JP2007092908A - Shift control device of working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To make proper control of the rotating speed despite a change of the input rotating speed. <P>SOLUTION: The configuration according to the invention comprises a continuously variable transmission device 8 capable of making a speed change of the output of an engine E continuously, an actuator 17 to operate an operating element 15 for speed change, and a shift control means 100 to execute the rotating speed control for controlling the actuator 17 so that the output rotating speed becomes the target rotating speed, wherein the shift control means 100 is arranged to control the actuator 17 in this rotating speed control upon determining the target shift position for operating the operating element 15 on the basis of the deviation of the output rotating speed from the target rotating speed, the shift position of the operating element, and the control gain, and a control gain calculating means 101 determines the control gain in the form that it is greater when the change amount of the output rotating speed remains small in case the shift position of the operating element 15 has changed in a unitary amount than when the change amount is large. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、変速操作体の変速位置を中立位置から増速側に操作することによってエンジンの出力を無段階に変速自在な無段変速装置と、前記変速操作体を操作するアクチュエータと、前記無段変速装置の出力回転速度を検出する出力回転速度検出手段と、前記変速操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記出力回転速度検出手段にて検出される出力回転速度が目標回転速度になるように前記アクチュエータを制御する回転速度制御を実行する変速制御手段とが備えられ、前記変速制御手段が、前記回転速度制御において、前記出力回転速度と前記目標回転速度との偏差、前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置、及び、制御ゲインに基づいて、前記変速操作体を操作すべき目標変速位置を求めて、前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置が前記目標変速位置になるように前記アクチュエータを制御するように構成されている作業機の変速制御装置に関する。   The present invention provides a continuously variable transmission capable of changing the output of an engine steplessly by operating a shift position of a shift operation body from a neutral position to a speed increasing side, an actuator for operating the shift operation body, An output rotation speed detection means for detecting an output rotation speed of the step transmission, a shift position detection means for detecting a shift position of the shift operating body, and an output rotation speed detected by the output rotation speed detection means is a target rotation. Shift control means for executing rotation speed control for controlling the actuator so as to be at a speed, wherein the shift control means is configured to control the deviation between the output rotation speed and the target rotation speed in the rotation speed control, Based on the shift position of the shift operating body detected by the shift position detecting means and the control gain, a target shift position where the shift operating body is to be operated is obtained, and the change position is determined. Relates to a shift control device for a working machine which is configured to shift positions of the speed change operation member to be detected to control the actuator so that the target gear position with the position detecting means.

上記作業機の変速制御装置は、作業機の一例として例えばコンバインに搭載され、走行駆動用の無段変速装置として使用されるものがあった（例えば、特許文献１参照。）。そして、従来では、前記偏差から前記目標変速位置を求めるために使用される制御ゲインは常に同じ値が用いられるものとなっていた。   As an example of the work machine, the shift control device for the work machine is mounted on a combine, for example, and used as a continuously variable transmission for driving (see, for example, Patent Document 1). Conventionally, the same value is always used as the control gain used to obtain the target shift position from the deviation.

特開平１１−６３２１８号公報JP 11-63218 A

上記従来構成では、変速操作体の目標操作位置を求めるための制御ゲインが常に同じ値であることから、前記出力回転速度と前記目標回転速度との偏差が同じであれば、変速操作体を目標操作位置へ移動させるためのアクチュエータによる目標操作量が常に同じ値になる。   In the above conventional configuration, since the control gain for obtaining the target operation position of the speed change operation body is always the same value, if the deviation between the output rotation speed and the target rotation speed is the same, the speed change operation body is set as the target. The target operation amount by the actuator for moving to the operation position is always the same value.

しかし、上記したようなコンバイン等の作業機においては、搭載されるエンジンの回転速度は走行負荷や作業負荷の変動等に起因して変化するものであり、それに伴って前記無段変速装置に対する入力回転速度が変化することになる。そして、前記無段変速装置に対する入力回転速度が高速側に変化している場合と低速側に変化している場合とでは、前記アクチュエータによって前記変速操作体の変速位置が単位量変化するように操作されたときの出力回転速度の変化量は異なるものである。言い換えると、出力回転速度を一定量だけ変化させるのに必要となる変速操作体の操作量は異なる値となる。   However, in a working machine such as a combine as described above, the rotational speed of the engine mounted changes due to fluctuations in travel load, work load, etc., and accordingly the input to the continuously variable transmission The rotation speed will change. And, when the input rotational speed to the continuously variable transmission changes to the high speed side and to the low speed side, the actuator is operated so that the shift position of the shift operating body changes by a unit amount. The amount of change in the output rotation speed is different. In other words, the operation amount of the speed change operation body required to change the output rotation speed by a certain amount becomes a different value.

図面を用いて説明を加えると、図９に、無段変速装置において、入力回転速度が変化したときにおける変速操作体の変速位置と出力回転速度との関係を示しているが、入力回転速度が高速側の値に変化している場合であれば、図９のラインＬ５で示すように、変速操作体の変速位置が単位量Δθ変化したときの出力回転速度の単位変化量Δｒｐｍは大きめの値になるが、入力回転速度が高速側の値より低下した中間的な値に変化している場合であれば、ラインＬ６で示すように変速操作体の変速位置が単位量Δθ変化したときの出力回転速度の単位変化量ΔｒｐｍはラインＬ５の時に比べて小さめの値になる。又、入力回転速度が更に低下して低速側の値に変化している場合であれば、ラインＬ７で示すように変速操作体の変速位置が単位量Δθ変化したときの出力回転速度の単位変化量ΔｒｐｍはラインＬ６の時よりも更に小さめの値になる。   When the description is added using the drawings, FIG. 9 shows the relationship between the shift position of the speed change operation body and the output rotation speed when the input rotation speed changes in the continuously variable transmission. If the value has changed to the high speed side, as shown by the line L5 in FIG. 9, the unit change amount Δrpm of the output rotation speed when the shift position of the speed change operating body changes by the unit amount Δθ is a larger value. However, if the input rotational speed has changed to an intermediate value that is lower than the value on the high speed side, as indicated by the line L6, the output when the speed change position of the speed change operating body has changed by the unit amount Δθ. The unit change amount Δrpm of the rotational speed is a smaller value than that of the line L5. If the input rotational speed further decreases and changes to a low speed value, the unit change in the output rotational speed when the speed change position of the speed change operating body changes by the unit amount Δθ as shown by line L7. The amount Δrpm becomes a smaller value than that of the line L6.

その結果、上記従来構成のように、入力回転速度の変化にかかわらず、出力回転速度と目標回転速度との偏差が同じときには常に同じ値の目標操作量でアクチュエータが制御される構成では、例えば、制御ゲインとして中間的な値の入力回転速度において適切な制御が行えるようにしている場合であれば、入力回転速度が高速側に変化しているときに、変速操作体の操作量が回転速度の偏差に対して大き過ぎてオーバーシュートしたり、入力回転速度が低速側に変化しているときに変速操作体の操作量が不足して制御遅れが発生する等、回転速度制御を適正に行うことができないおそれがあるという不利な面があった。   As a result, as in the above-described conventional configuration, when the deviation between the output rotation speed and the target rotation speed is the same regardless of the change in the input rotation speed, the actuator is always controlled with the same target operation amount. If appropriate control can be performed at an input rotational speed having an intermediate value as the control gain, the operation amount of the speed change operating body is equal to the rotational speed when the input rotational speed changes to the high speed side. Properly perform rotational speed control, such as overshooting too much with respect to the deviation, or when the input rotational speed is changing to the low speed side, the operation amount of the speed change operating body is insufficient and a control delay occurs. There was a disadvantage that there was a risk of being unable to.

本発明の目的は、入力回転速度の変化にかかわらず、回転速度制御を適正に行うことが可能となる作業機の変速制御装置を提供する点にある。   An object of the present invention is to provide a shift control device for a working machine that can appropriately perform rotation speed control regardless of changes in input rotation speed.

本発明に係る作業機の変速制御装置は、変速操作体の変速位置を中立位置から増速側に操作することによってエンジンの出力を無段階に変速自在な無段変速装置と、前記変速操作体を操作するアクチュエータと、前記無段変速装置の出力回転速度を検出する出力回転速度検出手段と、前記変速操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記出力回転速度検出手段にて検出される出力回転速度が目標回転速度になるように前記アクチュエータを制御する回転速度制御を実行する変速制御手段とが備えられ、
前記変速制御手段が、前記回転速度制御において、前記出力回転速度と前記目標回転速度との偏差、前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置、及び、制御ゲインに基づいて、前記変速操作体を操作すべき目標変速位置を求めて、前記変速操作体が前記目標変速位置になるように前記アクチュエータを制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、前記変速操作体の変速位置が単位量変化したときの前記出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で前記制御ゲインを求める制御ゲイン算出手段が備えられている点にある。 A speed change control device for a work machine according to the present invention includes a continuously variable transmission capable of steplessly changing the output of an engine by operating a speed change position of a speed change operation body from a neutral position to a speed increasing side, and the speed change operation body. Detected by the actuator for operating the output, the output rotational speed detecting means for detecting the output rotational speed of the continuously variable transmission, the shift position detecting means for detecting the shift position of the shift operating body, and the output rotational speed detecting means Shift control means for executing rotation speed control for controlling the actuator so that the output rotation speed to be achieved becomes a target rotation speed, and
In the rotational speed control, the shift control means is based on a deviation between the output rotational speed and the target rotational speed, a shift position of the shift operating body detected by the shift position detecting means, and a control gain. The first characteristic configuration is configured to obtain a target shift position where the shift operation body should be operated and to control the actuator so that the shift operation body becomes the target shift position. Is provided with control gain calculating means for obtaining the control gain in a form in which the change amount of the output rotation speed when the shift position of the shift operation body changes by a unit amount is larger than when the change amount is small. There is in point.

