JP2007069778A - Controller of operating device and controlling method - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To operate a brake drive system without causing the driver to turn an operating lever and facilitate the operation made by the driver. <P>SOLUTION: The controlling method and device for a driving device equipped with an operation device 10 for instructing the operation of the brake drive system 20 of a vehicle are configured so that the brake drive system 20 is put in the operating condition irrespective of instruction of the operation device 10 in case turning a shift lever or preparation thereto is conducted when the vehicle is to be started. When stopping the vehicle, the operation device is locked in condition that the brake drive system is in operation, and the brake drive system 20 is put in the operating condition irrespective of instruction of the operation device 10 in case the shift lever is turned in the parking position. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、運転装置の制御装置および制御方法に関し、特に車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置および制御方法に関する。   The present invention relates to a control device and a control method for a driving device, and more particularly, to a control device and a control method for a driving device including an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle.

身体障害者による車両の運転を補助するための装置として、特許文献１には、車両のブレーキペダルおよびアクセルペダルの駆動量を指示すべく運転者により例えば手動で操作される操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの指示量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系の駆動量を制御する制御装置等から構成された運転補助装置が開示されている。   As an apparatus for assisting the driving of a vehicle by a physically handicapped person, Patent Document 1 discloses an operation apparatus including an operation lever that is manually operated by a driver, for example, to indicate driving amounts of a brake pedal and an accelerator pedal of the vehicle. , A driving assist device comprising a brake driving system for driving the brake pedal, an accelerator driving system for driving the accelerator pedal, a control device for controlling the driving amount of the brake driving system and the accelerator driving system in accordance with the instruction amount of the operation lever, etc. Is disclosed.

運転補助装置を用い車両を発進する場合の操作は、例えば以下である。操作レバーをブレーキ位置に操作する。これにより、ブレーキが動作する。操作レバーのロックスイッチをオンする。これにより操作レバーがブレーキ位置でロックする。オートマチックトランスミッションのシフトレバー (以下、シフトレバー)をドライブにする。ロックスイッチをオフする。操作レバーをアクセル領域にする。このように、運転者が５つの操作を行うことにより、車両が発進する。   The operation for starting the vehicle using the driving assistance device is, for example, as follows. Operate the control lever to the brake position. As a result, the brake operates. Turn on the lock switch of the control lever. As a result, the operation lever is locked at the brake position. Shift the automatic transmission shift lever (hereinafter referred to as shift lever) to the drive. Turn off the lock switch. Set the control lever to the accelerator area. Thus, the vehicle starts when the driver performs five operations.

また、運転補助装置を用い車両を停止させる場合の操作は以下である。操作レバーをブレーキ位置に操作する。これにより、ブレーキが動作し車両が停止する。操作レバーのロックスイッチをオンする。シフトレバーをパーキングにする。操作レバーのロックスイッチをオフする。これにより、操作レバーがニュートラル領域に戻る。このように、運転者が４つの操作を行うことにより、車両が停車する。
特開平８−２１６７３７号公報 Moreover, operation in the case of stopping a vehicle using a driving assistance device is as follows. Operate the control lever to the brake position. As a result, the brake operates and the vehicle stops. Turn on the lock switch of the control lever. Set the shift lever to parking. Turn off the lock switch on the control lever. As a result, the operation lever returns to the neutral region. Thus, the vehicle stops when the driver performs four operations.
JP-A-8-216737

しかしながら、上記のような運転補助装置では、車両を発進または停車する際、運転者は複雑な操作を行う必要がある。本発明は、車両を発進または停車する際、運転者の操作が容易な運転装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。   However, in the driving assistance apparatus as described above, the driver needs to perform a complicated operation when starting or stopping the vehicle. An object of the present invention is to provide a control device and a control method for a driving device that are easy for a driver to operate when starting or stopping the vehicle.

本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とする制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。   The present invention provides a control device for a driving device including an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle. When the vehicle is started, when the operation of a shift lever or preparation for operation is performed, A control device for a driving device comprising control means for bringing the braking system into an operating state regardless of an instruction. According to the present invention, the driver can operate the braking system without operating the operating device. Therefore, the driver's operation becomes easy.

本発明は、前記制御手段は、シフトレバーがパーキング位置から他の位置への動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、より確実に、制動系を動作させることができる。   The present invention is characterized in that, when the shift lever is moved from the parking position to another position or ready for operation, the control means sets the braking system in an operating state regardless of an instruction from the operating device. It can be set as the control apparatus of the operating device to do. According to the present invention, the braking system can be operated more reliably.

本発明は、前記制御手段は、前記操作装置が加速系または前記制動系のいずれかの動作を指示した場合、前記操作装置の指示によらない前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、ブレーキが動作した状態でシフトレバー動作可能とするため、安全な状態で、シフトレバーを動かすことができる。   The present invention is characterized in that the control means cancels the operating state of the braking system that is not instructed by the operating device when the operating device instructs an operation of either the acceleration system or the braking system. It can be set as the control apparatus of the operating device to do. According to the present invention, since the shift lever can be operated in a state where the brake is operated, the shift lever can be moved in a safe state.

本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、簡単な操作で制動系の動作状態を解除することができる。   According to the present invention, the control means is a control device for a driving device characterized in that only when the disabled person mode is selected, the operation state of the braking system is set regardless of an instruction from the operation device. it can. According to the present invention, the operating state of the braking system can be canceled with a simple operation.

本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両の発進を行うことができるため、健常者が運転する場合には、運転者の意図しない動作を防止することができる。   According to the present invention, the control means is a control device for a driving device characterized in that only when the disabled person mode is selected, the operation state of the braking system is set regardless of an instruction from the operation device. it can. According to the present invention, since the vehicle can be started by the above method only when a handicapped person drives, an unintended operation of the driver can be prevented when a healthy person drives.

本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除する制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、例えばストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。   The present invention provides a control device for a driving device that includes an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle. When the vehicle is stopped, a shift is performed when the braking system is in an operation state according to an instruction from the operation device. When the lever is parked, it is possible to provide a control device for a driving device that includes control means for releasing the operating state of the braking system regardless of an instruction from the operation device. According to the present invention, the driver can deactivate the braking system without operating the operating device. Therefore, the driver's operation becomes easy. Further, for example, it is possible to prevent the stop lamp from being left on.

本発明は、前記制御手段は、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、パーキングブレーキを動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者がパーキングブレーキペダルを操作する手間を省略できる。よって、運転者の操作がより容易となる。   The control device according to the present invention is characterized in that the control means sets the parking brake to an operating state when the shift lever is parked when the braking system is in an operating state according to an instruction from the operating device. It can be. According to the present invention, it is possible to save the driver from operating the parking brake pedal. Therefore, the driver's operation becomes easier.

