JP2007089618A

JP2007089618A - Wheel-driven moving device

Info

Publication number: JP2007089618A
Application number: JP2005279019A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Osawa; 俊弘大沢
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2005-09-27
Filing date: 2005-09-27
Publication date: 2007-04-12

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To drive wheels by an appropriate assisting force regardless of the weight of a moving device body. <P>SOLUTION: A pressure sensor 22 detects the weight of the moving device 3 and acquires a modulus of the assisting force. A torque detecting part 18 detects a pulling force applied by a user and acquires a modulus b of the assisting force. Electric current is supplied to a motor 23 according to the pulling force and a set modulus of the assisting force so that the wheels 4 are driven by the appropriate assisting force according to the pulling force and the set modulus of the assisting force. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動装置本体の下部に配置されている車輪がモータにより駆動される車輪駆動式移動装置に関するものである。 The present invention relates to a wheel-driven moving device in which wheels arranged at the lower part of a moving device main body are driven by a motor.

従来の車輪駆動式スーツケースは、荷物を収容可能なスーツケース本体と、このバック本体の下部に配置されモータにより駆動される車輪、スーツケース本体の上部に設けられた取っ手、及びこの取っ手に配置された力センサー等を備えている。そして、ユーザーがこの車輪駆動式スーツケースを搬送すべく、車輪を接地させて取っ手を引張すると、取っ手に加えられた力が力センサーにより検出され、この検出された力の値に応じてモータの駆動が制御される。したがって、車輪がユーザーは取っ手に対する引張力に応じた速度で回転し、これによりアシスト力が与えられるものである。（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００１−８７０２４号公報 Conventional wheel-driven suitcases include a suitcase body that can store luggage, a wheel that is disposed at the bottom of the back body and is driven by a motor, a handle provided at the top of the suitcase body, and a handle disposed at the handle Equipped force sensor. When the user pulls the handle by grounding the wheel to carry the wheel drive suitcase, the force applied to the handle is detected by the force sensor, and the motor is detected according to the detected force value. Drive is controlled. Therefore, the wheel rotates at a speed corresponding to the tensile force applied to the handle by the user, thereby giving an assist force. (For example, refer to Patent Document 1).
JP 2001-87024 A

ところで、スーツケース本体はその内部に収容される荷物の量等に応じてその重量が大きく変化する。しかるに、前記従来の車輪駆動式スーツケースにあっては、取っ手に加えられた力を検出して、この検出された力の値に応じてモータの駆動を制御する。したがって、スーツケース本体に収容された荷物が少なく軽い状態においては、過剰なアシスト力が付与され、また、逆にスーツケース本体に収容された荷物が多く重い状態においては、アシスト力が過少となってしまう場合が生ずる。よって、スーツケース本体の重量に応じた適切なアシスト力で車輪を駆動することができるものではなかった。 By the way, the weight of the suitcase body varies greatly according to the amount of luggage accommodated therein. However, in the conventional wheel drive type suitcase, the force applied to the handle is detected, and the driving of the motor is controlled in accordance with the value of the detected force. Therefore, an excessive assist force is applied in a state where the luggage stored in the suitcase body is small and light, and conversely, an assist force is insufficient in a state where the luggage stored in the suitcase body is large and heavy. May occur. Therefore, the wheels could not be driven with an appropriate assist force according to the weight of the suitcase body.

本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、移動装置本体の重量に左右されることなく、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる車輪駆動式移動装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and provides a wheel-driven moving device capable of driving a wheel with an appropriate assist force without being influenced by the weight of the moving device body. It is intended.

前記課題を解決するために請求項１記載の発明にあっては、荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、前記荷物の収容に伴って変化する前記移動装置本体の重量を検出する重量検出手段と、この重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、前記モータを制御する制御手段とを備える。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is a wheel-driven moving device including a wheel at a lower portion of a moving device main body capable of accommodating a load and a motor for driving the wheel. A weight detecting means for detecting the weight of the moving device main body that changes as the luggage is accommodated, and a control means for controlling the motor based on the weight of the moving device main body detected by the weight detecting means. Prepare.

したがって、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、モータが制御されることから、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。 Therefore, since the motor is controlled in accordance with the weight of the mobile device main body that changes according to the stored baggage, the mobile device main body is conversely even if the load stored in the mobile device main body is small and light. Even if the baggage contained in the vehicle is heavy and heavy, the wheels can be driven with an appropriate assist force. Therefore, it is possible to always drive the wheel with an appropriate assist force without being influenced by the weight of the mobile device body.

また、請求項２記載の発明にあっては、前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、アシスト力を算出する算出手段を更に備え、前記制御手段は、前記算出手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御する。したがって、算出手段により算出されたアシスト力に基づき、移動装置本体の重量に左右されることなく、より適正なアシスト力で車輪を駆動することができる。 The invention according to claim 2 further includes calculation means for calculating an assist force based on the weight of the mobile device body detected by the weight detection means, and the control means includes the calculation means. The motor is controlled based on the calculated assist force. Therefore, based on the assist force calculated by the calculation means, the wheel can be driven with a more appropriate assist force without being influenced by the weight of the mobile device body.

