JP4141363B2

JP4141363B2 - Valve control device

Info

Publication number: JP4141363B2
Application number: JP2003340086A
Authority: JP
Inventors: 山中　　之史; 上田　　吉弘; 繁樹林; 裕治加藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2003-09-30
Filing date: 2003-09-30
Publication date: 2008-08-27
Anticipated expiration: 2023-09-30
Also published as: JP2005106174A

Description

本発明は、復帰付勢された中立位置から正方向に移動した正方向出力位置及び前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動自在なスプールを備えた弁本体と、前記スプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、前記正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対して作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ前記排出状態に復帰付勢された一対の電磁弁と、パルス電流を供給することにより前記一対の電磁弁を制御して、前記弁本体から作動流体を出力させる制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記スプールの正方向出力位置及び逆方向出力位置での位置調整によって出力される作動流体の流量を変更調整すべく、前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比を変更調整するように構成されている弁制御装置に関する。 The present invention provides a valve body including a spool that is movable in a forward direction output position moved in a forward direction from a neutral position that has been biased to return, and a reverse direction output position that has been moved in a reverse direction from the neutral position, and the spool A forward pressure operating unit to which an operating fluid is supplied for moving in the forward direction, a reverse pressure operating unit to which an operating fluid is supplied to move the spool in the reverse direction, and the forward rotating A pair of pressure operation units and a reverse pressure operation unit that can be switched between a supply state for supplying the working fluid and a discharge state for discharging the working fluid and that is urged to return to the discharge state. And a control means for controlling the pair of solenoid valves by supplying a pulse current to output a working fluid from the valve body, wherein the control means includes a positive output position of the spool and Reverse In order to change adjust the flow rate of the working fluid output by the position adjustment in the output position, about said that the valve control device is configured to change adjusts the duty ratio of each solenoid valve for supplying the pulse current.

上記構成の弁制御装置は、前記電磁弁に対するデューティ比を変更調整することで弁本体から出力される作動流体の流量を変更調整する構成としているが、このような電磁弁に対するパルス電流のデューティ比を変更調整する構成のものにおいて、従来では、弁本体から出力すべきものとして必要とされる作動流体の流量に対応させた状態でパルス電流のデューティ比を設定して、電磁弁に対してパルス電流を供給するときは、その供給開始時点から設定されたデューティ比のパルス電流を電磁弁に供給する構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。 The valve control device having the above configuration is configured to change and adjust the flow rate of the working fluid output from the valve body by changing and adjusting the duty ratio for the solenoid valve. Conventionally, the duty ratio of the pulse current is set in a state corresponding to the flow rate of the working fluid required to be output from the valve body, and the pulse current is set to the solenoid valve. Is supplied to the solenoid valve with a pulse current having a duty ratio set from the supply start time (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−２１０１８９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 9-210189

上記従来構成においては、前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において、前記各電磁弁に対して、デューティ比が例えば１００パーセントに近い高出力側のデューティ比にてパルス電流を供給するような場合においては、高出力用の大きな流量の作動流体が正転用の圧力操作部又は逆転用の圧力操作部に供給されることから迅速にスプールが移動操作されて、スプールが正方向出力位置及び逆方向出力位置に操作されたときに出力される作動流体の流量を極力迅速に所望の流量にさせることが可能である。 In the above conventional configuration, in the state where the spool of the valve body is in the neutral position, a pulse current is supplied to each solenoid valve at a duty ratio on the high output side close to, for example, 100%. In such a case, since the working fluid having a large flow rate for high output is supplied to the pressure operation unit for normal rotation or the pressure operation unit for reverse rotation, the spool is quickly operated, and the spool is moved to the positive direction output position. And it is possible to make the flow rate of the working fluid output when operated to the reverse direction output position to a desired flow rate as quickly as possible.

しかしながら、例えば、弁本体から出力すべき作動流体の目標流量が少ない値に設定されて、前記スプールが前記中立位置にある状態から低出力側のデューティ比のパルス電流にて電磁弁を駆動するような場合には、電磁弁に対するパルス電流の供給を開始してからスプールが正方向出力位置及び逆方向出力位置に操作されたときに、弁本体から出力される作動流体の流量を所望の流量にさせるまでに時間遅れが生じるという不利が生じていた。 However, for example, when the target flow rate of the working fluid to be output from the valve body is set to a small value, the solenoid valve is driven with a pulse current having a low output duty ratio from the state where the spool is in the neutral position. In this case, when the spool is operated to the forward direction output position and the reverse direction output position after the supply of the pulse current to the solenoid valve is started, the flow rate of the working fluid output from the valve body is set to a desired flow rate. There was a disadvantage that there was a time lag before making it happen.

説明を加えると、このように前記スプールが前記中立位置にある状態では、正転用の圧力操作部又は逆転用の圧力操作部の中の作動用流体は排出されており、しかも、低出力側のデューティ比のパルス電流にて電磁弁を駆動するときには、それらの圧力操作部に供給される作動用流体の単位時間当りの供給量が少ないものとなるから、電磁弁にパルス電流を供給し始めてから前記圧力操作部に作動用流体が満たされて復帰付勢力に抗してスプールを移動操作させるまでに少し遅れ時間が生じて、弁本体から出力される作動流体の流量を所望の流量にさせるまでの間に時間遅れが生じることがある。又、作動用流体の単位時間当りの供給量が少ないものであるから、作動用流体による圧力操作部における操作用圧力が、中立位置で静止しているスプールを正方向出力位置や逆方向出力位置に向けて移動開始させるのに必要な圧力に上昇するまでに少し時間遅れが生じることがある。 In other words, in this state where the spool is in the neutral position, the working fluid in the forward pressure operating portion or the reverse pressure operating portion is discharged, and the low output side When driving a solenoid valve with a pulse current having a duty ratio, since the supply amount per unit time of the working fluid supplied to the pressure operation unit is small, the pulse current is started to be supplied to the solenoid valve. Until the pressure operation section is filled with the working fluid and the spool is operated to move against the return biasing force, a slight delay occurs, and the flow rate of the working fluid output from the valve body is set to a desired flow rate. There may be a time delay between the two. In addition, since the supply amount of the working fluid per unit time is small, the operating pressure in the pressure operating section by the working fluid causes the spool that is stationary at the neutral position to the forward output position or the reverse output position. There may be a slight time delay before the pressure increases to start moving toward

本発明の目的は、電磁弁にパルス電流を供給し始めてから、極力時間遅れが少ない状態で、弁本体が所望の流量の作動流体を出力する状態に切り換えることが可能となる弁制御装置を提供する点にある。 An object of the present invention is to provide a valve control device capable of switching to a state in which a valve main body outputs a working fluid having a desired flow rate with as little time delay as possible after supplying a pulse current to an electromagnetic valve. There is in point to do.

本発明の第１特徴構成は、復帰付勢された中立位置から正方向に移動した正方向出力位置及び前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動自在なスプールを備えた弁本体と、前記スプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、前記正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対して作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ前記排出状態に復帰付勢された一対の電磁弁と、パルス電流を供給することにより前記一対の電磁弁を制御して、前記弁本体から作動流体を出力させる制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記スプールの正方向出力位置及び逆方向出力位置での位置調整によって出力される作動流体の流量を変更調整すべく、前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比を変更調整するように構成されている弁制御装置であって、前記制御手段が、前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において、前記各電磁弁に低出力用のデューティ比でパルス電流を供給する場合には、その供給開始前に、高出力側のデューティ比に対応する初期用のパルス電流を供給するように構成されている点にある。 A first characteristic configuration of the present invention is a valve main body provided with a spool that is movable in a forward direction output position moved in a forward direction from a neutral position that is biased to return and in a reverse direction output position moved in a reverse direction from the neutral position. And a forward pressure operating part to which an operating fluid is supplied to move the spool in the forward direction, and a reverse pressure operating part to be supplied with an operating fluid to move the spool in the reverse direction. And can be switched between a supply state in which the working fluid is supplied to each of the forward rotation pressure operation unit and the reverse pressure operation unit and a discharge state in which the operation fluid is discharged, and the discharge state can be restored. And a control means for controlling the pair of solenoid valves by supplying a pulse current to output a working fluid from the valve body, the control means comprising: Forward direction A valve control device configured to change and adjust the duty ratio of the pulse current supplied to each electromagnetic valve in order to change and adjust the flow rate of the working fluid output by position adjustment at the position and the reverse output position. In the state where the spool of the valve body is in the neutral position and the control means supplies a pulse current with a duty ratio for low output to each solenoid valve, before the start of supply, This is because it is configured to supply an initial pulse current corresponding to the duty ratio on the high output side.

上記第１特徴構成によれば、弁本体のスプールが中立位置にある状態において、弁本体から出力すべき作動流体の出力値に対応するデューティ比として、低出力用のデューティ比が設定された状態で電磁弁にパルス電流を供給する場合に、その低出力用のデューティ比のパルス電流の供給開始前に、高出力側のデューティ比に対応する初期用のパルス電流を供給することになる。つまり、低出力用のデューティ比でパルス電流が供給されて低出力用の流量の作動流体が正転用の圧力操作部又は逆転用の圧力操作部に供給される前に、電磁弁に前記初期用のパルス電流が供給されることで、高出力用の多めの流量の作動流体が正転用の圧力操作部又は逆転用の圧力操作部に供給されることになる。 According to the first characteristic configuration, in the state where the spool of the valve body is in the neutral position, the duty ratio for low output is set as the duty ratio corresponding to the output value of the working fluid to be output from the valve body When the pulse current is supplied to the solenoid valve, the initial pulse current corresponding to the duty ratio on the high output side is supplied before the supply of the pulse current having the low output duty ratio is started. That is, before the pulse current is supplied with the duty ratio for low output and the working fluid with the low output flow rate is supplied to the pressure operation unit for normal rotation or the pressure operation unit for reverse rotation, the initial value is applied to the solenoid valve. As a result, the high-output working fluid having a larger flow rate is supplied to the forward pressure operating portion or the reverse pressure operating portion.

