JP2007170519A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行環境パラメータに基づいて、車両の駆動力を制御する車両用駆動力制御装置であって、運転者の減速意図を検出する手段(S5)と、前記運転者の減速意図が検出された地点から前記走行環境パラメータに対応する地点までの距離又は時間を求める手段とを備え、前記距離又は時間が予め設定された所定値以上である場合(S6−Y)には、前記走行環境パラメータに基づく駆動力制御(S8)を実行しない。前記距離又は時間が予め設定された所定値以上である場合には、前記車両の位置から前記走行環境パラメータに対応する地点までの距離又は時間が前記所定値未満になったときにも、前記走行環境パラメータに基づく駆動力制御を実行しない。
【選択図】 図1
Description
図1から図9を参照して、第1実施形態について説明する。
図1のステップS1では、制御回路130により、前方にコーナーがあるか否かが判定される。制御回路130は、ナビゲーションシステム装置95から入力した信号に基づいて、ステップS1の判定を行う。ステップS1の判定の結果、前方にコーナーがあると判定された場合には、ステップS2に進み、そうでない場合には、本制御フローは終了する。図3の例では、車両Xの前方にコーナーCがあるため、ステップS2に進む。
ステップS2では、制御回路130により、コーナーCへの進入に際して行われる減速制御の目標減速度が求められる。目標減速度の算出方法に際しては、図5を算出して説明する。
ステップS201において、制御回路130は、ナビゲーションシステム装置95において設定される検索範囲(任意に設定される、例えば車両前方150m)内のノード点毎に、第1減速度Greqxと、第2減速度Greqyを求める。第1減速度Greqxは、現在の車速Vと、ナビゲーションシステム装置95から供給されるノード点毎のコーナーRと自車からの距離Lに基づいて、求められる。第2減速度Greqyは、目標横Gと予想横G(予想横加速度)の差に基づいて求められる。そこで、図5に示す方法にて目標減速度が算出される。
但し、第1減速度Greqxを求める場合、上記数1において、Rは、各ノード点のコーナーRであり、上記数2において、Lは、自車から各ノード点までの距離である。
ステップS202において、制御回路130は、下記式5に示すように、上記ステップS2で求めた第1減速度Greqxと第2減速度Greqyのミニマムセレクト(減速しない方を選択)を行い、その選択結果をそのノード点における代表減速度Greqiに設定する。上記検索範囲内の全てのノード点に対して行われる。ステップS202の次にステップS203が行なわれる。
ステップS203において、制御回路130は、下記式6に示すように、上記検索範囲内の全てのノード点の代表減速度Greqiのマックスセレクト(最も減速する値を選択)を行い、その選択結果を、上記検索範囲内の代表必要減速度GreqALLに設定する。ステップS203の次にステップS204が行なわれる。
ステップS204において、制御回路130は、上記ステップS203で求めた代表必要減速度GreqALLに基づいて、目標減速度の傾きと最大値(最大目標減速度)を設定する。上記代表必要減速度GreqALLの減速度をそのまま車両に与えると、減速度が急に増大してドライバのフィーリングが良くない。そこで、図8に示すように、ある傾きKで目標減速度を増加させるようにする。目標減速度の増加の傾きKは、理路値ではなく、実験、経験等に基づいて求められた適合値である。傾きKは、車速や路面の滑り易さ、運転者指向(スポーツ走行指向かノーマル走行指向か)などの運転条件に基づいて可変とすることができる。
ステップS3において、制御回路130では、上記ステップS2で求めた最大目標減速度Gmaxと、アクセルOFF時の現状のギヤ段でのエンジンブレーキ力とを比較し、その差が所定値以上であるか否かが判定される。その判定の結果、所定値以上であれば(加速を−、減速を+と考える。より減速する必要があると判断されれば)、ステップS4に進み、そうでない場合には本制御フローはリターンされる。