第１特徴構成によれば、前記制御ゲイン算出手段は、前記変速操作体の変速位置が単位量変化したときの前記出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で、変速操作体を操作すべき目標変速位置を求めるときの前記制御ゲインを求めることになる。そして、変速制御手段は、そのようにして求めた制御ゲイン、出力回転速度と目標回転速度との偏差、及び、変速位置検出手段にて検出される変速操作体の変速位置に基づいて、変速操作体を操作すべき目標変速位置を求めて、変速操作体が目標変速位置になるようにアクチュエータを制御することになる。   According to the first characteristic configuration, the control gain calculating means is configured to increase the change amount of the output rotation speed when the shift position of the shift operation body changes by a unit amount, rather than when the change amount is small. Thus, the control gain for obtaining the target shift position at which the shift operating body is to be operated is obtained. Then, the speed change control means performs the speed change operation based on the control gain thus obtained, the deviation between the output rotational speed and the target speed, and the speed change position of the speed change operating body detected by the speed change position detecting means. The target shift position at which the body is to be operated is obtained, and the actuator is controlled so that the shift operation body becomes the target shift position.

ところで、前記エンジンの出力における回転速度が変化して、無段変速装置に対する入力回転速度が低めに変化すると、変速操作体の変速位置が単位量変化したときの出力回転速度の単位変化量も小さめの値になる。言い換えると、出力回転速度を一定量だけ変化させるのに必要となる変速操作体の操作量は大きめの値となる。一方、入力回転速度が高めに変化したときには、変速操作体の変速位置が単位量変化したときの出力回転速度の単位変化量が大きめの値になる。言い換えると、出力回転速度を一定量だけ変化させるのに必要となる変速操作体の操作量は小さめの値となる。   By the way, when the rotational speed at the output of the engine is changed and the input rotational speed to the continuously variable transmission is changed to be low, the unit change amount of the output rotational speed when the shift position of the transmission operating body is changed by the unit amount is also reduced. Value. In other words, the operation amount of the speed change operation body required to change the output rotation speed by a certain amount is a large value. On the other hand, when the input rotation speed changes to a higher value, the unit change amount of the output rotation speed when the shift position of the speed change operation body changes by a unit amount becomes a larger value. In other words, the operation amount of the speed change operation body required to change the output rotation speed by a certain amount is a small value.

そこで、上記したように、変速操作体の変速位置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で前記制御ゲインを求めることから、入力回転速度が低めに変化すると制御ゲインが大きめの値として求められ、入力回転速度が高めに変化すると制御ゲインが小さめの値として求められることになる。つまり、入力回転速度が変化した場合であっても、回転速度の偏差が同じであれば、変速操作体に対する目標操作量を同じか又はほぼ同じ量にすることが可能となる。その結果、変速操作体の操作量が回転速度の偏差に対して大き過ぎてオーバーシュートしたり、変速操作体の操作量が不足して制御遅れが発生する等の不利の生じない状態で、適正に回転速度制御を行うことが可能となるのである。   Therefore, as described above, since the control gain is obtained in a form in which the change amount of the output rotation speed when the shift position of the speed change operation body changes by a unit amount is larger than when the change amount is small, the input rotation is obtained. When the speed changes to a lower value, the control gain is obtained as a larger value, and when the input rotation speed changes to a higher value, the control gain is obtained as a smaller value. That is, even when the input rotation speed changes, the target operation amount for the speed change operation body can be made the same or substantially the same as long as the rotation speed deviation is the same. As a result, the operation amount of the speed change operation body is too large with respect to the deviation of the rotational speed and overshoots, or the operation amount of the speed change operation body is insufficient and the control delay is not generated. Therefore, it is possible to control the rotation speed.

従って、入力回転速度の変化にかかわらず、回転速度制御を適正に行うことが可能となる作業車の変速制御装置を提供できるに至った。   Therefore, it has become possible to provide a shift control device for a work vehicle that can appropriately perform the rotation speed control regardless of the change in the input rotation speed.

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御ゲイン算出手段が、前記出力回転速度検出手段にて検出される出力回転速度と前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置に基づいて、前記制御ゲインを求めるように構成されている点にある。   According to a second characteristic configuration of the present invention, in addition to the first characteristic configuration, the control gain calculating means is detected by the output rotational speed detected by the output rotational speed detecting means and the shift position detecting means. The control gain is obtained based on the shift position of the shift operating body.

第２特徴構成によれば、出力回転速度検出手段の検出情報と変速位置検出手段の検出情報とを利用して、前記変速操作体の変速位置が単位量変化したときの前記出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で前記制御ゲインを求めるようにしている。すなわち、前記変速操作体の変速位置が同じであれば、入力回転速度が大きいほど無段変速装置の出力回転速度は大きいものになる。そこで、それらの情報を用いることで、変速操作体の変速位置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で制御ゲインを求めることができるのである。   According to the second characteristic configuration, the change in the output rotation speed when the shift position of the shift operating body changes by a unit amount using the detection information of the output rotation speed detection means and the detection information of the shift position detection means. The control gain is obtained in a form in which the amount when the amount is small is larger than when the amount is large. That is, if the speed change position of the speed change operation body is the same, the output rotational speed of the continuously variable transmission increases as the input rotational speed increases. Therefore, by using such information, the control gain can be obtained in a form in which the change amount of the output rotation speed when the shift position of the speed change operation body changes by a unit amount is larger than when the change amount is small. It is.

このように出力回転速度検出手段の検出情報と変速位置検出手段の検出情報とを利用することで、無段変速装置の入力回転速度を検出するための専用の入力回転速度検出手段を設ける必要がなく、構成の複雑化を回避できる利点がある。   Thus, it is necessary to provide a dedicated input rotation speed detection means for detecting the input rotation speed of the continuously variable transmission by using the detection information of the output rotation speed detection means and the detection information of the shift position detection means. In addition, there is an advantage that the complication of the configuration can be avoided.

本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記無段変速装置が旋回用の無段変速装置として備えられ、その旋回用の無段変速装置とは別に、前記エンジンの出力を無段階に変速操作自在な直進用の無段変速装置が備えられ、
前記直進用の無段変速装置を変速操作する手動操作式の変速操作具と、前記直進用の無段変速装置の出力回転速度を検出する直進用の出力回転速度検出手段と、前記直進用の無段変速装置における変速操作体の変速位置を検出する直進用の変速位置検出手段と、直進、右方向への旋回、及び、左方向への旋回を指令する旋回指令手段と、左右一対の走行装置と、前記直進用の無段変速装置の変速出力を前記左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段とが備えられ、
前記変速制御手段は、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記直進用の無段変速装置の出力回転速度を前記旋回用の無段変速装置における前記目標回転速度として設定して、前記回転速度制御を実行するように構成され、
前記旋回指令手段にて右方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えるように構成され、且つ、
前記右方向への旋回又は左方向への旋回が指令されると、前記左右一対の走行装置の速度比率が旋回用の目標速度比率になるように前記旋回用の無段変速装置における前記目標回転速度を設定して、前記回転速度制御を実行するように構成されている点にある。 According to a third characteristic configuration of the present invention, in addition to the first characteristic configuration, the continuously variable transmission is provided as a continuously variable transmission for turning, and separately from the continuously variable transmission for turning, the output of the engine is provided. Is equipped with a continuously variable transmission for linear movement that allows stepless speed change operation,
A manually operated shift operation tool that shifts the linearly variable continuously variable transmission, a linear output rotational speed detecting means that detects an output rotational speed of the linearly variable continuously variable transmission, and the linearly driven continuously variable transmission A pair of left and right travels, a straight shift position detecting means for detecting the shift position of the speed change operation body in the continuously variable transmission, a turn command means for instructing straight advance, turning to the right, and turning to the left. And a linear transmission state in which the shift output of the linearly variable continuously variable transmission is transmitted to each of the pair of left and right traveling devices, and the transmission output of the continuously variable continuously variable transmission is transmitted to the right traveling device. And a left turn transmission state in which the shift output of the continuously variable transmission for turning is transmitted to the left traveling device, and a shift output of the continuously variable transmission for straight travel is transmitted to the left traveling device and the turning is performed. Shift the output of the continuously variable transmission for Apparatus and freely transmitting state switching means switched to the right turning power transmission state of transmitting the provided,
The shift control means includes
When the rectilinear instruction is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the linear transmission state, and the output rotational speed of the linearly variable continuously variable transmission is changed to that in the continuously variable continuously variable transmission. It is configured to set the target rotation speed and execute the rotation speed control,
When the turning command means commands turning to the right, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission state, and when turning to the left is commanded by the turning command means, the transmission The state switching means is configured to switch to the left turn transmission state, and
When the turning to the right or the turning to the left is commanded, the target rotation in the continuously variable transmission for turning so that the speed ratio of the pair of left and right traveling devices becomes the target speed ratio for turning. The speed is set and the rotational speed control is executed.