その結果、初期用のパルス電流を供給することによって、電磁弁にパルス電流を供給し始めてから圧力操作部に作動用流体が満たされて復帰付勢力に抗してスプールを移動操作させるまでの時間が短いもので済むことになり、しかも、中立位置で静止しているスプールを正方向出力位置や逆方向出力位置に向けて移動開始させるのに必要な圧力に上昇するまでの時間を少ないものにすることが可能となる。つまり、その後に供給される低出力用のデューティ比のパルス電流に基づいてスプールの正方向出力位置あるいは逆方向出力位置での位置調整によって所望の流量の作動流体を出力する状態になるまでの遅れ時間を少ないものにすることができる。 As a result, by supplying the initial pulse current, the time from when the pulse current is started to be supplied to the solenoid valve until the operating fluid is filled in the pressure operation section and the spool is operated to move against the return biasing force. The time required to increase the pressure required to start moving the spool that is stationary at the neutral position toward the forward output position or the reverse output position is reduced. It becomes possible to do. In other words, a delay until the working fluid with a desired flow rate is output by adjusting the position of the spool at the forward direction output position or the reverse direction output position based on the pulse current having a low output duty ratio supplied thereafter. Time can be reduced.

従って、電磁弁にパルス電流を供給し始めてから、極力時間遅れが少ない状態で、弁本体が所望の流量の作動流体を出力する状態に切り換えることが可能となる弁制御装置を提供できるに至った。 Accordingly, it has become possible to provide a valve control device that allows the valve body to switch to a state in which a working fluid having a desired flow rate is output in a state where time delay is as small as possible after the pulse current starts to be supplied to the solenoid valve. .

本発明の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記初期用のパルス電流として、１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給するように構成されている点にある。 The second characteristic configuration of the present invention is that the control means is configured to supply a pulse current having a duty ratio of 100% as the initial pulse current.

上記第２特徴構成によれば、初期用のパルス電流として、デューティ比を調整可能な範囲の最大値である１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給するようにしたので、低出力用のデューティ比でパルス電流が供給されて低出力用の流量の作動流体が供給される前に、高出力用として最も多い流量に設定された作動流体が正転用の圧力操作部又は逆転用の圧力操作部に供給されることになるから、電磁弁にパルス電流の供給を開始してから弁本体が所望の流量の作動流体を出力する状態に極力短時間で切り換えることが可能となる。 According to the second characteristic configuration, since the pulse current having a duty ratio of 100%, which is the maximum value in the range in which the duty ratio can be adjusted, is supplied as the initial pulse current, the duty ratio for low output is supplied. Before the pulse current is supplied and the working fluid having the flow rate for low output is supplied, the working fluid set to the highest flow rate for high output is supplied to the pressure operating unit for normal rotation or the pressure operating unit for reverse rotation. Therefore, after the supply of the pulse current to the electromagnetic valve is started, it is possible to switch to a state in which the valve main body outputs a working fluid having a desired flow rate as quickly as possible.

本発明の第３特徴構成は、上記第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より大きいときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給し、前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より小であるときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比のパルス電流を供給するように構成されている点にある。 According to a third feature configuration of the present invention, in addition to the first feature configuration or the second feature configuration, the control unit supplies pulses to the electromagnetic valves in a state where the spool of the valve body is in the neutral position. When the current duty ratio is larger than a set value, a pulse current having a duty ratio of 100% is supplied as the initial pulse current, and each solenoid valve is supplied to each solenoid valve in a state where the spool of the valve body is in the neutral position. When the duty ratio of the pulse current to be supplied is smaller than a set value, the pulse current having a duty ratio smaller than 100% is supplied as the initial pulse current.

上記第３特徴構成によれば、電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より大きいときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給するので、第２特徴構成について説明したように、低出力用のデューティ比でパルス電流が供給されて低出力用の流量の作動流体が供給される前に、高出力用として最も多い流量に設定された作動流体が正転用の圧力操作部又は逆転用の圧力操作部に供給されることになるから、電磁弁にパルス電流を供給開始してから弁本体が所望の流量の作動流体を出力する状態に極力短時間で切り換えることが可能となる。 According to the third characteristic configuration, when the duty ratio of the pulse current supplied to the solenoid valve is larger than a set value, a pulse current having a duty ratio of 100% is supplied as the initial pulse current. As described in the configuration, before the pulsed current is supplied at the low output duty ratio and the low output flow rate is supplied, the working fluid set to the highest flow rate for the high output is positive. Since the pressure is supplied to the diverting pressure operating section or the reverse pressure operating section, the valve body outputs a working fluid at a desired flow rate in as short a time as possible after the pulse current starts to be supplied to the solenoid valve. It is possible to switch.

そして、電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より小であるときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比のパルス電流を供給することになる。このように設定値より小さいデューティ比に設定して弁本体から少ない流量を出力させるときに、初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給するようにすると、前記圧力操作部に供給される作動流体が多くなり過ぎて、スプールの正方向出力位置あるいは逆方向出力位置での位置調整を行うときに所望の流量（小流量）を越えてオーバーシュートする等、位置調整が行い難いものになるおそれがある。そこで、このような場合には、初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比のパルス電流を供給することによって、弁本体から少ない流量を出力させるときであっても適正な流量調整を行うことが可能となるのである。 When the duty ratio of the pulse current supplied to the solenoid valve is smaller than the set value, a pulse current having a duty ratio smaller than 100% is supplied as the initial pulse current. In this way, when setting a duty ratio smaller than the set value and outputting a small flow rate from the valve body, if a pulse current with a duty ratio of 100% is supplied as the initial pulse current, Positioning is difficult to adjust, such as overshooting over a desired flow rate (small flow rate) when adjusting the position of the spool in the forward or reverse output position because too much working fluid is supplied. There is a risk of becoming something. Therefore, in such a case, by supplying a pulse current having a duty ratio smaller than 100% as an initial pulse current, an appropriate flow rate adjustment is performed even when a small flow rate is output from the valve body. It becomes possible.

本発明の第４特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態で制御用パルス信号を指令するとともに、その制御用パルス信号の出力を反転させた状態で前記パルス電流として出力するように構成され、且つ、前記制御用パルス信号として、最初のパルスを零デューティ比のパルスとして指令し、その後は、前記各電磁弁に供給すべきデューティ比のパルス電流の出力を反転させた状態のパルスとして指令するように構成されている点にある。 According to a fourth feature configuration of the present invention, in addition to any one of the first feature configuration to the third feature configuration, the control means is configured so that the control pulse signal is an off signal after the on signal is output first. And the control pulse signal is output as the pulse current in an inverted state, and the first pulse is commanded as a pulse with a zero duty ratio as the control pulse signal. Thereafter, the output of a pulse current having a duty ratio to be supplied to each electromagnetic valve is instructed as a pulse in a reversed state.

上記第４特徴構成について、図面を参照しながら説明を加えると、図１１に電磁弁に供給するためのパルス電流についてのタイムチャートを示している。図１１（イ）は、制御手段が指令する制御用パルス信号を示し、図１１（ロ）は電磁弁に出力されるパルス電流を示している。ちなみに、この場合の電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比としては７５パーセントを例示している。そして、このようなパルス電流を供給する場合、制御用パルス信号として、図１１（イ）に示すように、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態であるが、最初のパルスを零デューティ比のパルスとして指令し、その後は、７５パーセントのデューティ比のパルス電流の出力を反転させた状態のパルス，つまり２５パーセントのデューティ比のパルス電流として指令するようにしている。 When the fourth feature configuration is described with reference to the drawings, FIG. 11 shows a time chart for a pulse current to be supplied to the electromagnetic valve. FIG. 11 (a) shows a control pulse signal commanded by the control means, and FIG. 11 (b) shows a pulse current output to the solenoid valve. Incidentally, 75% is exemplified as the duty ratio of the pulse current supplied to the solenoid valve in this case. When such a pulse current is supplied, as shown in FIG. 11 (a), the control pulse signal is an off signal after the on signal is first output. The pulse is commanded as a pulse with a zero duty ratio, and thereafter, the pulse is output as a pulse in which the output of a pulse current with a duty ratio of 75% is inverted, that is, a pulse current with a duty ratio of 25%.

そして、制御用パルス信号の出力のオン・オフを反転させた状態でパルス電流として出力するようにしている。このようにして、図１１（ロ）に示すように、７５パーセントのデューティ比のパルス電流の前に初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比でのパルス信号を適正に出力させることができるのである。
尚、ここでは、理解し易いように具体的な数値を例示したが、パルス電流のデューティ比としては７５パーセントに限らず、どのようなデューティ比に設定するものでもよい。 Then, the output of the control pulse signal is output as a pulse current with the on / off state inverted. In this manner, as shown in FIG. 11B, a pulse signal with a duty ratio of 100% can be appropriately output as an initial pulse current before a pulse current with a duty ratio of 75%. is there.
Although specific numerical values are illustrated here for easy understanding, the duty ratio of the pulse current is not limited to 75%, and any duty ratio may be set.

