JP2007052483A - Movable body operating system - Google Patents

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JP2007052483A JP2005235269A JP2005235269A JP2007052483A JP 2007052483 A JP2007052483 A JP 2007052483A JP 2005235269 A JP2005235269 A JP 2005235269A JP 2005235269 A JP2005235269 A JP 2005235269A JP 2007052483 A JP2007052483 A JP 2007052483A
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Masahito Sano
雅仁 佐野
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate operation and to always issue a correct moving command to a movable body. <P>SOLUTION: A remote operation terminal 12 detects right and left turning amount with respect to the barrel direction of the remote operation terminal with a steering amount detecting means where a weight 16 is directly connected to a potentiometer 15. The remote operation terminal 12 transmits a command and directional angle variation amount data from an infrared LED 14 to the movable body, and transmits an ultrasonic signal S from an ultrasonic transmitter 13 synchronously with the command. The movable body receives the command from the remote operation terminal with a photodetector and receives the ultrasonic wave with an ultrasonic receiver. The movable body measures the distance to the remote operation terminal by counting time from receiving the command to receiving the ultrasonic wave. The movable body receives the directional angle variation amount data with the photodetector, rotates by itself based on the variation amount data, and controls forward and backward travels so as to eliminate the difference between the measured distance and a predetermined distance. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば自走式電気掃除機や電動台車等に応用される移動体操作システムに関する。   The present invention relates to a moving body operating system applied to, for example, a self-propelled electric vacuum cleaner or an electric carriage.

従来、例えば自走式電気掃除機において、移動体である掃除機本体の上面に複数個の受信部を設け、使用者が赤外線を送信する送信器を所持し、掃除機本体の後方から受信部に向けて赤外線を照射することで掃除機本体の動きをリモートコントロールする、すなわち、各受信部への赤外線照射を組み合わせることで前進、後退、右折、左折の各制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開昭６３−２３４９２５号公報 Conventionally, for example, in a self-propelled electric vacuum cleaner, a plurality of receivers are provided on the upper surface of the main body of the cleaner that is a moving body, the user possesses a transmitter that transmits infrared rays, and the receiver from the rear of the cleaner body It is known to remotely control the movement of the cleaner body by irradiating infrared rays toward the camera, that is, to perform forward, backward, right turn, left turn control by combining infrared irradiation to each receiving unit (For example, refer to Patent Document 1).
JP-A 63-234925

しかしながら、この特許文献記載のものは、複数の受信部への赤外線照射を組み合わせることで前進、後退、右折、左折等の指示を行うので操作が面倒であり、また、組み合わせを誤ると掃除機本体に対して誤った指示を行うという問題もあった。   However, the one described in this patent document is troublesome because it gives instructions for forward, backward, right turn, left turn, etc. by combining infrared irradiation to a plurality of receivers, and if the combination is incorrect, the main body of the vacuum cleaner There was also a problem of giving an incorrect instruction.

そこで本発明は、操作が容易であり、しかも、移動体に対して常に正しい移動指示ができる移動体操作システムを提供する。   Therefore, the present invention provides a moving body operating system that is easy to operate and can always give a correct moving instruction to the moving body.

本発明は、前進、後進、旋回が可能な走行手段を有する移動体と、この移動体を遠隔操作する遠隔操作端末とからなり、遠隔操作端末は、左右方向に関する物理量を検知する操舵量検知手段と、距離を測定するための情報や方向角度変更のための情報等を発信する情報発信手段と、この情報発信手段を発信制御する発信制御手段を設け、移動体は、走行手段を走行制御する走行制御手段と、遠隔操作端末からの情報を受信する受信手段と、この受信手段が距離を測定するための情報を受信すると、その情報に基づいて遠隔操作端末との距離を測定する距離測定手段と、受信手段が方向角度変更のための情報を受信すると、その情報に基づいて走行制御手段を制御して方向角度を変更させる方向角度変更手段を設け、走行制御手段は、距離測定手段が測定した距離が予め設定した距離になるように走行手段を走行制御する移動体操作システムにある。   The present invention comprises a moving body having traveling means capable of moving forward, backward, and turning, and a remote operation terminal for remotely operating the moving body, and the remote operation terminal detects a steering amount detecting means for detecting a physical quantity in the left-right direction. And information transmitting means for transmitting information for measuring distance, information for changing the direction angle, and the like, and transmission control means for controlling transmission of the information transmitting means, and the moving body controls the traveling means. Travel control means, receiving means for receiving information from the remote control terminal, and distance measuring means for measuring the distance from the remote control terminal based on the information when the receiving means receives information for measuring the distance When the receiving means receives the information for changing the direction angle, a direction angle changing means for controlling the traveling control means based on the information to change the direction angle is provided, and the traveling control means measures the distance. In mobile operation system distance stage was measured travels controls the traveling means so that a preset distance.