第３特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて直進が指令されて直進走行する状態においては、手動操作式の変速操作具の指令に応じて変速される直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達することで左右の走行装置を同じ速度で駆動して直進性を確保するようにしながら、前記旋回指令手段にて旋回が指令されて旋回走行する状態においては、旋回方向とは反対側に位置する走行装置を直進用の無段変速装置にて駆動し、旋回側に位置する走行装置を旋回用の無段変速装置にて駆動する状態に切り換えて、左右一対の走行装置の速度比率が旋回用の目標速度比率になるように旋回用の無段変速装置における目標回転速度を設定して回転速度制御を実行することにより、所望の旋回走行を行うことができる。   According to the third characteristic configuration, in the state in which the rectilinear command is commanded by the turning command means and the vehicle travels straight, the shift of the continuously variable continuously variable transmission device that is shifted according to the command of the manually operated speed change operation tool. In a state in which turning is commanded by the turning command means and turning is performed while transmitting the output to each of the pair of left and right traveling devices to drive the left and right traveling devices at the same speed to ensure straightness. The driving device located on the opposite side of the turning direction is driven by a continuously variable transmission for straight travel, and the traveling device located on the turning side is switched to a state driven by a continuously variable transmission for turning, A desired turning travel is performed by setting the target rotational speed in the continuously variable transmission for turning and executing the rotational speed control so that the speed ratio of the pair of left and right traveling devices becomes the target speed ratio for turning. Can do.

又、旋回指令手段にて直進が指令されている状態においては、直進用の無段変速装置の出力回転速度を旋回用の無段変速装置における目標回転速度として設定して、回転速度制御を実行することによって、直進が指令される状態から旋回が指令される状態に切り換わり、直進用伝動状態から右旋回用状態伝動あるいは左旋回用伝動状態に切り換わったときに、旋回用の無段変速装置と直進用の無段変速装置との回転速度差に起因したショックが発生することを防止して滑らかな切り換えが行えるとともに、旋回状態に切り換わった後においても、左右一対の走行装置の速度比率を旋回用の目標速度比率に変更させることにより所望の旋回走行を行うことができる。   In addition, in the state in which straight travel is commanded by the turn command means, the output rotational speed of the continuously variable transmission for straight travel is set as the target rotational speed for the continuously variable transmission for turning, and rotational speed control is executed. By doing so, it switches from a state in which straight travel is commanded to a state in which a turn is commanded, and when it switches from a straight travel transmission state to a right turn state transmission or a left turn transmission state, the stepless for turning The shock caused by the difference in rotational speed between the transmission and the continuously variable transmission for straight travel can be prevented and smooth switching can be performed, and even after switching to the turning state, the pair of left and right traveling devices A desired turning travel can be performed by changing the speed ratio to the target speed ratio for turning.

そして、直進走行を行う場合及び旋回走行を行う場合のいずれの場合においても、回転速度制御を実行するときに、変速操作体の変速位置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で制御ゲインを求めることから、回転速度制御を適正に行うことが可能となり、直進するときの直進性を向上することができ、旋回走行時には左右一対の走行装置の速度比率を旋回用の目標速度比率にして適正に旋回走行を行うことができる。   In both cases of straight traveling and turning traveling, when the rotational speed control is executed, the amount of change in the output rotational speed when the shift position of the speed change operation body changes by a unit amount is small. Since the control gain is calculated in a form that is larger than when the time is larger, it becomes possible to appropriately control the rotational speed, improve straightness when going straight, and when turning, a pair of left and right It is possible to appropriately perform the turning while setting the speed ratio of the traveling device to the target speed ratio for turning.

本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、前記制御ゲイン算出手段が、前記直進用の無段変速装置における前記出力回転速度及び前記直進用の無段変速装置における前記変速操作体の変速位置に基づいて、前記制御ゲインを求めるように構成されている点にある。   According to a fourth characteristic configuration of the present invention, in addition to the third characteristic configuration, the control gain calculating means includes the output rotation speed in the continuously variable continuously variable transmission and the shift operation in the continuously variable continuously variable transmission. The control gain is determined based on the shift position of the body.

第４特徴構成によれば、旋回用の無段変速装置の変速用の変速操作体を制御するときに、直進用の無段変速装置における前記出力回転速度及び前記直進用の無段変速装置における前記変速操作体の変速位置の検出情報に基づいて制御ゲインを求めることになる。直進用の無段変速装置は、旋回用の無段変速装置のようにアクチュエータによって変速するものではなく、手動操作式の変速操作具によって変速操作されるものであるから、出力回転速度及び変速操作体の変速位置は変動が少なく安定した状態になっている。   According to the fourth characteristic configuration, when controlling the shifting operation body for shifting of the continuously variable transmission for turning, the output rotational speed in the continuously variable continuously variable transmission and the continuously variable continuously variable transmission The control gain is obtained based on the detection information of the shift position of the shift operating body. Since the continuously variable transmission for straight travel is not a gear that is shifted by an actuator like the continuously variable gear for turning, a gear is operated by a manually operated gear shifting operation tool. The shifting position of the body is in a stable state with little fluctuation.

旋回用の無段変速装置の出力回転速度の情報を用いて制御ゲインを求める構成であれば、アクチュエータによって変速操作されることにより変動するおそれが大であるから出力回転速度が不安定になり易く検出誤差が発生しやすいが、このような構成に比べて、上記構成であれば、検出誤差の少ない適正な出力回転速度の情報を用いて制御ゲインを求めることができる。   If the control gain is obtained using information on the output rotational speed of the continuously variable transmission for turning, the output rotational speed is likely to become unstable because there is a high possibility of fluctuation due to a shift operation by an actuator. Although a detection error is likely to occur, the control gain can be obtained using information on an appropriate output rotation speed with a small detection error in the above configuration as compared with such a configuration.

以下、本発明に係る作業機車の変速制御装置を作業車の一例であるコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を備えて構成されている。 Hereinafter, a case where the shift control device for a work vehicle according to the present invention is applied to a combine which is an example of a work vehicle will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an overall side view of a combine that is an example of a work vehicle. The combine is set at the front of a traveling machine body 2 that is driven by a pair of left and right crawler type traveling devices 1R and 1L. A threshing device 4 that removably couples the harvesting and conveying device 3 that harvests and transports the straw toward the rear, and receives the harvested cereal from the harvesting and conveying device 3 to the traveling machine body 2 and executes the threshing and sorting process; A grain tank 5 that stores grains from the threshing device 4 is mounted, and a boarding operation unit 6 is provided at a location in front of the grain tank 5.

次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回操作用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は夫々、コンバインの車体に搭載されているエンジンＥから伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モータ７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。 Next, the transmission structure of this combine is demonstrated.
As shown in FIG. 2, a continuously variable transmission 7 for straight travel in which the travel speed in a straight travel state is freely variable, and a turning operation in which the travel speed of the travel device located on the turning center side during swing travel is freely variable. Transmission system 8 and a transmission case 9 to which power from the continuously variable transmissions 7 and 8 is input and power to the left and right traveling devices 1R and 1L is output. Has been. The linearly variable continuously variable transmission 7 and the continuously variable continuously variable transmission 8 are driven by a transmission shaft 12 driven from an engine E mounted on a combine body through a transmission belt 10 and a transmission pulley 11, respectively. Hydrostatic continuously variable transmission (HST) having a well-known structure composed of a pair of variable hydraulic pumps 7A, 8A and hydraulic motors 7B, 8B driven to rotate by oil supplied from the variable hydraulic pumps 7A, 8A ).

そして、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用伝動状態、直進用の無段変速装置７の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達する左旋回用伝動状態、及び、直進用の無段変速装置７の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段としての伝動状態切換機構Ａが備えられている。   The transmission output of the continuously variable continuously variable transmission 7 is transmitted to each of the pair of left and right traveling apparatuses 1R and 1L. The transmission output of the continuously variable continuously variable transmission 7 is transmitted to the right traveling apparatus 1R. A transmission state for transmitting left and transmitting the output of the continuously variable transmission 8 for turning to the left traveling device 1L, and a transmission output of the continuously variable transmission 7 for straight traveling to the left traveling device 1L. In addition, a transmission state switching mechanism A is provided as transmission state switching means that can be switched to a right-turning transmission state that transmits the shift output of the continuously variable transmission 8 for turning to the right traveling device 1R.

具体的に説明すると、前記ミッションケース９は、その内部に、直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。 More specifically, in the transmission case 9, the output shaft 20 of the continuously variable transmission 7 for linear movement and the output shaft 21 of the continuously variable transmission 8 for turning are inserted, The power from both the output shafts 20 and 21 is transmitted to the pair of left and right traveling devices 1R and 1L, while the power of the continuously variable transmission 7 for straight travel is transmitted to the cutting and conveying device 3. A pair of large and small output gears 20a, 20b for sub-shifting and an output gear 20c for driving the cutting unit are fixed to the output shaft 20 of the continuously variable transmission 7 for linear movement.
The sub-transmission shaft 22 supports a sub-transmission small-diameter gear 22a and a large-diameter gear 22b that are always meshed with the output gears 20a and 20b, and is relatively rotatably supported. A sub-shift gear shift gear 22d that rotates integrally with the transmission shaft 22 is slidably fitted in the axial direction. A sub-transmission device is configured in which the shift gear 22d for sub-transmission is slid and operated to be shifted in two steps. An output gear 22e is fixed to the auxiliary transmission shaft 22, and a center gear 24 provided integrally with the support shaft 23 is provided in a state where the output gear 22e is always meshed with the output gear 22e.