本発明の第５特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある出力停止期間が設定時間以上継続している場合にのみ、前記初期用のパルス電流を供給するように構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the present invention, in addition to any of the first to fourth characteristic configurations, the control means is configured so that an output stop period in which the spool of the valve body is in the neutral position is longer than a set time. The initial pulse current is supplied only when it is continued.

上記第５特徴構成によれば、制御手段は、弁本体のスプールが中立位置にある出力停止期間が設定時間以上継続している場合にのみ、前記初期用のパルス電流を供給することになる。すなわち、制御手段が前記各電磁弁に対するデューティ比を変更調整することにより弁本体から出力させる作動流体の流量を制御する場合において、その作動流体の目標流量が例えば零の状態と設定流量になる状態とが交互に前記設定時間よりも短い時間で繰り返し発生するような場合に、目標流量が零の状態から目標流量が設定流量である状態に切り換わる毎に、上記したような初期用のパルス電流を供給するようにすると、パルス電流が多くなり過ぎてスプールが過剰操作されてハンチング現象が生じてしまうおそれがある。 According to the fifth characteristic configuration, the control means supplies the initial pulse current only when the output stop period in which the spool of the valve body is in the neutral position continues for the set time or longer. That is, when the control means controls the flow rate of the working fluid to be output from the valve body by changing and adjusting the duty ratio for each electromagnetic valve, the target flow rate of the working fluid is, for example, zero and the set flow rate. Each time the target flow rate is switched from zero to a state where the target flow rate is the set flow rate, the initial pulse current as described above is repeatedly generated. If the pressure is supplied, the pulse current becomes excessive and the spool is excessively operated, which may cause a hunting phenomenon.

そこで、スプールが中立位置にある出力停止期間が設定時間以上継続している場合にのみ初期用のパルス電流を供給する構成とすることで、パルス電流が多くなり過ぎてスプールが過剰操作されることに起因したハンチングの発生を回避させて安定した制御を行うことが可能となる。 Therefore, the configuration is such that the initial pulse current is supplied only when the output stop period in which the spool is in the neutral position continues for a set time or more, so that the pulse current becomes excessive and the spool is excessively operated. It is possible to perform stable control while avoiding the occurrence of hunting due to the above.

以下、本発明に係る弁制御装置を作業車としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。 Hereinafter, the case where the valve control device according to the present invention is applied to a combine as a work vehicle will be described with reference to the drawings.

図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。 FIG. 1 shows an overall side view of a combine that is an example of a work vehicle. The combine is set at the front of a traveling machine body 2 that is driven by a pair of left and right crawler type traveling devices 1R and 1L. A threshing device 4 that cuts the straw and conveys it backwards is connected so as to be able to move up and down, and the threshing device 4 that receives the harvested cereal mash from the cutting and transportation device 3 and performs threshing / sorting processing to the traveling machine body 2 and threshing It is comprised by mounting the grain tank 5 which stores the grain from the apparatus 4, and forming the boarding operation part 6 in the front location of the grain tank 5. FIG.

次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進変速用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な操作用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進変速用の無段変速装置７と旋回操作用の無段変速装置８は、コンバインの車体に搭載されているエンジンからの動力によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モーター７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。ちなみに、エンジンの動力は、伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａの伝動軸１２に伝達される。 Next, the transmission structure of this combine is demonstrated.
As shown in FIG. 2, a continuously variable transmission 7 for linear shift capable of changing the traveling speed in a straight traveling state, and an operation capable of varying the traveling speed of the traveling device located on the turning center side during turning traveling. Transmission system 8 and a transmission case 9 to which power from the continuously variable transmissions 7 and 8 is input and power to the left and right traveling devices 1R and 1L is output. Has been. The continuously variable transmission 7 for linear shift and the continuously variable transmission 8 for turning operation are variable hydraulic pumps 7A and 8A driven by power from an engine mounted on a combine body, and the variable hydraulic pump thereof. It is constituted by a hydrostatic continuously variable transmission (HST) having a well-known structure constituted by a pair of hydraulic motors 7B and 8B that are rotationally driven by oil supplied from 7A and 8A. Incidentally, the power of the engine is transmitted to the transmission shaft 12 of the variable hydraulic pumps 7A and 8A via the transmission belt 10 and the transmission pulley 11.

前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進変速用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回操作用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進変速用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進変速用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。 The transmission case 9 has an output shaft 20 of the continuously variable transmission 7 for linear transmission and an output shaft 21 of the continuously variable transmission 8 for turning operation inserted therein. The power from the output shafts 20 and 21 is transmitted to the pair of left and right traveling devices 1R and 1L, while the power of the continuously variable transmission 7 for linear shift is transmitted to the cutting and conveying device 3. A pair of large and small output gears 20a, 20b for sub-shifting and an output gear 20c for driving the cutting unit are fixed to the output shaft 20 of the continuously variable transmission 7 for linear shift.
The sub-transmission shaft 22 supports a sub-transmission small-diameter gear 22a and a large-diameter gear 22b that are always meshed with the output gears 20a and 20b, and is relatively rotatably supported. A sub-shift gear shift gear 22d that rotates integrally with the transmission shaft 22 is slidably fitted in the axial direction. A sub-transmission device is configured in which the sub-shift gear 22d is slid and operated so that it can be shifted in two steps. An output gear 22e is fixed to the auxiliary transmission shaft 22, and a center gear 24 provided integrally with the support shaft 23 is provided in a state where the output gear 22e is always meshed with the output gear 22e.

前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、そのセンターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７、８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な伝動経路切り換え機構が設けられている。この伝動経路切り換え機構は、外周部に旋回操作用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。前記左右のシフトギア２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態と、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接して伝動入りとなる状態とに切り換え自在に構成され、左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７が夫々噛み合う状態では左右の摩擦クラッチ２５、２５は夫々切り状態となる。つまり、クラッチ２７、２７が夫々噛み合い左右のシフトギア２６が共にセンターギヤ２４に係合している状態では、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同方向に同速駆動される機体直進状態となる。 The support shaft 23 is switched on the left and right sides on either side of the center gear 24 so that the power transmitted through the center gear 24 can be input from either of the continuously variable transmissions 7, 8. A flexible transmission path switching mechanism is provided. The transmission path switching mechanism includes a pair of left and right multi-plate friction clutches 25 and 25 each having an outer peripheral gear portion 25 a linked to the transmission system of the continuously variable transmission 8 for turning operation on the outer peripheral portion, and the center gear 24. It is composed of a pair of left and right meshing clutches 27, 27 formed between both side surfaces and the shift gear 26 facing the both side surfaces. The left and right shift gears 26 can be shifted in the direction of the rotation axis, and can be switched between a state in which the meshing clutch 27 is engaged and a state in which the multi-plate friction clutch 25 is in pressure contact and enters transmission, In a state where the pair of left and right meshing clutches 27 and 27 mesh with each other, the left and right friction clutches 25 and 25 are in a disengaged state. That is, when the clutches 27 and 27 are engaged with each other and the left and right shift gears 26 are both engaged with the center gear 24, the left and right traveling devices 1R and 1L are driven at the same speed in the same direction via the shift gear 26. Go straight.

前記左右のシフトギア２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７を切り操作して摩擦クラッチ２５、２５を入り操作可能に構成されており、この操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌの操作は、図３に示すように、電磁弁３２、３３を切り換え操作することにより行うように構成されている。左右いずれかのシフトギア２６が摩擦クラッチ２５の入り状態になると、それに連動される走行装置は、旋回操作用の無段変速装置８の変速動力が伝達される状態となる。 The left and right shift gears 26, 26 are shifted by the steering hydraulic cylinders 30 </ b> R, 30 </ b> L against the pressing force of the pressing springs 29, 29, so that the meshing clutches 27, 27 are operated to turn the friction clutch 25. 25, and the steering hydraulic cylinders 30R and 30L are operated by switching the solenoid valves 32 and 33 as shown in FIG. . When one of the left and right shift gears 26 is in the engaged state of the friction clutch 25, the traveling device interlocked with the shift gear 26 is in a state where the transmission power of the continuously variable transmission 8 for turning operation is transmitted.

前記旋回操作用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ、２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ、２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５、２５の外周ギヤ部２５ａ、２５ａが噛合されている。前記左右のシフトギア２６、２６のうちの一方を、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作すると、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回操作用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。このシフトギア２６はセンターギヤ２４に噛合しているときも、摩擦クラッチ２５の入り側に操作されているときにも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。 Transmission gears 21a and 21b are fixed to both ends of the output shaft 21 of the continuously variable transmission 8 for turning operation, and the outer peripheral gear portions of the friction clutches 25 and 25 are respectively attached to the transmission gears 21a and 21b. 25a and 25a are meshed. When one of the left and right shift gears 26, 26 is shifted to the side where the meshing with the center gear 24 is disengaged, the friction clutch 25 on the side to which the shift gear 26 has moved is brought into a pressed state, and the friction clutch 25. Then, the power of the continuously variable transmission 8 for turning operation is transmitted to the shift gear 26, and is transmitted from the shift gear 26 to one of the traveling devices via the relay gear 34 and the final gear 35, so that the aircraft turns. The shift gear 26 is configured to mesh with the relay gear 34 of the transmission system to the traveling device at all times, even when meshed with the center gear 24 and when being operated to the entry side of the friction clutch 25.

