JP2007118177A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に２本備えた双腕ロボットにおいて、
   前記モータと前記減速機は、一体となったアクチュエータとして構成され、
   前記アクチュエータが前記複数の回転軸に一致するようそれぞれ配置され、
   前記複数の回転軸のうち前記２本のアームの各々を前記胴体に回転可能に支持する第１軸が、前記胴体の前面に設けられていることを特徴とする双腕ロボット。
2. 前記胴体を上面から見たとき、前記２本のアームの先端側が互いに離間するよう、前記第１軸の各々が前記胴体の前面に対して所定の角度傾斜して設けられていることを特徴とする請求項１記載の双腕ロボット。
3. 前記２本のアームの各々が、
   前記胴体に対して第１軸で回転可能に一端が支持される第１フレームと、前記第１フレームの他端で第２軸で回転可能に一端が支持される第２フレームと、前記第２フレームの他端で第３軸で回転可能に一端が支持される第３フレームと、前記第３フレームの他端で第４軸で回転可能に一端が支持される第４フレームと、前記第４フレームの他端で第５軸で回転可能に一端が支持される第５フレームと、前記第５フレームの他端で第６軸で回転可能に支持されるエンドエフェクタ取付部と、で構成されることを特徴とする請求項２記載の双腕ロボット。
4. 前記第２軸は前記第１軸と直交するよう設けられ、前記第３軸は前記第２軸と平行に設けられ、前記第４軸は前記第３軸と直交するよう設けられ、前記第５軸は前記第４軸と直交するよう設けられ、前記第６軸は前記第５軸と直交するよう設けられていることを特徴とする請求項３記載の双腕ロボット。
5. 前記第２軸を回転させる第２軸アクチュエータは、前記第４軸及び前記第６軸が、前記第１軸の仮想延長線上に到達することがないよう、略Ｌ字状に形成された前記第１フレームの他端にて前記第２フレームを回転可能に支持することを特徴とする請求項４記載の双腕ロボット。
6. 前記アクチュエータの各々の回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けたことを特徴とする請求項１記載の双腕ロボット。
7. 前記アクチュエータの各々の中空穴に、前記モータの動力ケーブルと信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されていることを特徴とする請求項６記載の双腕ロボット。
8. 前記２本のアームのそれぞれの先端にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または動力ケーブル、または信号ケーブルのいずれか１つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されていることを特徴とする請求項７記載の双腕ロボット。
9. 前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されていることを特徴とする請求項１記載の双腕ロボット。
10. 前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されていることを特徴とする請求項９記載の双腕ロボット。
11. 前記第１軸は、前記基台が設置されるフロアに対して平行であることを特徴とする請求項１記載の双腕ロボット。
12. 前記アクチュエータの各モータ容量は、前記胴体側のアクチュエータと同等の容量であるか、またはそれ以下の容量であることを特徴とする請求項１記載の双腕ロボット。