７と出力軸１４に回転自在に支承された第１のキャリアであり、キャリアピン３２に遊星歯車３４が回転自在に支承されている。前記遊星歯車３４の一方側は、前記内歯車２１の内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車８と噛み合っている。前記内歯車２２ｂは、出力軸１４が止められる等、出力軸１４側からこれに所定の大きさを超える負荷トルクが付与されると、前記摩擦部材２６，２８による摩擦保持力に抗して、ケース１０に対してスリップ回転し、この負荷トルクが所定の値に達しない状態では、内歯車２２ｂは、前記摩擦部材２６，２８による摩擦保持力によりケース１０に対して非回転状態を保持するように構成されている。 Reference numeral 30 denotes a first carrier rotatably supported on the input shaft 7 and the output shaft 14, and a planetary gear 34 is rotatably supported on the carrier pin 32. One side of the planetary gear 34 meshes with the internal teeth of the internal gear 21, and the other side meshes with the sun gear 8. When a load torque exceeding a predetermined magnitude is applied to the internal gear 22b from the output shaft 14 side, such as when the output shaft 14 is stopped, the internal gear 22b resists the friction holding force by the friction members 26 and 28, In a state where the case 10 is slip-rotated with respect to the case 10 and the load torque does not reach a predetermined value, the internal gear 22b is held in a non-rotating state with respect to the case 10 by the friction holding force by the friction members 26 and 28. It is configured.

前記内歯車２２ｂを固定部材１１側に非回転状態に保持する摩擦保持力は、弾性係数の異なるコイルスプリング１８を選択することにより調整することができる。また、内歯車２２を固定部材１１側にスリップ回転可能に保持する摩擦保持力は、摩擦部材であるＯリング２６，２８を摩擦係数の異なる材質のものに変更することによってもこれを変更せしめることが可能であり、また、その他種々の方法が考えられる。 The frictional holding force for holding the internal gear 22b in the non-rotating state on the fixed member 11 side can be adjusted by selecting a coil spring 18 having a different elastic coefficient. Further, the frictional holding force for holding the internal gear 22 on the side of the fixed member 11 so as to be capable of slip rotation can be changed by changing the O-rings 26 and 28, which are friction members, of materials having different friction coefficients. In addition, various other methods are conceivable.

前記キャリア３０の盤状部に穿設された孔には管状のすべり軸受け３１が固着され、該すべり軸受３１は、前記入力軸とこれと同軸線上に対向配置された出力軸１４の小径部に回転自在に嵌合している。前記入力軸７と出力軸１４の中心軸線は、ケース１０の内周面の軸心と一致し、前記キャリア３０は、該軸心を中心として回転可能に構成されている。前記すべり軸受３１の外周面には一体的に太陽歯車４４が構成されている。前記出力軸１４には第２のキャリア３６が固定され、そのキャリアピン３８に遊星歯車４０が回転自在に支承されている。前記遊星歯車４０の一方側は、内歯車２２ｂの内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車４４と噛み合っている。 A tubular slide bearing 31 is fixed to the hole drilled in the disk-shaped portion of the carrier 30, and the slide bearing 31 is formed on the small diameter portion of the output shaft 14 that is disposed on the same axis as the input shaft. It fits freely. The center axis of the input shaft 7 and the output shaft 14 coincides with the axis of the inner peripheral surface of the case 10, and the carrier 30 is configured to be rotatable about the axis. A sun gear 44 is integrally formed on the outer peripheral surface of the slide bearing 31. A second carrier 36 is fixed to the output shaft 14, and a planetary gear 40 is rotatably supported on the carrier pin 38. One side of the planetary gear 40 meshes with the internal teeth of the internal gear 22 b, and the other side meshes with the sun gear 44.

上記した構成において、入力軸７が回転すると、太陽歯車８が同速で回転し、この回転は遊星歯車３４に伝達される。遊星歯車３４は、キャリアピン３２を回転軸として自転するとともに、内歯車２１に沿って且つケース１０の内周面の軸心を中心として公転する。遊星歯車３４が公転することでキャリア３０がケース１０の内周面の軸心を中心として回転し、太陽歯車４４が回転する。この太陽歯車４４の回転により、遊星歯車４０はキャリアピン３８を回転軸として回転するとともに、内歯車２２ｂに沿って公転する。遊星歯車４０が公転することで第２のキャリア３６が回転し、出力軸１４から所定の減速比で減速された出力が取り出される。   In the configuration described above, when the input shaft 7 rotates, the sun gear 8 rotates at the same speed, and this rotation is transmitted to the planetary gear 34. The planetary gear 34 rotates about the carrier pin 32 as a rotation axis, and revolves along the internal gear 21 and about the axis of the inner peripheral surface of the case 10. As the planetary gear 34 revolves, the carrier 30 rotates about the axis of the inner peripheral surface of the case 10 and the sun gear 44 rotates. By the rotation of the sun gear 44, the planetary gear 40 rotates around the carrier pin 38 as a rotation axis and revolves along the internal gear 22b. As the planetary gear 40 revolves, the second carrier 36 rotates, and the output decelerated at a predetermined reduction ratio is taken out from the output shaft 14.

一方、何らかの原因で、出力軸１４が止められる等、出力軸１４に所定以上の負荷即ちスリップトルク以上の負荷がかかると、この負荷により遊星歯車４０の公転運動が阻止される。これにより、キャリアピン３８を支点として遊星歯車４０の回転トルクが内歯車２２ｂに作用する。この遊星歯車４０からの回転トルクにより、これと噛み合う内歯車２２ｂは摩擦部材２６，２８による挟圧摩擦保持力に抗して、ケース１０の内周面に沿ってスリップ回転する。このスリップ回転により、ＤＣモータに過負荷がかかることがない。 On the other hand, when the output shaft 14 is stopped for some reason, for example, when a load exceeding a predetermined value, that is, a load exceeding the slip torque, is applied to the output shaft 14, the revolving motion of the planetary gear 40 is blocked by this load. Thereby, the rotational torque of the planetary gear 40 acts on the internal gear 22b with the carrier pin 38 as a fulcrum. Due to the rotational torque from the planetary gear 40, the internal gear 22 b that meshes with the planetary gear 40 slips and rotates along the inner peripheral surface of the case 10 against the holding friction holding force by the friction members 26 and 28. This slip rotation does not overload the DC motor.