前記直進変速用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能な主変速レバー１４が設けられている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板１３の角度を変更することにより油圧モーター７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４に対する手動操作があれば、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。 The continuously variable transmission 7 for linear shift is configured to be able to perform a stepless speed change operation in the forward direction and the reverse direction from the neutral position, and the riding operation unit 6 has a predetermined direction along the front-rear direction. A main transmission lever 14 is provided that can be swung by manual operation over the front-rear operation range. As shown in FIG. 3, the swash plate 13 of the variable hydraulic pump 7A is linked to the main transmission lever 14 via the hydraulic servo mechanism SV, and the angle of the swash plate 13 is changed based on an operation command of the main transmission lever 14. By doing so, the output state on the hydraulic motor 7B side is changed steplessly. In other words, if there is a manual operation on the main transmission lever 14, the shift operation can be lightly operated by performing an assist operation with the hydraulic operation force by the action of the hydraulic servo mechanism SV. .

そして、図８に示すように、変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記斜板１３が中立状態となり油圧モーター７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて油圧サーボ機構ＳＶによって斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力によって主変速レバー１４による指令量だけ傾倒操作され、油圧モーター７Ｂが指令に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。 As shown in FIG. 8, when the shift lever 14 is in the neutral range and the neutral state is commanded, the swash plate 13 is in the neutral state and the hydraulic motor 7B does not rotate and is maintained in the stopped state. When the command from 14 is a shift command to the forward speed increasing side or the reverse speed increasing side, the angle of the swash plate 13 is set to the forward rotation direction (forward speed increasing by the hydraulic servo mechanism SV in accordance with the operation command of the main speed change lever 14. Direction) or in the reverse direction (reverse acceleration direction) is tilted by a command amount by the main shift lever 14 by the hydraulic operating force, and the hydraulic motor 7B is driven to rotate in the forward direction or the reverse direction at a speed according to the command. Thus, the speed change operation is performed.

一方、旋回操作用の無段変速装置８も前記直進変速用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回操作用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの斜板１５が油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モーター８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回操作用の無段変速装置８における斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７と、この変速用油圧シリンダ１７に対する油圧制御を行う油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。 On the other hand, the continuously variable transmission 8 for turning operation is configured such that the variable speed operation can be performed steplessly in each of the forward rotation direction and the reverse rotation direction, similarly to the continuously variable transmission 7 for linear shift. However, the continuously variable transmission 8 for turning operation does not shift manually, but the swash plate 15 of the variable hydraulic pump 8A is linked to the hydraulic turning operation mechanism 16, and the turning operation mechanism 16 Thus, the output state on the hydraulic motor 8B side is changed by changing the swash plate angle. As shown in FIG. 3, the turning operation mechanism 16 includes a double-acting transmission hydraulic cylinder 17 that is interlocked with the swash plate 15 in the continuously variable transmission 8 for turning operation, and the transmission hydraulic cylinder 17. And a hydraulic pressure control unit VU for performing hydraulic pressure control. The transmission hydraulic cylinder 17 is configured to be urged to return to the neutral position by the urging force of a pair of left and right springs 17a and 17b provided therein.

次に、前記油圧制御ユニットＶＵの構成について説明する。
この油圧制御ユニットＶＵは、図４に示すように、変速用油圧シリンダ１７を中立変速位置から正転方向及び逆転方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する弁本体としての油圧パイロット式の制御弁３６を備えて構成されている。この制御弁３６は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置及び前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動自在なスプール３７と、そのスプール３７を前記中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ３８、３９とを備えて構成されている。 Next, the configuration of the hydraulic control unit VU will be described.
As shown in FIG. 4, this hydraulic control unit VU is a hydraulic pilot type control as a valve body that controls the hydraulic pressure supply state to drive the shift hydraulic cylinder 17 in the forward rotation direction and the reverse rotation direction from the neutral shift position. A valve 36 is provided. The control valve 36 includes a spool 37 that is movable to a forward output position moved in the forward direction from the neutral position and a reverse output position moved backward from the neutral position, and the spool 37 is returned to the neutral position. A pair of coil springs 38 and 39 as biasing means for biasing is provided.

又、この制御弁３６には、前記スプール３７を正方向に移動させるために作動用流体としての作動油が供給される正転用の圧力操作部４０、及び、前記スプール３７を逆方向に移動させるために作動用流体としての作動油が供給される逆転用の圧力操作部４１が夫々備えられ、正転用の圧力操作部４０及び逆転用の圧力操作部４１の夫々に対する作動油の供給状態を制御する一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３が、作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。 In addition, the control valve 36 is moved in the forward direction to the pressure operating unit 40 for forward rotation supplied with hydraulic oil as the working fluid in order to move the spool 37 in the forward direction, and the spool 37 is moved in the reverse direction. Therefore, a reverse pressure operation unit 41 to which hydraulic oil as a working fluid is supplied is provided, and the supply state of the hydraulic oil to each of the forward rotation pressure operation unit 40 and the reverse rotation pressure operation unit 41 is controlled. A pair of pilot pressure control solenoid valves 42 and 43 are provided in a state that can be switched between a supply state for supplying the working fluid and a discharge state for discharging the working fluid, and that is biased back to the discharge state. ing.

つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は図示しない油圧ポンプから供給される作動用流体としての作動油を前記各圧力操作部４０、４１に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部４０、４１を排油路４４に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３はバネ４５、４６により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド４７、４８に通電して励磁することでバネ４５、４６の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。 In other words, the pair of pilot pressure control solenoid valves 42 and 43 is supplied from the hydraulic pump as working fluid supplied from a hydraulic pump (not shown) to the pressure operating units 40 and 41 and from the hydraulic pump. The solenoid valve 42 is a two-position switching type solenoid valve that can be switched between two positions, that is, a discharge state in which the supply operation is stopped and the pressure operating sections 40 and 41 are connected to the oil drain passage 44. , 43 is configured to be urged to return to the ejected state by springs 45, 46. By energizing and energizing the solenoids 47, 48, the valve body is operated against the urging force of the springs 45, 46. It is configured to switch to the supply state. Therefore, when the energization is stopped, the pilot pressure control solenoid valves 42 and 43 are always in the discharged state, and the state is maintained.

そして、前記制御弁３６には、変速用の油圧シリンダ１７の一対の作動油室１７Ａ、１７Ｂに各別に接続される一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２が設けられ、前記スプール３７が前記正方向出力位置に移動すると一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２のうちの一方の正方向出力ポートＯＰ１を入力ポートＩＰに接続し、且つ、他方の逆方向出力ポートＯＰ２を排出ポートＤＰに接続する状態となり、前記スプール３７が前記逆方向出力位置に移動すると、前記逆方向出力ポートＯＰ２を入力ポートＩＰに接続し且つ前記正方向出力ポートＯＰ１を排出ポートＤＰに接続する状態となるように構成されている。 The control valve 36 is provided with a pair of output ports OP1 and OP2 that are individually connected to the pair of hydraulic oil chambers 17A and 17B of the hydraulic cylinder 17 for speed change, and the spool 37 is in the forward direction output position. When one of the pair of output ports OP1, OP2 is moved to the input port IP, the other reverse output port OP2 is connected to the discharge port DP. Is moved to the reverse output position, the reverse output port OP2 is connected to the input port IP and the forward output port OP1 is connected to the discharge port DP.

又、前記スプール３７が、前記中立位置と前記正方向出力位置との間の正方向保持位置、及び、前記中立位置と前記逆方向出力位置との間の逆方向保持位置に移動自在に構成され、前記中立位置において前記一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２夫々を前記排出ポートＤＰに接続する状態となり、前記正方向保持位置及び前記逆方向保持位置の夫々において、前記一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２を前記入力ポートＩＰ及び前記排出ポートＤＰのいずれにも接続されない状態となるように構成されている。 The spool 37 is configured to be movable to a forward holding position between the neutral position and the forward output position and a backward holding position between the neutral position and the backward output position. The pair of output ports OP1 and OP2 are connected to the discharge port DP in the neutral position, and the pair of output ports OP1 and OP2 are connected to the discharge port DP in the forward holding position and the backward holding position, respectively. The input port IP and the discharge port DP are not connected to each other.

説明を加えると、前記スプール３７を軸芯方向にスライド自在に支持する弁本体の摺動用の内周面には、スプール３７の軸芯方向の中央部分に入力ポートＩＰに連通する入力ポート用油路４９が形成され、その入力ポート用油路４９の軸芯方向の両外側部に一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２に夫々連通する出力ポート用油路５０、５１が形成されている。それらの一対の出力ポート用油路５０、５１よりも更に軸芯方向の両外側部には排出ポートＤＰに夫々連通する排出ポート用油路５２、５３が夫々形成されている。前記スプール３７の外周部には、前記各出力ポート用油路５０、５１と前記各排出ポート用油路５２、５３とを連通させたり、前記各出力ポート用油路５０、５１と入力ポート用油路４９とを連通させるための一対の連通路５４、５５が夫々形成されている。 More specifically, on the inner peripheral surface for sliding of the valve body that slidably supports the spool 37 in the axial direction, the input port oil communicated with the input port IP in the central portion of the spool 37 in the axial direction. A path 49 is formed, and output port oil paths 50 and 51 communicating with the pair of output ports OP1 and OP2 are formed on both outer sides in the axial direction of the input port oil path 49, respectively. Discharge port oil passages 52 and 53 respectively communicating with the discharge port DP are formed on both outer side portions in the axial direction from the pair of output port oil passages 50 and 51, respectively. The output port oil passages 50, 51 and the discharge port oil passages 52, 53 are communicated with the outer periphery of the spool 37, or the output port oil passages 50, 51 are connected to the input port. A pair of communication passages 54 and 55 for communicating with the oil passage 49 are formed.

