JP2007076824A - Elevator control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はエレベータ制御システムに関するものであり、より詳しくは、エレベータの速度制御の技術に関するものである。 The present invention relates to an elevator control system, and more particularly to a technique for controlling the speed of an elevator.
エレベータの一般的速度制御特性においては、走行開始直後は加速領域であり、その後しばらくの間は定速領域が続いた後、減速領域に入って着床制御(停止位置決め制御)が行われる。エレベータの乗り心地が低下するのは速度変化が生じる加速領域及び減速領域であり、乗り心地の著しい低下を防ぐためには加速領域及び減速領域での大幅な速度変化を極力抑制することが好ましい。そして、減速領域の終端では、乗り心地の著しい低下の防止と共に、正確な停止位置決めについても要求されており、これら相反する2つの要求に同時に応えることが可能な停止位置決め制御の技術がいくつか提案されている(例えば、特許文献1参照)。 In a general speed control characteristic of an elevator, the vehicle is in an acceleration region immediately after the start of traveling, and after a constant speed region continues for a while thereafter, entering a deceleration region and landing control (stop positioning control) is performed. The riding comfort of the elevator is reduced in the acceleration region and the deceleration region where the speed change occurs. In order to prevent a significant decrease in the riding comfort, it is preferable to suppress a significant speed change in the acceleration region and the deceleration region as much as possible. At the end of the deceleration area, there is a demand for accurate stop positioning as well as preventing a significant drop in ride comfort. Several stop positioning control technologies that can simultaneously satisfy these two conflicting requirements are proposed. (For example, refer to Patent Document 1).
ところで、乗り心地の低下防止につき従来提案されてきた技術は、いずれも減速領域終端での停止位置決め制御領域におけるものであり、それ以外の領域における乗り心地の低下防止についてはあまり検討されていないのが実情である。 By the way, all the technologies that have been conventionally proposed for preventing the reduction in riding comfort are in the stop positioning control region at the end of the deceleration region, and little consideration has been given to preventing the reduction in riding comfort in other regions. Is the actual situation.
図7は、停止位置決め制御領域以外の領域における乗り心地の低下を防止するためのエレベータ制御システムの構成の一例を示すブロック図である。この図において、シーケンス制御装置1からの信号に基づき、速度指令演算装置2は速度指令をモータ速度制御装置3に出力するようになっており、モータ速度制御装置3はこの速度指令に基づきインバータ装置4を制御するようになっている。
FIG. 7 is a block diagram showing an example of the configuration of an elevator control system for preventing a decrease in riding comfort in a region other than the stop positioning control region. In this figure, based on the signal from the
インバータ装置4は、3相交流電力をエレベータ駆動モータ5に供給し、エレベータ駆動モータ5はこの3相交流電力の供給によって回転し、ロープ6の一端側及び他端側に取り付けられた乗りかご7及びカウンタウェイト8を互いに反対方向へ昇降動させるようになっている。
The
そして、電流検出器9u,9wは、インバータ装置4からのU相及びW相の各検出電流Iu,Iwの信号をモータ速度制御装置3にフィードバック出力するようになっている。また、エレベータ駆動モータ5には回転移相検出器10が取り付けられており、回転移相検出器10は検出移相θの信号をモータ速度制御装置3にフィードバック出力するようになっている。
The
シーケンス制御装置1は、走行開始指令回路11、減速開始指令回路12、及び停止位置決め制御開始判定回路13を有している。走行開始指令回路11、及び減速開始指令回路12は、所定のシーケンスプログラムに基づき走行開始指令、及び減速開始指令を出力するものである。また、停止位置決め制御開始判定回路13は、乗りかご7の着床位置よりも例えば20センチ手前に設けられた投光・受光センサを乗りかご7に取り付けられた遮光板が遮った時点を、停止位置決め制御開始時点と判別するものである。これら各指令回路及び判定回路からの指令信号及び判定信号は速度指令演算装置2に出力されるようになっている。
The
速度指令演算装置2は、加加速度指令パターン生成手段15及び積分手段16,17を含んで構成される走行時速度指令演算回路14と、停止位置決め時速度指令演算回路18と、入力端子19a,19b及び切換接点19cを含んで構成される速度指令切換回路19とを有している。
The speed
加加速度指令パターン生成手段15は、走行開始指令回路11及び減速開始指令回路12からの各指令信号の入力に基づき、加加速度指令j*を積分手段16に出力するようになっている。積分手段16は、この加加速度指令j*を入力して積分動作を行い、加速度指令a*を積分手段17に出力するようになっている。積分手段17は、この加速度指令a*を入力して積分動作を行い、走行時速度指令v1*を出力するようになっている。