また、請求項３記載の発明にあっては、前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出する。したがって、記憶手段にアシスト力係数を記憶しておいてこれを読み出す簡単な構成及び処理により、アシスト力を算出することができる。 According to a third aspect of the present invention, the calculation means includes storage means for storing an assist force coefficient corresponding to the weight of the mobile device body, and the assist force coefficient stored in the storage means. Based on the above, the assist force is calculated. Therefore, the assist force can be calculated with a simple configuration and processing in which the assist force coefficient is stored in the storage means and read out.

また、請求項４記載の発明にあっては、当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、前記算出手段は、前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量と、前記外力検出手段により検出された前記外力とに基づき、前記アシスト力を算出する。したがって、移動装置本体の重量のみならず、ユーザーにより加えられる力を加味したアシスト力で車輪を駆動することができる。 The invention according to claim 4 further includes an external force detecting means for detecting an external force applied in a direction of moving the wheel drive type moving device, wherein the calculating means is detected by the weight detecting means. The assist force is calculated based on the weight of the mobile device body and the external force detected by the external force detection means. Therefore, the wheel can be driven not only by the weight of the mobile device body but also by an assist force that takes into account the force applied by the user.

また、請求項５記載の発明にあっては、前記算出手段は、前記外力に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出する。したがって、記憶手段にアシスト力係数を記憶しておいてこれを読み出す簡単な構成及び処理により、アシスト力を算出することができる。 According to a fifth aspect of the present invention, the calculation means includes storage means for storing an assist force coefficient corresponding to the external force, and calculates the assist force based on the assist force coefficient. Therefore, the assist force can be calculated with a simple configuration and processing in which the assist force coefficient is stored in the storage means and read out.

また、請求項６記載の発明にあっては、前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応するアシスト力係数と、前記外力に対応するアシスト力係数とを加算することにより、加算アシスト力係数を算出し、この加算アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出する。したがって、両係数の加算により、移動装置本体の重量と、ユーザーにより加えられる力とを適正に加味したアシスト力で車輪を駆動することができる。 In the invention according to claim 6, the calculating means adds the assist force coefficient corresponding to the weight of the mobile device body and the assist force coefficient corresponding to the external force, thereby adding the assist force. A coefficient is calculated, and the assist force is calculated based on the added assist force coefficient. Therefore, by adding both coefficients, the wheel can be driven with an assist force that appropriately takes into account the weight of the mobile device body and the force applied by the user.

また、請求項７記載の発明にあっては、前記制御手段は、前記算出手段により算出されるアシスト力に対応して電流値を記憶した記憶手段を備え、前記対応する電流値に基づき前記モータを制御する。したがって、記憶手段に電流値を記憶しておいてこれを読み出す簡単な構成及び処理により、モータを制御するができる。 In the invention according to claim 7, the control means includes storage means for storing a current value corresponding to the assist force calculated by the calculation means, and the motor is based on the corresponding current value. To control. Therefore, the motor can be controlled by a simple configuration and processing in which the current value is stored in the storage means and read out.

また、請求項８記載の発明にあっては、荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、操作に応じて、任意のアシスト力を設定する設定手段と、この設定手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御する制御手段とを備える。 The invention according to claim 8 is a wheel drive type moving device provided with a wheel at the lower part of the moving device main body capable of accommodating a load and a motor for driving the wheel, depending on the operation. And setting means for setting an arbitrary assist force, and control means for controlling the motor based on the assist force calculated by the setting means.

したがって、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、ユーザーが操作を行えば、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。 Therefore, if the user performs an operation according to the weight of the mobile device main body that changes according to the stored baggage, the mobile device main body can be reversed even if the baggage stored in the mobile device main body is small and light. Even if the stored luggage is heavy and heavy, the wheels can be driven with an appropriate assist force. Therefore, it is possible to always drive the wheel with an appropriate assist force without being influenced by the weight of the mobile device body.

また、請求項９記載の発明にあっては、当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、前記設定手段は、複数種のアシスト力係数を記憶した記憶手段と、この記憶手段から、いずれかのアシスト力係数を選択する選択手段と、この選択手段により選択されたアシスト力係数と、前記外力設定手段により検出された外力とに基づきアシスト力を算出する算出手段とを備え、この算出手段により算出されたアシスト力を設定する。したがって、ユーザーが設定した任意のアシスト力であって、当該ユーザーにより加えられる実際の力を加味したアシスト力で車輪を駆動することができる。 The invention according to claim 9 further includes an external force detecting means for detecting an external force applied in a direction of moving the wheel drive type moving device, wherein the setting means stores a plurality of types of assist force coefficients. An assist force based on the storage means, a selection means for selecting any assist force coefficient from the storage means, the assist force coefficient selected by the selection means, and the external force detected by the external force setting means. Calculating means for calculating, and setting the assist force calculated by the calculating means. Therefore, it is possible to drive the wheel with an arbitrary assist force set by the user and taking into account the actual force applied by the user.