そして、図４に示すような中立位置では前記各連通路５４、５５が前記各出力ポート用油路５０、５１と前記各排出ポート用油路５２、５３とを接続する状態となる。そして、この中立位置からスプール３７を正方向に設定量移動させると、図５（イ）に示すような正方向出力位置になり、この正方向出力位置では、一対の連通路５４、５５のうちの一方の連通路５４が正方向出力ポートＯＰ１に対応する出力ポート用油路５０と前記入力ポート用油路４９とを接続し、他方の連通路５５が逆方向出力ポートＯＰ２に対応する出力ポート用油路５１と前記排出ポート用油路５３とを接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は正方向（前進増速方向）に移動操作されることになる。 In the neutral position as shown in FIG. 4, the communication passages 54 and 55 connect the output port oil passages 50 and 51 and the discharge port oil passages 52 and 53. When the spool 37 is moved in the forward direction by a set amount from this neutral position, the forward direction output position is as shown in FIG. 5 (a). At this forward direction output position, the pair of communication passages 54, 55 One communication passage 54 connects the output port oil passage 50 corresponding to the forward direction output port OP1 and the input port oil passage 49, and the other communication passage 55 is an output port corresponding to the reverse direction output port OP2. The oil passage 51 and the discharge port oil passage 53 are connected. Therefore, the shifting hydraulic cylinder 17 is moved in the forward direction (forward acceleration direction).

又、中立位置からスプール３７を逆方向に設定量移動させると、図５（ロ）に示すような逆方向出力位置になり、この逆方向出力位置では、一対の連通路５４、５５のうちの他方の連通路５５が逆方向出力ポートＯＰ２に対応する出力ポート用油路５１と前記入力ポート用油路４９とを接続し、前記一方の連通路５４が正方向出力ポートＯＰ１に対応する出力ポート用油路５１と前記排出ポート用油路５２とを接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は逆方向（後進増速方向）に移動操作される。 Further, when the spool 37 is moved in the reverse direction by a set amount from the neutral position, a reverse output position as shown in FIG. 5 (b) is obtained, and at this reverse output position, of the pair of communication passages 54, 55. The other communication path 55 connects the output port oil path 51 corresponding to the reverse direction output port OP2 and the input port oil path 49, and the one communication path 54 is an output port corresponding to the forward direction output port OP1. The oil passage 51 and the discharge port oil passage 52 are connected. Therefore, the shifting hydraulic cylinder 17 is operated to move in the reverse direction (reverse acceleration direction).

前記中立位置からスプール３７を正方向に前記設定量よりも小さい小操作量を移動させると、図６（イ）に示すような、中立位置と正方向出力位置との間の正方向保持位置になる。この正方向保持位置では、前記一対の連通路５４、５５は夫々一対の出力ポート用油路５０、５１に接続しているが、入力ポート用油路４９及び排出ポート油路５２、５３のいずれにも接続されない状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持する状態となる。 When the spool 37 is moved in the positive direction from the neutral position by a small operation amount smaller than the set amount, the positive position is maintained between the neutral position and the positive output position as shown in FIG. Become. In the forward holding position, the pair of communication passages 54 and 55 are connected to the pair of output port oil passages 50 and 51, respectively. Will not be connected to. Therefore, the shift hydraulic cylinder 17 is in a state of maintaining the shift position at that time.

そして、前記中立位置からスプール３７を逆方向に前記設定量よりも小さい小操作量を移動させると、図６（ロ）に示すような、中立位置と逆方向出力位置との間の逆方向保持位置になる。この逆方向保持位置では、正方向保持位置と同様に、一対の連通路５４、５５は夫々一対の出力ポート用油路５０、５１に接続しているが、入力ポート用油路４９及び排出ポート油路５２、５３のいずれにも接続されない状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持する状態となる。 Then, when the spool 37 is moved in the reverse direction from the neutral position by a small operation amount smaller than the set amount, the reverse direction is maintained between the neutral position and the reverse output position as shown in FIG. Become position. In this reverse direction holding position, as in the forward direction holding position, the pair of communication paths 54 and 55 are connected to the pair of output port oil paths 50 and 51, respectively, but the input port oil path 49 and the discharge port It will be in the state where it is not connected to either of the oil paths 52 and 53. Therefore, the shift hydraulic cylinder 17 is in a state of maintaining the shift position at that time.

上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、例えば図７に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零速となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。 When the shifting operation of the continuously variable transmissions 7 and 8 as described above is added, for example, as shown in FIG. 7, the shifting positions of the swash plates 13 and 15 are in a neutral region having a predetermined width including the neutral position N. For example, the shift output (travel speed) is zero, and when the shift position of the swash plates 13 and 15 is rotated in a predetermined direction from the neutral range, the travel speed in the forward direction is increased steplessly. When the plates 13 and 15 are operated in the direction opposite to the predetermined direction from the neutral zone, the traveling speed in the backward direction is increased steplessly.

そして、搭乗運転部６には、中立位置から左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令手段としての旋回レバー５６が備えられ、図３に示すように、その旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７、一対の無段変速装置７、８夫々の出力回転速度を前記ギア２２ｅ及びギア２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８、５９、前記各無段変速装置７、８の斜板角を各別に検出する変速位置検出手段としてのポテンショメータ式の変速位置センサ６０、６１、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え操作具６２等が備えられ、これらの入力情報に基づいて旋回用操作機構１６及び操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌの動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。 The boarding operation unit 6 is provided with a turning lever 56 as turning command means capable of swinging over a predetermined left and right operation range along the left and right direction from the neutral position. As shown in FIG. A rotation lever sensor 57 composed of a rotary potentiometer for detecting 56 operation positions, and a rotation detected by counting the output rotation speeds of the pair of continuously variable transmissions 7 and 8 by counting the number of teeth of the gear 22e and the gear 21a. Sensors 58 and 59, potentiometer-type shift position sensors 60 and 61 as shift position detecting means for detecting the swash plate angle of each of the continuously variable transmissions 7 and 8, respectively, and turning to switch the turning mode in three stages by dial operation A mode switching operation tool 62 and the like are provided, and based on the input information, the turning operation mechanism 16 and the steering hydraulic cylinders 30R, 30 are provided. Control device H of the microcomputer utilized is provided as a control means for controlling the operation.

次に、制御装置Ｈによる旋回制御について説明を加えると、図８のフローチャートに示すように、例えば、主変速レバー１４を操作して直進走行しているときに、旋回レバー５６が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒを作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる状態に切り換える（ステップ１〜４）。つまり、旋回中心側（右側）の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、旋回中心側とは反対側（左側）の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。そして、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであってそれらの回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置の目標変速位置を求める（ステップ５）。 Next, turning control by the control device H will be described. As shown in the flowchart of FIG. 8, for example, when the main transmission lever 14 is operated and the vehicle travels straight, the turning lever 56 moves from the neutral position to the left and right. When the turning operation is performed on either side, if the turning center side, that is, the turning direction is right, the right steering hydraulic cylinder 30R is actuated so that the right traveling device 1R receives the shifting power of the continuously variable transmission 8 for turning. Switch to the state to be transmitted (steps 1 to 4). That is, the traveling device on the turning center side (right side) is driven by the continuously variable transmission 8 for turning, and the traveling device on the side opposite to the turning center side (left side) is driven by the continuously variable transmission 7 for straight travel. Switch to the transmission state. The left and right traveling devices 1R, 1L have the same rotational direction, and the speed ratio of their rotational speeds is the speed ratio corresponding to the turning radius commanded by the turning lever 56, so A target shift position of the transmission is obtained (step 5).

その目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図８に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、前記変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の斜板角検出値と、図９に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置すなわち目標斜板位置を求めるのである。そして、変速位置センサ６０によって検出される旋回用の無段変速装置８の変速位置が目標変速位置になるように旋回用操作機構１６の作動を制御して変速操作を行う（ステップ６〜８）。前記直進変速用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。 The processing for obtaining the target shift position will be described. As shown in FIG. 8, the relationship between the amount of movement of the turning lever 56 away from the straight command position in the turning command operation area and the speed ratio corresponding to the turning radius is shown. It is determined and stored as a relationship corresponding to a quadratic function. On the other hand, the target shift of the continuously variable transmission 8 for turning is determined from the detected swash plate angle value of the continuously variable transmission 7 for straight travel detected by the shift position sensor 60 and the function having the relationship shown in FIG. The position, that is, the target swash plate position is obtained. Then, the operation of the turning operation mechanism 16 is controlled so that the speed change position of the continuously variable transmission 8 for turning detected by the speed change position sensor 60 becomes the target speed change position (steps 6 to 8). . The speed change position of the continuously variable transmission 7 for linear shift is adjusted by manual operation with respect to the shift lever 14.

図９に示す関係について説明を加えると、図９のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、前記旋回モード切換え操作具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。説明を加えると、ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。 If the relationship shown in FIG. 9 is further described, a line L1 in FIG. 9 indicates the speed of the continuously variable transmission on the straight-ahead side as a reference. Line L2 shows the change in the target rotation speed in the slow turning mode, line L3 shows the change in the target rotation speed in the trust turning mode, and line L4 shows the change in the target rotation speed in the super turning turn mode, The turning mode designated by the turning mode switching operation tool 62 is selected. In other words, in the gentle turning mode indicated by the line L2, when the turning lever 56 is operated to the maximum operating position, the turning side traveling device is about 1/3 of the traveling speed V of the opposite side traveling device. A change characteristic of the speed ratio of the left and right traveling apparatuses 1R and 1L with respect to the operation position of the turning lever 56 is set in advance so as to be decelerated to the speed. In the belief turning mode indicated by the line L3, when the turning lever 56 is operated to the maximum operating position, the operation position of the turning lever 56 is decelerated until the traveling speed of the turning side traveling device becomes zero. The speed ratio of the left and right traveling devices 1R, 1L is preset. Also, in the super turning mode indicated by the line L4, when the turning lever 56 is operated to the maximum operating position, the running speed of the turning side traveling device rotates in the opposite direction to the drive rotation direction of the opposite side traveling device. The speed ratio of the left and right traveling apparatuses 1R and 1L with respect to the operation position of the turning lever 56 is set in advance so that the speed is the same as the speed of the opposite traveling apparatus.