The jerk command pattern generating means 15 outputs a jerk command j * to the integrating means 16 based on the input of each command signal from the travel
一方、停止位置決め時速度指令演算回路18は、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の停止位置決め時速度指令v2*を出力するようになっている。
On the other hand, the stop positioning speed
速度指令切換回路19は、常時は切換接点19cを入力端子19a側に位置させており、走行時速度指令v1*を速度指令v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。そして、速度指令切換回路19は、停止位置決め制御開始判定回路13から停止位置決め制御開始判定信号を入力すると、この切換接点19cを入力端子19b側に切り換えて、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*を速度指令v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。
The speed
図8は、図7におけるモータ速度制御装置3の詳細な構成を示すブロック図である。この図において、微分回路20は、回転移相検出器10からの検出移相θを入力して微分動作を行い、検出速度vを出力するようになっている。加算器21は、電流検出器9u,9wからの検出電流Iu,Iwを加算してV相の検出電流Ivを出力するようになっている。そして、3相/2相変換回路22は、3相の検出電流Iu,Iv,Iwを入力し、これを2相の検出電流Id,Iqに変換するようになっている。
FIG. 8 is a block diagram showing a detailed configuration of the motor
加算器23は、速度指令切換回路19からの速度指令信号v*と、微分回路20からの検出速度vとの偏差Δvを出力するようになっている。速度制御回路24は、この偏差Δvの入力に基づきトルク電流指令Iq*を出力するようになっている。加算器25は、このトルク電流指令Iq*と、3相/2相変換回路22からのトルク電流Iqとの偏差ΔIqを出力するようになっている。
The
加算器26は、磁化電流指令演算回路(図示せず)からの磁化電流指令Id*と、3相/2相変換回路22からの磁化電流Idとの偏差ΔIdを出力するようになっている。
The
電流制御回路27は、加算器26からの偏差ΔIdを入力して電流制御指令Vd*を出力し、電流制御回路28は、加算器25からの偏差ΔIqを入力して電流制御指令Vq*を出力するようになっている。
The
2相/3相変換回路29は、電流制御回路27,28からの2相の電流制御指令Vd*,Vq*を入力し、これを3相の電流制御指令Vu*,Vv*,Vw*に変換して出力するようになっている。
The two-phase / three-
PWM回路30は、電流制御指令Vu*,Vv*,Vw*の入力に基づき、ゲート信号Gu,Gx,Gv,Gy,Gw,Gzをインバータ装置4に出力するようになっている。そして、インバータ装置4は、このゲート信号Gu,Gx,Gv,Gy,Gw,Gzの入力に基づき、3相交流電力をエレベータ駆動モータ5に供給するようになっている。
The
次に、図7の動作につき図9のタイムチャートを参照しつつ説明する。図9の(a),(b),(c)は、それぞれ加加速度指令j*、加速度指令a*、及び速度指令v1*(又はv2*)を示している。 Next, the operation of FIG. 7 will be described with reference to the time chart of FIG. (A), (b), and (c) of FIG. 9 show the jerk command j *, the acceleration command a *, and the speed command v1 * (or v2 *), respectively.
走行開始指令回路11が走行開始指令を出力し、更にその後、減速開始指令回路12が減速開始指令を出力すると、加加速度指令パターン生成手段15はこれらの指令に対応した(a)に示す加加速度指令j*を出力する。なお、走行開始指令に対応した加加速度指令パターンとは時刻t1〜t5までのパターンを指し、減速開始指令に対応した加加速度指令パターンとは時刻t5〜t7までのパターンを指している。
When the travel
積分手段16は上記の加加速度指令パターンに基づき、(b)に示すように、時刻t1〜t2が加速度上昇領域、時刻t2〜t3が加速度一定領域、時刻t3〜t4が加速度下降領域、時刻t4〜t5が加速度ゼロ領域となる加速度指令a*を出力する。また、時刻t5〜t7における加速度指令a*のパターンは、時刻t1〜t3における加速度指令a*を反転させたパターンとなっている。なお、時刻t5〜t6の領域は、図示の状態からは加速度下降領域と呼ぶべきであるが、ここでは加速度の絶対値を問題としているので加速度上昇領域と呼ぶ。 The integration means 16 is based on the jerk command pattern described above, and as shown in (b), the time t1 to t2 is the acceleration increasing region, the time t2 to t3 is the constant acceleration region, the time t3 to t4 is the acceleration decreasing region, and the time t4. The acceleration command a * in which .about.t5 is the zero acceleration region is output. Further, the pattern of the acceleration command a * at times t5 to t7 is a pattern obtained by inverting the acceleration command a * at times t1 to t3. The region from time t5 to t6 should be referred to as an acceleration decreasing region from the state shown in the figure, but here, since the absolute value of acceleration is a problem, it is referred to as an acceleration increasing region.