以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、モータが制御されることから、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができ、その結果、砂利道や坂道などの変化の激しい路面状況でのユーザーの負担軽減を図ることも可能となる。 As described above, according to the first aspect of the invention, since the motor is controlled according to the weight of the mobile device main body that changes according to the stored cargo, the cargo stored in the mobile device main body. Even in a light state with a small amount of light, or on the contrary, even if a large amount of luggage is stored in the mobile device body, the wheel can be driven with an appropriate assist force. Therefore, the wheels can always be driven with an appropriate assist force regardless of the weight of the mobile device main body, and as a result, the burden on the user in a rapidly changing road surface condition such as a gravel road or a slope is reduced. It is also possible.

また、請求項８に係る発明によれば、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、ユーザーが操作を行うことにより、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができ、その結果、砂利道や坂道などの変化の激しい路面状況でのユーザーの負担軽減を図ることも可能となる。 Further, according to the invention according to claim 8, a state in which the load stored in the mobile device main body is small and light by the user performing an operation according to the weight of the mobile device main body that changes according to the stored baggage. Even so, the wheel can be driven with an appropriate assisting force even if the baggage contained in the mobile device body is heavy and heavy. Therefore, the wheels can always be driven with an appropriate assist force regardless of the weight of the mobile device main body, and as a result, the burden on the user in a rapidly changing road surface condition such as a gravel road or a slope is reduced. It is also possible.

以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。
（第１の実施の形態）
図１〜図６は、本発明の第１の実施の形態を示すものである。図１に示すように、本実施の形態に係る車輪駆動式移動装置１は、略矩形状の容器体からなり荷物を収容可能な移動装置本体２を有し、この移動装置本体２には図示しない開口部を閉鎖する開閉自在な蓋３が設けられている。移動装置本体２の下部両側には、左右の車輪４（４Ｌ、４Ｒ）が回転自在に支持されている。また、移動装置本体２の上端部には、一対のステー５、５と両ステー５、５の先端部架橋された取っ手６とで構成されるハンドル７が設けられており、前記取っ手６の側部には、操作卓８が設けられている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
1 to 6 show a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a wheel drive type moving device 1 according to the present embodiment has a moving device main body 2 made of a substantially rectangular container body and capable of accommodating a load. An openable and closable lid 3 is provided for closing the opening not to be opened. Left and right wheels 4 (4L, 4R) are rotatably supported on both sides of the lower part of the moving apparatus body 2. Further, a handle 7 comprising a pair of stays 5, 5 and a handle 6 that is bridged at the tips of both the stays 5, 5 is provided at the upper end of the moving device body 2. The console 8 is provided in the section.

この操作卓８には、図２に示すように、アシストを所望するときに起動するためのアシスト起動用電源スイッチ９、モード設定用の選択スイッチ１０と決定スイッチ１１、モード設定内容の確認用に用いられるＬＥＤ表示器１２が設けられている。 As shown in FIG. 2, the console 8 includes an assist activation power switch 9 for activation when an assist is desired, a mode setting selection switch 10 and a determination switch 11, and confirmation of mode setting contents. The LED display 12 used is provided.

図３は、本実施の形態に係る車輪駆動式移動装置１の電気的回路構成を示すブロック図である。この回路は、制御部１３を中心にして構成され、制御部１３は、ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６及びその周辺回路等で構成されている。ＲＯＭ１５には、後述するフローチャートに示すプログラム等が格納されており、ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に格納されているプログラムをＲＡＭ１６に展開し、これに従って動作することにより、各部を制御する。また、ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１４のワークエリア等として使用される。 FIG. 3 is a block diagram showing an electrical circuit configuration of the wheel-driven moving device 1 according to the present embodiment. This circuit is configured with the control unit 13 as the center, and the control unit 13 includes a CPU 14, a ROM 15, a RAM 16, and peripheral circuits thereof. The ROM 15 stores programs and the like shown in the flowcharts described later. The CPU 14 develops the program stored in the ROM 15 in the RAM 16 and operates according to the program, thereby controlling each unit. The RAM 16 is used as a work area for the CPU 14.