本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、障害者が運転する場合にのみ、上記障害者モードで車両を停車させることができるため、健常者が運転する場合には、運転者の意図しない動作を防止することができる。   The present invention provides a control device for a driving device, wherein the control means cancels the operating state of the braking system regardless of an instruction from the operating device only when a disabled person mode is selected. Can do. According to the present invention, since the vehicle can be stopped in the disabled mode only when a disabled person drives, an unintended operation of the driver can be prevented when a healthy person drives. .

本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とするステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。   According to the present invention, in a method for controlling a driving device including an operating device for instructing an operation of a braking system of a vehicle, when the operation of the shift lever or preparation for the operation is performed when starting the vehicle, A control method for a driving device comprising a step of setting the braking system to an operating state regardless of an instruction. According to the present invention, the driver can operate the braking system without operating the operating device. Therefore, the driver's operation becomes easy.

本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、例えば、ストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。   The present invention provides a method for controlling a driving device including an operating device for instructing an operation of a braking system of a vehicle, and when the vehicle is stopped, the shift is performed when the braking system is in an operating state according to an instruction from the operating device. When the lever is parked, there is a step of releasing the operating state of the braking system regardless of an instruction from the operating device. According to the present invention, the driver can deactivate the braking system without operating the operating device. Therefore, the driver's operation becomes easy. Further, for example, it is possible to prevent the stop lamp from being left on.

本発明によれば、車両を発進または停車する際、運転者の操作が容易な運転補助装置の運転装置の制御装置および制御方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when starting or stopping a vehicle, the control apparatus and control method of the driving device of a driving assistance device with easy operation of a driver | operator can be provided.

以下、図面を参照に本発明の実施例について説明する   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は実施例１に係る制御装置５０を含む運転補助装置１００（運転装置）のブロック図である。運転補助装置１００は、操作装置１０と、制御装置５０（ＦＭ−ＥＣＵ）、ブレーキペダル２９を制御するブレーキ駆動系２０、アクセルペダル３９を制御するアクセル駆動系３０を備えている。さらにオートマチックトランスミッションのシフトレバー部４０および障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ５６を備えている。操作装置１０は、運転者により手動で操作されてアクセル駆動系３０（車両の加速系）またはブレーキ駆動系２０（車両の制動系）の動作を指示するための操作レバー１２を有し、操作レバー１２の操作位置（操作量）を制御装置５０に出力する。制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）は、操作レバー１２の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）を制御する。   FIG. 1 is a block diagram of a driving assistance device 100 (driving device) including a control device 50 according to the first embodiment. The driving assistance device 100 includes an operating device 10, a control device 50 (FM-ECU), a brake drive system 20 that controls a brake pedal 29, and an accelerator drive system 30 that controls an accelerator pedal 39. Further, a shift lever portion 40 of the automatic transmission and a mode switch 56 for switching between the operation mode for the disabled person and the operation mode for the healthy person are provided. The operating device 10 includes an operating lever 12 that is manually operated by a driver and instructs the operation of an accelerator driving system 30 (vehicle acceleration system) or a brake driving system 20 (vehicle braking system). The 12 operation positions (operation amounts) are output to the control device 50. The drive control means 52 (control means) of the control device 50 controls the instructed accelerator drive system 30 (acceleration system) or brake drive system 20 (brake system) according to the operation amount of the operation lever 12.

図２は操作装置１０の構成と動作を説明するための図である。図２（ａ）は操作装置１０の正面図、図２（ｂ）は操作装置１０の側面図である。操作装置１０は、運転者により操作レバー１２が手動で操作される。アクセル駆動系３０を動作させる場合は、操作レバー１２を後に倒し、ブレーキ駆動系２０を動作させる場合は、操作レバー１２を前に倒す。アクセル駆動系３０を動作させる操作レバー１２の位置がアクセル領域であり、ブレーキ駆動系２０を動作させる操作レバー１２の位置がブレーキ領域である。図２（ｂ）の左側が「後」に、右側が「前」に相当する。アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０とも動作させない場合は、操作レバー１２の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー１２に力を加えないときは、バネ等により操作レバー１２の位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー１２の位置は角度検知器１４で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー１２の位置は、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０に動作量を指示する操作量として制御装置５０に出力される。   FIG. 2 is a diagram for explaining the configuration and operation of the controller device 10. FIG. 2A is a front view of the operating device 10, and FIG. 2B is a side view of the operating device 10. In the operating device 10, the operating lever 12 is manually operated by the driver. When the accelerator drive system 30 is operated, the operation lever 12 is tilted backward, and when the brake drive system 20 is operated, the operation lever 12 is tilted forward. The position of the operation lever 12 that operates the accelerator drive system 30 is the accelerator region, and the position of the operation lever 12 that operates the brake drive system 20 is the brake region. The left side of FIG. 2B corresponds to “rear” and the right side corresponds to “front”. When neither the accelerator driving system 30 nor the brake driving system 20 is operated, the position of the operation lever 12 is set to a neutral area between the accelerator area and the brake area. When no force is applied to the operation lever 12, the position of the operation lever 12 is set to be in the neutral region by a spring or the like. The position of the operation lever 12 is detected by detecting the angle with the angle detector 14. The detected position of the operation lever 12 is output to the control device 50 as an operation amount for instructing the operation amount to the accelerator drive system 30 or the brake drive system 20.

制御装置５０の駆動制御手段５２は、操作装置１０の操作量を対応する目標動作量に変換する。より詳細には、操作レバー１２の位置（操作量）がアクセル領域の場合、操作レバー１２の位置が後にあるほど、アクセル駆動系３０の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバー１２の位置が前にあるほど、ブレーキ駆動系２０の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は０に設定される。   The drive control means 52 of the control device 50 converts the operation amount of the operation device 10 into a corresponding target operation amount. More specifically, when the position (operation amount) of the operation lever 12 is in the accelerator region, the target operation amount of the accelerator drive system 30 is set larger as the position of the operation lever 12 is later. In the brake region, the target operation amount of the brake drive system 20 is set to be larger as the position of the operation lever 12 is in front. In the case of the neutral region, the target motion amount is set to zero.