積分手段17は、上記の加速度指令パターンに基づき、(c)に示すパターンの走行時速度指令v1*を出力する。この走行時速度指令v1*は、時刻t1〜t7の間は速度指令v*として速度指令切換回路19からモータ速度制御装置3に対して出力される。
Based on the acceleration command pattern, the integrating means 17 outputs a running speed command v1 * having the pattern shown in (c). This running speed command v1 * is output from the speed
そして、時刻t7を過ぎると、停止位置決め制御開始判定回路13が停止位置決め制御開始判定信号を出力して、速度指令切換回路19の切換接点19cを入力端子19a側から入力端子19b側に切り換える。これにより、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*が、速度指令v*として速度指令切換回路19からモータ速度制御装置3に対して出力される。
上述した速度指令演算装置2からの速度指令v*によってエレベータは階床間を走行し、また、目的階においては停止位置決め制御を精度良く行うことができる。しかし、(a)に示すように、加加速度j*はステップ状の波形となっているため、(b)に示す加速度a*は、加速度上昇領域から加速度一定領域に移行する第1の時点(t2、t6)、及び加速度一定領域から加速度下降領域に移行する第2の時点(t3)では変化率が急になっている。したがって、(c)に示す速度指令v1*も、これらの時点付近においては変化率が急なものとなっている。
The elevator travels between the floors by the speed command v * from the speed command
そして、このように速度指令v1*の変化率が急なものとなっていると、エレベータの乗り心地が低下することになる。何故なら、乗りかご7とロープ6とはヒッチバネと呼ばれるバネ部材によって接続されており、速度指令v1*の変化率が急な場合には、このヒッチバネの伸縮変化が大きくなり、乗客に不快感を与えるからである。
If the rate of change of the speed command v1 * is steep in this way, the riding comfort of the elevator will be reduced. This is because the
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、停止位置決め制御領域以外の領域である走行領域における乗り心地の低下を防止することが可能なエレベータ制御システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an elevator control system capable of preventing a decrease in riding comfort in a travel region that is a region other than the stop positioning control region.
上記課題を解決するための手段として、請求項1記載の発明は、エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第1の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第2の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力する速度指令演算装置と、前記速度指令演算手段からの速度指令の入力に基づきエレベータ駆動モータの速度制御を行うモータ速度制御装置と、を備えたことを特徴とする。
As means for solving the above-mentioned problems, the invention according to
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記速度指令演算装置は、前記変化率が抑制された速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを前記モータ速度制御装置に対して出力する速度指令切換回路と、を有することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the speed command calculating device calculates a speed command with the change rate suppressed and outputs the speed command, and a stop positioning of the elevator. Based on the stop positioning speed command calculation circuit that calculates and outputs the speed command when control is performed and the elevator car position determination, the speed command calculation circuit during travel or the speed command calculation circuit during stop positioning calculates And a speed command switching circuit for outputting any of the speed commands to the motor speed control device.
請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記変化率抑制手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the running speed command calculation circuit includes a jerk command pattern generating means for generating a preset jerk command pattern, and the jerk command pattern generation. A rate-of-change suppression unit that suppresses a rate of change of the jerk command from the unit, a jerk command integration unit that integrates the jerk command from the rate-of-change control unit and outputs an acceleration command, and the jerk command integration unit And an acceleration command integrating means for integrating the acceleration command from and outputting a running speed command.