この制御部１３には、移動ケース操作部１７、トルク検出部１８、電源部１９、左右車速センサ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）、左右モータドライバ２１（２１Ｌ、２１Ｒ）、前記ＬＥＤ表示器１２、及び圧力センサ２２が接続されている。移動ケース操作部１７は、前記操作卓８に設けられたスイッチ９〜１１からの操作信号を入力するものである。トルク検出部１８は、前記取っ手８の下面又はステー５、５の基端部に配置されており、ハンドル７が引張された際のトルクを検出し、トルクに応じた電圧値を可変データとして入力するものである。電源部１９は、移動装置本体２の所定箇所に配置されたバッテリー等で構成され、制御部１３には電圧５Ｖを供給し、モータドライバ２１（２１Ｌ、２１Ｒ）には電圧２４Ｖを供給する。 The control unit 13 includes a moving case operation unit 17, a torque detection unit 18, a power supply unit 19, left and right vehicle speed sensors 20 (20L and 20R), left and right motor drivers 21 (21L and 21R), the LED indicator 12, and pressure. A sensor 22 is connected. The moving case operation unit 17 inputs operation signals from the switches 9 to 11 provided on the console 8. The torque detection unit 18 is disposed on the lower surface of the handle 8 or the base end of the stays 5 and 5, detects the torque when the handle 7 is pulled, and inputs a voltage value corresponding to the torque as variable data. To do. The power supply unit 19 is configured by a battery or the like disposed at a predetermined location of the mobile device body 2, supplies a voltage of 5 V to the control unit 13, and supplies a voltage of 24 V to the motor drivers 21 (21 L, 21 R).

左右モータドライバ２１（２１Ｌ、２１Ｒ）は、この電圧２４を制御してＤＣモータである左右モータ２３（２３Ｌ、２３Ｒ）を駆動するものであり、この左右モータ２３（２３Ｌ、２３Ｒ）の回転軸に前記左右車輪４（４Ｌ、４Ｒ）が固着されている。左右車速センサ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）は、これら左右車輪４の回転速度を各々検出するものである、圧力センサ２２は、荷物の収容に伴って変化する移動装置本体２の重量を検出し電圧値の可変データとして出力するものである。 The left and right motor drivers 21 (21L, 21R) control the voltage 24 to drive the left and right motors 23 (23L, 23R), which are DC motors. The left and right motors 23 (23L, 23R) The left and right wheels 4 (4L, 4R) are fixed. The left and right vehicle speed sensors 20 (20L, 20R) detect the rotational speeds of the left and right wheels 4, respectively. The pressure sensor 22 detects the weight of the mobile device body 2 that changes as the luggage is accommodated, and the voltage value. Are output as variable data.

前記ＲＯＭ１５には、前記プログラムとともに、図４（Ａ）に示す重量対アシスト力テーブル１５１、同図（Ｂ）に示すユーザー応力対アシスト力テーブル１５２、及び図５に示すＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル１５３が格納されている。重量対アシスト力テーブル１５１は、前記圧力センサ２２により検出される移動装置重量に対応してアシスト力係数ａが記憶されている。このアシスト力係数ａは、１未満の値であって、移動装置重量が大きくなる従って大きくなる値である。 In the ROM 15, along with the program, the weight vs. assist force table 151 shown in FIG. 4A, the user stress vs. assist force table 152 shown in FIG. 4B, and the DC motor characteristics (torque vs. current) shown in FIG. ) A table 153 is stored. The weight-to-assist force table 151 stores an assist force coefficient a corresponding to the moving device weight detected by the pressure sensor 22. The assist force coefficient a is a value less than 1, and increases as the moving device weight increases.

ユーザー応力対アシスト力テーブル１５２には、前記トルク検出部１８により検出されるユーザーの引張力（トルク）に対応してアシスト力ｂが記憶されている。このアシスト力係数ｂは、１未満の値であって、引張力が大きくなる従って小さくなる値である。ＤＣモータ特性テーブル１５３は、ｘ軸にトルクＴ（ｋｇｆ・ｍ）が設定されｙ軸に前記モータ２３に供給する電流Ｉａ（Ａ）が設定された二次元座標であり、Ｔ−Ｉカーブが記憶されている。したがって、このＴ−Ｉカーブ上の値を読み出すことにより、モータ２３にてトルクＴを発生させるに必要な電流Ｉａ（Ａ）を得ることができる。 The user stress vs. assist force table 152 stores an assist force b corresponding to the user's tensile force (torque) detected by the torque detector 18. The assist force coefficient b is a value less than 1, and is a value that decreases as the tensile force increases. The DC motor characteristic table 153 is a two-dimensional coordinate in which a torque T (kgf · m) is set on the x axis and a current Ia (A) supplied to the motor 23 is set on the y axis, and a TI curve is stored. Has been. Therefore, by reading the value on the TI curve, the current Ia (A) necessary for generating the torque T by the motor 23 can be obtained.