操作装置１０はさらにロックスイッチ１６、鉄製の金属板１７および電磁石１８を備える。電磁石１８は操作レバー１２に接続部を介し固定されている。金属板１７には、操作レバー１２の動作によって接続部が通る孔部が設けられている。また、鉄板等の強磁性物質を含んでいる。そして、電磁石１８の接続部がロックスイッチ１６をオンすると、電磁石１８に電流が流れ、電磁石１８と金属板１７の孔部両側の金属部分とが磁力により吸着される。そうすると、操作レバー１２はロックスイッチ１６をオンした位置に金属板１７に対して固定される。図２（ｃ）ないし図２（ｅ）は、ロックスイッチ１６の動作を説明するための図である。金属板１７は図示していない。例えば、図２（ｃ）のように、操作レバー１２をブレーキ領域に倒す（図中矢印）。図２（ｄ）のように、ロックスイッチ１６をオンする（図中矢印）。そうすると、図２（ｅ）のように、電磁石１８に電流が流れ電磁石１８が金属板１７（図示せず）に固定され（図中斜線）、操作レバー１２の位置が固定される。   The operating device 10 further includes a lock switch 16, an iron metal plate 17, and an electromagnet 18. The electromagnet 18 is fixed to the operation lever 12 via a connection portion. The metal plate 17 is provided with a hole through which the connecting portion passes through the operation of the operation lever 12. It also contains a ferromagnetic material such as an iron plate. When the connection portion of the electromagnet 18 turns on the lock switch 16, a current flows through the electromagnet 18, and the electromagnet 18 and the metal portions on both sides of the hole of the metal plate 17 are attracted by magnetic force. Then, the operation lever 12 is fixed to the metal plate 17 at a position where the lock switch 16 is turned on. FIGS. 2C to 2E are diagrams for explaining the operation of the lock switch 16. The metal plate 17 is not shown. For example, as shown in FIG. 2C, the operation lever 12 is tilted to the brake area (arrow in the figure). As shown in FIG. 2D, the lock switch 16 is turned on (arrow in the figure). Then, as shown in FIG. 2 (e), a current flows through the electromagnet 18, and the electromagnet 18 is fixed to the metal plate 17 (not shown) (indicated by a hatched line in the figure), and the position of the operation lever 12 is fixed.

ブレーキ駆動系２０はブレーキペダル２９を駆動する。ブレーキ駆動系２０は、モータ２２、モータ２２の回転量を検出するブレーキ位置センサ２４、モータ２２を駆動する駆動回路２６、モータ２２の出力軸とブレーキペダル２９とを連結する連結部材２８等を備えている。モータ２２は連結部材２８を回動しブレーキペダル２９を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路２６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ２４が検知した動作量を制御量、モータ２２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系２０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりブレーキペダル２９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。   The brake drive system 20 drives a brake pedal 29. The brake drive system 20 includes a motor 22, a brake position sensor 24 that detects the rotation amount of the motor 22, a drive circuit 26 that drives the motor 22, a connecting member 28 that connects the output shaft of the motor 22 and the brake pedal 29, and the like. ing. The motor 22 rotates the connecting member 28 to drive the brake pedal 29 to operate a brake provided in the vehicle. The drive circuit 26 performs feedback control using the target operation amount instructed from the drive control means 52 as the target amount, the operation amount detected by the brake position sensor 24 as the control amount, and the instruction output to the motor 22 as the operation amount. When the brake drive system 20 is not operating, the brake pedal 29 is set to return to a state where it is not depressed by a spring or the like (not shown).

ブレーキペダル２９の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル２９がブレーキ駆動系２０により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル２９の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。   The mechanism by which the vehicle is braked by the operation of the brake pedal 29 is the same as that of a normal vehicle. That is, when the brake pedal 29 is driven by the brake drive system 20, the operation is transmitted to the brake cylinder. The brake pad is driven by the hydraulic pressure generated in the brake cylinder, and the braking force is applied to the brake disc by the operation amount of the brake pedal 29.

アクセル駆動系３０はアクセルペダル３９を駆動する。アクセル駆動系３０は、モータ３２、モータ３２の回転量を検出するアクセル位置センサ３４、モータ３２を駆動する駆動回路３６、モータ３２の出力軸とアクセルペダル３９とを連結する連結部材３８等を備えている。モータ３２は連結部材３８を回動しアクセルペダル３９を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路３６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ３４が検知した動作量を制御量、モータ３２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系３０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル３９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。   The accelerator driving system 30 drives an accelerator pedal 39. The accelerator drive system 30 includes a motor 32, an accelerator position sensor 34 that detects the amount of rotation of the motor 32, a drive circuit 36 that drives the motor 32, a connecting member 38 that connects the output shaft of the motor 32 and the accelerator pedal 39, and the like. ing. The motor 32 rotates the connecting member 38 to drive the accelerator pedal 39 to operate the accelerator provided in the vehicle. The drive circuit 36 performs feedback control using the target operation amount instructed from the drive control means 52 as the target amount, the operation amount detected by the accelerator position sensor 34 as the control amount, and the instruction to output to the motor 32 as the operation amount. When the accelerator driving system 30 is not operating, the accelerator pedal 39 is set to return to a state where it is not depressed by a spring or the like (not shown).

アクセルペダル３９の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル３９がアクセル駆動系３０により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジンＥＣＵ８０へ出力される。エンジンＥＣＵ８０はアクセルペダル３９の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル３９の動作量に応じて制御される。   The configuration in which the vehicle is accelerated by the operation of the accelerator pedal 39 is the same as that of a normal vehicle. That is, when the accelerator pedal 39 is driven by the accelerator drive system 30, the operation is detected by the accelerator opening sensor, and the detected control amount is output to the engine ECU 80. The engine ECU 80 adjusts the intake air amount by driving the throttle drive system in accordance with the operation amount of the accelerator pedal 39. Thereby, the output of the engine is controlled according to the operation amount of the accelerator pedal 39.

図３はシフトレバー部４０を説明するための図である。シフトレバー４２が手動で操作される。シフトレバー４２の位置はシフトレバーセンサ４４により検知され、制御装置５０の駆動制御手段５２に出力される。シフトレバー位置がパーキング（Ｐ）の場合は、車両は停止状態である、ニュートラル（Ｎ）の場合は、エンジンの駆動は車輪に伝達されない。ドライブ（Ｄ）の場合は、エンジンの駆動は車両が前進するように車輪に伝達される。リア（Ｒ）の場合は、エンジンの駆動は車両が後退するように車輪に伝達される。駆動制御手段５２は、シフトレバーセンサ４４から出力されたシフトレバー４２の位置により、シフトレバー４２の位置を認識する。シフトレバー４２には、シフトロック解除スイッチ４６および電磁石４８が固定されている。シフトレバー４２がパーキング（Ｐ）の場合、シフトロック解除スイッチ４６がオンしないと、シフトレバー４２を動作可能状態とすることができない。シフトロック解除スイッチ４６が押されない状態では、電磁石４８に電流が流れ、電磁石４８が金属板４７に固定され、シフトレバー４２はロックされる。シフトロック解除スイッチ４６をオンすると、電磁石４８の電流が遮断され、シフトレバー４２は可動状態となる。このように、シフトロック解除スイッチ４６とは、シフトレバー４２を動作可能とするためのスイッチである。また、シフトレバー４２は、駆動制御手段５２からの出力によっても、ロックされる場合がある。   FIG. 3 is a view for explaining the shift lever portion 40. The shift lever 42 is manually operated. The position of the shift lever 42 is detected by the shift lever sensor 44 and output to the drive control means 52 of the control device 50. When the shift lever position is parking (P), the vehicle is stopped, and when it is neutral (N), the drive of the engine is not transmitted to the wheels. In the case of the drive (D), the drive of the engine is transmitted to the wheels so that the vehicle moves forward. In the case of the rear (R), the drive of the engine is transmitted to the wheels so that the vehicle moves backward. The drive control means 52 recognizes the position of the shift lever 42 based on the position of the shift lever 42 output from the shift lever sensor 44. A shift lock release switch 46 and an electromagnet 48 are fixed to the shift lever 42. When the shift lever 42 is parked (P), the shift lever 42 cannot be made operable unless the shift lock release switch 46 is turned on. In a state where the shift lock release switch 46 is not pushed, a current flows through the electromagnet 48, the electromagnet 48 is fixed to the metal plate 47, and the shift lever 42 is locked. When the shift lock release switch 46 is turned on, the current of the electromagnet 48 is cut off, and the shift lever 42 becomes movable. Thus, the shift lock release switch 46 is a switch for enabling the shift lever 42 to operate. Further, the shift lever 42 may be locked by the output from the drive control means 52.