請求項4記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記変化率抑制手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the traveling speed command calculation circuit includes a jerk command pattern generating unit that generates a preset jerk command pattern, and the jerk command pattern generation. A jerk command integrating means for integrating the jerk command from the means to output an acceleration command, a change rate suppressing means for suppressing the change rate of the acceleration command from the jerk command integrating means, and the change rate suppressing means Acceleration command integration means for integrating the acceleration command and outputting a running speed command.
請求項5記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して速度指令を出力する加速度指令積分手段と、前記加速度指令積分手段からの速度指令の変化率を抑制し、これを走行時速度指令として出力する変化率抑制手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the running speed command calculation circuit includes a jerk command pattern generating means for generating a preset jerk command pattern, and the jerk command pattern generation. A jerk command integrating means for integrating the jerk command from the means and outputting an acceleration command, an acceleration command integrating means for integrating the acceleration command from the jerk command integrating means and outputting a speed command, and the acceleration command And a rate-of-change suppressing unit that suppresses the rate of change of the speed command from the integrating unit and outputs the rate-of-change command as a running speed command.
請求項6記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記速度指令演算装置は、走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する第1の速度指令切換回路と、前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合に、その速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、前記変化率抑制手段からの速度指令を前記モータ速度制御装置に対して出力し、一方、前記第1の速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、その速度指令をそのまま前記モータ速度制御装置に対して出力する第2の速度指令切換回路と、を有することを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the speed command calculation device performs a travel speed command calculation circuit that calculates and outputs a speed command during travel, and performs stop positioning control of the elevator. A speed command calculation circuit for stop positioning that calculates and outputs a speed command at the time of stop, and a speed command calculated by the speed command calculation circuit for travel or the speed command calculation circuit for stop positioning based on the elevator car position determination When the first speed command switching circuit that outputs either of them and the first speed command switching circuit outputs a speed command from the traveling speed command calculation circuit, the rate of change of the speed command is suppressed. When the change rate suppressing means and the first speed command switching circuit output the speed command from the running speed command calculating circuit, the speed command from the change rate suppressing means is When the first speed command switching circuit outputs a speed command from the stop positioning speed command calculation circuit, the speed command is directly used as the motor speed. And a second speed command switching circuit for outputting to the control device.
請求項7記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記速度指令演算装置は、走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する速度指令切換回路と、前記速度指令切換回路からの速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力した場合に、前記変化率抑制手段の変化率抑制機能を解除する変化率抑制機能解除手段と、を有することを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the speed command calculation device performs a speed command calculation circuit for traveling that calculates and outputs a speed command for traveling, and stop positioning control of the elevator. A speed command calculation circuit for stop positioning that calculates and outputs a speed command at the time of stop, and a speed command calculated by the speed command calculation circuit for travel or the speed command calculation circuit for stop positioning based on the elevator car position determination A speed command switching circuit that outputs any one of them, a rate of change suppression means that suppresses a rate of change of the speed command from the speed command switching circuit, and the speed command switching circuit is a speed command from the speed command calculation circuit during stop positioning. And a change rate suppression function canceling unit that cancels the change rate suppression function of the change rate suppression unit.
請求項8記載の発明は、請求項3乃至7のいずれかに記載の発明において、前記変化率抑制手段は、1次遅れローパスフィルタである、ことを特徴とする。
The invention according to
本発明によれば、速度指令演算装置は、エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第1の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第2の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力するので、走行領域における乗り心地の低下を防止することが可能となる。 According to the present invention, the speed command calculation device has a rate of change near the first time point when the elevator acceleration shifts from the ascending region to the constant region, and near the second time point when the elevator acceleration moves from the constant region to the descending region. Since the speed command in which is suppressed is calculated and output, it is possible to prevent a decrease in riding comfort in the travel region.