以上の構成に係る本実施の形態において、制御部１３は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１５に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図６のフローチャートに示すように制御を実行する。すなわち、アシスト起動用電源スイッチ９が操作されて、アシスト起動用電源がオンとなっているか否かを判断し（ステップＳ１１）、オンとなっていない場合には、このフローに従った処理を終了する。また、オンとなっている場合には、移動装置の重量を検出し、アシスト力係数を取得する（ステップＳ１２）。つまり、前記圧力センサ２２からの出力信号に基づき、移動装置本体２の重量を検出し、重量対アシスト力テーブル１５１から、この重量に対応するアシスト力係数ａ読み出す。したがって、例えば移動装置本体２の重量が１０ｋｇであったとすると、アシスト力係数ａとして「０．２」が読み出されることとなる。 In the present embodiment having the above configuration, the control unit 13 performs control as shown in the flowchart of FIG. 6 when the CPU 14 operates based on a program stored in the ROM 15. That is, it is determined whether or not the assist activation power switch 9 is operated to turn on the assist activation power supply (step S11). If not, the processing according to this flow is terminated. To do. If it is on, the weight of the moving device is detected and an assist force coefficient is acquired (step S12). That is, the weight of the mobile device body 2 is detected based on the output signal from the pressure sensor 22, and the assist force coefficient a corresponding to this weight is read from the weight versus assist force table 151. Therefore, for example, if the weight of the mobile device body 2 is 10 kg, “0.2” is read as the assist force coefficient a.

次に、ユーザーが引っ張る力を検出し、アシスト力係数ｂを取得する（ステップＳ１３）。つまり、前記トルク検出部１８からの信号に基づき引張力（トルクＴ）を検出し、ユーザー応力対アシスト力テーブル１５２から、この引張力（トルクＴ）に対応するアシスト力係数ｂ読み出す。したがって、例えば当該ユーザーの引張力（トルクＴ）が１００（ｋｇｆ・ｍ）であったとすると、アシスト力係数ｂとして「０．３」が読み出されることとなる。 Next, the force pulled by the user is detected, and the assist force coefficient b is acquired (step S13). That is, the tensile force (torque T) is detected based on the signal from the torque detector 18, and the assist force coefficient b corresponding to the tensile force (torque T) is read from the user stress versus assist force table 152. Therefore, for example, if the tensile force (torque T) of the user is 100 (kgf · m), “0.3” is read as the assist force coefficient b.

引き続き、前記ステップＳ１３で検出した応力（ユーザーの引張力）が「０」であるか否かを判断し（ステップＳ１４）、応力＝０である場合には、未だユーザーがハンドル７を引っ張っていないと判定して、ステップＳ１３に戻る。また、応力≠０であって、ユーザーがハンドル７を引っ張っている場合には、アシスト力係数を算出する（ステップＳ１５）。このアシスト力係数の算出処理は、前記アシスト力係数ａとアシスト力係数ｂとを加算する処理であり、よって、前述のようにアシスト力係数ａ＝０．２、アシスト力係数ｂ＝０．３であったとすると、０．２＋０．３＝０．５となり、アシスト力係数＝０．５が算出されることとなる。 Subsequently, it is determined whether or not the stress (user's tensile force) detected in step S13 is “0” (step S14). If stress = 0, the user has not yet pulled the handle 7. And return to step S13. If the stress is not 0 and the user is pulling the handle 7, the assist force coefficient is calculated (step S15). The calculation process of the assist force coefficient is a process of adding the assist force coefficient a and the assist force coefficient b. Therefore, as described above, the assist force coefficient a = 0.2 and the assist force coefficient b = 0.3. Is 0.2 + 0.3 = 0.5, and the assist force coefficient = 0.5 is calculated.

さらに、アシスト力を算出し、通電電流を取得する（ステップＳ１６）。ここで、アシスト力の算出は、前記ステップＳ１３で検出したユーザーの引張力に、前記ステップＳ１５で算出したアシスト力係数を乗ずることにより算出する。つまり、前述のように、ユーザーの引張力（トルクＴ）が１００（ｋｇｆ・ｍ）であり、アシスト力係数が「０．５」であったとすると、
アシスト力＝１００（ｋｇｆ・ｍ）×０．５＝５０（ｋｇｆ・ｍ）
となる。 Further, the assist force is calculated and the energization current is acquired (step S16). Here, the assist force is calculated by multiplying the user's tensile force detected in step S13 by the assist force coefficient calculated in step S15. That is, as described above, if the user's tensile force (torque T) is 100 (kgf · m) and the assist force coefficient is “0.5”,
Assist force = 100 (kgf · m) × 0.5 = 50 (kgf · m)
It becomes.

また、ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル１５３において、５０（ｋｇｆ・ｍ）に対応する電流値Ｉａは、０．３４であることから、このステップＳ１６で通電電流値として、０．３４（Ａ）が取得されることとなる。 Further, in the DC motor characteristic (torque vs. current) table 153, the current value Ia corresponding to 50 (kgf · m) is 0.34. Therefore, in step S16, the current value Ia is set to 0.34 (A ) Will be acquired.