前記支持軸２３には、センターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７、８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な前記伝動状態切換機構Ａが設けられている。この伝動状態切り換え機構Ａは、外周部に旋回用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。   The support shaft 23 is provided with the transmission state switching mechanism A that can be switched between left and right to which of the continuously variable transmissions 7 and 8 the power transmitted through the center gear 24 is input. It has been. The transmission state switching mechanism A includes a pair of left and right multi-plate friction clutches 25 and 25 each having an outer peripheral gear portion 25 a linked to the transmission system of the continuously variable transmission 8 for turning on the outer peripheral portion, and the center gear 24. It is composed of a pair of left and right meshing clutches 27, 27 formed between both side surfaces and the shift gear 26 facing the both side surfaces.

前記左右のシフトギア２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態と、噛み合いクラッチ２７が噛み合わない状態とに切り換え自在に構成され、噛み合いクラッチ２７、２７が夫々噛み合い左右のシフトギア２６が共にセンターギヤ２４に係合している状態では、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同方向に同速駆動される機体直進状態となる。   The left and right shift gears 26 can be shifted in the direction of the axis of rotation, and can be switched between a state in which the meshing clutch 27 is engaged and a state in which the meshing clutch 27 is not meshed. When both the left and right shift gears 26 are engaged with the center gear 24, the left and right traveling devices 1R and 1L are in a straight-advancing state in which the left and right traveling devices 1R and 1L are driven at the same speed in the same direction.

さらに説明を加えると、前記左右のシフトギヤ２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を切り換え操作することにより行うように構成されている。   More specifically, the left and right shift gears 26, 26 are urged into a transmission state in which the mesh clutches 27, 27 mesh with each other by the pressing force of the pressure springs 29, 29, respectively. Each of them is configured to be able to be switched to a transmission cut-off state in which the meshing clutches 27 and 27 are not meshed by being shifted by the hydraulic cylinders 31L and 31R for breaking against the pressing force of the pressure springs 29 and 29, respectively. The shutoff hydraulic cylinders 31L and 31R are operated by switching the shutoff solenoid valves 63 and 64 as shown in FIG.

そして、噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合わない伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒでシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ２５、２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。シフトギヤ２６からはファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達される。このシフトギヤ２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置１Ｒ，１Ｌへの伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。   Then, in the transmission cut-off state where the meshing clutches 27, 27 are not meshed, the friction plate in the shift gear 26 is shifted by the steering hydraulic cylinders 30L, 30R, thereby switching to the transmission entering state where the friction clutches 25, 25 are in pressure contact. It is configured to be possible. The shift gear 26 transmits the pair of left and right traveling apparatuses 1R and 1L via the final gear 35. The shift gear 26 is configured to always mesh with the relay gear 34 of the transmission system to the traveling devices 1R and 1L, even when the meshing clutch 27 is meshed and not meshed.

つまり、左右の噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う状態として、左右の摩擦クラッチ２５、２５を伝動切り状態にすると直進用伝動状態となり、その直進用伝動状態から左側の噛み合いクラッチ２７を切にして左側の摩擦クラッチ２５を伝動状態にすると左旋回用伝動状態となり、前記直進用伝動状態から右側の噛み合いクラッチ２７を切にして右側の摩擦クラッチ２５を伝動状態にすると右旋回用伝動状態となる。
説明を加えると、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ、２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ、２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５、２５の外周ギヤ部２５ａ、２５ａが噛合されている。前記左右のシフトギア２６、２６のうちの一方を、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作すると、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。このシフトギア２６はセンターギヤ２４に噛合しているとき、及び、摩擦クラッチ２５の入り側に操作されているときのいずれのときにおいても、走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。 That is, when the left and right engagement clutches 27, 27 are engaged, and the left and right friction clutches 25, 25 are set to the transmission cut-off state, the straight-forward transmission state is set, and the left-side engagement clutch 27 is turned off from the straight drive transmission state. When the friction clutch 25 is in the transmission state, the left turn transmission state is established, and when the right engagement clutch 27 is disconnected from the straight advance transmission state and the right friction clutch 25 is brought into the transmission state, the right turn transmission state is established.
More specifically, transmission gears 21a and 21b are fixed to both ends of the output shaft 21 of the turning continuously variable transmission 8, and the friction clutches 25 and 25 are respectively attached to the transmission gears 21a and 21b. The outer peripheral gear portions 25a and 25a are meshed with each other. When one of the left and right shift gears 26, 26 is shifted to the side where the meshing with the center gear 24 is disengaged, the friction clutch 25 on the side to which the shift gear 26 has moved is brought into a pressed state, and the friction clutch 25. Then, the power of the continuously variable transmission 8 for turning is transmitted to the shift gear 26, and is transmitted from the shift gear 26 to one of the traveling devices via the relay gear 34 and the final gear 35, so that the aircraft turns. The shift gear 26 is meshed with the relay gear 34 of the transmission system to the traveling device both when meshed with the center gear 24 and when operated to the entrance side of the friction clutch 25. It is configured.

前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能な変速操作具としての主変速レバー１４が設けられている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板１３の角度を変更することにより油圧モータ７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４が手動操作にて操作されると、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。尚、油圧サーボ機構ＳＶは周知構成のものであるから詳細な説明はここでは省略する。   The linearly variable continuously variable transmission device 7 is configured to be able to perform a stepless speed change operation from the neutral position in each of the forward rotation direction and the reverse rotation direction, and the boarding operation unit 6 has a predetermined direction along the front-rear direction. A main speed change lever 14 is provided as a speed change operation tool that can be swung by manual operation over the front and rear operation range. As shown in FIG. 3, the swash plate 13 of the variable hydraulic pump 7A is linked to the main transmission lever 14 via the hydraulic servo mechanism SV, and the angle of the swash plate 13 is changed based on an operation command of the main transmission lever 14. By doing so, the output state on the hydraulic motor 7B side is changed steplessly. That is, when the main speed change lever 14 is manually operated, the speed change operation can be lightly operated by performing an assist operation with a hydraulic operation force by the action of the hydraulic servo mechanism SV. It has become. Since the hydraulic servo mechanism SV has a well-known configuration, detailed description thereof is omitted here.

次に、直進用の無段変速装置７の変速操作構成について説明する。
図４に示すように、主変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記斜板１３が中立状態となり油圧モータ７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて上述したような油圧サーボ機構ＳＶによって斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力のアシスト力によって操作され、油圧モータ７Ｂが指令位置に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。 Next, the speed change operation configuration of the continuously variable transmission 7 for straight travel will be described.
As shown in FIG. 4, when the main transmission lever 14 is in the neutral range and the neutral state is commanded, the swash plate 13 is in the neutral state and the hydraulic motor 7B does not rotate and is maintained in the stopped state. Is a shift command to the forward speed increasing side or the reverse speed increasing side, the angle of the swash plate 13 is rotated in the forward rotation direction (by the hydraulic servo mechanism SV as described above in accordance with the operation command of the main shift lever 14 ( The hydraulic motor 7B is operated in the forward rotation direction or the reverse rotation direction at a speed corresponding to the command position by being operated by the assist force of the hydraulic operation force in the forward acceleration direction) or the reverse rotation direction (reverse acceleration direction). It is configured to perform a speed change operation.

一方、旋回用の無段変速装置８も直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの斜板１５（変速操作体の一例）が油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モータ８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５に連動連結されたアクチュエータとしての複動型の変速用油圧シリンダ１７と、この変速用油圧シリンダ１７に対する油圧制御を行う油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。   On the other hand, similarly to the continuously variable continuously variable transmission 7 for turning, the continuously variable transmission 8 for turning is configured to be capable of shifting operation in a stepless manner in each of the forward rotation direction and the reverse rotation direction. The turning continuously variable transmission 8 does not shift manually, but a swash plate 15 (an example of a shifting operation body) of the variable hydraulic pump 8A is linked to a hydraulic turning operation mechanism 16, and this turning By changing the swash plate angle by the operation mechanism 16, the output state on the hydraulic motor 8B side is changed. As shown in FIG. 3, the turning operation mechanism 16 includes a double-acting shift hydraulic cylinder 17 as an actuator linked to the swash plate 15 in the continuously variable transmission 8 for turning, and the shift hydraulic pressure. A hydraulic control unit VU that performs hydraulic control on the cylinder 17 is provided. The transmission hydraulic cylinder 17 is configured to be urged to return to the neutral position by the urging force of a pair of left and right springs 17a and 17b provided therein.

前記油圧制御ユニットＶＵは、詳述はしないが、制御装置Ｈからの制御指令に基づいて、旋回用の無段変速装置８における斜板１５を前進側増速方向並びに後進側増速方向夫々に移動操作し、且つ、任意の変速位置で斜板１５を位置保持するように変速用油圧シリンダ１７を制御するように構成されている。   Although not described in detail, the hydraulic control unit VU moves the swash plate 15 in the continuously variable transmission 8 for turning in the forward speed increasing direction and the reverse speed increasing direction based on a control command from the control device H. The shift hydraulic cylinder 17 is controlled so as to move and hold the swash plate 15 at an arbitrary shift position.