次に、油圧制御ユニットＶＵの作動を制御する処理について説明する。
前記制御装置Ｈがパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３に供給されるパルス電流のデューティ比を変更調整することにより、スプール３７が正方向出力位置及び逆方向出力位置に操作されたときに制御弁３６の出力ポートＯＰ１，ＯＰ２から出力される作動流体の流量、つまり、変速用の油圧シリンダ１７に供給される作動油流量を変更調整可能に構成されている。 Next, a process for controlling the operation of the hydraulic control unit VU will be described.
Control is performed when the spool 37 is operated to the forward output position and the reverse output position by changing and adjusting the duty ratio of the pulse current supplied to the pilot pressure control solenoid valves 42 and 43 by the control device H. The flow rate of the working fluid output from the output ports OP1 and OP2 of the valve 36, that is, the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic cylinder 17 for speed change can be changed and adjusted.

具体的に説明すると、各電磁弁４２，４３に供給されるパルス電流のデューティ比、つまり、一定周期Ｔ毎にオン状態とオフ状態とを繰り返すパルス信号の周期Ｔのうち、周期Ｔに対するオン時間の比率を変更調整することで、そのデューティ比に応じて変化する流体圧としての油圧力と、スプール３７に対するバネ３８、３９による中立位置への復帰付勢力とがバランスすることにより、スプール３７の正方向出力位置及び逆方向出力位置での位置調整を行い、油圧シリンダ１７に供給される作動油流量を調整することが可能な構成となっている。そして、図１０に示すように、デューティ比が大になるほど作動油流量が大になるように、デューティ比と流量との関係が予め設定されている。又、この図から明らかなようにデューティ比が低い場合には作動油流量が流れない構成となっており、デューティ比を約３０パーセント程度に調整することにより、スプール３７を前記逆方向保持位置あるいは正方向保持位置に位置調整することができる構成となっている。 Specifically, the duty ratio of the pulse current supplied to each solenoid valve 42, 43, that is, the ON time with respect to the cycle T among the cycle T of the pulse signal that repeats the ON state and the OFF state at every fixed cycle T. By changing and adjusting the ratio, the oil pressure as the fluid pressure that changes according to the duty ratio and the return biasing force to the neutral position by the springs 38 and 39 with respect to the spool 37 are balanced. The position adjustment is performed at the forward direction output position and the backward direction output position, and the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 17 can be adjusted. As shown in FIG. 10, the relationship between the duty ratio and the flow rate is set in advance so that the hydraulic oil flow rate increases as the duty ratio increases. Further, as apparent from this figure, when the duty ratio is low, the hydraulic oil flow rate does not flow. By adjusting the duty ratio to about 30%, the spool 37 is held in the reverse holding position or The position can be adjusted to the forward holding position.

そして、制御装置Ｈは、前記スプール３７が中立位置にある状態において、前記各電磁弁４２，４３に低出力用のデューティ比、例えば４０〜８０パーセント程度のパルス電流を供給する場合には、その供給開始前に、高出力側のデューティ比に対応する初期用のパルス電流を供給するように構成されている。具体的には、スプール３７が中立位置にある状態において各電磁弁４２，４３に供給するパルス電流のデューティ比が設定値（５０パーセント）より大きいときは、初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給し、スプール３７が中立位置にある状態において各電磁弁４２，４３に供給するパルス電流のデューティ比が設定値（５０パーセント）より小であるときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比、例えば、８０パーセントのパルス電流を供給するように構成されている。 Then, when the control device H supplies a low output duty ratio, for example, a pulse current of about 40 to 80 percent, to the electromagnetic valves 42 and 43 in a state where the spool 37 is in the neutral position, Before the start of supply, an initial pulse current corresponding to the duty ratio on the high output side is supplied. Specifically, when the duty ratio of the pulse current supplied to each solenoid valve 42, 43 is larger than the set value (50%) in the state where the spool 37 is in the neutral position, the duty of 100% is used as the initial pulse current. When the duty ratio of the pulse current supplied to each solenoid valve 42, 43 is smaller than the set value (50%) in the state where the spool 37 is in the neutral position, the initial pulse is supplied. As a current, a duty ratio smaller than 100%, for example, a pulse current of 80% is supplied.

又、制御装置Ｈは、スプール３７が中立位置にある出力停止期間が設定時間以上継続している場合にのみ前記初期用のパルス電流を供給するように構成されている。具体的には、パルス信号の１０周期分の時間よりも長い時間が経過する間連続して零パーセントのデューティ比の指令が続いて発生した場合には、その後シリンダ駆動用のデューティ比にて出力をするときに前記初期用のパルス電流を供給するようになっている。 The control device H is configured to supply the initial pulse current only when the output stop period in which the spool 37 is in the neutral position continues for a set time or longer. Specifically, when a command with a duty ratio of zero percent is continuously generated while a time longer than the time corresponding to 10 cycles of the pulse signal has elapsed, it is output at a duty ratio for driving the cylinder thereafter. The initial pulse current is supplied when the operation is performed.

前記制御装置Ｈは、パルス電流を出力するときの信号処理の具体構成として、次のように処理を実行するように構成されている。つまり、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態で制御用パルス信号を指令するとともに、その制御用パルス信号の出力を反転させた状態でパルス電流として出力するように構成され、且つ、制御用パルス信号として、最初のパルスをデューティ比が零パーセントのパルスとして指令し、その後は、前記各電磁弁４２，４３に供給すべきデューティ比のパルス電流の出力を反転させた状態のパルスとして指令するように構成されている。 The control device H is configured to execute processing as follows as a specific configuration of signal processing when outputting a pulse current. That is, the control pulse signal is commanded in a form that becomes an off signal after the on signal is output first, and is configured to output as a pulse current in a state where the output of the control pulse signal is inverted, and As a control pulse signal, the first pulse is commanded as a pulse with a duty ratio of zero percent, and thereafter, a pulse in a state where the output of the pulse current of the duty ratio to be supplied to each of the solenoid valves 42 and 43 is inverted. Is configured to command.

説明を加えると、前記電磁弁４２，４３に前記低出力用のデューティ比のパルス電流ＰＵ２を供給する場合には、前記初期用のパルス電流として１００パーセントのパルス電流ＰＵ１を供給することになるので、図１１（ロ）に示すようなパルス電流を供給することになる。図１１には低出力用のデューティ比として７５パーセントのデューティ比のパルス電流を供給する場合を例示している。 In other words, when supplying the pulse current PU2 having the low output duty ratio to the solenoid valves 42 and 43, 100% of the pulse current PU1 is supplied as the initial pulse current. A pulse current as shown in FIG. 11 (b) is supplied. FIG. 11 illustrates a case where a pulse current having a duty ratio of 75% is supplied as a low output duty ratio.

この場合、制御用パルス信号として、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態で制御用パルス信号を指令する構成として、そのままパルス電流として出力させる構成とした場合には、図１２（イ）に示すような７５パーセントのデューティ比のパルス電流の最初のパルスを、初期用のパルス電流として１００パーセントに変更させると、そのパルスは次回のパルスとの間にオフ時間が無くなり、結果として１７５パーセントのパルスとなってしまう（図１２（ロ）参照）。このような長いパルスを供給すると、作動油流量が多くなり過ぎて、７５パーセントのデューティ比に対応する流量よりも一時的に過大になってしまうおそれがある。 In this case, as a configuration in which the control pulse signal is output as a pulse current as it is as a configuration in which the control pulse signal is commanded in the form of an off signal after the on signal is first output as the control pulse signal, FIG. If the first pulse of the pulse current having a duty ratio of 75% as shown in (a) is changed to 100% as the initial pulse current, the off-time is eliminated between the pulse and the next pulse, and as a result The pulse becomes 175% (see FIG. 12B). If such a long pulse is supplied, the flow rate of the hydraulic oil is excessively increased, and there is a possibility that the flow rate corresponding to the duty ratio of 75% becomes temporarily excessive.

そこで、制御装置Ｈは、図１１（ロ）に示すような７５パーセントのデューティ比のパルス電流を供給する場合には、制御用パルス信号として、図１１（イ）に示すように、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態であるが、最初のパルスを零デューティ比のパルスとして指令し、その後は、７５パーセントのデューティ比のパルス電流の出力を反転させた状態のパルス、つまり、２５パーセントのデューティ比のパルス電流として指令するようにして、その制御用パルス信号の出力のオン・オフを反転させた状態でパルス電流として出力するようにしている。その結果、図１１（ロ）に示すように、７５パーセントのデューティ比のパルス電流の前に初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比でのパルス信号を適正に出力させることができるのである。 Therefore, when the control device H supplies a pulse current having a duty ratio of 75% as shown in FIG. 11B, an ON signal is generated as a control pulse signal as shown in FIG. It is a form in which an off signal is output after being output first, but the first pulse is commanded as a pulse with a zero duty ratio, and thereafter, a pulse in a state where the output of a pulse current with a duty ratio of 75% is inverted, that is, The pulse current is output as a pulse current in a state where the on / off state of the output of the control pulse signal is inverted. As a result, as shown in FIG. 11B, a pulse signal having a duty ratio of 100% can be appropriately output as an initial pulse current before a pulse current having a duty ratio of 75%.