そして、ここの取得した通電電流値をモータ２３に通電させる（ステップＳ１７）。また、アシスト起動用電源がオフにされたか否かを判断し（ステップＳ１８）、オフにされるまで、ステップＳ１３からの処理を繰り返す。したがって、アシスト起動用電源がオンである間は、移動装置本体２の重量とユーザーの引張力とに応じた電流Ｉａがモータ２３に供給されることにより、これら移動装置本体２の重量とユーザーの引張力とに応じた適切なアシスト力で車輪４が駆動されることとなる。 Then, the obtained energization current value is energized to the motor 23 (step S17). Further, it is determined whether or not the power supply for assist activation has been turned off (step S18), and the processing from step S13 is repeated until it is turned off. Therefore, while the assist activation power is on, the current Ia corresponding to the weight of the mobile device body 2 and the user's tensile force is supplied to the motor 23, so that the weight of the mobile device body 2 and the user's The wheel 4 is driven with an appropriate assist force according to the tensile force.

（第２の実施の形態）
図７〜図９は、本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態において前記ＲＯＭ１５には、図７に示すように、モード別アシスト係数対応テーブル１５４が格納されている。このモード別アシスト係数対応テーブル１５４は、モード０１〜１０に対応して異なるアシスト係数０．１〜１．０を記憶したものである。 (Second Embodiment)
7 to 9 show a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the ROM 15 stores a mode-specific assist coefficient correspondence table 154 as shown in FIG. The mode-specific assist coefficient correspondence table 154 stores different assist coefficients 0.1 to 1.0 corresponding to the modes 01 to 10.

以上の構成に係る本実施の形態において、制御部１３は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１５に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図８のフローチャートに示すアシスト力係数設定処理を実行する。すなわち、前記モード設定用の選択スイッチ１０が操作あされると、これに応答してＬＥＤ表示器１２のモード設定表示を切り替える（ステップＳ２１）。つまり、モード設定用の選択スイッチ１０が操作される毎に、ＬＥＤ表示器１２にモード０１〜１０を順次表示させていく。 In the present embodiment having the above-described configuration, the control unit 13 executes the assist force coefficient setting process shown in the flowchart of FIG. 8 when the CPU 14 operates based on a program stored in the ROM 15. That is, when the mode setting selection switch 10 is operated, the mode setting display of the LED display 12 is switched in response to the operation (step S21). That is, each time the mode setting selection switch 10 is operated, the modes 01 to 10 are sequentially displayed on the LED display 12.

次に、決定スイッチ１１が操作されたか否かを判断し（ステップＳ２２）、操作されない場合には、ＬＥＤ表示器１２の設定表示を元に戻す（ステップＳ２３）。また、決定スイッチ１１が操作された場合には、モードを設定するとともに、アシスト係数を設定する（ステップＳ２４）。つまり、ＬＥＤ表示器１２に「モード０５」が表示されている状態で決定スイッチ１１が操作されたとすると、「モード０５」を設定するとともに、モード別アシスト係数対応テーブル１５４に基づき、「モード０５」に対応するアシスト力係数「０．５」を設定する。 Next, it is determined whether or not the decision switch 11 has been operated (step S22). If not, the setting display on the LED indicator 12 is restored (step S23). If the determination switch 11 is operated, the mode is set and the assist coefficient is set (step S24). That is, if the determination switch 11 is operated in a state where “mode 05” is displayed on the LED display 12, “mode 05” is set and “mode 05” is set based on the mode-specific assist coefficient correspondence table 154. The assist force coefficient “0.5” corresponding to is set.

また、制御部１３は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１５に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図９のフローチャートに示す移動装置アシスト制御処理を実行する。すなわち、アシスト起動用電源スイッチ９が操作されて、アシスト起動用電源がオンとなっているか否かを判断し（ステップＳ３１）、オンとなっていない場合には、このフローに従った処理を終了する。また、オンとなっている場合には、ユーザーが引っ張る力を検出する（ステップＳ３２）。つまり、前記トルク検出部１８からの信号に基づき引張力（トルクＴ）を検出し、したがって、例えば当該ユーザーの引張力（トルクＴ）が２００（ｋｇｆ・ｍ）であったとすると、「２００（ｋｇｆ・ｍ）」が検出されることとなる。 Moreover, the control part 13 performs the mobile device assist control process shown in the flowchart of FIG. 9 when the CPU 14 operates based on the program stored in the ROM 15. That is, it is determined whether or not the assist activation power switch 9 is operated to turn on the assist activation power supply (step S31). If not, the processing according to this flow is terminated. To do. If it is on, the pulling force of the user is detected (step S32). That is, if the tensile force (torque T) is detected based on the signal from the torque detector 18, and the user's tensile force (torque T) is 200 (kgf · m), for example, “200 (kgf・ M) ”will be detected.

引き続き、前記ステップＳ３２で検出した応力（ユーザーの引張力）が「０」であるか否かを判断し（ステップＳ３３）、応力＝０である場合には、未だユーザーがハンドル７を引っ張っていないと判定して、ステップＳ３２に戻る。また、応力≠０であって、ユーザーがハンドル７を引っ張っている場合には、前記ステップＳ２４で設定した設定アシスト力係数を読み込む（ステップＳ３４）。 Subsequently, it is determined whether or not the stress (tensile force of the user) detected in step S32 is “0” (step S33). If the stress is 0, the user has not yet pulled the handle 7. And return to step S32. If the stress is not 0 and the user is pulling the handle 7, the set assist force coefficient set in step S24 is read (step S34).