することにある。 There is to do.

本発明によれば、操作が容易であり、しかも、移動体に対して常に正しい移動指示ができる移動体操作システムを提供できる。   According to the present invention, it is possible to provide a moving body operating system that is easy to operate and that can always give a correct moving instruction to the moving body.

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１は移動体１の要部構成を示す図で、この移動体１の中央部の左右には車輪２，３を設けている。前記移動体１は図中矢印で示す方向が前進方向であり、この前進方向に向かって左側にある車輪２には減速機４及びこの減速機４を介して前記車輪２を回転駆動する左車輪モータ５を設け、右側にある車輪３には減速機６及びこの減速機６を介して前記車輪３を回転駆動する右車輪モータ７を設けている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a main part of a moving body 1, and wheels 2 and 3 are provided on the left and right sides of the central portion of the moving body 1. In the moving body 1, the direction indicated by the arrow in the figure is the forward direction, and the wheel 2 on the left side in the forward direction is a speed reducer 4 and the left wheel that rotationally drives the wheel 2 via the speed reducer 4. A motor 5 is provided, and a wheel 3 on the right side is provided with a speed reducer 6 and a right wheel motor 7 that rotationally drives the wheel 3 via the speed reducer 6.

前記車輪２，３、減速機４，６及び車輪モータ５，７は走行手段を構成し、前記各車輪モータ５，７を正逆転制御することで、移動体１を前進、後退、旋回駆動するようになっている。すなわち、左右の車輪モータ５，７を同じ回転速度で正転させることで前進ができ、同じ回転速度で逆転させることで後進ができ、一方の車輪モータの回転速度を落とすことで、左右への旋回ができ、さらに互いに逆方向に回転させることでその場での円旋回ができるようになっている。なお、走行手段としては車輪以外に、例えばキャタピラ等を使用したものであってもよい。   The wheels 2 and 3, the speed reducers 4 and 6, and the wheel motors 5 and 7 constitute a traveling means, and the vehicle 1 is moved forward, backward, and swiveled by controlling the wheel motors 5 and 7 in forward and reverse directions. It is like that. In other words, the left and right wheel motors 5 and 7 can be moved forward by rotating at the same rotational speed, and the vehicle can be moved backward by reversing at the same rotational speed. By reducing the rotational speed of one of the wheel motors, It can be turned, and it can be turned on the spot by rotating in opposite directions. In addition, as a traveling means, you may use a caterpillar etc. other than a wheel, for example.

前記移動体１の前部底面には従動輪８が回転自在に、かつ、方向転換自在に設けている。前記移動体１の後部上方には受信手段９を後方に向けて配置している。この場合、受信手段９を後部上方の上面に配置しても後部上方の後面に配置してもよい。この受信手段９は、超音波受信手段である超音波受信器１０を中央に配置し、その近傍に電磁波受信手段として、赤外線受光手段である赤外線ホトディテクタ１１を配置している。なお、赤外線ホトディテクタとしては、ホトダイオードやホトトランジスタ等がある。   A driven wheel 8 is provided on the bottom surface of the front portion of the movable body 1 so as to be rotatable and changeable in direction. Receiving means 9 is disposed rearwardly above the rear of the moving body 1. In this case, the receiving means 9 may be arranged on the upper surface above the rear part or on the rear surface above the rear part. In this receiving means 9, an ultrasonic receiver 10 as an ultrasonic receiving means is arranged in the center, and an infrared photodetector 11 as an infrared receiving means is arranged as an electromagnetic wave receiving means in the vicinity thereof. Examples of infrared photodetectors include photodiodes and phototransistors.