次に、図４に示したフローチャートを参照に、制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）による車両の発進時の制御方法を説明する。なお、本フローは制御装置が実行する他の制御フロー（例えば、アクセル制御、ブレーキ制御、フェール制御等）と同様に、メインの制御フローから繰り返し呼び出され実行される。後述する図５および図６のフローも同様である。まず、車両が停止状態であり、通常は、シフトレバー４２はパーキング（Ｐ）、操作レバー１２はニュートラル領域、ブレーキ駆動系２０およびアクセル駆動系３０は非動作状態となっている。この状態で、ステップＳ１０において、モードスイッチ５６が障害者運転モードか判断する。Ｎｏの場合、終了する（ステップＳ１２）。Ｙｅｓの場合、シフトレバー４２がパーキング（Ｐ）か、判断する(ステップＳ１４)。通常はパーキングなっている。Ｎｏの場合、ステップＳ２１に進む。Ｙｅｓの場合、シフトレバーロック解除スイッチ４６がオンか判断する(ステップＳ１６)。Ｎｏの場合、ステップＳ２１に進む。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２の位置に関係なく（すなわち、操作装置１０の指示によらず）ブレーキ駆動系２０を動作状態（ブレーキペダル２９の踏まれた状態）にする（ステップＳ１８）。これにより、ブレーキが動作する。   Next, a control method at the time of start of the vehicle by the drive control means 52 (control means) of the control device 50 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This flow is repeatedly called from the main control flow and executed in the same manner as other control flows (for example, accelerator control, brake control, fail control, etc.) executed by the control device. The flow of FIG. 5 and FIG. 6 described later is also the same. First, the vehicle is in a stopped state. Normally, the shift lever 42 is parked (P), the operation lever 12 is in the neutral region, and the brake drive system 20 and the accelerator drive system 30 are inactive. In this state, in step S10, it is determined whether the mode switch 56 is in the disabled person operation mode. If No, the process ends (step S12). In the case of Yes, it is determined whether the shift lever 42 is parked (P) (step S14). Usually parked. In No, it progresses to step S21. In the case of Yes, it is determined whether the shift lever lock release switch 46 is on (step S16). In No, it progresses to step S21. In the case of Yes, regardless of the position of the operation lever 12 (that is, regardless of the instruction of the operation device 10), the brake drive system 20 is set in an operating state (a state where the brake pedal 29 is stepped on) (step S18). As a result, the brake operates.

次に、シフトレバー４２をシフト可能とする（ステップＳ２０）。ここで、運転者は、例えばシフトレバー４２をドライブにし、操作レバー１２をアクセル領域とする。操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０が動作状態か判断する（ステップＳ２１）。Ｎｏの場合、終了する。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２が操作されたか（すなわち、操作レバー１２の位置が最初の位置から所定量動いたか）判断する（ステップＳ２２）。Ｎｏの場合終了する。Ｙｅｓの場合、つまり操作装置１０がアクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０のいずれかの動作を指示した場合、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０が動作している状態を解除し、操作装置１０の指示（操作レバー１２の位置）を反映する制御に復帰する（ステップＳ２４）。すなわち、ブレーキペダル２９が踏まれていない状態にする。これにより、操作レバー１２位置に対応し、アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０を動作させることができる。よって、車両を発進させることができる。   Next, the shift lever 42 can be shifted (step S20). Here, the driver uses, for example, the shift lever 42 as a drive and the operation lever 12 as an accelerator region. It is determined whether the brake drive system 20 is in an operating state regardless of an instruction from the operating device 10 (step S21). If no, the process ends. In the case of Yes, it is determined whether the operation lever 12 has been operated (that is, whether the position of the operation lever 12 has moved a predetermined amount from the initial position) (step S22). If no, the process ends. In the case of Yes, that is, when the operation device 10 instructs the operation of either the accelerator drive system 30 or the brake drive system 20, the state where the brake drive system 20 is operating is canceled regardless of the instruction of the operation device 10, The control returns to the control reflecting the instruction of the operating device 10 (position of the operating lever 12) (step S24). That is, the brake pedal 29 is not depressed. Thereby, the accelerator drive system 30 and the brake drive system 20 can be operated corresponding to the position of the operation lever 12. Therefore, the vehicle can be started.

また、図５に示したフローチャートは、制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）による車両の発進時の制御方法の変形例１である。ステップＳ１０まで、およびステップＳ２１以降は図４と同じであり説明を省略する。ステップＳ１２において、シフトレバー４２がパーキング（Ｐ）か、判断する。通常はパーキングなっている。Ｙｅｓの場合、ステップＳ１３に進みフラグＰを１としステップＳ２１に進む。Ｎｏの場合、Ｐ＝１か（前回、シフトレバー４２はパーキングであったか）判断する(ステップＳ１５)。Ｎｏの場合、ステップＳ２１に進む。Ｙｅｓの場合、Ｐを０とする（ステップＳ１７）。操作レバー１２の位置に関係なく（すなわち、操作装置１０の指示によらず）ブレーキ駆動系２０を動作状態（ブレーキペダル２９の踏まれた状態）にする（ステップＳ１８）。これにより、ブレーキが動作する。   Further, the flowchart shown in FIG. 5 is a first modification of the control method at the start of the vehicle by the drive control means 52 (control means) of the control device 50. Steps up to step S10 and steps after step S21 are the same as those in FIG. In step S12, it is determined whether the shift lever 42 is parked (P). Usually parked. In the case of Yes, it progresses to step S13, sets the flag P to 1, and progresses to step S21. In the case of No, it is determined whether P = 1 (whether the shift lever 42 was parked last time) (step S15). In No, it progresses to step S21. In the case of Yes, P is set to 0 (step S17). Regardless of the position of the operation lever 12 (that is, regardless of the instruction of the operation device 10), the brake drive system 20 is set in an operating state (a state where the brake pedal 29 is depressed) (step S18). As a result, the brake operates.