本実施形態でも、上記実施形態と同様に、内歯車２２ｂの軸方向の両側に摩擦部材２６，２８を対向配置する構成に限定されるものではなく、一方の摩擦部材２８又は２６のみでも良く、内歯車２２ｂの一側面を直接、該一側面に対面するケース１０の内径部の、軸方向に垂直な平滑面又は、内歯車２１の平滑な側面に対接させる構成としても良い。   In the present embodiment as well, as in the above embodiment, the friction members 26 and 28 are not limited to be disposed opposite to each other on both sides in the axial direction of the internal gear 22b, and only one friction member 28 or 26 may be used. A configuration may be adopted in which one side surface of the internal gear 22 b is directly brought into contact with a smooth surface perpendicular to the axial direction of the inner diameter portion of the case 10 facing the one side surface or the smooth side surface of the internal gear 21.

次に本発明の他の実施の形態を図７を参照して説明する。
図７は４段減速機の２段目にトルクリミッターを設けた実施形態を示し、図中、２は被減速装置（ＤＣモータ）でありこれのケースには、トルクリミッター付き遊星歯車型減速機４のカバー６が固定されている。前記被減速装置２の出力軸からなる入力軸７に太陽歯車８が固定されている。１０は、本減速機４のケースであり、これの内径部に軸受１２が固定され、該軸受１２に、出力軸１４が回転自在に支承されている。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 7 shows an embodiment in which a torque limiter is provided in the second stage of the four-stage speed reducer. In FIG. 7, reference numeral 2 denotes a speed reducer (DC motor). In this case, a planetary gear type speed reducer with a torque limiter is provided. 4 cover 6 is fixed. A sun gear 8 is fixed to an input shaft 7 that is an output shaft of the decelerator 2. Reference numeral 10 denotes a case of the speed reducer 4. A bearing 12 is fixed to an inner diameter portion of the speed reducer 4, and an output shaft 14 is rotatably supported by the bearing 12.

前記ケース１０には、カバー６が固定され、該カバー６とケース１０は、固定部材１１を構成している。前記カバー６の外周部には、複数の、それぞれ前記固定部材１１の軸方向に伸びる保持穴１６が円周方向に略等間隔で穿設され、各保持穴１６に、コイルスプリング１８が嵌挿配置されている。２１は、リング状の内歯車であり、その本体の内周面に内歯が形成され、その本体の外周面が前記ケース１０の内周面にスライド自在に嵌合している。前記内歯車２１の一方の面は、前記コイルスプリング１８に弾接し、該コイルスプリング１８によって、図中、左方向即ち固定部材１１の軸方向に付勢されている。 A cover 6 is fixed to the case 10, and the cover 6 and the case 10 constitute a fixing member 11. A plurality of holding holes 16 extending in the axial direction of the fixing member 11 are formed in the outer circumferential portion of the cover 6 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and a coil spring 18 is inserted into each holding hole 16. Is arranged. Reference numeral 21 denotes a ring-shaped internal gear, in which internal teeth are formed on the inner peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the main body is slidably fitted to the inner peripheral surface of the case 10. One surface of the internal gear 21 is elastically contacted with the coil spring 18 and is urged by the coil spring 18 in the left direction, that is, in the axial direction of the fixing member 11.

前記内歯車２１の本体には、円周方向に略等間隔で、その軸方向に伸びるピン穴が複数形成され、該ピン穴にカバー６側のピン保持穴に配置されたピンがスライド自在に嵌挿され、この構成により、内歯車２１の、固定部材１１に対する回転が係止されている。２２ｂはリング状の内歯車であり、該内歯車２２ｂは、前記固定部材１１に対して径方向に隙間を持って配置されている。即ち、内歯車２２ｂの本体の外周面が前記ケース１０の肉薄部の内周面にわずかな隙間を存して嵌挿配置されている。 A plurality of pin holes extending in the axial direction are formed in the main body of the internal gear 21 at substantially equal intervals in the circumferential direction, and the pins arranged in the pin holding holes on the cover 6 side are slidable in the pin holes. With this configuration, the rotation of the internal gear 21 relative to the fixed member 11 is locked. Reference numeral 22 b denotes a ring-shaped internal gear, and the internal gear 22 b is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixing member 11. In other words, the outer peripheral surface of the main body of the internal gear 22b is fitted and arranged in the inner peripheral surface of the thin portion of the case 10 with a slight gap.

２６，２８は弾性及び摩擦面を備えたＯリングからなる摩擦部材であり、前記内歯車２２ｂの軸方向側即ちその両側面に対向配置され、該摩擦部材２６，２８は、前記内歯車２２ｂに対して軸方向に押圧し、該摩擦部材２６，２８と前記固定部材１１側との摩擦力及び該摩擦部材２６，２８とこれに押圧される内歯車２２ｂとの間の摩擦力によって前記固定部材１１側に前記内歯車２２ｂを保持している。前記摩擦部材２６は、前記ケース１０の内径部に形成された軸方向に垂直な係止面５２と前記内歯車２２ｂの一方の側面との間に圧縮配置され、前記摩擦部材２８は、前記内歯車２２ｂの他方の側面と前記内歯車２１の本体の側面との間に圧縮配置されている。 Reference numerals 26 and 28 denote friction members made of O-rings having elastic and friction surfaces, which are opposed to the axial direction side of the internal gear 22b, that is, both side surfaces thereof, and the friction members 26 and 28 are connected to the internal gear 22b. The fixing member is pressed by the frictional force between the friction members 26 and 28 and the fixing member 11 side and the friction force between the friction members 26 and 28 and the internal gear 22b pressed against the friction member 26, 28. The internal gear 22b is held on the 11 side. The friction member 26 is compressed and disposed between a locking surface 52 formed in the inner diameter portion of the case 10 and perpendicular to the axial direction and one side surface of the internal gear 22b. The other side surface of the gear 22b and the side surface of the main body of the internal gear 21 are compressed and arranged.