さらに、アシスト力を算出し、通電電流を取得する（ステップＳ３６）。ここで、アシスト力の算出は、前記ステップＳ３２で検出したユーザーの引張力に、前記ステップＳ３４で算出した設定アシスト力係数を乗ずることにより算出する。つまり、前述のように、ユーザーの引張力（トルクＴ）が２００（ｋｇｆ・ｍ）であり、設定アシスト力係数が「０．５」であったとすると、
アシスト力＝２００（ｋｇｆ・ｍ）×０．５＝１００（ｋｇｆ・ｍ）
となる。 Further, the assist force is calculated and the energization current is acquired (step S36). Here, the assist force is calculated by multiplying the user's tensile force detected in step S32 by the set assist force coefficient calculated in step S34. That is, as described above, if the user's tensile force (torque T) is 200 (kgf · m) and the set assist force coefficient is “0.5”,
Assist force = 200 (kgf · m) × 0.5 = 100 (kgf · m)
It becomes.

また、ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル１５３において、１００（ｋｇｆ・ｍ）に対応する電流値Ｉａは、０．６であることから、このステップＳ３５で通電電流値として、０．６（Ａ）が取得されることとなる。 Further, in the DC motor characteristic (torque vs. current) table 153, the current value Ia corresponding to 100 (kgf · m) is 0.6. Therefore, in step S35, the current value Ia is 0.6 (A ) Will be acquired.

そして、ここの取得した通電電流値をモータ２３に通電させる（ステップＳ３６）。また、アシスト起動用電源がオフにされたか否かを判断し（ステップＳ３７）、オフにされるまで、ステップＳ３２からの処理を繰り返す。したがって、アシスト起動用電源がオンである間は、ユーザーの引張力と設定したアシスト力係数とに応じた電流Ｉａがモータ２３に供給されることにより、これらユーザーの引張力と設定アシスト力係数とに応じた適切なアシスト力で車輪４が駆動されることとなる。 Then, the obtained energization current value is energized to the motor 23 (step S36). Further, it is determined whether or not the assist activation power source is turned off (step S37), and the processing from step S32 is repeated until it is turned off. Therefore, while the assist activation power source is on, the current Ia corresponding to the user's tensile force and the set assist force coefficient is supplied to the motor 23, so that the user's tensile force and the set assist force coefficient Thus, the wheel 4 is driven with an appropriate assisting force according to the above.

なお、この第２の実施の形態においては、移動装置本体２の重量を考慮することなく、ユーザーの引張力（トルクＴ）と設定アシスト力係数とに基づき、アシスト力を算出するようにしたが、第１の実施の形態と同様に、移動装置本体２の重量をも考慮して、アシスト力を算出するようにしてもよい。この場合、図６に示したフローチャートにおいて、アシスト力係数ｂを設定アシスト力係数に置き換えればよい。 In the second embodiment, the assist force is calculated based on the user's tensile force (torque T) and the set assist force coefficient without considering the weight of the mobile device body 2. Similarly to the first embodiment, the assist force may be calculated in consideration of the weight of the mobile device body 2. In this case, the assist force coefficient b may be replaced with the set assist force coefficient in the flowchart shown in FIG.

なお、この実施の形態では、スーツケースにこの発明を適用した場合について説明したが、これに限定されず、たとえば、荷車、移動体など、他の移動装置にも適用可能である。 In this embodiment, the case where the present invention is applied to a suitcase has been described. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to other mobile devices such as carts and moving bodies.

本発明の第１の実施の形態に係る車輪駆動式移動装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the wheel drive type moving apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 操作卓を示す要部斜視図である。It is a principal part perspective view which shows a console. 同実施の形態における電気的回路構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric circuit structure in the embodiment. （Ａ）は重量対アシスト力テーブルを示す概念図、（Ｂ）はユーザー応力対アシスト力テーブルを示す概念図である。(A) is a conceptual diagram showing a weight versus assist force table, (B) is a conceptual diagram showing a user stress versus assist force table. ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブルを示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows a DC motor characteristic (torque vs. current) table. 同実施の形態における処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence in the embodiment. 本発明の第２の実施の形態において用いられるモード別アシスト係数対応テーブルを示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the assist coefficient corresponding table according to mode used in the 2nd Embodiment of this invention. 同実施の形態におけるアシスト力係数設定処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the assist force coefficient setting process in the embodiment. 同実施の形態における移動装置アシスト制御処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the mobile device assist control process in the embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１車輪駆動式移動装置
２移動装置本体
３蓋
４車輪
６手
７ハンドル
８操作卓
９アシスト起動用電源スイッチ
１０選択スイッチ
１１決定スイッチ
１３制御部
１４ＣＰＵ
１５ＲＯＭ
１６ＲＡＭ
１７移動ケース操作部
１８トルク検出部
１９電源部
２０車速センサ
２１モータドライバ
２２圧力センサ
２３モータ
１５１重量対アシスト力テーブル
１５２ユーザー応力対アシスト力テーブル
１５３ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル
１５４モード別アシスト係数対応テーブル
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wheel drive type moving apparatus 2 Moving apparatus main body 3 Lid 4 Wheel 6 Hand 7 Handle 8 Operation console 9 Power switch for assist starting 10 Selection switch 11 Determination switch 13 Control part 14 CPU
15 ROM
16 RAM
17 Moving Case Operation Unit 18 Torque Detection Unit 19 Power Supply Unit 20 Vehicle Speed Sensor 21 Motor Driver 22 Pressure Sensor 23 Motor 151 Weight vs. Assist Force Table 152 User Stress vs. Assist Force Table 153 DC Motor Characteristics (Torque vs. Current) Table 154 Assist by Mode Coefficient correspondence table