図２は遠隔操作端末１２の要部構成を示す図で、この遠隔操作端末１２は銃形で、その先端に情報発信手段を構成する超音波発信手段である超音波発信器１３を配置するとともに情報発信手段を構成する電磁波送信手段である赤外線発光手段として、例えば赤外線ＬＥＤ（発光ダイオード）１４を配置している。   FIG. 2 is a diagram showing a main configuration of the remote operation terminal 12. The remote operation terminal 12 has a gun shape, and an ultrasonic transmitter 13 which is an ultrasonic transmission means constituting an information transmission means is disposed at the tip thereof. For example, an infrared LED (light emitting diode) 14 is arranged as an infrared light emitting means that is an electromagnetic wave transmitting means constituting the information transmitting means.

また、前記遠隔操作端末１２は、内部に、傾き検知手段としてのポテンシオメータ１５と、このポテンシオメータ１５の抵抗値を可変するための銃身方向に突出した回転軸１５ａに直結して取り付けた錘１６からなる操舵量検知手段を収納している。この操舵量検知手段は、遠隔操作端末１２を、銃身方向を中心にして左右に回動したときに、前記錘１６が振り子として回転軸１５ａを軸にして回転することで回転軸１５ａが回転してポテンシオメータ１５の抵抗値が変化し、これにより遠隔操作端末１２の左右方向に関する物理量である左右の回動量を操舵量として検知するようになっている。   The remote control terminal 12 includes a potentiometer 15 as an inclination detecting means and a weight 16 attached directly to a rotary shaft 15a protruding in the barrel direction for changing the resistance value of the potentiometer 15. The steering amount detection means consisting of is housed. In this steering amount detection means, when the remote operation terminal 12 is rotated left and right around the barrel direction, the rotation shaft 15a rotates as the weight 16 rotates around the rotation shaft 15a as a pendulum. As a result, the resistance value of the potentiometer 15 is changed, whereby the left and right turning amount, which is a physical quantity in the left and right direction of the remote operation terminal 12, is detected as the steering amount.

また、前記遠隔操作端末１２は、後端部に把持部１７を形成し、その把持部１７内に電源となる電池１８を収納している。なお、遠隔操作端末１２の形状は棒形であってもよい。   In addition, the remote operation terminal 12 has a grip portion 17 formed at the rear end portion, and a battery 18 serving as a power source is accommodated in the grip portion 17. The remote operation terminal 12 may have a rod shape.

また、前記遠隔操作端末１２は、中央部上面に、情報発信手段である前記赤外線ＬＥＤ１４に情報として初期設定コマンドを発信させる初期設定開始指示手段としての初期設定ボタン１９、前記赤外線ＬＥＤ１４に情報としてコードやコマンドを発信させるコマンドボタン２０等を設けている。前記赤外線ＬＥＤ１４からの赤外光は蛍光灯などの高周波ノイズで誤動作が生じないように高周波変調されている。   Further, the remote operation terminal 12 has an initial setting button 19 as an initial setting start instruction means for transmitting an initial setting command as information to the infrared LED 14 as information transmitting means on the upper surface of the central portion, and the infrared LED 14 is coded as information. And a command button 20 for transmitting a command. Infrared light from the infrared LED 14 is high-frequency modulated so that malfunction does not occur due to high-frequency noise of a fluorescent lamp or the like.

図３は前記移動体１の制御部の構成を示すブロック図で、制御部本体としてＣＰＵ（中央処理装置）２１を設けている。前記ＣＰＵ２１は、カウンタ２２、メモリ２３、前記左車輪モータ５を駆動するモータドライバ２４、前記右車輪モータ７を駆動するモータドライバ２５をそれぞれ制御するようにしている。   FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control unit of the moving body 1, and a CPU (central processing unit) 21 is provided as the control unit main body. The CPU 21 controls a counter 22, a memory 23, a motor driver 24 that drives the left wheel motor 5, and a motor driver 25 that drives the right wheel motor 7.

前記赤外線ホトディテクタ１１の受光出力をアンプ２６で増幅し、バンドパスフィルタ２７を介して検波回路２８に供給している。前記検波回路２８は高周波変調されている信号を包絡線検波する。そして、この検波した信号を２値化回路２９で２値化した後、前記ＣＰＵ２１に供給している。   The light reception output of the infrared photodetector 11 is amplified by an amplifier 26 and supplied to a detection circuit 28 via a band pass filter 27. The detection circuit 28 detects an envelope of a signal that is modulated at a high frequency. The detected signal is binarized by the binarizing circuit 29 and then supplied to the CPU 21.