図1は、本発明の第1の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図1が図7と異なる点は、速度指令演算装置2A内の走行時速度指令演算回路14Aにおいて、加加速度指令パターン生成手段15と積分手段16との間に1次遅れローパスフィルタ31が介挿されている点である。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the elevator control system according to the first embodiment of the present invention. FIG. 1 differs from FIG. 7 in that a first-order lag low-
この第1の実施形態では、1次遅れローパスフィルタ31は、加加速度指令についての変化率抑制手段として機能し、加加速度指令パターン生成手段15からの加加速度指令j*の入力に基づき加加速度指令j’*を出力する。そして、積分手段16は加加速度指令積分手段として機能し、積分手段17は加速度指令積分手段として機能する。
In the first embodiment, the first-order lag low-
図2は、上記の1次遅れローパスフィルタ31を介挿したことにより得られる本発明の第1の実施形態の効果を従来技術と対比して示したタイムチャートである。(a)に示すように、加加速度指令パターン生成手段15は従来と同様のステップ状の加加速度指令j*を出力するが、1次遅れローパスフィルタ31はこのステップ状の加加速度指令j’*に対して変化率を抑制する作用を施し、なだらかに上昇し且つなだらかに下降する加加速度指令j’*を出力する。
FIG. 2 is a time chart showing the effect of the first embodiment of the present invention obtained by inserting the first-order lag low-
したがって、(b)の1点鎖線で示すように、加速度指令a*についても、上昇領域から一定領域に移行する第1の時点(t2,t6)付近、及び一定領域から下降領域に移行する第2の時点(t3)付近での変化率が抑制されたなだらかなものとなる。それ故、乗りかご7とロープ6とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがなくなる。
Therefore, as indicated by the one-dot chain line in (b), the acceleration command a * also includes the vicinity of the first time point (t2, t6) at which the transition from the rising region to the constant region and the transition from the constant region to the descending region. The rate of change in the vicinity of the time point (t3) of 2 becomes gentle. Therefore, the change in expansion and contraction of the hitch spring that connects the
そして、このように加速度指令a*の第1の時点及び第2の時点付近での変化率が抑制されることにより、(c)の1点鎖線で示すように、これらの時点における変化がよりなだらかな速度指令v1*を得ることができる(但し、図示の状態では、1点鎖線部の変化が実線部に比べてよりなだらかになっている状態が分かりずらくなっている)。 In addition, since the rate of change in the vicinity of the first time point and the second time point of the acceleration command a * is suppressed as described above, the change at these time points is further improved as indicated by the one-dot chain line in (c). A gentle speed command v1 * can be obtained (however, in the state shown in the figure, it is difficult to understand a state in which the change in the one-dot chain line portion is gentler than that in the solid line portion).
図3は、本発明の第2の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図3が図1と異なる点は、速度指令演算装置2B内の走行時速度指令演算回路14Bにおいて、1次遅れローパスフィルタ31の介挿位置が積分手段16と積分手段17との間になっている点である。したがって、本実施形態では、積分手段16は加加速度指令積分手段として、1次遅れローパスフィルタ31は加速度指令についての変化率抑制手段として、積分手段17は加速度指令積分手段として、それぞれ機能する。
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an elevator control system according to the second embodiment of the present invention. FIG. 3 differs from FIG. 1 in that in the traveling speed
すなわち、加加速度指令パターン生成手段15は、図2(a)に示すような従来と同様のステップ状の加加速度指令j*(実線部分)を出力し、積分手段16は、この加加速度指令j*に対して積分動作を施し、図2(b)に示すような従来と同様の加速度指令a*(実線部分)を出力する。1次遅れローパスフィルタ31は、この加速度指令a*に対して変化率を抑制する作用を施し、図2(b)に示すような時刻t2,t6付近でなだらかに上昇し、時刻t3付近でなだらかに減少する加速度指令a’*(1点鎖線部分)を出力する。積分手段17は、この加速度指令a’*に対して積分動作を施し、図2(c)に示すような変化がなだらかな速度指令v1*(1点鎖線部分)を出力する。
That is, the jerk command pattern generating means 15 outputs a step-like jerk command j * (solid line portion) similar to the conventional one as shown in FIG. 2A, and the integrating
したがって、この第2の実施形態によっても、第1の実施形態と同様に、乗りかご7とロープ6とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがないという効果を得ることができる。
Therefore, also according to the second embodiment, as in the first embodiment, it is possible to reduce the expansion / contraction change of the hitch spring that connects the
図4は、本発明の第3の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図4が図1と異なる点は、速度指令演算装置2C内の走行時速度指令演算回路14Cにおいて、1次遅れローパスフィルタ31の介挿位置が積分手段17の後段になっている点である。したがって、本実施形態では、積分手段16は加加速度指令積分手段として、積分手段17は加速度指令積分手段として、1次遅れローパスフィルタ31は速度指令についての変化率抑制手段として、それぞれ機能する。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an elevator control system according to the third embodiment of the present invention. 4 is different from FIG. 1 in that the insertion position of the first-order lag low-