前記内歯車２２ｂは、コイルスプリング１８の押圧力により、内歯車２１を介して、その両側面が摩擦部材２６，２８によって、該内歯車２２ｂの軸方向に、挟圧され、この軸方向の挟圧力により、内歯車２１は、摩擦部材２６，２８を介して、固定部材１１側に保持されている。３０は前記入力軸７と出力軸１４に回転自在に支承された第１のキャリアであり、キャリアピン３２に遊星歯車３４が回転自在に支承されている。 The internal gear 22b is pinched in the axial direction of the internal gear 22b by the friction members 26 and 28 by the pressing force of the coil spring 18 through the internal gear 21, and is clamped in the axial direction. Due to the pressure, the internal gear 21 is held on the fixed member 11 side via the friction members 26 and 28. Reference numeral 30 denotes a first carrier rotatably supported on the input shaft 7 and the output shaft 14, and a planetary gear 34 is rotatably supported on the carrier pin 32.

前記遊星歯車３４の一方側は、前記内歯車２１の内歯に噛み合い、他方側は、前記太陽歯車８と噛み合っている。出力軸１４が止められる等、出力軸１４側から前記内歯車２２ｂは、これに所定の大きさを超える負荷トルクが付与されると、前記摩擦部材２６，２８による摩擦保持力に抗して、ケース１０に対してスリップ回転し、この負荷トルクが所定の値に達しない状態では、内歯車２２ｂは、ケース１０に対して固定された非回転状態を保持するように構成されている。 One side of the planetary gear 34 meshes with the internal teeth of the internal gear 21, and the other side meshes with the sun gear 8. When the output shaft 14 is stopped or the like, the internal gear 22b from the output shaft 14 side is given a load torque exceeding a predetermined magnitude against the friction holding force by the friction members 26 and 28, The internal gear 22b is configured to maintain a non-rotating state fixed with respect to the case 10 in a state where the case 10 is slip-rotated with respect to the case 10 and the load torque does not reach a predetermined value.

前記内歯車２２ｂを固定部材１１側に非回転状態に保持する摩擦保持力は、弾性係数の異なるコイルスプリング１８を選択することにより調整することができる。また、内歯車２２ｂを固定部材１１側にスリップ回転可能に保持する摩擦保持力は、摩擦部材であるＯリング２６，２８を摩擦係数の異なる材質のものに変更することによってもこれを変更せしめることが可能であり、また、その他種々の方法が考えられる。 The frictional holding force for holding the internal gear 22b in the non-rotating state on the fixed member 11 side can be adjusted by selecting a coil spring 18 having a different elastic coefficient. Further, the friction holding force for holding the internal gear 22b on the fixed member 11 side so as to be capable of slip rotation can be changed by changing the O-rings 26 and 28, which are friction members, to materials having different friction coefficients. In addition, various other methods are conceivable.

前記キャリア３０の盤状部に穿設された孔には管状のすべり軸受３１が固着され、該すべり軸受３１は、前記入力軸とこれと同軸線上に対向配置された出力軸１４の小径部に回転自在に嵌合している。前記入力軸７と出力軸１４の中心軸線は、ケース１０の内周面の軸心と一致し、前記キャリア３０は、該軸心を中心として回転可能に構成されている。 A tubular slide bearing 31 is fixed to the hole drilled in the disk-shaped portion of the carrier 30, and the slide bearing 31 is formed on the small diameter portion of the output shaft 14 that is disposed on the same axis as the input shaft. It fits freely. The center axis of the input shaft 7 and the output shaft 14 coincides with the axis of the inner peripheral surface of the case 10, and the carrier 30 is configured to be rotatable about the axis.

前記すべり軸受３１の外周面には一体的に太陽歯車４４が構成されている。前記出力軸１４には第２のキャリア５４と、第３のキャリア５６がそれぞれすべり軸受５５，５７を介して回転自在に支承され、該出力軸１４には、第４のキャリア３６が固定されている。前記キャリア５４のキャリアピン５８には、遊星歯車６０が回転自在に支承されている。遊星歯車６０の一方は、前記内歯車２２ｂに噛み合い、他方は、前記キャリア３０の管状部に固着された太陽歯車４４に噛み合っている。 A sun gear 44 is integrally formed on the outer peripheral surface of the slide bearing 31. A second carrier 54 and a third carrier 56 are rotatably supported on the output shaft 14 via slide bearings 55 and 57, respectively, and a fourth carrier 36 is fixed to the output shaft 14. Yes. A planetary gear 60 is rotatably supported on the carrier pin 58 of the carrier 54. One of the planetary gears 60 meshes with the internal gear 22 b, and the other meshes with the sun gear 44 fixed to the tubular portion of the carrier 30.

前記キャリア５６のキャリアピン６１には、遊星歯車６２が回転自在に支承されている。遊星歯車６２の一方は、前記ケース１０の内径部に一体的に形成されたリング状の内歯車６４に噛み合い、他方は、キャリア５４に固着されたすべり軸受５５に形成された太陽歯車６６に噛み合っている。前記キャリア３６のキャリアピン３８には遊星歯車４０が回転自在に支承されている。前記遊星歯車４０の一方側は、内歯車６４の内歯に噛み合い、他方側は、キャリア５６に固着されたすべり軸受け５７に形成された太陽歯車６８と噛み合っている。ここに内歯車２２ｂは、ケース１０に対して別体に構成し、これをケース１０に対して回転不能になるように固定する構成であっても良い。 A planetary gear 62 is rotatably supported on the carrier pin 61 of the carrier 56. One of the planetary gears 62 meshes with a ring-shaped internal gear 64 formed integrally with the inner diameter portion of the case 10, and the other meshes with a sun gear 66 formed on a slide bearing 55 fixed to the carrier 54. ing. A planetary gear 40 is rotatably supported on the carrier pin 38 of the carrier 36. One side of the planetary gear 40 meshes with the internal teeth of the internal gear 64, and the other side meshes with a sun gear 68 formed on a slide bearing 57 fixed to the carrier 56. Here, the internal gear 22b may be configured separately from the case 10 and fixed to the case 10 so as not to rotate.