前記超音波受信器１０からの受信信号をアンプ３０で増幅した後、コンパレータ３１に供給している。前記コンパレータ３１は受信信号が信号かノイズかを基準電圧との比較によって判断し、信号として正しければ前記ＣＰＵ２１に供給している。前記ＣＰＵ２１はプログラムデータに基づいて各部を制御するもので、前記車輪モータ５，７を駆動制御する前記モータドライバ２４，２５を制御する走行制御手段、前記カウンタ２２のカウント値に基づいて前記遠隔操作端末１２との距離を測定する距離測定手段及び後述する方向角度変更手段を構成している。   A received signal from the ultrasonic receiver 10 is amplified by an amplifier 30 and then supplied to a comparator 31. The comparator 31 determines whether the received signal is a signal or noise by comparing it with a reference voltage. If the received signal is correct, it is supplied to the CPU 21. The CPU 21 controls each part based on program data. The CPU 21 controls the motor drivers 24 and 25 for controlling the wheel motors 5 and 7, and the remote operation based on the count value of the counter 22. A distance measuring means for measuring the distance to the terminal 12 and a direction angle changing means to be described later are configured.

図４は前記遠隔操作端末１２の制御部の構成を示すブロック図で、制御部本体としてＣＰＵ（中央処理装置）３２を設けている。前記ＣＰＵ３２は、前記初期設定ボタン１９、コマンドボタン２０の操作信号を取り込むとともに、前記ポテンシオメータ１５に電圧を印加することで得られる出力電圧をＡ／Ｄ変換器３３で変換したデジタル値を取り込むようにしている。そして、このデジタル値から時間辺りの方向角度の変更量を計算するようにしている。   FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the control unit of the remote operation terminal 12, and a CPU (central processing unit) 32 is provided as a control unit main body. The CPU 32 captures an operation signal of the initial setting button 19 and the command button 20 and captures a digital value obtained by converting an output voltage obtained by applying a voltage to the potentiometer 15 by an A / D converter 33. I have to. The amount of change in the direction angle over time is calculated from this digital value.

また、前記ＣＰＵ３２は、前記赤外線ＬＥＤ１４を発光制御し、また、ドライバ３４を制御して前記超音波発信器１３を発信制御する発信制御手段を構成している。すなわち、前記ＣＰＵ３２は、赤外線ＬＥＤ１４を点滅制御することでメーカコードやリモコンコードなどのコードを送信するとともにコマンド、方向角度変更量データを送信し、コマンドと同期して超音波発信器１３を発信制御するようにしている。なお、コマンドとしては、例えば電気掃除機であれば吸引モータのオン、オフを制御するコマンド等がある。   The CPU 32 constitutes transmission control means for controlling the emission of the infrared LED 14 and controlling the driver 34 by controlling the transmission of the ultrasonic transmitter 13. That is, the CPU 32 transmits a code such as a manufacturer code or a remote control code by controlling the blinking of the infrared LED 14 and transmits a command and direction angle change amount data, and controls the transmission of the ultrasonic transmitter 13 in synchronization with the command. Like to do. In addition, as a command, if it is a vacuum cleaner, there exists a command etc. which control ON / OFF of a suction motor, for example.

前記遠隔操作端末１２は、図５の(a)に示すように、先ず、ＣＰＵ３２で赤外線ＬＥＤ１４を制御してコードＣ1を送信し、続いてコマンドＣ2を送信する。そして、コマンドＣ2に同期して超音波発信器１３から超音波信号Ｓを、さらに、方向角度変更量のデータＣ3を送信する。なお、コードＣ1、コマンドＣ2、データＣ3、超音波信号Ｓを送信するタイミングは必ずしもこれに限定するものではない。   As shown in FIG. 5A, the remote control terminal 12 first controls the infrared LED 14 by the CPU 32 to transmit the code C1, and then transmits the command C2. Then, in synchronization with the command C2, the ultrasonic wave signal S is transmitted from the ultrasonic wave transmitter 13, and further the direction angle change amount data C3 is transmitted. The timing for transmitting the code C1, the command C2, the data C3, and the ultrasonic signal S is not necessarily limited to this.