図４に示した制御では、車両を発進させる際、ステップＳ１６のように、シフトレバー４２のシフトロック解除スイッチ４６がオンの場合（つまり、シフトレバー４２の動作または動作準備が行われた場合、さらに言えば、シフトレバー４２がパーキングから他の位置への動作または動作準備が行われた場合）、ステップＳ１８のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０（制動系）を動作状態とする。これにより、運転者は操作レバー１２を操作することなく、ブレーキ駆動系２０を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。   In the control shown in FIG. 4, when starting the vehicle, as in step S <b> 16, when the shift lock release switch 46 of the shift lever 42 is on (that is, when the operation or preparation for the operation of the shift lever 42 is performed, Furthermore, when the shift lever 42 is moved from parking to another position or ready for operation), the brake drive system 20 (braking system) is operated regardless of the instruction of the operating device 10 as in step S18. State. Thus, the driver can operate the brake drive system 20 without operating the operation lever 12. Therefore, the driver's operation becomes easy.

図５に示した制御では、車両を発進させる際、ステップＳ１５のように、前回スフトレバー４２がパーキングであったにもかかわらず、シフトレバー４２がパーキングから動いた場合（つまり、シフトレバー４２の動作または動作準備が行われた場合、さらに言えば、シフトレバー４２がパーキングから他の位置への動作または動作準備が行われた場合）、ステップＳ１８のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０（制動系）を動作状態とする。これにより、運転者は操作レバー１２を操作することなく、ブレーキ駆動系２０を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。   In the control shown in FIG. 5, when starting the vehicle, as in step S <b> 15, when the shift lever 42 is moved from parking even though the previous swft lever 42 was parked (that is, the operation of the shift lever 42). Alternatively, when the operation preparation is performed, more specifically, when the shift lever 42 is operated from the parking to another position or the operation preparation is performed), the brake is performed regardless of the instruction of the operation device 10 as in step S18. The drive system 20 (braking system) is set in an operating state. Thus, the driver can operate the brake drive system 20 without operating the operation lever 12. Therefore, the driver's operation becomes easy.

さらに、図４に図示した制御では、ステップＳ２０のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態の場合、シフトレバー４２を動作可能としている。これにより、ブレーキが動作した状態でシフトレバー４２を可動状態とするため、安全な状態で、シフトレバー４２を動かすことができる。   Furthermore, in the control illustrated in FIG. 4, the shift lever 42 is operable when the brake drive system 20 (braking system) is in an operating state regardless of an instruction from the operation device 10 as in step S <b> 20. Thereby, since the shift lever 42 is brought into a movable state in a state where the brake is operated, the shift lever 42 can be moved in a safe state.

さらに、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０が動作状態の場合に、ステップＳ２２のように、操作装置１０がアクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）のいずれかの動作を指示した場合、ステップＳ２４のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０の動作状態を解除する。このように、簡単な操作でブレーキ駆動系２０の動作状態を解除することができる。   Further, when the brake drive system 20 is in an operating state regardless of an instruction from the operation device 10, the operation device 10 is either the accelerator drive system 30 (acceleration system) or the brake drive system 20 (brake system) as in step S22. When such an operation is instructed, the operation state of the brake drive system 20 is canceled regardless of the instruction of the operating device 10 as in step S24. In this way, the operation state of the brake drive system 20 can be released with a simple operation.

さらに、モードスイッチ５６が障害者モードの場合（障害者モードが選択された場合）のみ、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０の動作状態としている。また、健常者モードの場合は、上記ステップを行わない。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両の発進を行うことができ、健常者が運転する場合は、健常者モードで車両の発進を行うことができる。障害者モードと運転者モードの選択は実施例１のようなモードスイッチ５６に限られず、例えば、ユーザＩＤによる選択や、指紋や静脈認証により運転者を認証し、モードを選択する方法であっても良い。   Further, only when the mode switch 56 is in the disabled person mode (when the disabled person mode is selected), the operating state of the brake drive system 20 is set regardless of the instruction of the operating device 10. Moreover, in the case of healthy person mode, the said step is not performed. Thus, the vehicle can be started by the above method only when a disabled person drives, and when the healthy person drives, the vehicle can be started in the healthy person mode. The selection of the disabled person mode and the driver mode is not limited to the mode switch 56 as in the first embodiment, and is a method of selecting the mode by authenticating the driver by user ID, fingerprint or vein authentication, for example. Also good.

実施例１によれば、車両を発進させる際、運転者の行う操作は、シフトロック解除スイッチ４６をオンしシフトレバー４２をドライブ（Ｄ）にする。操作レバー１２をアクセル領域にする。の２操作のみであり、従来例の５操作に比べ少なくできる。   According to the first embodiment, when the vehicle is started, an operation performed by the driver turns on the shift lock release switch 46 and sets the shift lever 42 to the drive (D). The operating lever 12 is set to the accelerator area. These are only two operations, and can be reduced compared to the five operations of the conventional example.

次に、図６に示したフローチャートを参照に、制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）による車両の停車時の制御方法を説明する。運転者は、操作レバー１２をブレーキ領域にし、車両を停止させる。そして、ロックスイッチ１６をオンにする。よって、通常は、シフトレバー４２はパーキング（Ｐ）、操作レバー１２はブレーキ領域、ブレーキ駆動系２０は動作状態、アクセル駆動系３０は非動作状態、パーキングブレーキは動作状態となっている。この状態で、駆動制御手段５２は、モードスイッチ５６が障害者運転モードか判断する（ステップＳ３０）。Ｎｏの場合、終了する（ステップＳ３２）。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２のロックスイッチ１６が、操作レバー１２がブレーキ領域でオンされた（すなわち、操作装置１０がブレーキ駆動系２０を動作させる状態でロックされた）か判断する（ステップＳ３４）。Ｎｏの場合、終了する。Ｙｅｓの場合、ステップＳ３８に進む。   Next, a control method when the vehicle is stopped by the drive control means 52 (control means) of the control device 50 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The driver sets the operation lever 12 to the brake region and stops the vehicle. Then, the lock switch 16 is turned on. Therefore, normally, the shift lever 42 is parked (P), the operation lever 12 is in the brake region, the brake drive system 20 is in the operating state, the accelerator drive system 30 is in the non-operating state, and the parking brake is in the operating state. In this state, the drive control means 52 determines whether the mode switch 56 is in the disabled person operation mode (step S30). If No, the process ends (step S32). In the case of Yes, it is determined whether the lock switch 16 of the operation lever 12 is turned on in the brake region (that is, the operation device 10 is locked in a state where the brake drive system 20 is operated) (step S34). . If no, the process ends. In the case of Yes, it progresses to step S38.