上記した構成において、入力軸７が回転すると、太陽歯車８が同速で回転し、この回転は遊星歯車３４に伝達される。遊星歯車３４は、キャリアピン３２を回転軸として自転するとともに、内歯車２１に沿って公転する。遊星歯車３４が公転することでキャリア３０が回転し、太陽歯車４４が回転する。この太陽歯車４４の回転により、遊星歯車６０はキャリアピン５８を回転軸として回転するとともに、内歯車２２ｂに沿って公転する。遊星歯車６０が公転することで第２のキャリア５４が回転し太陽歯車６６が回転する。   In the configuration described above, when the input shaft 7 rotates, the sun gear 8 rotates at the same speed, and this rotation is transmitted to the planetary gear 34. The planetary gear 34 rotates about the carrier pin 32 as a rotation axis and revolves along the internal gear 21. As the planetary gear 34 revolves, the carrier 30 rotates and the sun gear 44 rotates. Due to the rotation of the sun gear 44, the planetary gear 60 rotates around the carrier pin 58 as a rotation axis and revolves along the internal gear 22b. As the planetary gear 60 revolves, the second carrier 54 rotates and the sun gear 66 rotates.

この太陽歯車６６の回転により、遊星歯車６２がキャリアピン６１を回転軸として自転するとともに内歯車６４に沿って公転する。遊星歯車６２が公転することで、キャリア５６が回転し、太陽歯車６８が回転する。この太陽歯車６８の回転により、遊星歯車４０は、キャリアピン３８を回転軸として回転するとともに、内歯車６４に沿って公転する。遊星歯車４０が公転することで第４のキャリア３６が回転し、出力軸１４から所定の減速比で減速された出力が取り出される。 Due to the rotation of the sun gear 66, the planetary gear 62 rotates around the carrier pin 61 as a rotation axis and revolves along the internal gear 64. As the planetary gear 62 revolves, the carrier 56 rotates and the sun gear 68 rotates. Due to the rotation of the sun gear 68, the planetary gear 40 rotates about the carrier pin 38 as a rotation axis and revolves along the internal gear 64. As the planetary gear 40 revolves, the fourth carrier 36 rotates, and the output decelerated at a predetermined reduction ratio is taken out from the output shaft 14.

一方、何らかの原因で、出力軸１４が止められる等、出力軸１４に所定以上の負荷即ちスリップトルク以上の負荷がかかると、この負荷によりキャリア３６，５６，５４の回転が止められる。これにより、キャリアピン５８を支点として遊星歯車６０の回転トルクが内歯車２２ｂに作用する。この遊星歯車６０からの回転トルクにより、これと噛み合う内歯車２２ｂは摩擦部材２６，２８による挟圧摩擦保持力に抗して、ケース１０の内周面に沿ってスリップ回転し、ＤＣモータに過負荷がかかることがないようにしている。 On the other hand, if the output shaft 14 is stopped for some reason, for example, if a load exceeding a predetermined value, that is, a load exceeding the slip torque, is applied to the output shaft 14, the rotation of the carriers 36, 56, 54 is stopped by this load. Thereby, the rotational torque of the planetary gear 60 acts on the internal gear 22b with the carrier pin 58 as a fulcrum. Due to the rotational torque from the planetary gear 60, the internal gear 22b meshing with the planetary gear 60 slips and rotates along the inner peripheral surface of the case 10 against the pinching friction holding force by the friction members 26 and 28, and is excessively passed to the DC motor. The load is not applied.

前記遊星歯車６０は、すべり軸受３１によってケース１０の軸心即ち入力軸７及び出力軸１４の中心軸線に対して径方向に一定の間隔を存した位置にしっかりと支持される。そのため、遊星歯車６０の回転により、これに噛み合う内歯車２２ｂがスリップ回転するとき、この回転の軌跡は、ケース１０の軸心を中心とした真円となり、内歯車２２ｂの、摩擦部材２６，２８あるいは、ケース１０側とのスリップ面は、略一定の軌跡を形成する。これにより、内歯車２２ｂの、摩擦部材２６，２８あるいは、ケース１０側との間の当接圧力が変化することがなく、従って、内歯車２２ｂの伝達トルクが常に一定となりバラツキが生じることがない。 The planetary gear 60 is firmly supported by the slide bearing 31 at a position spaced apart in the radial direction with respect to the axial center of the case 10, that is, the central axis of the input shaft 7 and the output shaft 14. Therefore, when the internal gear 22b meshing with the planetary gear 60 rotates due to the rotation of the planetary gear 60, the locus of this rotation becomes a perfect circle centered on the axis of the case 10, and the friction members 26, 28 of the internal gear 22b. Or the slip surface with the case 10 side forms a substantially constant locus. As a result, the contact pressure between the internal gear 22b and the friction members 26, 28 or the case 10 side does not change. Therefore, the transmission torque of the internal gear 22b is always constant and does not vary. .

本実施形態でも、上記実施形態と同様に、内歯車２２ｂの軸方向の両側に摩擦部材２６，２８を対向配置する構成に限定されるものではなく、一方の摩擦部材２８又は２６のみでも良く、内歯車２２ｂの一側面を直接、該一側面に対面するケース１０の内径部の、軸方向に垂直な平滑面又は、内歯車２１の平滑な側面に対接させる構成としても良い。   In the present embodiment as well, as in the above embodiment, the friction members 26 and 28 are not limited to be disposed opposite to each other on both sides in the axial direction of the internal gear 22b, and only one friction member 28 or 26 may be used. A configuration may be adopted in which one side surface of the internal gear 22 b is directly brought into contact with a smooth surface perpendicular to the axial direction of the inner diameter portion of the case 10 facing the one side surface or the smooth side surface of the internal gear 21.