ステップS4では、制御回路130により、自動変速機10の変速制御(シフトダウン)の際の目標変速段が決定される。上記ステップS2で求めた目標減速度(最大目標減速度Gmax)に基づいて、自動変速機10の変速制御の際の目標変速段が決定される。予めROM133に、図9に示すようなアクセルOFF時の各ギヤ段の車速毎の減速Gを示す車両特性のデータが登録されている。
ステップS5では、制御回路130により、運転者の減速操作が有るか否かが判定される。運転者の減速操作とは、アクセルを戻す操作か、又はブレーキ操作であり、少なくとも、いずれか一方に基づいて判断される。ステップS5の結果、運転者の減速操作が有ると判定されれば、ステップS6に進み、そうでない場合には、本制御フローはリターンされる。
ステップS6では、制御回路130により、上記ステップS5の運転者の減速操作が有った時点におけるコーナーまでの距離が予め設定された所定値以上であるか否かが判定される。コーナーまでの距離が所定値以上で減速操作が行われていれば、運転者はコーナーに対して減速の必要性を認識しており、十分余裕を持って減速操作を行ったと判断する。
ここで、所定値とは、例えば100〜200mである。ステップS6の判定の結果、コーナーまでの距離が所定値以上で減速操作が行われたと判定された場合には、ステップS7に進み、そうでない場合にはステップS8に進む。
ステップS7では、制御回路130により、通常変速制御が継続される。即ち、コーナーに対して上記目標変速段(上記例では4速)へのダウンシフト制御(減速制御)が行われるのではなく、通常一般のアクセル開度と車速に基づく変速線図(図示せず)に基づく変速制御が今まで通り継続される。その後、車両がコーナーに近づいても上記目標変速段へのダウンシフト制御が行われない。ステップS7の次に本制御フローはリターンされる。
ステップS8では、制御回路130により、上記目標変速段へのダウンシフト制御(減速制御)が行われる。運転者の減速操作(ステップS5)がコーナーに対して十分な余裕のないタイミングで行われた(運転者の減速の必要性の認識が遅れた)場合である(ステップS6−N)ので、コーナーに対して必要な目標変速段へのダウンシフト制御(減速制御)が実行される。
上記第1実施形態では、減速制御において減速度を付与する手段が有段変速機のダウンシフトであったが、有段変速機のダウンシフトに代えて、又はダウンシフトとともに、自動ブレーキにより減速度が付与されることができる。以下では、図1のステップS8において、ダウンシフトに代えて、自動ブレーキにより減速度が付与される例ついて説明する。
ステップS8では、制御回路130により、目標減速度となるように減速制御が実行される。制御回路130は、上記ステップS2で求めた目標減速度の傾きK及び最大値(最大目標減速度Gmax)に基づいて、減速制御を行う。ステップS8では、車両に作用する実減速度が目標減速度になるように、ブレーキのフィードバック制御がブレーキ制御回路230により実行される。ブレーキのフィードバック制御は、運転者の減速操作が開始された地点にて開始される。
また、減速制御において減速度を付与する手段は、無段変速機や自動変速モード付のマニュアルトランスミッションのダウンシフトであってもよい。また、ハイブリッド車両の回生ブレーキであってもよい。
上記第1実施形態の図1のステップS6では、減速操作実施地点でのコーナーまでの距離に基づいて、減速制御をすべきか否かを決定したが、その距離に代えて、距離を車両の車速で割った値、つまりコーナーに到達するまでの時間に基づいて、減速制御をすべきか否かを決定することができる。
上記第1実施形態では、走行環境パラメータがコーナーである場合について説明したが、先行車両、交差点、一時停止、料金所、信号、横断歩道、横断歩行者、見通し、路面勾配、路面μなどの走行環境パラメータに基づく減速制御に対しても適用可能である。例えば、走行環境パラメータが先行車両である場合には、図1のステップS6の「コーナーまでの距離」は、先行車両までの距離、先行車両との衝突時間、又は、先行車両との車間時間に読み替えられる。
上記第1実施形態の図1のステップS5では、運転者の減速操作は、アクセル戻し操作、又はブレーキ操作であるとして説明した。ここで、運転者の減速操作が、運転者がコーナーに対する減速の必要性を認識して上での操作であればよいが、その認識を持たずに何らかの理由によりアクセルを戻したに過ぎないときに問題となる。その認識を持たずにアクセルを戻したときに、ステップS5において肯定的に判定され、コーナーに対する減速制御が実施されない(ステップS7)と、運転者は違和感を感じる場合がある。