前記移動体１は、図５の(b)に示すように、赤外線ホトディテクタ１１がコードＣ1を受信すると、ＣＰＵ２１は距離及び方向角度変更の準備を行う。続いて、赤外線ホトディテクタ１１がコマンドＣ2を受信すると、ＣＰＵ２１はカウンタ２２を制御してクロック信号のカウントを開始させる。そして、ｔ時間経過後に超音波受信器１０が超音波信号Ｓを受信すると、カウンタ２２のカウント動作を停止させる。前記ＣＰＵ２１はカウンタ２２のカウント値から遠隔操作端末１２との距離を測定する（距離測定手段）。これは、光速と音速の違いを利用して距離測定を行うものである。   As shown in FIG. 5 (b), when the infrared photodetector 11 receives the code C1, the mobile body 1 prepares for changing the distance and the direction angle. Subsequently, when the infrared photodetector 11 receives the command C2, the CPU 21 controls the counter 22 to start counting the clock signal. When the ultrasonic receiver 10 receives the ultrasonic signal S after the elapse of time t, the counting operation of the counter 22 is stopped. The CPU 21 measures the distance from the remote control terminal 12 from the count value of the counter 22 (distance measuring means). In this method, distance measurement is performed using the difference between the speed of light and the speed of sound.

また、赤外線ホトディテクタ１１がコマンドＣ2に続いて方向角度変更量データＣ3を受信すると、ＣＰＵ２１は予め設定された単位時間辺りの方向角度の変更値、すなわち、角速度に従って移動体１を転回する（方向角度変更手段）。そして、測定された距離と予め設定された所定の距離との差を無くすように移動体１の前進、後退の制御を行う。遠隔操作端末１２は移動体１に対してコードＣ1、コマンドＣ2、データＣ3及び超音波信号Ｓの送信を一定のインターバルを設けて繰り返すことで、移動体１は常時、遠隔操作端末１２との距離及び方向角度の変更量を認識することができる。   Further, when the infrared photodetector 11 receives the direction angle change amount data C3 following the command C2, the CPU 21 turns the moving body 1 according to a preset change value of the direction angle per unit time, that is, the angular velocity (direction). Angle changing means). Then, the moving body 1 is controlled to move forward and backward so as to eliminate the difference between the measured distance and a predetermined distance set in advance. The remote operation terminal 12 repeats transmission of the code C1, the command C2, the data C3, and the ultrasonic signal S to the moving body 1 with a certain interval, so that the moving body 1 is always at a distance from the remote operation terminal 12. And the change amount of the direction angle can be recognized.

このとき、受信手段９は後部上方に設けられており、超音波受信器１０及び赤外線ホトディテクタ１１は後方の所定の角度、例えば、±６０°〜７５°程度で受信感度を持つようになっており、方向角度の変更量情報が常に送られたときでも受信側で感度が無くなることで、方向の転回に制限が掛けられるようになっている。   At this time, the receiving means 9 is provided on the rear upper part, and the ultrasonic receiver 10 and the infrared photodetector 11 have reception sensitivity at a predetermined rear angle, for example, about ± 60 ° to 75 °. Thus, even when the direction angle change amount information is always sent, the sensitivity is lost on the receiving side, so that the turning of the direction is limited.

このような構成においては、遠隔操作端末１２を所持している操作者は、移動体１の後方に立ち、遠隔操作端末１２の先端を移動体１の受信手段９に向けて初期設定ボタン２１を操作する。   In such a configuration, the operator who has the remote operation terminal 12 stands behind the moving body 1 and points the tip of the remote operation terminal 12 toward the receiving means 9 of the moving body 1 and presses the initial setting button 21. Manipulate.

初期設定ボタン２１の操作によって遠隔操作端末１２の赤外線ＬＥＤ１４からコードＣ1が送信され、続いて初期設定のためのコマンドＣ2が送信される。また、コマンドＣ2に同期して超音波発信器１３から超音波信号Ｓが送信される。このとき、コマンドＣ2に続いて送信されるデータＣ3については、空データとしても、また、変更量ゼロとしても良い。   By operating the initial setting button 21, the code C1 is transmitted from the infrared LED 14 of the remote operation terminal 12, and subsequently the command C2 for initial setting is transmitted. In addition, an ultrasonic signal S is transmitted from the ultrasonic transmitter 13 in synchronization with the command C2. At this time, the data C3 transmitted following the command C2 may be empty data or may be zero change amount.