尚、上記実施形態中、遊星歯車型減速機の１段目若しくは２段目の内歯車にトルクリミッター機構を構成したのは、できるだけ入力側に近い部分においてトルクリミッター効果を得た方が有利であり、小型化が可能だからである。即ち入力側はトルクが小さいため、トルクリミッタ一機構を小型化できる。また、摩擦部材２６，２８を構成するＯリングを、摩擦抵抗力の異なるものに交換することによって、容易に伝達トルクの異なるトルクリミッターを構成することができる。また、押圧手段（コイルスプリング）を付勢力の異なるものに交換することによって、容易に伝達トルクの異なるトルクリミッターを構成することができる。 In the above embodiment, the torque limiter mechanism is configured in the first gear or the second gear of the planetary gear type speed reducer because it is more advantageous to obtain the torque limiter effect as close to the input side as possible. It is because it can be downsized. That is, since the torque on the input side is small, the torque limiter mechanism can be downsized. In addition, a torque limiter having a different transmission torque can be easily configured by replacing the O-rings constituting the friction members 26 and 28 with ones having different friction resistances. Further, by replacing the pressing means (coil spring) with one having a different urging force, a torque limiter having a different transmission torque can be easily configured.

図２及び図３に示す実施形態では、トルクリミッターを構成する内歯車２２，２２ａに噛み合う遊星歯車３４を軸支するキャリア３０を入力軸７と出力軸１４の両軸に回転自在に軸受け支持し、図７に示す実施形態では、トルクリミッターを構成する内歯車２２ｂに噛み合う遊星歯車６０を軸支するキャリア５４を出力軸１４に回転自在に軸受け支持しているが、図８に示すように、トルクリミッターを構成する内歯車２２ｂに噛み合う遊星歯車６０を軸支するキャリア５４を入力軸７に回転自在に軸受け支持した構成としてもよい。図８の他の構成は図７に示す実施形態の構成と同一である。 In the embodiment shown in FIGS. 2 and 3, the carrier 30 that supports the planetary gear 34 that meshes with the internal gears 22 and 22 a constituting the torque limiter is rotatably supported on both the input shaft 7 and the output shaft 14. In the embodiment shown in FIG. 7, the carrier 54 supporting the planetary gear 60 meshing with the internal gear 22b constituting the torque limiter is rotatably supported by the output shaft 14, but as shown in FIG. The carrier 54 that supports the planetary gear 60 that meshes with the internal gear 22b that constitutes the torque limiter may be rotatably supported by the input shaft 7. The other configuration of FIG. 8 is the same as that of the embodiment shown in FIG.

入力軸と出力軸とを同軸上に対向配置し、該入力軸と出力軸とを連結部材により軸受支持し、トルクリミッターを構成する内歯車に噛み合う遊星歯車を軸支するキャリアを、入力軸に回転自在に軸受支持する構成では、入力軸は固定部材側（ケース10に対して一体的なカバー6）に対して軸受支持されているのであって、その入力軸にキャリアを軸受支持することによって、キャリアは固定部材側に対して偏芯回転せず、従って、そのキャリアのキャリアピンに軸支された遊星歯車の公転は固定部材側に対して偏芯回転しない。即ち、この遊星歯車に噛み合う内歯車も固定部材側に対して偏芯回転しないので、内歯車と固定部材側との間における摩擦部材のスリップ状態は、製品によるバラツキがなく、安定的なものとなる。   The input shaft and the output shaft are coaxially opposed to each other, the input shaft and the output shaft are supported by a coupling member by bearings, and the carrier that supports the planetary gear meshing with the internal gear constituting the torque limiter is used as the input shaft. In the configuration in which the bearing is supported rotatably, the input shaft is supported by the fixed member side (cover 6 integral with the case 10), and the carrier is supported by bearing on the input shaft. The carrier does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side. Therefore, the revolution of the planetary gear pivotally supported by the carrier pin of the carrier does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side. That is, the internal gear that meshes with the planetary gear also does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side, so that the slip state of the friction member between the internal gear and the fixed member side is stable with no variation due to the product. Become.

また、入力軸と出力軸とを同軸上に対向配置し、該入力軸と出力軸とを連結部材により軸受支持し、トルクリミッターを構成する内歯車に噛み合う遊星歯車を軸支するキャリアを、当該連結部材と−体的とし、これによって、上記キャリアを、上記入力軸及び出力軸に回転自在に軸受支持する構成では、入力軸と出力軸とは、軸受部材によって偏芯なく軸受支持されており、その入力軸と出力軸とにキャリアが支持されているため、キャリアは固定部材側に対して偏芯回転せず、従って、そのキャリアのキャリアピンに軸支された遊星歯車の公転は固定部材側に対して偏芯回転しない。即ち、この遊星歯車に噛み合う内歯車も固定部材側に対して偏芯回転しないので、内歯車と固定部材側との間における摩擦部材のスリップ状態は、製品によるバラツキがなく、安定的なものとなる。   The input shaft and the output shaft are coaxially opposed to each other, the input shaft and the output shaft are supported by a connecting member by bearings, and the carrier that supports the planetary gear meshing with the internal gear constituting the torque limiter is supported by the carrier. In the configuration in which the carrier is supported by the connecting member so as to be rotatable on the input shaft and the output shaft, the input shaft and the output shaft are supported by the bearing member without eccentricity. Since the carrier is supported on the input shaft and the output shaft, the carrier does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side. Therefore, the revolution of the planetary gear supported by the carrier pin of the carrier is fixed member. Does not rotate eccentrically with respect to the side. That is, the internal gear that meshes with the planetary gear also does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side, so that the slip state of the friction member between the internal gear and the fixed member side is stable with no variation due to the product. Become.