上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、図４に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（出力回転速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への変速出力が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への変速出力が無段階に増速操作される構成となっている。これらの無段変速装置７、８は、斜板１３、１５の変速位置に対する変速比の変化特性は略同じ特性を有するように調整が行われることになる。   The shifting operation of the continuously variable transmissions 7 and 8 as described above will be described. If the shifting positions of the swash plates 13 and 15 are in a neutral region having a predetermined width including the neutral position N, as shown in FIG. The speed change output (output rotation speed) becomes zero, and when the speed change position of the swash plates 13 and 15 is rotated in a predetermined direction from the neutral range, the speed change output in the forward direction is steplessly increased. When the motors 13 and 15 are operated in the direction opposite to the predetermined direction from the neutral region, the shift output in the reverse direction is increased steplessly. These continuously variable transmissions 7 and 8 are adjusted so that the change characteristics of the gear ratio with respect to the shift positions of the swash plates 13 and 15 have substantially the same characteristics.

そして、搭乗運転部６には、主変速レバー１４の揺動操作量を直接検出することにより変速指令位置を検出するポテンショメータ式の変速レバー検出センサ６５が設けられている。又、主変速レバー１４の他に、中立位置Ｎを含む所定幅を有する直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在な旋回指令手段としての旋回レバー５６が備えられ、この旋回レバー５６が、前記左旋回用操作域及び前記右旋回用操作域の夫々において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成されている。説明を加えると、前記旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７が設けられて、旋回指令操作領域において中立域から離れる方向への移動量が大きいほど、言い換えると、中立位置Ｎからの左右いずれかへの倒し角が大きいほど、大きな旋回力となるような指令情報を指令する構成となっている。   The boarding operation unit 6 is provided with a potentiometer type shift lever detection sensor 65 that detects the shift command position by directly detecting the swing operation amount of the main shift lever 14. In addition to the main shift lever 14, a neutral operation area for a straight advance command having a predetermined width including the neutral position N, a left turn operation area for a left turn command operated in the forward direction from the neutral operation area, and A turn lever 56 is provided as a turn command means that can be moved and operated in the right turn operation range for a right turn command operated in the reverse direction from the neutral operation range. The command is such that the movement range is freely movable over the entire range of the predetermined operation area in each of the operation area for turning and the right turning operation area, and the smaller the movement amount in the direction away from the neutral operation area, the smaller the command. It is configured to command a target speed ratio for turning as information. In other words, a turning lever sensor 57 comprising a rotary potentiometer that detects the operation position of the turning lever 56 is provided, and in other words, the larger the amount of movement in the direction away from the neutral region in the turning command operation region, the more in other words, The command information is such that the greater the tilt angle from the neutral position N to the left or right, the greater the turning force.

前記サーボ機構ＳＶによって操作される直進用の無段変速装置７における変速操作体としての斜板１３の変速位置を検出する直進用の変速位置検出手段としての直進用の変速位置検出センサ６０が設けられ、前記旋回用の無段変速装置８における変速操作体としての斜板１５の変速位置を検出する旋回用の変速位置検出手段としてポテンショメータ式の旋回用の変速位置検出センサ６１が設けられている。一方、前記出力ギア２２ｅの歯数をカウントすることにより前記直進用の無段変速装置７の出力回転速度を検出する出力回転速度検出手段としての回転センサ５８と、前記伝動ギア２１ａの歯数をカウントすることにより旋回用の無段変速装置８の出力回転速度を検出する出力回転速度検出手段としての回転センサ５９が設けられている。   A linear shift position detecting sensor 60 is provided as a linear shift position detecting means for detecting a shift position of the swash plate 13 as a shift operating body in the continuously variable transmission 7 operated by the servo mechanism SV. In addition, a potentiometer-type turning position detecting sensor 61 for turning is provided as a turning position detecting means for turning which detects a shifting position of a swash plate 15 as a shifting operation body in the continuously variable transmission 8 for turning. . On the other hand, a rotation sensor 58 serving as an output rotation speed detecting means for detecting the output rotation speed of the continuously variable continuously variable transmission 7 by counting the number of teeth of the output gear 22e and the number of teeth of the transmission gear 21a. A rotation sensor 59 is provided as output rotation speed detecting means for detecting the output rotation speed of the continuously variable transmission 8 for turning by counting.

そして、上記したような各種のセンサ類の入力情報に基づいて、変速用油圧シリンダ１７、操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの動作を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。   Based on the input information of various sensors as described above, a microcomputer-based control device that controls the operations of the shifting hydraulic cylinder 17, the steering hydraulic cylinders 30R and 30L, and the cutoff hydraulic cylinders 31L and 31R. H is provided.

前記制御装置Ｈは、旋回レバー５６の操作にて直進が指令されると、伝動状態切換機構Ａを前記直進用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御し、前記旋回レバー５６にて右方向への旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換え、旋回レバー５６にて左方向への旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換えるように構成され、且つ、前記右方向への旋回又は左方向への旋回が指令されると、前記左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率が旋回用の目標速度比率になるように旋回用の無段変速装置８における目標回転速度を設定して、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度が目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７を制御する回転速度制御を実行するように構成されている。
従って、制御装置Ｈを利用して、前記出力回転速度検出手段としての回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になるようにアクチュエータとしての変速用油圧シリンダ１７を制御する回転速度制御を実行する変速制御手段１００が構成されている。 When the control device H is instructed to go straight by operating the turning lever 56, the control device H switches the transmission state switching mechanism A to the transmission state for straight travel, so that the continuously variable transmission 8 for turning is continuously variable for straight travel. When the operation of the hydraulic cylinder 17 for shifting is controlled so as to be the same or substantially the same speed as that of the device 7, and the turning to the right is commanded by the turning lever 56, the transmission state switching mechanism A is transmitted to the right turning. When the turning lever 56 is instructed to turn leftward, the transmission state switching mechanism A is configured to switch to the left turning transmission state, and the rightward turning or leftward turning is performed. When turning is commanded, the target rotational speed in the continuously variable transmission 8 for turning is set so that the speed ratio of the pair of left and right traveling devices 1R, 1L becomes the target speed ratio for turning, and the rotation sensor Output rotation detected at 59 Degrees is configured to perform rotational speed control for controlling the shifting hydraulic cylinder 17 so that the target rotational speed.
Therefore, the control device H is used to change the speed of the actuator so that the output speed of the continuously variable transmission 8 for turning detected by the rotation sensor 59 as the output speed detection means becomes the target speed. A shift control means 100 that executes rotational speed control for controlling the hydraulic cylinder 17 is configured.

又、前記制御装置Ｈは、前記回転速度制御において、前記出力回転速度と前記目標回転速度との偏差、変速位置検出センサ６１にて検出される斜板１５の変速位置、及び、制御ゲインに基づいて、斜板１５を操作すべき目標変速位置を求めて、変速位置検出センサ６１にて検出される斜板１５の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７を制御するように構成されている。   Further, in the rotational speed control, the control device H is based on the deviation between the output rotational speed and the target rotational speed, the shift position of the swash plate 15 detected by the shift position detection sensor 61, and the control gain. Thus, the target shift position at which the swash plate 15 should be operated is obtained, and the shift hydraulic cylinder 17 is controlled so that the shift position of the swash plate 15 detected by the shift position detection sensor 61 becomes the target shift position. It is configured.

そして、前記回転速度制御を行うときの制御ゲインについて、旋回用の無段変速装置８の斜板１５の変速位置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量が小さいほど大きくする形態で前記制御ゲインを求める制御ゲイン算出手段１０１が備えられている。   The control gain when the rotational speed control is performed is increased in such a manner that the smaller the change amount of the output rotational speed when the shift position of the swash plate 15 of the continuously variable transmission 8 for turning is changed by a unit amount, the smaller the control gain. Control gain calculation means 101 for obtaining a control gain is provided.

この実施形態では、制御装置Ｈを利用して制御ゲイン算出手段１０１が構成され、制御装置Ｈが直進用の無段変速装置７における出力回転速度及び直進用の無段変速装置６における斜板１３の変速位置に基づいて、前記制御ゲインを求めるように構成されている。   In this embodiment, the control gain calculation means 101 is configured using the control device H, and the control device H outputs the output rotational speed in the continuously variable continuously variable transmission 7 and the swash plate 13 in the continuously variable continuously variable transmission 6. The control gain is obtained based on the shift position.

又、前記制御装置Ｈは、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する変速位置制御も実行するように構成されている。   Further, the control device H converts the shift position of the swash plate 15 in the continuously variable transmission 8 for turning into the command information of the turning lever 56 and the information on the shift position of the swash plate 13 in the continuously variable transmission 7 for straight running. The shift position control is also executed to control the operation of the shift hydraulic cylinder 17 so that the target shift position is set based on the shift position.