Claims

荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、
前記荷物の収容に伴って変化する前記移動装置本体の重量を検出する重量検出手段と、
この重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、前記モータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車輪駆動式移動装置。 A wheel drive type moving device provided with a wheel at the lower part of a moving device main body capable of accommodating a load and a motor for driving the wheel,
A weight detection means for detecting the weight of the mobile device body that changes as the luggage is accommodated;
A wheel drive type moving device comprising: control means for controlling the motor based on the weight of the moving device main body detected by the weight detecting means.

前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、アシスト力を算出する算出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記算出手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御することを特徴とする請求項１記載の車輪駆動式移動装置。 A calculation means for calculating an assist force based on the weight of the mobile device body detected by the weight detection means;
2. The wheel drive type moving device according to claim 1, wherein the control unit controls the motor based on the assist force calculated by the calculation unit.

前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項２記載の車輪駆動式移動装置。 The calculation means includes storage means for storing an assist force coefficient corresponding to the weight of the mobile device body, and calculates the assist force based on the assist force coefficient stored in the storage means. The wheel drive type moving device according to claim 2.

当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、
前記算出手段は、前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量と、前記外力検出手段により検出された前記外力とに基づき、前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項２又は３記載の車輪駆動式移動装置。 An external force detecting means for detecting an external force applied in the direction of moving the wheel drive type moving device;
The calculation means calculates the assist force based on the weight of the mobile device body detected by the weight detection means and the external force detected by the external force detection means. 3. The wheel-driven moving device according to 3.

前記算出手段は、前記外力に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項４記載の車輪駆動式移動装置。 5. The wheel drive type moving device according to claim 4, wherein the calculating means includes storage means for storing an assist force coefficient corresponding to the external force, and calculates the assist force based on the assist force coefficient.

前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応するアシスト力係数と、前記外力に対応するアシスト力係数とを加算することにより、加算アシスト力係数を算出し、この加算アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項５記載の車輪駆動式移動装置。 The calculating means calculates an added assist force coefficient by adding an assist force coefficient corresponding to the weight of the mobile device body and an assist force coefficient corresponding to the external force, and based on the added assist force coefficient 6. The wheel drive type moving device according to claim 5, wherein an assist force is calculated.

前記制御手段は、前記算出手段により算出されるアシスト力に対応して電流値を記憶した記憶手段を備え、前記対応する電流値に基づき前記モータを制御することを特徴とする請求項２から６にいずれか記載の車輪駆動式移動装置。 The said control means is provided with the memory | storage means which memorize | stored the electric current value corresponding to the assist force calculated by the said calculating means, and controls the said motor based on the said corresponding electric current value. The wheel drive type moving device according to any one of the above.

荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、
操作に応じて、任意のアシスト力を設定する設定手段と、
この設定手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車輪駆動式移動装置。 A wheel drive type moving device provided with a wheel at the lower part of a moving device main body capable of accommodating a load and a motor for driving the wheel,
A setting means for setting an arbitrary assist force according to the operation;
A wheel drive type moving device comprising: control means for controlling the motor based on the assist force calculated by the setting means.

当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、
前記設定手段は、
複数種のアシスト力係数を記憶した記憶手段と、
この記憶手段から、いずれかのアシスト力係数を選択する選択手段と、
この選択手段により選択されたアシスト力係数と、前記外力設定手段により検出された外力とに基づきアシスト力を算出する算出手段とを備え、
この算出手段により算出されたアシスト力を設定することを特徴とする請求項７記載の車輪駆動式移動装置。
An external force detecting means for detecting an external force applied in the direction of moving the wheel drive type moving device;
The setting means includes
Storage means storing a plurality of types of assist force coefficients;
A selection means for selecting any assist force coefficient from the storage means;
A calculation means for calculating an assist force based on the assist force coefficient selected by the selection means and the external force detected by the external force setting means;
8. The wheel-driven moving device according to claim 7, wherein the assist force calculated by the calculating means is set.