入力軸と出力軸とを同軸上に対向配置し、該入力軸と出力軸とを連結部材により軸受支持し、トルクリミッターを構成する内歯車に噛み合う遊星歯車を軸支するキャリアを、上記出力軸に回転自在に軸受支持する構成では、入力軸と出力軸とは、軸受部材によって偏芯なく軸受支持されており、即ち、出力軸は入力軸に対して偏芯回転しない。そして、その出力軸にキャリアが支持されているため、キャリアは固定部材側に対して偏芯回転せず、従って、そのキャリアのキャリアピンに軸支された遊星歯車の公転は固定部材側に対して偏芯回転しない。即ち、この遊星歯車に噛み合う内歯車も固定部材側に対して偏芯回転しないので、内歯車と固定部材側との間における摩擦部材のスリップ状態は、製品によるバラツキがなく、安定的なものとなる。   An input shaft and an output shaft are coaxially arranged opposite to each other, a carrier that supports the planetary gear that meshes with an internal gear that constitutes a torque limiter by supporting the input shaft and the output shaft with a coupling member and supporting the planetary gear is configured as described above. In this configuration, the input shaft and the output shaft are supported by the bearing member without eccentricity, that is, the output shaft does not rotate eccentrically with respect to the input shaft. And since the carrier is supported by the output shaft, the carrier does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side, and therefore, the revolution of the planetary gear supported by the carrier pin of the carrier does not rotate with respect to the fixed member side. Does not rotate eccentrically. That is, the internal gear that meshes with the planetary gear also does not rotate eccentrically with respect to the fixed member side, so that the slip state of the friction member between the internal gear and the fixed member side is stable with no variation due to the product. Become.

本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の断面図である。It is sectional drawing of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention. 本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の他の実施形態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows other embodiment of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention. 本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の他の実施形態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows other embodiment of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention. 本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の他の実施形態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows other embodiment of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention. 本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の他の実施形態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows other embodiment of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention. 図５に示すトルクリミッター付き遊星歯車型減速機のＡ部分の拡大断面図である。It is an expanded sectional view of A part of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter shown in FIG. 本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の他の実施形態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows other embodiment of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention. 本発明に係るトルクリミッター付遊星歯車型減速機の他の実施形態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows other embodiment of the planetary gear type reduction gear with a torque limiter which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

２ 被減速装置（ＤＣモータ）
４ 減速機
６ カバー
８ 太陽歯車
１０ ケース
１１ 固定部材
１２ 軸受
１４ 出力軸
１６ 保持穴
１８ コイルスプリング
２０ 押圧体
２１ 内歯車
２２ 内歯車
２４ 凸条部分
２６ 摩擦部材
２８ 摩擦部材
３０ キャリア
３１ すべり軸受
３２ キャリアピン
３４ 遊星歯車
３６ キャリア
３８ キャリアピン
４０ 遊星歯車
４２ 内歯車
４４ 太陽歯車
４６ ピン穴
４８ ピン穴
５０ ピン
５２ 係止面
５４ キャリア
５５ すべり軸受
５６ キャリア
５７ すべり軸受
５８ キャリアピン
６０ 遊星歯車
６１ キャリアピン
６２ 遊星歯車
６４ 内歯車
６６ 太陽歯車
2 Reduced gear (DC motor)
4 Reduction gear 6 Cover 8 Sun gear 10 Case 11 Fixing member 12 Bearing 14 Output shaft 16 Holding hole 18 Coil spring 20 Pressing body 21 Internal gear 22 Internal gear 24 Projection portion 26 Friction member 28 Friction member 30 Carrier 31 Slide bearing 32 Carrier Pin 34 Planetary gear 36 Carrier 38 Carrier pin 40 Planetary gear 42 Internal gear 44 Sun gear 46 Pin hole 48 Pin hole 50 Pin 52 Locking surface 54 Carrier 55 Slide bearing 56 Carrier 57 Slide bearing 58 Carrier pin 60 Planetary gear 61 Carrier pin 62 Planetary gear 64 Internal gear 66 Sun gear

Claims (8)