次に、図６〜図８のフローチャートに基づいて制御装置Ｈによる制御について説明する。
旋回レバー５６が中立操作域に操作されていると、後述するような直進用制御を実行し（ステップ１、２）、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されると、旋回中心側つまり右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｒを作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる右旋回用伝動状態に切り換える（ステップ３、４）。一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌを作動させて左側の走行装置１Ｌに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる左旋回用伝動状態に切り換える（ステップ５）。つまり、旋回中心側の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、旋回中心側とは反対側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。 Next, control by the control device H will be described based on the flowcharts of FIGS.
When the turning lever 56 is operated in the neutral operation area, the straight-ahead control as described later is executed (steps 1 and 2). When the turning lever 56 is operated in the right turning operation area, the turning center side is operated. That is, the right steering hydraulic cylinder 30R and the cutoff hydraulic cylinder 31R are operated to switch to the right turning transmission state in which the shifting power of the continuously variable transmission 8 for turning is transmitted to the right traveling device 1R (step 3). 4). On the other hand, when the turning lever 56 is operated to the left turning operation range, the left steering hydraulic cylinder 30L and the cutoff hydraulic cylinder 31L are actuated to the left traveling device 1L of the turning continuously variable transmission 8. Switching to the left-turning transmission state in which the transmission power is transmitted (step 5). That is, the traveling device on the turning center side is driven by the continuously variable transmission 8 for turning, and the traveling device on the side opposite to the turning center side is driven by the continuously variable transmission 7 for straight travel. Change.

そして、前記直進用の変速位置検出センサ６０の検出値が設定単位時間あたりに設定量以上変化した否かによって主変速レバー１４の操作により増減速が指令された否かを判断し、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていると判断した場合には、次のような変速位置制御を実行する（ステップ６）。   Then, it is determined whether or not acceleration / deceleration has been commanded by operating the main shift lever 14 based on whether or not the detection value of the shift position detection sensor 60 for straight travel has changed by a set amount or more per set unit time. If it is determined that the acceleration / deceleration is instructed by the operation 14, the following shift position control is executed (step 6).

左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の変速出力と直進用の無段変速装置７の変速出力の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の目標変速位置を演算にて求める（ステップ７）。   The left and right traveling devices 1R and 1L have the same rotational direction, and the turning lever 56 commands the speed ratio between the shifting output of the continuously variable transmission 8 for turning and the shifting output of the continuously variable transmission 7 for straight traveling. The target shift position of the swash plate 15 in the continuously variable transmission 8 for turning is determined by calculation so as to obtain a speed ratio corresponding to the turning radius (step 7).

その目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の右旋回用操作域又は左旋回用操作域における中立操作域から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図５に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置と、図５に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置を求めるのである。   The processing for obtaining the target shift position will be further described. The amount of movement of the turning lever 56 in the direction away from the neutral operation area in the right turning operation area or the left turning operation area and the speed ratio corresponding to the turning radius. The relationship is determined and stored as a relationship corresponding to a quadratic function as shown in FIG. On the other hand, the target shift position of the continuously variable transmission 8 for turning is determined from the shift position of the continuously variable transmission 7 for straight movement detected by the shift position sensor 60 for linear movement and the function having the relationship shown in FIG. Is demanded.

そして、旋回用の変速位置検出センサ６１によって検出される旋回用の無段変速装置８の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御して変速操作を行う（ステップ８、９、１０）。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。   Then, the shift operation is performed by controlling the operation of the shift hydraulic cylinder 17 so that the shift position of the continuously variable transmission 8 for turning detected by the shift position detecting sensor 61 for turning becomes the target shift position (step). 8, 9, 10). Incidentally, the speed change position of the continuously variable transmission 7 for straight traveling is adjusted by manual operation with respect to the speed change lever 14.

図５に示す関係について説明を加えると、図５のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。   If the relationship shown in FIG. 5 is further described, a line L1 in FIG. 5 indicates the speed of the continuously variable transmission on the straight traveling side as a reference. Line L2 shows the change in the target rotation speed in the slow turning mode, line L3 shows the change in the target rotation speed in the trust turning mode, and line L4 shows the change in the target rotation speed in the super turning turn mode, The turning mode designated by the turning mode switching tool 62 for switching the turning mode to three stages by the dial operation is selected. In the gentle turning mode indicated by the line L2, when the turning lever 56 is operated to the maximum operating position, the turning-side traveling device is decelerated to a speed that is about 1/3 of the traveling speed V of the opposite-side traveling device. As described above, the change characteristic of the speed ratio of the left and right traveling apparatuses 1R and 1L with respect to the operation position of the turning lever 56 is set in advance. In the belief turning mode indicated by the line L3, when the turning lever 56 is operated to the maximum operating position, the operation position of the turning lever 56 is decelerated until the traveling speed of the turning side traveling device becomes zero. The speed ratio of the left and right traveling devices 1R, 1L is preset. Also, in the super turning mode indicated by the line L4, when the turning lever 56 is operated to the maximum operating position, the running speed of the turning side traveling device rotates in the opposite direction to the drive rotation direction of the opposite side traveling device. The speed ratio of the left and right traveling apparatuses 1R and 1L with respect to the operation position of the turning lever 56 is set in advance so that the speed is the same as the speed of the opposite traveling apparatus.

前記旋回レバー５６にて旋回が指令されており、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていない場合、言い換えると、主変速レバー１４にて同じ速度が指令されている場合には、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度と直進用の無段変速装置７の出力回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する目標速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８に対する目標回転速度を演算にて求める（ステップ１１）。   When the turning is instructed by the turning lever 56 and acceleration / deceleration is not instructed by the operation of the main transmission lever 14, in other words, when the same speed is instructed by the main transmission lever 14, left and right The traveling devices 1R and 1L have the same rotational direction, and the turning lever 56 commands a speed ratio between the output rotational speed of the continuously variable transmission 8 for turning and the output rotational speed of the continuously variable transmission 7 for straight traveling. The target rotational speed for the continuously variable transmission 8 for turning is obtained by calculation so that the target speed ratio corresponding to the turning radius is obtained (step 11).

前記目標回転速度を演算にて求める処理について説明を加えると、前記回転センサ５８によって検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と、上述した如く図５に示すように二次関数に対応する関係として定められている関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度を求めるのである。
次に、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度が前記目標回転速度になるように、変速用油圧シリンダ１７を制御する回転速度制御を実行する（ステップ１２）。 The processing for obtaining the target rotational speed by calculation will be further described. The output rotational speed of the continuously variable transmission 7 for straight travel detected by the rotational sensor 58 and the quadratic function as shown in FIG. The target rotational speed of the continuously variable transmission 8 for turning is obtained from a function determined as a relationship corresponding to the above.
Next, rotational speed control for controlling the shift hydraulic cylinder 17 is executed so that the output rotational speed detected by the rotational sensor 59 becomes the target rotational speed (step 12).

図８を参照しながら、この回転速度制御について説明する。
先ず、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度と前記目標回転速度との偏差を算出して（ステップ３１）、その偏差が予め設定している不感帯よりも大であれば、そのときの入力回転速度に応じて適切な値になるように制御ゲイン、具体的には、ＰＩＤ制御を実行するときにおけるＰ（比例）項における比例用制御ゲインを算出する（ステップ３２、３３）。 This rotational speed control will be described with reference to FIG.
First, a deviation between the output rotation speed detected by the rotation sensor 59 and the target rotation speed is calculated (step 31), and if the deviation is larger than a preset dead band, The control gain, specifically, the proportional control gain in the P (proportional) term when executing the PID control is calculated so as to be an appropriate value according to the input rotation speed (steps 32 and 33).

この制御ゲインの算出について説明を加えると、
そして、予め高速側に設定された基準回転速度の動力を旋回用の無段変速装置８に入力したときにおける制御ゲインとして適切な値を予め実験等により求めておく。この基準回転速度が入力されているときにおける適正な制御ゲインを基準制御ゲインＫｒｅｆとし、高速回転が入力されているときの斜板１５が任意の変速位置θｒｅｆにあるときの出力回転速度をＲｒｅｆとする。このような基準状態における計測結果を図示しないメモリに記憶しておく。 In addition to the calculation of this control gain,
Then, an appropriate value is obtained in advance by experiments or the like as a control gain when power at a reference rotational speed set in advance on the high speed side is input to the continuously variable transmission 8 for turning. An appropriate control gain when the reference rotational speed is input is referred to as a reference control gain Kref, and an output rotational speed when the swash plate 15 is at an arbitrary shift position θref when high-speed rotation is input is Rref. To do. Measurement results in such a reference state are stored in a memory (not shown).

そして、前記ステップ３３においては、旋回用の無段変速装置８に対して任意の入力回転速度が入力されているときの制御ゲインＫｎを次のようにして求める。
直進用の変速位置検出センサ６０にて検出される直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置θｎ、及び、そのときの回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度Ｒｎとを読み込み、数１により制御ゲインＫｎを算出する。 In step 33, the control gain Kn when an arbitrary input rotational speed is input to the continuously variable transmission 8 for turning is obtained as follows.
The linearly variable continuously variable transmission device detected by the linearly variable continuously variable transmission device 7 detected by the linearly variable transmission position detecting sensor 60 and the transmission position θn of the swash plate 13 and the rotation sensor 58 at that time. 7 is read, and the control gain Kn is calculated by Equation (1).