次に、シフトレバー４２をシフトチェンジ可能(動作可能)とする（ステップＳ３８）。運転者は、例えばシフトレバー４２をパーキングにする。ステップＳ４０において、シフトレバー４２がパーキングか判断する。Ｎｏの場合、終了する。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２の位置によらずブレーキ駆動系２０が動作した状態を解除する（ステップＳ４２）。これにより、ブレーキペダル２９は踏まれていない状態となる。その後、後述するパーキングブレーキ駆動系６０にパーキングブレーキを動作状態（パーキングブレーキペダル６９が踏まれた状態）となるよう出力する。これにより、パーキングブレーキペダル６９は踏まれた状態となる。   Next, the shift lever 42 can be shifted (operated) (step S38). The driver sets the shift lever 42 to parking, for example. In step S40, it is determined whether the shift lever 42 is parked. If no, the process ends. In the case of Yes, the state where the brake drive system 20 is operated is canceled regardless of the position of the operation lever 12 (step S42). As a result, the brake pedal 29 is not depressed. Thereafter, a parking brake is output to a parking brake drive system 60 (described later) so as to be in an operating state (a state where the parking brake pedal 69 is depressed). As a result, the parking brake pedal 69 is depressed.

操作装置１０の指示によりブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態の場合に、ステップＳ４０のようにシフトレバー４２をパーキングとした場合、ステップＳ４２のように操作装置１０の指示によらず、ブレーキ駆動系２０の動作状態を解除している。これにより、運転者は操作レバー１２を操作することなく、ブレーキ駆動系２０を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、ブレーキ駆動系２０が動作したままで駐車することを防止できる。これにより、例えばストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。   When the brake drive system 20 (braking system) is in an operating state according to an instruction from the operation device 10, if the shift lever 42 is parked as in step S40, the brake is not used regardless of the instruction from the operation device 10 as in step S42. The operating state of the drive system 20 is released. Accordingly, the driver can put the brake drive system 20 in a non-operating state without operating the operation lever 12. Therefore, the driver's operation becomes easy. Moreover, it can prevent parking with the brake drive system 20 operating. Thereby, for example, it can be prevented that the stop lamp is left on.

また、モードスイッチ５６が障害者モードの場合（障害者モードが選択された場合）のみ、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０の動作状態を解除している。また、健常者モードの場合は、上記ステップを行わない。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両を停車させることができ、健常者が運転する場合は、健常者モードで車両を停車させることができる。   Further, only when the mode switch 56 is in the disabled person mode (when the disabled person mode is selected), the operating state of the brake drive system 20 is released regardless of the instruction of the operating device 10. Moreover, in the case of healthy person mode, the said step is not performed. Thereby, only when a handicapped person drives, a vehicle can be stopped by the above-mentioned method, and when a healthy person drives, a vehicle can be stopped in healthy person mode.

実施例１によれば、車両を停車させる際、運転者の行う操作は、操作レバー１２をブレーキ領域でロックスイッチ１６をオンにする。シフトレバー４２をパーキング（Ｐ）にする。の２操作のみであり、従来例の４操作に比べ少なくできる。   According to the first embodiment, when the vehicle is stopped, the operation performed by the driver turns on the lock switch 16 in the brake region of the operation lever 12. Shift lever 42 is set to parking (P). This is only two operations and can be reduced compared to the four operations of the conventional example.

次に、パーキングブレーキについて説明する。図７（ａ）のように、制御装置５０を含む運転補助装置１００（運転装置）は、パーキングブレーキ駆動系６０を有している。パーキングブレーキ駆動系６０はパーキングブレーキペダル６９を駆動する。パーキングブレーキ駆動系は、モータ６２、モータ６２の回転量を検出する位置センサ６４、モータ６２を駆動する駆動回路６６、モータ６２の出力軸とパーキングブレーキペダル６９とを連結する連結部材６８等を備えている。モータ６２は連結部材６８を回動しパーキングブレーキペダル６９を駆動し、車両に備わるパーキングブレーキを動作させる。駆動回路６６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、位置センサ６４が検知した動作量を制御量、モータ６２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。パーキングブレーキ駆動系６０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりパーキングブレーキペダル６９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。パーキングブレーキペダル６９が踏まれると、パーキングブレーキが動作する。その他の構成は図１と同様であり説明を省略する。   Next, the parking brake will be described. As shown in FIG. 7A, the driving assistance device 100 (driving device) including the control device 50 has a parking brake drive system 60. The parking brake drive system 60 drives the parking brake pedal 69. The parking brake drive system includes a motor 62, a position sensor 64 for detecting the rotation amount of the motor 62, a drive circuit 66 for driving the motor 62, a connecting member 68 for connecting the output shaft of the motor 62 and the parking brake pedal 69, and the like. ing. The motor 62 rotates the connecting member 68 to drive the parking brake pedal 69 to operate a parking brake provided in the vehicle. The drive circuit 66 performs feedback control using the target operation amount instructed from the drive control means 52 as a target amount, the operation amount detected by the position sensor 64 as a control amount, and an instruction output to the motor 62 as an operation amount. When the parking brake drive system 60 is not operating, the parking brake pedal 69 is set to return to a state where it is not depressed by a spring or the like (not shown). When the parking brake pedal 69 is depressed, the parking brake operates. Other configurations are the same as those in FIG.

このような構成により、図６において、操作装置１０の指示によりブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態の場合に、シフトレバー４２をパーキングとした場合、ステップＳ４４のように、パーキングブレーキを動作状態としている。これにより、運転者がパーキングブレーキペダル６９を踏む操作を省略できる。よって、運転者の操作がより容易となる。   With such a configuration, in FIG. 6, when the brake drive system 20 (braking system) is in an operating state according to an instruction from the operating device 10, the parking brake is operated as in step S44 when the shift lever 42 is set to parking. State. Thereby, the operation of the driver stepping on the parking brake pedal 69 can be omitted. Therefore, the driver's operation becomes easier.

また、パーキングブレーキは図７（ｂ）のように、パーキングブレーキペダル６９の代わりに手動で操作するハンドブレーキレバー６７を用いたハンドブレーキシステム６０ａとすることもできる。図７（ｂ）において、センターフロア６５にハンドブレーキレバー６７およびモータ６２ａが配置される。モータ６２ａの回転を連結部材６８ａでハンドブレーキレバー６７に伝えることにより、ハンドブレーキレバー６７を動かすことができる。また、モータ６２ａの回転角は位置センサ６４により検知される。このように、パーキングブレーキはペダル以外にもレバーを用いることができる。また、パーキングブレーキの動作状態とは、パーキングブレーキペダル６９が踏まれた状態、ハンドブレーキレバーが引かれた状態等、パーキングブレーキをかけた状態に相当する。   Further, as shown in FIG. 7B, the parking brake may be a hand brake system 60a using a hand brake lever 67 that is manually operated instead of the parking brake pedal 69. In FIG. 7B, a hand brake lever 67 and a motor 62 a are arranged on the center floor 65. The hand brake lever 67 can be moved by transmitting the rotation of the motor 62a to the hand brake lever 67 by the connecting member 68a. Further, the rotation angle of the motor 62a is detected by the position sensor 64. Thus, the parking brake can use a lever in addition to the pedal. The operating state of the parking brake corresponds to a state where the parking brake is applied, such as a state where the parking brake pedal 69 is depressed, a state where the hand brake lever is pulled, and the like.