入力軸を支承する固定部材と、前記固定部材に支承された出力軸と、太陽歯車と該太陽歯車に噛合する遊星歯車と該遊星歯車に噛合する内歯車と前記遊星歯車を軸支するキャリアとを備え前記入力軸と出力軸との間に構成された少なくとも１段の遊星歯車型減速機構と、前記入力軸と出力軸との間に構成されたトルクリミッターとを備え、前記トルクリミッターは、前記内歯車を前記固定部材に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車を前記固定部材に対して軸方向に摩擦部材を介して対向配置し、該摩擦部材を前記内歯車に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたことを特徴とするトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 A fixed member that supports the input shaft, an output shaft that is supported by the fixed member, a sun gear, a planetary gear that meshes with the sun gear, an internal gear that meshes with the planetary gear, and a carrier that supports the planetary gear. Comprising at least one planetary gear speed reduction mechanism configured between the input shaft and the output shaft, and a torque limiter configured between the input shaft and the output shaft, the torque limiter comprising: The internal gear is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixed member, the internal gear is disposed to face the fixed member in the axial direction via a friction member, and the friction member is disposed on the internal gear. A planetary gear speed reducer with a torque limiter, wherein the planetary gear speed reducer is characterized in that the internal gear is held on the side of the fixed member by pressing in the axial direction. 前記内歯車の両側にそれぞれ前記摩擦部材を設け、前記内歯車を前記固定部材側に対して前記摩擦部材を介して対向配置し、前記内歯車の両側を前記固定部材側に前記摩擦部材を介して接触させ、前記摩擦部材と前記固定部材側との間の摩擦力及び前記摩擦部材とこれに押圧される前記内歯車との間の摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたことを特徴とする請求項１に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 The friction members are provided on both sides of the internal gear, the internal gear is disposed opposite to the fixed member side via the friction member, and both sides of the internal gear are disposed on the fixed member side via the friction member. The internal gear is held on the fixed member side by the friction force between the friction member and the fixed member side and the friction force between the friction member and the internal gear pressed against the friction member. The planetary gear reducer with a torque limiter according to claim 1, wherein 前記遊星歯車型減速機構を複数段設け、第１段の減速機構は、入力軸に太陽歯車を設け、該太陽歯車に遊星歯車を噛合せしめ、該遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、第２段以後の減速機構は直前の段の減速機構のキャリアに太陽歯車を設け、該太陽歯車に次ぎの段の遊星歯車を噛合せしめ、該次の段の遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記次の段の遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、前記入力軸と出力軸とを同軸上に対向配置するとともにこれら両軸をまたいで管状の軸受を嵌挿して両軸を該軸受により相対回転自在に連結し、前記トルクリミッターを構成する内歯車に噛み合う遊星歯車を軸支するキャリアを前記入力軸又は出力軸または両軸に回転自在に軸受け支持させたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 The planetary gear type reduction mechanism is provided in a plurality of stages, and the first stage reduction mechanism is provided with a sun gear on the input shaft, meshing the planetary gear with the sun gear, meshing the internal gear with the planetary gear, and the planetary gear. The speed reduction mechanism after the second stage is provided with a sun gear on the carrier of the speed reduction mechanism of the immediately preceding stage, and the planetary gear of the next stage is meshed with the sun gear. A stage planetary gear is meshed with an internal gear, and a carrier for pivotally supporting the next stage planetary gear is provided. The input shaft and the output shaft are coaxially arranged opposite to each other and straddle the two shafts. A tubular bearing is inserted and both shafts are connected to each other so as to be relatively rotatable, and a carrier supporting a planetary gear meshing with an internal gear constituting the torque limiter is rotatable on the input shaft, the output shaft, or both shafts. The bearing supported by A planetary gear speed reducer with a torque limiter according to claim 1 or claim 2, characterized in. 前記摩擦部材がリング状の弾性部材であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つの請求項に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 The planetary gear type reduction gear with a torque limiter according to any one of claims 1 to 3, wherein the friction member is a ring-shaped elastic member. 前記固定部材側に、前記摩擦部材を前記内歯車に向けて押圧する押圧手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つの請求項に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 5. The planetary gear with a torque limiter according to claim 1, wherein a pressing unit that presses the friction member toward the internal gear is provided on the fixed member side. Type reducer. 前記押圧手段は、コイルスプリングであることを特徴とする請求項５に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 The planetary gear type reduction gear with a torque limiter according to claim 5, wherein the pressing means is a coil spring. 前記遊星歯車型減速機構を複数段設け、第１段の減速機構は、入力軸に太陽歯車を設け、該太陽歯車に遊星歯車を噛合せしめ、該遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、第２段以後の減速機構は直前の段の減速機構のキャリアに太陽歯車を設け、該太陽歯車に次ぎの段の遊星歯車を噛合せしめ、該次の段の遊星歯車に内歯車を噛合せしめ、前記次の段の遊星歯車を軸支するキャリアを設けた構成とし、前記トルクリミッターは、前記複数段の減速機構のうち、最終段の減速機構より前の減速機構の構成要素である内歯車を、前記固定部材に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車の軸方向側に摩擦部材を対向配置し、該摩擦部材を前記内歯車に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたことを特徴とする請求項１乃至請求項６の中のいずれか１つの請求項に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。 The planetary gear type reduction mechanism is provided in a plurality of stages, and the first stage reduction mechanism is provided with a sun gear on the input shaft, meshing the planetary gear with the sun gear, meshing the internal gear with the planetary gear, and the planetary gear. The speed reduction mechanism after the second stage is provided with a sun gear on the carrier of the speed reduction mechanism of the immediately preceding stage, and the planetary gear of the next stage is meshed with the sun gear. An internal gear is meshed with a planetary gear of a stage, and a carrier is provided to pivotally support the planetary gear of the next stage, and the torque limiter is arranged in front of the final stage of the plurality of speed reduction mechanisms. An internal gear that is a component of the speed reduction mechanism is disposed with a gap in the radial direction with respect to the fixed member, a friction member is disposed opposite to the axial direction side of the internal gear, and the friction member is disposed on the internal gear. Against the axial direction, and by frictional force said It said one of the planetary gear type speed reducer with a torque limiter according to claim in claims 1 to 6, characterized in that it has a configuration which holds the gear constant member. 前記トルクリミッターは、前記複数段の減速機構のうち、最終段の減速機構より前の減速機構であって、且つ前記入力軸にもっとも近い減速機構を含む減速機構の構成要素である内歯車を前記固定部材に対して径方向に隙間を持って配置し、該内歯車の軸方向側に摩擦部材を対向配置し、該摩擦部材を前記内歯車に対して軸方向に押圧し、摩擦力によって前記固定部材側に前記内歯車を保持した構成としたことを特徴とする請求項７に記載のトルクリミッター付き遊星歯車型減速機。
The torque limiter includes an internal gear that is a speed reduction mechanism before the final speed reduction mechanism of the plurality of speed reduction mechanisms and that is a component of the speed reduction mechanism including the speed reduction mechanism closest to the input shaft. It is arranged with a gap in the radial direction with respect to the fixed member, a friction member is arranged opposite to the axial direction side of the internal gear, the friction member is pressed in the axial direction against the internal gear, and the frictional force The planetary gear type reduction gear with a torque limiter according to claim 7, wherein the internal gear is held on a fixed member side.
JP2005178564A 2005-06-17 2005-06-17 Planetary gear type reducer with torque limiter Pending JP2006349116A (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005178564A JP2006349116A (en) 2005-06-17 2005-06-17 Planetary gear type reducer with torque limiter
US11/398,587 US7465248B2 (en) 2005-06-17 2006-04-06 Planetary gear type reduction gear with torque limiter
CNA2006100879781A CN1880800A (en) 2005-06-17 2006-06-09 Planetary gear type reduction gear with torque limiter

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005178564A JP2006349116A (en) 2005-06-17 2005-06-17 Planetary gear type reducer with torque limiter

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2006349116A true JP2006349116A (en) 2006-12-28

Family

ID=37519102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005178564A Pending JP2006349116A (en) 2005-06-17 2005-06-17 Planetary gear type reducer with torque limiter