すなわち、加加速度指令パターン生成手段15は、図2(a)に示すような従来と同様のステップ状の加加速度指令j*(実線部分)を出力し、積分手段16は、この加加速度指令j*に対して積分動作を施し、図2(b)に示すような従来と同様の加速度指令a*(実線部分)を出力する。積分手段17は、この加速度指令a*に対して積分動作を施し、図2(c)に示すような従来と同様の速度指令v1*(実線部分)を出力する。1次遅れローパスフィルタ31は、この速度指令v1*に対して変化率を抑制する作用を施し、図2(c)の1点鎖線で示すように変化がなだらかな速度指令v’1*を出力する。
That is, the jerk command pattern generating means 15 outputs a step-like jerk command j * (solid line portion) similar to the conventional one as shown in FIG. 2A, and the integrating
したがって、この第3の実施形態によっても、第1及び第2の実施形態と同様に、乗りかご7とロープ6とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがないという効果を得ることができる。
Therefore, according to the third embodiment, as in the first and second embodiments, it is possible to reduce the change in expansion and contraction of the hitch spring that connects the
図5は、本発明の第4の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図5が図4と異なる点は、速度指令演算装置2Dにおいて、速度指令切換回路19を「第1の」速度指令切換回路19と呼ぶと共に、第2の速度指令切換回路32を追加し、1次遅れローパスフィルタ31をこの第1の速度指令切換回路19と第2の速度指令切換回路32との間に介挿した点と、シーケンス制御装置1Aにおいて、停止位置決め制御開始判定回路13からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき、第2の速度指令切換回路32に対する切換制御を行う変化率抑制解除判定回路33を追加した点である。
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an elevator control system according to the fourth embodiment of the present invention. 5 differs from FIG. 4 in that the speed
第2の速度指令切換回路32は、常時は切換接点32cを入力端子32a側に位置させており、1次遅れローパスフィルタ31からの変化率が抑制された速度指令信号v’1*を速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。そして、変化率抑制解除判定回路33は、停止位置決め制御開始判定回路13から停止位置決め制御開始判定信号を入力すると、変化率抑制解除判定信号を第2の速度指令切換回路32に対して出力するようになっている。第2の速度指令切換回路32は、この変化率抑制解除判定信号を入力すると、切換接点32cを入力端子32b側に切り換えて、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令信号v2*を速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。
The second speed command switching circuit 32 normally has the
したがって、この図5における1次遅れローパスフィルタ31は、図4の場合とほぼ同様に機能する。すなわち、図2に示した時刻t1〜t7の期間においては、第1の速度指令切換回路19及び第2の速度指令切換回路32は、各切換接点19c,32cを入力端子19a,32a側に位置させているので、1次遅れローパスフィルタ31からの変化率が抑制された速度指令信号v’1*が速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力される。
Therefore, the first-order lag low-
そして、時刻t7を過ぎ、停止位置決め制御開始判定回路13が停止位置決め制御開始判定信号を出力すると、第1の速度指令切換回路19の切換接点19cが入力端子19b側に切り換わる。また、これと同時に、変化率抑制解除判定回路33も停止位置決め制御開始判定回路13からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき変化率抑制解除判定信号を出力し、第2の速度指令切換回路32の切換接点32cを入力端子32b側に切り換える。したがって、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*は、1次遅れローパスフィルタ31を通ることなくそのまま速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力され、1次遅れローパスフィルタ31の作用によって停止位置決め制御の精度が低下することが防止される。
When the stop positioning control start
図6は、本発明の第5の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図6が図5と異なる点は、第2の速度指令切換回路32を除去して1次遅れローパスフィルタ31の出力信号を速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に直接出力するようにし、更に1次遅れローパスフィルタ31のフィルタカットオフ周波数を切り換えるためのフィルタカットオフ周波数切換回路34を追加した点である。なお、第2の速度指令切換回路32が除去されたので速度指令切換回路19も「第1の」が削除された名称となっている。
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an elevator control system according to the fifth embodiment of the present invention. 6 differs from FIG. 5 in that the second speed command switching circuit 32 is removed and the output signal of the first-order lag low-
フィルタカットオフ周波数切換回路34は、変化率抑制解除判定回路33から変化率抑制解除判定信号を入力すると、1次遅れローパスフィルタ31に対してそのフィルタカットオフ周波数の値を所定値まで引き上げ、1次遅れローパスフィルタ31の変化率抑制機能を解除する手段として機能するものである。
When the change rate suppression cancellation determination signal is input from the change rate suppression
したがって、この図6においても、1次遅れローパスフィルタ31は図4及び図5の場合とほぼ同様に機能する。すなわち、図2に示した時刻t1〜t7の期間においては、速度指令切換回路19は、切換接点19cを入力端子19a側に位置させているので、1次遅れローパスフィルタ31からの変化率が抑制された速度指令信号v’1*が速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力される。
Accordingly, also in FIG. 6, the first-order lag low-