図１３及び図１４には、上記したような高出力側のデューティ比に対応する初期用のパルス電流を供給する構成とした場合と、そのような初期用のパルス電流を供給しない場合の夫々における本出願人による実験データを示している。すなわち、図１３には、デューティ比を６０パーセントとして設定したパルス電流を電磁弁４２，４３に供給する場合において、初期用のパルス電流を供給しない場合における、旋回用の無段変速装置８の斜板１５の角度の検出値（Ｌ５）、作動油が供給される圧力操作部４０、４１の内部のチャージ圧（Ｌ６）、変速用油圧シリンダ１７の作動油室内の負荷圧（Ｌ７）等のデータの時間の経過に伴う変化を示している。又、図１４には、１００パーセントの初期用のパルス電流ＰＵ１を出力させた場合について、同様なデータの時間経過に伴う変化を示しており、変速用油圧シリンダ１７の作動が迅速に行われていることが示されている。 FIGS. 13 and 14 show the case where the initial pulse current corresponding to the duty ratio on the high output side as described above is supplied and the case where such initial pulse current is not supplied. The experimental data by this applicant are shown. That is, FIG. 13 shows an oblique view of the continuously variable transmission 8 for turning when the pulse current set with a duty ratio of 60% is supplied to the solenoid valves 42 and 43 and the initial pulse current is not supplied. Data such as the detected value (L5) of the angle of the plate 15, the charge pressure (L6) inside the pressure operating units 40 and 41 to which the hydraulic oil is supplied, the load pressure (L7) in the hydraulic oil chamber of the hydraulic cylinder 17 for shifting, etc. The change with the passage of time is shown. Further, FIG. 14 shows the change with time of similar data when the initial pulse current PU1 of 100% is output, and the operation of the shift hydraulic cylinder 17 is performed quickly. It has been shown that

前記旋回用の無段変速装置８を変速操作するときの動作について説明を加えると、例えば、旋回レバー５６の操作に伴って旋回用の無段変速装置８を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部４０に対するパイロット圧制御用の電磁弁４２におけるソレノイド４７に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比を変更調整する。そのときの目標とすべきデューティ比は、旋回用の無段変速装置８の斜板１５の操作位置と目標変速位置との偏差が大きいほど変速操作速度が大となるように、そのときの位置偏差に応じて設定されることになる。このようにパルス電流を供給することによりスプール３７がバネ３９の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動してデューティ比に対応する作動油流量を出力ポートＯＰ１から出力させるのである。旋回用の無段変速装置８を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部４１に対するパイロット圧制御用の電磁弁４３を同様にして制御することになる。 For example, when shifting the continuously variable transmission 8 for turning in the forward acceleration direction in accordance with the operation of the turning lever 56, the operation when performing the shifting operation of the continuously variable transmission 8 for turning is described. The spool 37 in the control valve 36 is moved to the forward output position. Specifically, a pulse current that repeatedly turns on and off is supplied to the solenoid 47 in the solenoid valve 42 for pilot pressure control with respect to the pressure operating unit 40 for forward rotation, and the duty ratio is changed. adjust. The duty ratio to be a target at that time is a position at which the gear shift operation speed increases as the deviation between the operation position of the swash plate 15 of the continuously variable transmission 8 for turning and the target gear shift position increases. It is set according to the deviation. By supplying the pulse current in this manner, the spool 37 is moved against the biasing force of the spring 39 and moved to the forward output position to output the hydraulic oil flow rate corresponding to the duty ratio from the output port OP1. is there. When shifting the continuously variable transmission 8 for turning in the reverse speed increasing direction, the spool 37 in the control valve 36 is moved to the reverse output position. At this time, the pilot pressure applied to the pressure operating unit 41 for reverse rotation is operated. The control solenoid valve 43 is similarly controlled.

そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置８の変速位置が目標変速位置になると、前記スプール３７を前記正方向保持位置に移動させる。つまり、前記ソレノイド４７に対するパルス電流のデューティ比を保持用のデューティ比、つまり、３０パーセントになるように変更調整するのである。そのことにより、ソレノイド４７の電磁力とバネ３９の付勢力とが釣り合ってスプール３７はその位置で保持され、変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持する。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。 Then, when the speed change position of the continuously variable transmission 8 for turning reaches the target speed change position by the speed increasing operation, the spool 37 is moved to the forward holding position. That is, the duty ratio of the pulse current with respect to the solenoid 47 is changed and adjusted so as to become a holding duty ratio, that is, 30%. As a result, the electromagnetic force of the solenoid 47 and the biasing force of the spring 39 are balanced, and the spool 37 is held at that position, and the shifting hydraulic cylinder 17 holds the shifting position at that time. Note that the same processing is performed for the operation at the forward holding position even when the holding is performed at the backward holding position.

旋回用の無段変速装置８を中立位置に戻すときは、前記各パイロット圧制御用の電磁弁４２、４３に対するソレノイド４７、４８を夫々無通電状態に切り換えると、スプール３７はバネ３８、３９の付勢力によって中立位置に復帰する。この中立位置では、変速用油圧シリンダ１７の各作動油室１７Ａ、１７Ｂが共に排油状態となって、変速用油圧シリンダ１７は、前記バネ１７ａ、１７ｂの付勢力並びに旋回用の無段変速装置８の斜板１５の中立復元力によって中立位置に復帰することになる。 When returning the turning continuously variable transmission 8 to the neutral position, when the solenoids 47 and 48 for the pilot pressure control solenoid valves 42 and 43 are switched to the non-energized state, the spool 37 Return to the neutral position by the biasing force. In this neutral position, the hydraulic oil chambers 17A and 17B of the transmission hydraulic cylinder 17 are both in an oil drained state, and the transmission hydraulic cylinder 17 has the urging force of the springs 17a and 17b and the continuously variable transmission for turning. The swash plate 15 is restored to the neutral position by the neutral restoring force.

そして、図８に示すように、旋回レバー５６が中立位置にあるときは直進走行用の速度同期処理を実行する（ステップ９）。この速度同期処理は、左右の操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌはいずれも作動させないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進変速用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向にその出力回転速度と略同じ出力回転速度で常に回転するように、前記各回転センサ５８、５９の検出情報に基づいて旋回用無段変速装置８の斜板１５を変速操作する処理が行われることになる。 Then, as shown in FIG. 8, when the turning lever 56 is in the neutral position, a speed synchronization process for straight traveling is executed (step 9). In this speed synchronization process, the left and right steering hydraulic cylinders 30R and 30L are not operated, so there is no function for shifting the traveling speed of the traveling device by automatic control. Based on the detection information of each of the rotation sensors 58 and 59, the continuously variable transmission 8 for turning is constantly rotated in the same direction as the rotation direction of the continuously variable transmission 7 at an output rotational speed substantially the same as the output rotational speed. A process of shifting the swash plate 15 is performed.

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.

（１）上記実施形態では、前記制御装置は、前記電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より大きいときは、初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比のパルス電流を１パルスだけ供給し、電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より小であるときは、初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比として８０パーセントのデューティ比のパルス電流を１パルスだけ供給するように構成するものを例示したが、このような構成に限らず、次のように構成するものでもよい。 (1) In the above embodiment, when the duty ratio of the pulse current supplied to the solenoid valve is larger than a set value, the control device applies a pulse current having a duty ratio of 100% as one pulse current for the initial period. When the duty ratio of the pulse current that is supplied and supplied to the solenoid valve is smaller than the set value, the pulse current of 80% as the duty ratio smaller than 100% is supplied as one pulse current as the initial pulse current. Although what was comprised is illustrated, it may comprise as follows not only in such a structure.

前記初期用のパルス電流として、常に一定のデューティ比のパルス電流、例えば、１００パーセントのデューティ比のパルス電流、あるいは、それよりも少ないデューティ比、例えば９０〜１００パーセントの中間のパルス電流を供給するようにしてもよい。 As the initial pulse current, a pulse current having a constant duty ratio, for example, a pulse current having a duty ratio of 100%, or a lower pulse ratio, for example, an intermediate pulse current of 90 to 100% is supplied. You may do it.

前記電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より小であるときに、初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比として８０パーセントよりも小さいデューティ比に設定したり、８０パーセントよりも大きいデューティ比を設定してもよい。 When the duty ratio of the pulse current supplied to the solenoid valve is smaller than a set value, the initial pulse current is set to a duty ratio smaller than 80% as a duty ratio smaller than 100%, or from 80% A larger duty ratio may be set.

前記初期用のパルス電流として、１つのパルスだけを供給するもの代えて複数のパルスを出力させる構成としてもよい。 Instead of supplying only one pulse as the initial pulse current, a plurality of pulses may be output.

（２）上記実施形態では、前記制御手段が、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態で制御用パルス信号を指令するとともに、その制御用パルス信号の出力を反転させた状態で前記パルス電流として出力するように構成され、且つ、前記制御用パルス信号として、前記初期用のパルス電流に対応する最初のパルスを零デューティ比のパルスとして指令し、その後は、前記各電磁弁に供給すべきデューティ比のパルス電流の出力を反転させた状態のパルスとして指令するように構成したが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。 (2) In the above embodiment, the control means commands the control pulse signal in the form of the off signal after the on signal is output first, and the output of the control pulse signal is inverted. The first pulse corresponding to the initial pulse current is commanded as a pulse with a zero duty ratio as the control pulse signal, and is then output to each solenoid valve. Although the configuration is such that the output of the pulse current having the duty ratio to be supplied is commanded as an inverted pulse, it may be configured as follows instead of such a configuration.