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2006349116A (en)
CN (1) CN1880800A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011208610A (en) * 2010-03-30 2011-10-20 Sumitomo Heavy Ind Ltd Speed increasing gear for wind power generation
JP2014206272A (en) * 2013-04-12 2014-10-30 スタビラス ゲ—エムベーハー Drive device with overload protection function
JP2014209012A (en) * 2013-04-16 2014-11-06 本田技研工業株式会社 Power transmission device for vehicle
WO2019098333A1 (en) * 2017-11-17 2019-05-23 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle drive device
JP2020067182A (en) * 2018-10-23 2020-04-30 アティエヴァ、インコーポレイテッド Torque limiter for use with dual planetary/integrated differential drive train
JP2020128793A (en) * 2019-02-08 2020-08-27 ジヤトコ株式会社 Power transmission device
US11005337B2 (en) 2018-10-23 2021-05-11 Atieva, Inc. Removable differential for an active core electric motor

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102748442B (en) * 2012-06-01 2016-04-13 李飞宇 A kind of gear assembly with overload protection
CN104913018B (en) * 2015-05-11 2017-04-19 上海宇航***工程研究所 Driving device with energy consumption buffering function
JP6684672B2 (en) * 2016-07-14 2020-04-22 日本電産サンキョー株式会社 Torque limiter and opening / closing member drive device
DE102016220233A1 (en) * 2016-10-17 2018-04-19 Seg Automotive Germany Gmbh Epicyclic gearbox with integrated friction clutch for an electric machine
JP6989817B2 (en) * 2017-04-05 2022-01-12 ナブテスコ株式会社 Decelerator
CN107654531A (en) * 2017-11-07 2018-02-02 陈桂音 A kind of energy-saving torque limiter for recovering connection according to moment of torsion
CN109591045A (en) * 2018-12-20 2019-04-09 杭州宇树科技有限公司 A kind of high integration high-performance joint of robot unit
JP6760674B1 (en) * 2019-09-05 2020-09-23 昌幸 池田 Gear transmission
CN111237417B (en) * 2020-01-08 2021-09-24 广东亿嘉和科技有限公司 Rotary-type series elastic driving mechanism

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0262446A (en) * 1988-08-24 1990-03-02 Kayaba Ind Co Ltd Planet gear type speed reduction gear
JPH0374633A (en) * 1989-08-12 1991-03-29 Matsushita Electric Works Ltd Clutch
JPH10148219A (en) * 1996-11-19 1998-06-02 Tec Corp Torque limiter
JP2003130146A (en) * 2001-10-24 2003-05-08 Seiko Epson Corp Small-sized reducer and geared motor having the same
JP2004060713A (en) * 2002-07-26 2004-02-26 Mitsui Miike Mach Co Ltd Motor-driven reduction gear
JP2004324878A (en) * 2003-04-10 2004-11-18 Tok Bearing Co Ltd Reduction gear

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0262446A (en) * 1988-08-24 1990-03-02 Kayaba Ind Co Ltd Planet gear type speed reduction gear
JPH0374633A (en) * 1989-08-12 1991-03-29 Matsushita Electric Works Ltd Clutch
JPH10148219A (en) * 1996-11-19 1998-06-02 Tec Corp Torque limiter
JP2003130146A (en) * 2001-10-24 2003-05-08 Seiko Epson Corp Small-sized reducer and geared motor having the same
JP2004060713A (en) * 2002-07-26 2004-02-26 Mitsui Miike Mach Co Ltd Motor-driven reduction gear
JP2004324878A (en) * 2003-04-10 2004-11-18 Tok Bearing Co Ltd Reduction gear

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011208610A (en) * 2010-03-30 2011-10-20 Sumitomo Heavy Ind Ltd Speed increasing gear for wind power generation
JP2014206272A (en) * 2013-04-12 2014-10-30 スタビラス ゲ—エムベーハー Drive device with overload protection function
JP2014209012A (en) * 2013-04-16 2014-11-06 本田技研工業株式会社 Power transmission device for vehicle
WO2019098333A1 (en) * 2017-11-17 2019-05-23 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle drive device
JPWO2019098333A1 (en) * 2017-11-17 2020-09-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle drive
JP2020067182A (en) * 2018-10-23 2020-04-30 アティエヴァ、インコーポレイテッド Torque limiter for use with dual planetary/integrated differential drive train
US11005337B2 (en) 2018-10-23 2021-05-11 Atieva, Inc. Removable differential for an active core electric motor
US11394270B2 (en) 2018-10-23 2022-07-19 Atieva, Inc. Differential for an active core electric motor having pin with friction fit
JP2020128793A (en) * 2019-02-08 2020-08-27 ジヤトコ株式会社 Power transmission device
JP7383858B2 (en) 2019-02-08 2023-11-21 ジヤトコ株式会社 power transmission device

Also Published As

Publication number Publication date
CN1880800A (en) 2006-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2006349116A (en) Planetary gear type reducer with torque limiter
JP4781808B2 (en) Planetary gear reducer with torque limiter
CA2864726C (en) Multi-speed cycloidal transmission
JP5340640B2 (en) Electric linear actuator
US7465248B2 (en) Planetary gear type reduction gear with torque limiter
JP4596282B2 (en) Automatic reduction ratio switching device
EP3101314A1 (en) Reduction gear with brake
US9797493B2 (en) Actuator for seat adjustment
CN107925309B (en) Braking device for electric drive motor
JP2008032075A (en) Torque automatic switching device
JP4806544B2 (en) Planetary gear reducer with magnet type torque limiter
JP2008206925A (en) Coupling device
CN111212993B (en) Transmission device
JP2017207193A (en) Traction speed reducer and speed reducer with electric motor
CN112412198B (en) Passive whole-course locking device based on direction control
JP4857215B2 (en) Driving force forward / reverse switching device
JP4099971B2 (en) Small reduction gear and geared motor equipped with the same
JP4297443B2 (en) Power transmission device
JP2008008450A (en) Device for transmitting and controlling driving power
JP2001271897A (en) Friction roller type transmission
JP4672983B2 (en) Reducer output section structure
JP2007113749A (en) Continuously variable transmission
JP2008019962A (en) Planetary roller transmission device
JP2008194280A (en) Connecting apparatus
JP2002039228A (en) Clutch device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080222

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100212

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100218

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100702