そして、時刻t7を過ぎ、停止位置決め制御開始判定回路13が停止位置決め制御開始判定信号を出力すると、速度指令切換回路19の切換接点19cが入力端子19b側に切り換わる。また、これと同時に、変化率抑制解除判定回路33も停止位置決め制御開始判定回路13からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき変化率抑制解除判定信号をフィルタカットオフ周波数切換回路34に対して出力する。これにより、フィルタカットオフ周波数切換回路34は、1次遅れローパスフィルタ31のフィルタカットオフ周波数の値を所定値まで引き上げ、1次遅れローパスフィルタ31の変化率抑制機能を直ちに解除する。したがって、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*は、1次遅れローパスフィルタ31の影響を受けることなくそのまま速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力されるので、1次遅れローパスフィルタ31の作用によって停止位置決め制御の精度が低下することが防止される。
When the stop positioning control start
1,1A:シーケンス制御装置
2,2A,2B,2C,2D,2E:速度指令演算装置
3:モータ速度制御装置
4:インバータ装置
5:エレベータ駆動モータ
6:ロープ
7:乗りかご
8:カウンタウェイト
9u,9w:電流検出器
10:回転移相検出器
11:走行開始指令回路
12:減速開始指令回路
13:停止位置決め制御開始判定回路
14,14A,14B,14C:走行時速度指令演算回路
15:加加速度指令パターン生成手段
16:積分手段
17:積分手段
18:停止位置決め時速度指令演算回路
19:速度指令切換回路(又は第1の速度指令切換回路)
19a,19b:入力端子
19c:切換接点
20:微分回路
21:加算器
22:3相/2相変換回路
23:加算器
24:速度制御回路
25,26:加算器
27,28:電流制御回路
29:2相/3相変換回路
30:PWM回路
31:1次遅れローパスフィルタ(変化率抑制手段)
32:第2の速度指令切換回路
32a,32b:入力端子
32c:切換接点
33:変化率抑制解除判定回路
34:フィルタカットオフ周波数切換回路(変化率抑制機能解除手段)
j*:加加速度指令
j’*:変化率の抑制された加加速度指令
a*:加速度指令
a’*:変化率の抑制された加速度指令
v*:速度指令
v1*:走行時速度指令
v’1*:変化率の抑制された走行時速度指令
v2*:停止位置決め時速度指令
1, 1A:
19a, 19b: input terminal 19c: switching contact 20: differentiation circuit 21: adder 22: 3-phase / 2-phase conversion circuit 23: adder 24:
32: second speed
j *: jerk command j ′ *: jerk command a * with a controlled change rate a *: acceleration command a ′ *: an acceleration command with a controlled change rate v *: speed command v1 *: speed command v ′ during
Claims (8)
前記速度指令演算手段からの速度指令の入力に基づきエレベータ駆動モータの速度制御を行うモータ速度制御装置と、
を備えたことを特徴とするエレベータ制御システム。 Calculate and output a speed command in which the rate of change is suppressed near the first time point when the elevator acceleration shifts from the ascending region to the constant region and near the second time point when the elevator acceleration shifts from the constant region to the descending region. A speed command arithmetic unit;
A motor speed control device for controlling the speed of an elevator drive motor based on an input of a speed command from the speed command calculating means;
An elevator control system comprising:
前記変化率が抑制された速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを前記モータ速度制御装置に対して出力する速度指令切換回路と、
を有することを特徴とする請求項1記載のエレベータ制御システム。 The speed command calculation device is
A running speed command calculation circuit that calculates and outputs a speed command in which the rate of change is suppressed; and
A speed command calculation circuit during stop positioning that calculates and outputs a speed command when the stop positioning control of the elevator is performed;
Based on the elevator car position determination, a speed command switching circuit that outputs to the motor speed control device either a speed command calculated by the running speed command calculation circuit or the stop positioning speed command calculation circuit;
The elevator control system according to claim 1, comprising:
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記変化率抑制手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項2記載のエレベータ制御システム。 The running speed command calculation circuit is
Jerk command pattern generating means for generating a preset jerk command pattern;
A rate of change suppression means for suppressing a rate of change of the jerk command from the jerk command pattern generation means;
Jerk command integration means for integrating the jerk command from the rate of change suppression means and outputting an acceleration command;
Acceleration command integration means for integrating the acceleration command from the jerk command integration means and outputting a running speed command;
Is composed of,
The elevator control system according to claim 2.