寒冷地のような、パーキングブレーキを動作させることが好ましくない場合は、この機能を解除することもできる。また、例えば、車外の気温が所定の温度より低い場合は、この機能を解除することもできる。   If it is not desirable to operate the parking brake, such as in a cold district, this function can be canceled. Further, for example, when the temperature outside the vehicle is lower than a predetermined temperature, this function can be canceled.

次に、実施例１の変形例２について説明する。変形例２は、制御装置５０がアクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０によりアクセルペダル３９およびブレーキペダル２９を駆動せず。直接、制御装置５０がエンジンＥＣＵ８０、ブレーキＥＣＵ７０を制御する車両の例である。図８はその構成を示す図である。   Next, a second modification of the first embodiment will be described. In the second modification, the control device 50 does not drive the accelerator pedal 39 and the brake pedal 29 by the accelerator drive system 30 and the brake drive system 20. This is an example of a vehicle in which the control device 50 directly controls the engine ECU 80 and the brake ECU 70. FIG. 8 is a diagram showing the configuration.

障害者が運転する場合、制御装置５０は操作装置１０の操作量に対応するエンジンスロットル８４の動作をエンジンＥＣＵ８０に出力し、エンジンＥＣＵ８０はスロットル駆動系８２によりエンジンスロットル８４を動作させ、エンジンの出力を制御する。また、制御装置５０は、操作装置１０の操作量に対応するブレーキの動作をブレーキＥＣＵ７０に出力し、ブレーキＥＣＵ７０はブレーキアクチュエータ７２によりブレーキシステム７４にブレーキを動作させる。   When the handicapped person drives, the control device 50 outputs the operation of the engine throttle 84 corresponding to the operation amount of the operation device 10 to the engine ECU 80, and the engine ECU 80 operates the engine throttle 84 by the throttle drive system 82 to output the engine. To control. The control device 50 outputs a brake operation corresponding to the operation amount of the operation device 10 to the brake ECU 70, and the brake ECU 70 causes the brake system 74 to operate the brake.

一方、健常者が運転する場合、アクセルペダル３９、ブレーキペダル２９よりエンジンＥＣＵ８０、ブレーキＥＣＵ７０に、アクセル、ブレーキの動作を出力する。   On the other hand, when a healthy person drives, the accelerator pedal 39 and the brake pedal 29 output the accelerator and brake operations to the engine ECU 80 and the brake ECU 70.

以上のような構成の車両においても、実施例１のアクセル駆動系３０(加速系)の代わりに、エンジンＥＣＵ８０およびスロットル駆動系８２を、ブレーキ駆動系２０(制動系)の代わりにブレーキＥＣＵ７０およびブレーキアクチュエータ７２を用いれば、実施例１と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。また、図７において、アクセルペダル３９およびブレーキペダル２９を有さず、健常者の運転を想定しない車両においても、実施例１と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。   Even in the vehicle configured as described above, the engine ECU 80 and the throttle drive system 82 are replaced by the brake ECU 70 and the brake instead of the brake drive system 20 (braking system) instead of the accelerator drive system 30 (acceleration system) of the first embodiment. If the actuator 72 is used, the same control as that in the first embodiment can be performed, and the same effect can be obtained. In FIG. 7, even in a vehicle that does not have the accelerator pedal 39 and the brake pedal 29 and does not assume the driving of a healthy person, the same control as in the first embodiment can be performed, and the same effect can be obtained. .

実施例１では、ブレーキ駆動系２０の動作状態とはブレーキペダル２９が踏まれた状態、非動作状態とは踏まれていない状態であった。変形例２においては、動作状態はブレーキシステム７４がブレーキをかけた状態、非動作状態はブレーキをかけていない状態に相当する。   In the first embodiment, the operating state of the brake drive system 20 is a state where the brake pedal 29 is stepped on, and the non-operating state is a state where it is not stepped on. In the second modification, the operating state corresponds to a state in which the brake system 74 applies the brake, and the non-operating state corresponds to a state in which the brake is not applied.

実施例１では、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合の例として、シフトレバー４２のシフトロック解除スイッチ４６がオンのした場合について説明した。図９は実施例１の変形例３に係るシフトレバーを示す上視図である。図９を参照に、１はロー、２はセカンド、Ｄはドライブ、Ｎはニュートラル、ＰはパーキングおよびＲはリアの位置を示している。このシフトレバーはシフトロック解除スイッチを有していない。例えばパーキングからシフトレバーを動作させる場合、図中矢印ＡまたはＢのようにシフトレバーをクランクさせて動かす。変形例３のシフトレバーにおいては、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合とは、シフトレバーがパーキング位置より所定量動いた場合に相当する。   In the first embodiment, the case where the shift lock release switch 46 of the shift lever 42 is turned on has been described as an example when the operation or preparation for the shift lever is performed. FIG. 9 is a top view illustrating the shift lever according to the third modification of the first embodiment. Referring to FIG. 9, 1 is low, 2 is second, D is drive, N is neutral, P is parking, and R is rear position. This shift lever does not have a shift lock release switch. For example, when operating the shift lever from parking, the shift lever is cranked and moved as indicated by an arrow A or B in the figure. In the shift lever of the third modification, the case where the operation or preparation for the operation of the shift lever is performed corresponds to the case where the shift lever is moved by a predetermined amount from the parking position.

また、図３のシフトレバー部４０においても、シフトレバー４２がパーキング位置より所定量動いたこと、あるいは、パーキング位置より他のシフト位置に動いたことをシフトレバーセンサ４４が検知した場合のようにシフトレバーの動作を検知した場合を、シフトレバーの動作または動作準備が行われたとしてもよい。   Also in the shift lever portion 40 of FIG. 3, as in the case where the shift lever sensor 44 detects that the shift lever 42 has moved a predetermined amount from the parking position or moved from the parking position to another shift position. When the operation of the shift lever is detected, the operation or preparation for the operation of the shift lever may be performed.

実施例１およびその変形例においては、運転者は、操作レバー１２で操作装置１０を操作する構成であるが、運転者が手や口など身体の一部を用い駆動系に動作を指示する機能を有していれば、これに限られず、他の方法構成であってもよい。   In the first embodiment and its modifications, the driver operates the operation device 10 with the operation lever 12, but the driver uses a part of the body such as a hand or a mouth to instruct the drive system to perform an operation. However, the present invention is not limited to this, and other method configurations may be used.

また、角度検知器１４、ブレーキ位置センサ２４、アクセル位置センサ３４、位置センサ６４は回転角で、操作レバー１２の位置、駆動系のモータの動作量を検知しているが、位置や動作量を検知する手段であればこれらに限られるものではない。動作量は角度を用いているが、角度以外で表すこともできる。   The angle detector 14, the brake position sensor 24, the accelerator position sensor 34, and the position sensor 64 detect the position of the operation lever 12 and the operation amount of the drive system motor by the rotation angle. The detection means is not limited to these. The amount of movement uses an angle, but it can also be expressed by an angle other than the angle.