Figure 2007092908
Figure 2007092908

説明を加えると、図９に示すように、斜板１５の変速位置が単位量Δθ変化したときの出力回転速度の単位変化量Δｒｐｍは、入力回転速度が変化するとそれに伴って変化するので、そのような入力回転速度の変化に応じて、回転速度の偏差に対応する斜板１５の制御操作量が適切な値になるように、入力回転速度が低いほど制御ゲインが大きくなるようにしているのである。尚、図９には、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置と出力回転速度との相関関係を示しているが、直進用の無段変速装置７もこの旋回用の無段変速装置８と略同じ特性を有することになる。   When the explanation is added, as shown in FIG. 9, the unit change amount Δrpm of the output rotation speed when the shift position of the swash plate 15 changes by the unit amount Δθ changes with the change of the input rotation speed. Since the control operation amount of the swash plate 15 corresponding to the rotational speed deviation becomes an appropriate value according to the change in the input rotational speed, the control gain increases as the input rotational speed decreases. is there. FIG. 9 shows the correlation between the speed change position of the swash plate 15 and the output rotational speed in the continuously variable transmission 8 for turning. However, the continuously variable continuously variable transmission 7 is also used for turning. It has substantially the same characteristics as the step transmission 8.

次に、前記出力回転速度と前記目標回転速度との偏差及び前記制御ゲインＫｎに基づいて斜板１５を操作すべき目標操作量を算出する（ステップ３４）。つまり、ＰＩＤ制御におけるＰ（比例）項、Ｉ（積分）項、Ｄ（微分）項の夫々の演算量を求めてそれらを加算して目標操作量を算出する。因みに、積分項、微分項の制御ゲインは予め設定した一定の値が用いられることになる。そして、その目標操作量と、変速位置センサ６１により検出される現在の斜板１５の変速位置とから斜板１５の目標変速位置を求めて、斜板１５の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７を変速操作して、斜板１５の変速位置が目標変速位置になると変速用油圧シリンダ１７の操作を停止する（ステップ３５〜３８）。このような処理を単位時間毎に繰り返し実行することで、出力回転速度が前記目標回転速度になるように制御されることになる。   Next, a target operation amount for operating the swash plate 15 is calculated based on the deviation between the output rotation speed and the target rotation speed and the control gain Kn (step 34). That is, the operation amount of each of P (proportional) term, I (integral) term, and D (differential) term in PID control is obtained and added to calculate the target manipulated variable. Incidentally, a constant value set in advance is used as the control gain of the integral term and the differential term. Then, the target shift position of the swash plate 15 is obtained from the target operation amount and the current shift position of the swash plate 15 detected by the shift position sensor 61 so that the shift position of the swash plate 15 becomes the target shift position. When the shifting hydraulic cylinder 17 is shifted to the target shifting position of the swash plate 15, the operation of the shifting hydraulic cylinder 17 is stopped (steps 35 to 38). By repeatedly executing such processing every unit time, the output rotation speed is controlled to be the target rotation speed.

前記旋回レバー５６が中立位置にあるときは直進用制御を実行するが、次に、図７のフローチャートに基づいて直進用制御について説明する。
この直進用制御では、先ず、一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌ，３１Ｒを夫々切にして伝動状態切換機構Ａを直進用伝動状態に切り換える（ステップ１３）。そして、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値に基づいて直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されているか否かが判別される（ステップ１４）。 When the turning lever 56 is in the neutral position, the straight-ahead control is executed. Next, the straight-ahead control will be described based on the flowchart of FIG.
In this straight-ahead control, first, the pair of steering hydraulic cylinders 30L and 30R and the cutoff hydraulic cylinders 31L and 31R are turned off to switch the transmission state switching mechanism A to the straight-ahead transmission state (step 13). Then, based on the detection value of the straight-shifting position detection sensor 60, it is determined whether or not an acceleration / deceleration has been commanded for the continuously variable continuously variable transmission 7 (step 14).

そして、主変速レバー１４により増減速が指令されているときは、直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置を直進用の変速状態に対応する目標変速位置として設定する（ステップ１５）。次に、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置が上記したようにして設定された目標変速位置になるように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する（ステップ１６、１７、１８）。   When the speed increase / decrease is commanded by the main shift lever 14, the shift position of the swash plate 13 in the continuously variable transmission 7 for straight travel is set as the target shift position corresponding to the straight shift state (step 15). ). Next, the operation of the shift hydraulic cylinder 17 is controlled so that the shift position of the swash plate 15 in the continuously variable transmission 8 for turning becomes the target shift position set as described above (steps 16 and 17). 18).

ステップ１４において、直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されていないことが判別されると、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定する（ステップ１９）。そして、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ２０）。この回転速度制御は、旋回走行のときに図８を用いて説明した内容と同じであるから、ここでは説明は省略する。   If it is determined in step 14 that acceleration / deceleration is not instructed for the continuously variable transmission 7 for straight travel, the same value as the output rotational speed of the continuously variable transmission 7 for straight travel detected by the rotation sensor 58 is detected. Is set as the target rotational speed of the continuously variable transmission 8 for turning (step 19). Then, rotational speed control is performed to control the operation of the hydraulic cylinder for shifting 17 so that the output rotational speed of the continuously variable transmission 8 for turning detected by the rotation sensor 59 becomes the target output rotational speed (step). 20). Since this rotational speed control is the same as that described with reference to FIG. 8 during turning, the description thereof is omitted here.

尚、直進用制御を実行するときは、旋回用の無段変速装置８はいずれの走行装置にも動力を伝動しないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向に向けて上記したような目標変速位置又は目標出力回転速度になるように回転させることにより、旋回レバー５６により旋回操作が指令されて旋回用伝動状態に切り換わったときに、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８の速度差に起因したショックが発生しないようにしている。しかも、増減速操作が行われているときには、変速位置制御を実行することにより追従遅れに起因した左右の走行装置の速度差を少なくしながら、定速又はほぼ定速で走行しているときには、回転速度制御を実行することで走行負荷の違いに起因した左右の走行装置の速度差を少なくするようにしている。   When executing the straight-ahead control, the turning continuously variable transmission 8 does not transmit power to any of the traveling devices, so there is no function for shifting the traveling speed of the traveling device by automatic control. The turning operation is performed by the turning lever 56 by rotating in the same direction as the rotation direction of the continuously variable continuously variable transmission 7 that is changed by the operation so as to reach the target shift position or the target output rotation speed as described above. When commanded and switched to the turning transmission state, a shock caused by the speed difference between the continuously variable transmission 7 for straight travel and the continuously variable transmission 8 for turning is prevented. In addition, when the speed increasing / decreasing operation is being performed, while running at a constant speed or almost a constant speed while reducing the speed difference between the left and right traveling devices due to the tracking delay by executing the shift position control, By executing the rotation speed control, the speed difference between the left and right traveling devices due to the difference in traveling load is reduced.

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.

（１）上記実施形態では、前記制御装置Ｈを利用して前記制御ゲイン算出手段１０１が構成され、直進用の無段変速装置７における出力回転速度及び変速操作体としての斜板１３の変速位置に基づいて制御ゲインを求めるように構成したが、このような構成に代えて、旋回用の無段変速装置８における出力回転速度及び変速操作体としての斜板１５の変速位置に基づいて制御ゲインを求める構成としてもよい。 (1) In the above embodiment, the control gain calculation means 101 is configured by using the control device H, and the output rotational speed and the speed change position of the swash plate 13 as a speed change operation body in the continuously variable transmission 7 for straight travel. However, instead of such a configuration, the control gain is based on the output rotational speed of the continuously variable transmission 8 for turning and the speed change position of the swash plate 15 as a speed change operation body. It is good also as a structure which calculates | requires.

前記制御ゲイン算出手段として次のように構成するものでもよい。つまり、旋回用の無段変速装置における入力回転速度を検出する入力回転速度センサを備えて、その入力回転速度センサの検出結果に基づいて制御装置が入力回転速度が低いほど大きくするように制御ゲインを求める構成として、制御装置による演算処理の構成と入力回転速度センサとにより前記制御ゲイン算出手段を構成するものでもよい。   The control gain calculating means may be configured as follows. That is, an input rotational speed sensor for detecting an input rotational speed in a continuously variable transmission for turning is provided, and the control gain is set so that the control apparatus increases as the input rotational speed decreases based on the detection result of the input rotational speed sensor. As the configuration for obtaining the control gain, the control gain calculation means may be configured by the configuration of the arithmetic processing by the control device and the input rotational speed sensor.

（２）上記実施形態では、前記変速操作体の変速位置が単位量変化したときの前記出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で求める制御ゲインとして、ＰＩＤ制御を実行するときにおけるＰ（比例）項における比例ゲインを対象としたが、比例ゲインに限らず、Ｉ（積分）項における積分用制御ゲイン及びＤ（微分）項における微分用制御ゲインを対象として制御を行うものでもよい。又、回転速度制御としては、ＰＩＤ制御に限らず、Ｐ制御、ＰＩ制御、ＰＤ制御等の各種の制御で実行することが可能である。 (2) In the above embodiment, PID control is used as a control gain obtained in a form in which the change amount of the output rotation speed when the shift position of the shift operation body changes by a unit amount is larger than when the change amount is small. The target is the proportional gain in the P (proportional) term when executing the control, but the control is not limited to the proportional gain, but the control gain for integration in the I (integral) term and the differential control gain in the D (differential) term. It may be what performs. The rotation speed control is not limited to PID control, and can be executed by various controls such as P control, PI control, PD control, and the like.