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記変化率抑制手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項2記載のエレベータ制御システム。 The running speed command calculation circuit is
Jerk command pattern generating means for generating a preset jerk command pattern;
Jerk command integration means for integrating the jerk command from the jerk command pattern generating means and outputting an acceleration command;
A rate of change suppression means for suppressing a rate of change of the acceleration command from the jerk command integration means;
Acceleration command integration means for integrating the acceleration command from the change rate suppression means and outputting a running speed command;
Is composed of,
The elevator control system according to claim 2.
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
前記加速度指令積分手段からの速度指令の変化率を抑制し、これを走行時速度指令として出力する変化率抑制手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項2記載のエレベータ制御システム。 The running speed command calculation circuit is
Jerk command pattern generating means for generating a preset jerk command pattern;
A jerk command integrating means for integrating the jerk command from the jerk command pattern generating means and outputting an acceleration command;
Acceleration command integration means for integrating the acceleration command from the jerk command integration means and outputting a speed command;
The rate of change of the speed command from the acceleration command integrating means is suppressed, and the rate of change suppression means for outputting this as a running speed command,
Is composed of,
The elevator control system according to claim 2.
走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する第1の速度指令切換回路と、
前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合に、その速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、前記変化率抑制手段からの速度指令を前記モータ速度制御装置に対して出力し、一方、前記第1の速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、その速度指令をそのまま前記モータ速度制御装置に対して出力する第2の速度指令切換回路と、
を有することを特徴とする請求項1記載のエレベータ制御システム。 The speed command calculation device is
A speed command calculation circuit at the time of driving to calculate and output a speed command at the time of driving;
A speed command calculation circuit during stop positioning that calculates and outputs a speed command when the stop positioning control of the elevator is performed;
A first speed command switching circuit that outputs either a speed command calculated by the speed command calculation circuit during traveling or a speed command calculation circuit during stop positioning based on elevator car position determination;
When the first speed command switching circuit outputs a speed command from the running speed command calculation circuit, a change rate suppression means for suppressing a change rate of the speed command;
When the first speed command switching circuit outputs a speed command from the running speed command calculation circuit, the speed command from the change rate suppression means is output to the motor speed control device, When the first speed command switching circuit outputs the speed command from the stop positioning speed command calculation circuit, the second speed command for outputting the speed command to the motor speed control device as it is. A switching circuit;
The elevator control system according to claim 1, comprising:
走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する速度指令切換回路と、
前記速度指令切換回路からの速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力した場合に、前記変化率抑制手段の変化率抑制機能を解除する変化率抑制機能解除手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載のエレベータ制御システム。 The speed command calculation device is
A speed command calculation circuit at the time of driving to calculate and output a speed command at the time of driving;
A speed command calculation circuit during stop positioning that calculates and outputs a speed command when the stop positioning control of the elevator is performed;
Based on the elevator car position determination, a speed command switching circuit that outputs either the speed command calculation circuit during traveling or the speed command calculated by the speed command calculation circuit during stop positioning;
A rate of change suppression means for suppressing a rate of change of the speed command from the speed command switching circuit;
When the speed command switching circuit outputs a speed command from the speed command calculation circuit at the time of stop positioning, a change rate suppression function releasing unit that cancels the change rate suppression function of the change rate suppression unit;
The elevator control system according to claim 1, comprising:
ことを特徴とする請求項3乃至7のいずれかに記載のエレベータ制御システム。 The change rate suppression means is a first-order lag low-pass filter.
The elevator control system according to any one of claims 3 to 7, wherein
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