上記第1実施形態の図1のステップS5では、運転者の減速操作は、アクセル戻し操作、又はブレーキ操作であるとして説明した。ここで、運転者の減速操作(ステップS5)が、ブレーキ操作である場合には、減速操作実施地点のコーナーまでの距離が予め設定された所定値未満であったとしても(ステップS6−N)、運転者は自らのブレーキ操作によりコーナーに対して必要な減速度を付与しようと考えており、コーナーに対する減速制御(目標変速段へのダウンシフト制御)(ステップS8)が行われると、お節介に感じることが考えられる。
上記第1実施形態では、アクセル戻し又はブレーキ操作の減速操作が行われ(ステップS5−Y)、その減速操作が行われた地点のコーナーまでの距離が所定値以上であるとき(ステップS6−Y)には、コーナー対する減速制御(ステップS8)が行われない。これに対して、本変形例では、その減速操作が行われた地点のコーナーまでの距離が所定値以上であるとき(ステップS6−Y)であっても、その減速操作(ステップS5)がブレーキ操作である場合には、コーナー対する減速制御(ステップS8)が行われることができる。減速操作が行われた地点のコーナーまでの距離が所定値以上である場合(ステップS6−Y)であっても、運転者の減速操作(ステップS5)が、アクセル戻しである場合に比べてブレーキ操作である場合には、運転者が減速の必要性をより多く感じているため、減速制御を行う方が運転者の感覚に合うと考えられるためである。
40 エンジン
90 加速度センサ
95 ナビゲーションシステム装置
114 スロットル開度センサ
116 エンジン回転数センサ
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
200 ブレーキ装置
230 ブレーキ制御回路
C コーナー
GreqALL 代表必要減速度
Greqx 第1減速度
Greqy 第2減速度
Greqi 代表減速度
Gmax 最大目標減速度
L コーナー(ノード)までの距離
Lci コーナーまでの距離
L1 ブレーキ制動力信号線
P 車両の現在位置
Q コーナーの入口
R コーナーR
SG1 ブレーキ制動力信号
SG2 ブレーキ制御信号
V 車速
Vreq 推奨車速
X 車両
ΔGy 横G差
Claims (4)
- 走行環境パラメータに基づいて、車両の駆動力を制御する車両用駆動力制御装置であって、
運転者の減速意図を検出する手段と、
前記運転者の減速意図が検出された地点から前記走行環境パラメータに対応する地点までの距離又は時間を求める手段とを備え、
前記距離又は時間が予め設定された所定値以上である場合には、前記走行環境パラメータに基づく駆動力制御を実行しない
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1記載の車両用駆動力制御装置において、
前記距離又は時間が予め設定された所定値以上である場合には、前記車両の位置から前記走行環境パラメータに対応する地点までの距離又は時間が前記所定値未満になったときにも、前記走行環境パラメータに基づく駆動力制御を実行しない
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記運転者の減速意図は、アクセルを予め設定された所定時間以上継続して全閉にする操作、又はブレーキ操作として検出される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記運転者の減速意図として、ブレーキ操作が検出された場合には、前記ブレーキ操作が検出された地点から前記走行環境パラメータに対応する地点までの前記距離又は時間が予め設定された所定値以上である場合であっても、前記走行環境パラメータに基づく駆動力制御を実行する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
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