さらに、実施例１では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できる。   Furthermore, in the first embodiment, the case of a vehicle powered by an internal combustion engine has been described. However, the present invention is not limited to this, and includes an electric vehicle, a hybrid vehicle, a fuel cell vehicle, and the like for acceleration and braking. The present invention can be applied to any vehicle.

図１は実施例１に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a control device and a driving assistance device according to the first embodiment. 図２は実施例１に係る制御装置を操作する操作装置のであり、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は側面図、図２（ｃ）ないし（ｅ）はロックスイッチの動作を説明する図である。2A and 2B illustrate an operation device for operating the control device according to the first embodiment. FIG. 2A is a front view, FIG. 2B is a side view, and FIGS. 2C to 2E are lock switch operations. FIG. 図３は実施例１に係る制御装置に接続されるシフトレバー部の模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a shift lever portion connected to the control device according to the first embodiment. 図４は実施例１に係る制御装置が、車両を発進させる際行う制御方法を示したフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a control method performed when the control device according to the first embodiment starts the vehicle. 図５は実施例１の変形例１に係る制御装置が、車両を発進させる際行う制御方法を示したフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method performed when the control device according to the first modification of the first embodiment starts the vehicle. 図６は実施例１に係る制御装置が、車両を停車させる際行う制御方法を示したフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method performed when the control device according to the first embodiment stops the vehicle. 図７（ａ）は実施例１に係る制御装置に接続されるパーキングブレーキ駆動系の例を示した図であり、図７（ｂ）は別のパーキングブレーキ駆動系の例を示した図である。FIG. 7A is a diagram illustrating an example of a parking brake drive system connected to the control device according to the first embodiment, and FIG. 7B is a diagram illustrating an example of another parking brake drive system. . 図８は実施例１の変形例２に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of the control device and the driving assistance device according to the second modification of the first embodiment. 図９は実施例１の変形例３のシフトレバーの上視図である。FIG. 9 is a top view of the shift lever according to the third modification of the first embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 操作部
１２ 操作レバー
１４ 角度検知器
１６ ロックスイッチ
１７ 金属板
１８ 電磁石
２０ ブレーキ駆動系
２２ モータ
２４ ブレーキ位置センサ
２６ 駆動回路
２８ 連結部材
２９ ブレーキペダル
３０ アクセル駆動系
３２ モータ
３４ アクセル位置センサ
３６ 駆動回路
３８ 連結部材
３９ アクセルパッド
４０ シフトレバー部
４２ シフトレバー
４４ シフトレバーセンサ
４６ シフトロック解除スイッチ
４７ 金属板
４８ 電磁石
５０ 制御装置
５２ 駆動制御手段
５６ モードスイッチ
６０ パーキングブレーキ駆動系
６０ａ ハンドブレーキシステム
６２，６２ａ モータ
６４、６４ａ 位置センサ
６６ 駆動回路
６７ ハンドブレーキレバー
６８、６８ａ 連結部材
６９ パーキングブレーキペダル
７０ ブレーキＥＣＵ
７２ ブレーキアクチュエータ
７４ ブレーキシステム
８０ エンジンＥＣＵ
８２ スロットル駆動系
８４ エンジンスロットル
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Operation part 12 Operation lever 14 Angle detector 16 Lock switch 17 Metal plate 18 Electromagnet 20 Brake drive system 22 Motor 24 Brake position sensor 26 Drive circuit 28 Connecting member 29 Brake pedal 30 Accelerator drive system 32 Motor 34 Accelerator position sensor 36 Drive circuit DESCRIPTION OF SYMBOLS 38 Connection member 39 Accelerator pad 40 Shift lever part 42 Shift lever 44 Shift lever sensor 46 Shift lock release switch 47 Metal plate 48 Electromagnet 50 Control device 52 Drive control means 56 Mode switch 60 Parking brake drive system 60a Hand brake system 62, 62a Motor 64, 64a Position sensor 66 Drive circuit 67 Hand brake lever 68, 68a Connecting member 69 Parking brake pedal 70 Brake ECU
72 Brake actuator 74 Brake system 80 Engine ECU
82 Throttle drive system 84 Engine throttle

Claims (10)

車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、
前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とする制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置。 In a control device for a driving device including an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle,
Control of a driving device comprising control means for operating the braking system in response to an instruction from the operating device when the shift lever is operated or ready for operation when starting the vehicle apparatus. 前記制御手段は、シフトレバーがパーキング位置から他の位置への動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とすることを特徴とする請求項１記載の運転装置の制御装置。   2. The control unit according to claim 1, wherein when the shift lever is operated or ready for operation from the parking position to another position, the control system sets the braking system to an operating state regardless of an instruction from the operating device. The control apparatus of the described driving device. 前記制御手段は、前記制動系が動作状態の場合、前記シフトレバーを動作可能とすることを特徴とする請求項１または２記載の運転装置の制御装置。   The control device for a driving device according to claim 1 or 2, wherein the control means enables the shift lever to be operated when the braking system is in an operating state. 前記制御手段は、前記操作装置が加速系または前記制動系のいずれかの動作を指示した場合、前記操作装置の指示によらない前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の運転装置の制御装置。   2. The control unit according to claim 1, wherein when the operating device instructs an operation of either the acceleration system or the braking system, the control unit cancels the operating state of the braking system that is not instructed by the operating device. 4. The control device for an operating device according to any one of claims 1 to 3. 前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする請求項１または２記載の運転装置の制御装置。   3. The control device for a driving device according to claim 1, wherein the control unit sets the operation state of the braking system regardless of an instruction from the operation device only when the disabled person mode is selected. 車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、
前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除する制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置。 In a control device for a driving device including an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle,
When stopping the vehicle, when the brake system is in an operating state according to an instruction from the operating device, and the shift lever is parked, the control to release the operating state of the braking system without depending on the instruction from the operating device A control device for an operating device, comprising: means. 前記制御手段は、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、パーキングブレーキを動作状態とすることを特徴とする請求項６記載の運転装置の制御装置。   7. The control of the driving device according to claim 6, wherein the control means sets the parking brake to an operation state when the shift lever is parked when the braking system is in an operation state according to an instruction from the operation device. apparatus. 前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする請求項６記載の運転装置の制御装置。   7. The control device for a driving device according to claim 6, wherein the control unit releases the operating state of the braking system only when the disabled person mode is selected, regardless of an instruction from the operation device. 車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、
前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とするステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。 In a method for controlling a driving device including an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle,
A control method for a driving device comprising a step of setting the braking system to an operating state regardless of an instruction from the operating device when the shift lever is operated or prepared for operation when starting the vehicle. 車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、
前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
In a method for controlling a driving device including an operation device for instructing an operation of a braking system of a vehicle,
A step of releasing the operating state of the braking system regardless of an instruction from the operating device when the vehicle is stopped and the brake system is in an operating state according to an instruction from the operating device; A control method for an operating device, comprising:

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