（３）上記実施形態では、作業機に直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とを備える構成としたが、作業機に１つの無段変速装置だけを備える構成として、その無段変速装置の変速操作体を操作して回転速度制御を実行する構成としてもよい。 (3) In the above-described embodiment, the working machine is configured to include the continuously variable transmission for straight traveling and the continuously variable transmission for turning. However, the working machine is configured to include only one continuously variable transmission. It is good also as a structure which operates the speed change operation body of a continuously variable transmission, and performs rotational speed control.

（４）上記実施形態では、アクチュエータとして油圧シリンダを用いたが、電動モータ等の他の構成のアクチュエータを用いてもよい。 (4) In the above embodiment, the hydraulic cylinder is used as the actuator, but an actuator having another configuration such as an electric motor may be used.

（５）上記実施形態では、旋回指令手段としての旋回レバーの移動操作量をポテンショメータにて検出して、旋回レバーの操作に伴って旋回用の無段変速装置を無段階に変速操作させる構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの移動操作量の変位を複数のスイッチで段階的に検出するようにしたり、旋回指令用のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。 (5) In the above embodiment, the amount of movement operation of the turning lever as the turning command means is detected by a potentiometer, and the turning continuously variable transmission is operated steplessly in accordance with the operation of the turning lever; However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, the displacement of the turning operation amount of the turning lever is detected stepwise by a plurality of switches, or the turning radius is different depending on the time for pressing the turning command switch. You may implement in various forms, such as the structure commanded to do.

（６）上記実施形態では、作業機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らずトラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。 (6) In the above-described embodiment, the combine is illustrated as the work machine. However, the combiner is not limited to the combine, and may be a tractor or other farm work machine or a construction work vehicle.

コンバインの全体側面図Combine side view 伝動構造を示す概略構成図Schematic configuration diagram showing transmission structure 制御ブロック図Control block diagram 変速位置と変速出力との関係を示す図The figure which shows the relationship between the shift position and the shift output 旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図The figure which shows the relationship between the operation position of the turning lever and the speed ratio 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 変速位置と出力回転速度との関係を示す図Diagram showing the relationship between the shift position and the output rotation speed

符号の説明Explanation of symbols

１Ｒ，１Ｌ 走行装置
７、８ 無段変速装置
１３、１５ 変速操作体
１４ 変速操作具
１７ アクチュエータ
５６ 旋回指令手段
５８、５９ 回転速度検出手段
６０、６１ 変速位置検出手段
１００ 変速制御手段
１０１ 制御ゲイン算出手段
Ａ 伝動状態切換手段 1R, 1L Traveling devices 7, 8 Continuously variable transmissions 13, 15 Shifting operation body 14 Shifting operation tool 17 Actuator 56 Turn command means 58, 59 Rotational speed detection means 60, 61 Shift position detection means 100 Shift control means 101 Control gain calculation Means A Transmission state switching means

Claims (4)

変速操作体の変速位置を中立位置から増速側に操作することによってエンジンの出力を無段階に変速自在な無段変速装置と、前記変速操作体を操作するアクチュエータと、前記無段変速装置の出力回転速度を検出する出力回転速度検出手段と、前記変速操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記出力回転速度検出手段にて検出される出力回転速度が目標回転速度になるように前記アクチュエータを制御する回転速度制御を実行する変速制御手段とが備えられ、
前記変速制御手段が、前記回転速度制御において、前記出力回転速度と前記目標回転速度との偏差、前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置、及び、制御ゲインに基づいて、前記変速操作体を操作すべき目標変速位置を求めて、前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置が前記目標変速位置になるように前記アクチュエータを制御するように構成されている作業機の変速制御装置であって、
前記変速操作体の変速位置が単位量変化したときの前記出力回転速度の変化量が小さいときの方が大きいときよりも大きくする形態で前記制御ゲインを求める制御ゲイン算出手段が備えられている作業機の変速制御装置。 A continuously variable transmission capable of steplessly changing the output of the engine by operating the shift position of the shift operation body from the neutral position to the speed increasing side, an actuator for operating the shift operation body, and the continuously variable transmission An output rotation speed detection means for detecting an output rotation speed, a shift position detection means for detecting a shift position of the shift operating body, and an output rotation speed detected by the output rotation speed detection means so as to become a target rotation speed. And a shift control means for executing a rotational speed control for controlling the actuator.
In the rotational speed control, the shift control means is based on a deviation between the output rotational speed and the target rotational speed, a shift position of the shift operating body detected by the shift position detecting means, and a control gain. A target shift position at which the shift operating body is to be operated is determined, and the actuator is controlled so that the shift position of the shift operating body detected by the shift position detecting means becomes the target shift position. A shift control device for a working machine,
Work provided with control gain calculation means for obtaining the control gain in a form in which the change amount of the output rotation speed when the shift position of the shift operation body changes by a unit amount is larger than when the change amount is small. Gear shift control device. 前記制御ゲイン算出手段が、前記出力回転速度検出手段にて検出される出力回転速度及び前記変速位置検出手段にて検出される前記変速操作体の変速位置に基づいて、前記制御ゲインを求めるように構成されている請求項１記載の作業機の変速制御装置。   The control gain calculating means obtains the control gain based on the output rotational speed detected by the output rotational speed detecting means and the shift position of the shift operating body detected by the shift position detecting means. The transmission control device for a work machine according to claim 1, which is configured. 前記無段変速装置が旋回用の無段変速装置として備えられ、その旋回用の無段変速装置とは別に、変速操作体の変速位置を中立位置から増速側に操作することによって前記エンジンの出力を無段階に変速自在な直進用の無段変速装置が備えられ、
前記直進用の無段変速装置を変速操作する手動操作式の変速操作具と、前記直進用の無段変速装置の出力回転速度を検出する直進用の出力回転速度検出手段と、前記直進用の無段変速装置における変速操作体の変速位置を検出する直進用の変速位置検出手段と、直進、右方向への旋回、及び、左方向への旋回を指令する旋回指令手段と、左右一対の走行装置と、前記直進用の無段変速装置の変速出力を前記左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段とが備えられ、
前記変速制御手段は、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記直進用の無段変速装置の出力回転速度を前記旋回用の無段変速装置における前記目標回転速度として設定して、前記回転速度制御を実行するように構成され、
前記旋回指令手段にて右方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えるように構成され、且つ、
前記右方向への旋回又は左方向への旋回が指令されると、前記左右一対の走行装置の速度比率が旋回用の目標速度比率になるように前記旋回用の無段変速装置における前記目標回転速度を設定して、前記回転速度制御を実行するように構成されている請求項１記載の作業機の変速制御装置。 The continuously variable transmission is provided as a continuously variable transmission for turning, and separately from the continuously variable transmission for turning, operating the speed change position of the speed change operation body from the neutral position to the speed increasing side of the engine. It is equipped with a continuously variable transmission for linear movement that can change the output steplessly,
A manually operated shift operation tool that shifts the linearly variable continuously variable transmission, a linear output rotational speed detecting means that detects an output rotational speed of the linearly variable continuously variable transmission, and the linearly driven continuously variable transmission A pair of left and right travels, a straight shift position detecting means for detecting the shift position of the speed change operation body in the continuously variable transmission, a turn command means for instructing straight advance, turning to the right, and turning to the left. And a linear transmission state in which the shift output of the linearly variable continuously variable transmission is transmitted to each of the pair of left and right traveling devices, and the transmission output of the continuously variable continuously variable transmission is transmitted to the right traveling device. And a left turn transmission state in which the shift output of the continuously variable transmission for turning is transmitted to the left traveling device, and a shift output of the continuously variable transmission for straight travel is transmitted to the left traveling device and the turning is performed. Shift the output of the continuously variable transmission for Apparatus and freely transmitting state switching means switched to the right turning power transmission state of transmitting the provided,
The shift control means includes
When the rectilinear instruction is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the linear transmission state, and the output rotational speed of the linearly variable continuously variable transmission is changed to that in the continuously variable continuously variable transmission. It is configured to set the target rotation speed and execute the rotation speed control,
When the turning command means commands turning to the right, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission state, and when turning to the left is commanded by the turning command means, the transmission The state switching means is configured to switch to the left turn transmission state, and
When the turning to the right or the turning to the left is commanded, the target rotation in the continuously variable transmission for turning so that the speed ratio of the pair of left and right traveling devices becomes the target speed ratio for turning. The shift control device for a work machine according to claim 1, wherein a speed is set and the rotational speed control is executed. 前記制御ゲイン算出手段が、
前記直進用の出力回転速度検出手段にて検出される前記直進用の無段変速装置における前記出力回転速度、及び、前記直進用の変速位置検出手段にて検出される前記直進用の無段変速装置における前記変速操作体の変速位置に基づいて、前記制御ゲインを求めるように構成されている請求項３記載の作業機の変速制御装置。 The control gain calculating means is
The output rotational speed in the linearly variable continuously variable transmission detected by the linearly driven output rotational speed detecting means, and the linearly variable continuously variable speed detected by the linearly driven variable position detecting means. The shift control device for a work machine according to claim 3, wherein the control gain is obtained based on a shift position of the shift operation body in the device.
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