つまり、制御用パルス信号として、オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態で制御用パルス信号を指令して、そのままパルス電流として出力させる構成とし、前記初期用のパルス電流に対応する最初のパルスを高出力側のデューティ比（例えば、１００パーセント）に対応するパルス信号とし、その後のパルス信号を、オフ信号が先に出力された後にオン信号となる形態で各電磁弁に供給すべきデューティ比（例えば、７５パーセント）の制御用パルス信号を指令して、そのまま反転させることなくパルス電流として出力させる構成としてもよい。 That is, as the control pulse signal, the control pulse signal is instructed in the form of the off signal after the on signal is output first, and is output as it is as the pulse current, and corresponds to the initial pulse current. The first pulse is a pulse signal corresponding to a duty ratio (for example, 100%) on the high output side, and the subsequent pulse signal is supplied to each solenoid valve in a form that becomes an on signal after the off signal is first output. A control pulse signal having a power duty ratio (for example, 75%) may be commanded and output as a pulse current without being inverted.

（３）上記実施形態では、前記スプールが中立位置にある出力停止期間が設定時間以上継続している場合にのみ前記初期用のパルス電流を供給する構成として、前記設定時間以としてパルス信号の１０周期分の時間として設定したものを例示したが、このような構成に限らず、設定時間としてはパルス信号の１０周期分に限らず、それよりも長い時間を設定してもよく、又、５周期〜１０周期分の期間のうちのいずれかを設定するようにしてもよい。 (3) In the embodiment described above, the initial pulse current is supplied only when the output stop period in which the spool is in the neutral position continues for a set time or longer. The time set for the period is exemplified, but the configuration is not limited to this, and the set time is not limited to 10 periods of the pulse signal, and a longer time may be set. You may make it set any one of the period for 10 periods.

（４）上記実施形態では、前記制御弁が、パイロット油圧によりスプールが移動操作される状態で油圧パイロット操作式に構成され、正転用の圧力操作部や逆転用の圧力操作部に作動用流体としての作動油が供給されるものを例示したが、作動油を供給するものに限らず空気圧にて操作されるもの等、他の流体を用いて操作するものでもよい。 (4) In the above embodiment, the control valve is configured as a hydraulic pilot operation type in a state in which the spool is moved by the pilot hydraulic pressure, and is used as a working fluid for the forward pressure operation portion and the reverse pressure operation portion. However, it is not limited to supplying hydraulic oil, but may be operated using other fluids, such as one operated by air pressure.

（５）上記実施形態では、前記弁制御装置を旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作装置に適用したものを例示したが、前記弁制御装置としては、前記電磁弁に対するパルス電流のデューティ比を変更調整して前記弁本体から油圧シリンダ等の***作対象に対する作動流体の流量を調整するものであれば、変速操作装置に限らずどのような装置にも適用することができる。例えば、作業装置を昇降操作させるための昇降用油圧シリンダに対する流量調整を行う構成としてもよい。 (5) In the above-described embodiment, the valve control device is applied to a speed change operation device that performs a speed change operation on a continuously variable transmission for turning. However, the valve control device includes a pulse current for the electromagnetic valve. As long as the flow rate of the working fluid from the valve body to the operation target such as a hydraulic cylinder is adjusted by changing the duty ratio, the present invention can be applied to any device without being limited to the speed change device. For example, it is good also as a structure which adjusts the flow volume with respect to the raising / lowering hydraulic cylinder for operating a working device up / down.

（６）上記実施形態では、前記弁制御装置が備えられる作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、トラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。 (6) In the above embodiment, the combine is exemplified as the work vehicle provided with the valve control device. However, the combine is not limited to the combine, and may be a tractor or other agricultural work machine or a construction work vehicle.

コンバインの全体側面図Combine side view 伝動構造を示す概略構成図Schematic configuration diagram showing transmission structure 制御ブロック図Control block diagram 中立状態の油圧制御ユニットの構成を示す図Diagram showing the configuration of a neutral hydraulic control unit 変速操作状態の油圧制御ユニットの構成を示す図The figure which shows the structure of the hydraulic control unit of a shift operation state 変速位置保持状態の油圧制御ユニットの構成を示す図The figure which shows the structure of the hydraulic control unit of a shift position holding state 変速位置と変速出力との関係を示す図The figure which shows the relationship between the shift position and the shift output 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図The figure which shows the relationship between the operation position of the turning lever and the speed ratio デューティ比と流量との関係を示すグラフGraph showing the relationship between duty ratio and flow rate パルス電流を示す図Diagram showing pulse current パルス電流の比較例を示す図Diagram showing a comparative example of pulse current 実験データを示す図Figure showing experimental data 実験データを示す図Figure showing experimental data

符号の説明Explanation of symbols

３６弁本体
３７スプール
４０、４１圧力操作部
４２、４３電磁弁
Ｈ制御手段
ＰＵ１初期用のパルス電流 36 Valve body 37 Spool 40, 41 Pressure operation part 42, 43 Solenoid valve H Control means PU1 Initial pulse current

Claims

復帰付勢された中立位置から正方向に移動した正方向出力位置及び前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動自在なスプールを備えた弁本体と、前記スプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、前記正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対して作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ前記排出状態に復帰付勢された一対の電磁弁と、パルス電流を供給することにより前記一対の電磁弁を制御して前記弁本体から作動流体を出力させる制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記スプールの正方向出力位置及び逆方向出力位置での位置調整によって出力される作動流体の流量を変更調整すべく、前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比を変更調整するように構成されている弁制御装置であって、
前記制御手段が、
前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において、前記各電磁弁に低出力用のデューティ比でパルス電流を供給する場合には、その供給開始前に、高出力側のデューティ比に対応する初期用のパルス電流を供給するように構成されている弁制御装置。 A valve body including a spool that is movable to a forward output position moved in the forward direction from the neutral position that has been urged and a reverse output position moved in the reverse direction from the neutral position, and the spool is moved in the forward direction. A pressure operating part for forward rotation supplied with a working fluid for operating the pressure, a pressure operating part for reverse rotation supplied with an operating fluid for moving the spool in the reverse direction, and the pressure operating part for forward rotation A pair of solenoid valves that can be switched between a supply state for supplying the working fluid to each of the pressure operating sections for reverse rotation and a discharge state for discharging the working fluid, and urged to return to the discharge state; Control means for controlling the pair of solenoid valves by supplying a pulse current to output a working fluid from the valve body,
The control means is
The duty ratio of the pulse current supplied to each solenoid valve is changed and adjusted in order to change and adjust the flow rate of the working fluid output by adjusting the position of the spool at the forward output position and the reverse output position. A valve control device comprising:
The control means is
In the state where the spool of the valve body is in the neutral position, when supplying a pulse current with a duty ratio for low output to each solenoid valve, it corresponds to the duty ratio on the high output side before starting the supply. A valve control device configured to supply an initial pulse current.

前記制御手段が、
前記初期用のパルス電流として、１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給するように構成されている請求項１記載の弁制御装置。 The control means is
The valve control device according to claim 1, wherein a pulse current having a duty ratio of 100 percent is supplied as the initial pulse current.

前記制御手段が、
前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より大きいときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントのデューティ比のパルス電流を供給し、
前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある状態において前記各電磁弁に供給するパルス電流のデューティ比が設定値より小であるときは、前記初期用のパルス電流として１００パーセントよりも小さいデューティ比のパルス電流を供給するように構成されている請求項１または２記載の弁制御装置。 The control means is
When the duty ratio of the pulse current supplied to each solenoid valve is larger than a set value when the spool of the valve body is in the neutral position, a pulse current having a duty ratio of 100% is used as the initial pulse current. Supply
When the duty ratio of the pulse current supplied to each solenoid valve is smaller than a set value when the spool of the valve body is in the neutral position, the duty ratio is smaller than 100% as the initial pulse current. The valve control device according to claim 1, wherein the valve control device is configured to supply a pulsating current.

前記制御手段が、
オン信号が先に出力された後にオフ信号となる形態で制御用パルス信号を指令するとともに、その制御用パルス信号の出力を反転させた状態で前記パルス電流として出力するように構成され、且つ、
前記制御用パルス信号として、最初のパルスを零デューティ比のパルスとして指令し、その後は、前記各電磁弁に供給すべきデューティ比のパルス電流の出力を反転させた状態のパルスとして指令するように構成されている請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の弁制御装置。 The control means is
The control pulse signal is commanded in a form that is turned off after the on signal is output first, and is configured to output the pulse current in a state where the output of the control pulse signal is inverted, and
As the control pulse signal, the first pulse is commanded as a pulse with a zero duty ratio, and thereafter, the pulse current output of the duty ratio to be supplied to each solenoid valve is commanded as a pulse in an inverted state. The valve control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the valve control device is configured.

前記制御手段が、前記弁本体の前記スプールが前記中立位置にある出力停止期間が設定時間以上継続している場合にのみ、前記初期用のパルス電流を供給するように構成されている請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の弁制御装置。 The control means is configured to supply the initial pulse current only when an output stop period in which the spool of the valve body is in the neutral position continues for a set time or longer. The valve control apparatus of any one of -4.