移動体１はコマンドＣ2を受信すると初期設定動作を行う。ＣＰＵ２１はカウンタ２２を制御してクロック信号をカウントさせる。そして、超音波信号Ｓを受信するとカウンタ２２のカウントを停止させ、その時のカウント値から距離を求め、この距離を遠隔操作端末１２との所定の距離としてメモリ２３に保存する。このとき、方向角度については特に変更しない。   When the mobile unit 1 receives the command C2, it performs an initial setting operation. The CPU 21 controls the counter 22 to count the clock signal. When the ultrasonic signal S is received, the counter 22 stops counting, the distance is obtained from the count value at that time, and the distance is stored in the memory 23 as a predetermined distance from the remote operation terminal 12. At this time, the direction angle is not particularly changed.

以後、ＣＰＵ２１は、メモリ２３に保存されている所定の距離を保ち、同時に、データＣ3で送られた単位時間辺りの方向角度変更量から、転回の角度を計算し、静止中であればその場回転を行い、進行中であれば旋回動作を行うように左右の車輪モータ５、７を回転制御する。   Thereafter, the CPU 21 maintains a predetermined distance stored in the memory 23, and simultaneously calculates the turning angle from the direction angle change amount per unit time sent in the data C3. The left and right wheel motors 5 and 7 are controlled to rotate so as to perform a turning operation if the rotation is in progress.

従って、初期設定を終了した後において、操作者が遠隔操作端末１２を所持しその先端を移動体１の受信手段９に向けた状態で前方に歩けばそれに応じて移動体１は遠隔操作端末１２との距離を所定の距離に保った状態で前方へ移動する。また、後方へバックすれば移動体１は遠隔操作端末１２との距離を所定の距離に保った状態で後方へ移動する。また、立ち止まった状態で遠隔操作端末１２を小さく前後に振ればそれに応じて移動体１は小さく前後に移動する。   Therefore, after the initial setting is completed, if the operator walks forward with the remote operation terminal 12 and the tip thereof facing the receiving means 9 of the mobile body 1, the mobile body 1 will respond accordingly. And move forward with the distance kept at a predetermined distance. Moreover, if it backs up, the mobile body 1 will move back in the state which maintained the distance with the remote control terminal 12 at the predetermined distance. Further, if the remote control terminal 12 is shaken back and forth in a stationary state, the moving body 1 moves back and forth accordingly.

このように、移動体１と遠隔操作端末１２とがあたかも操作棒のようなもので繋がれているかのように、移動体１は前後に移動するようになる。しかし実際には操作棒のようなものは無く、全て無線で制御しているので、操作者にとって大きな負荷が掛からないので負担は極めて小さい。   In this way, the moving body 1 moves back and forth as if the moving body 1 and the remote operation terminal 12 are connected by something like an operating rod. In reality, however, there is no such thing as an operating rod, and since all control is performed wirelessly, a large load is not applied to the operator, so the burden is extremely small.

また、歩きながら遠隔操作端末１２を持っている手の手首を捻ると、捻った量または速さに従って移動体１は前進しつつ旋回する。すなわち、操作者は遠隔操作端末１２を持っている手の手首を左右に捻ると、錘１６が銃身方向を軸に回転するのでポテンシオメータ１５の回転軸１５ａが回転し、抵抗値が変化する。従って、ポテンシオメータ１５の出力電圧の変化によって操作者が遠隔装置端末１２をどれだけ傾けたかを容易に検知することができる。   Further, when the wrist of the hand holding the remote control terminal 12 is twisted while walking, the moving body 1 turns while moving forward according to the twisted amount or speed. That is, when the operator twists the wrist of the hand holding the remote operation terminal 12 left and right, the weight 16 rotates about the barrel direction, so that the rotation shaft 15a of the potentiometer 15 rotates and the resistance value changes. Therefore, it is possible to easily detect how much the operator tilts the remote device terminal 12 by the change in the output voltage of the potentiometer 15.

遠隔操作端末１２のＣＰＵ３２は、ポテンシオメータ１５の出力電圧の変化によって傾き量を検出し、この傾き量から移動体１の単位時間辺りの回転量を計算し、データＣ3として送信する。このとき、回転量０、すなわち、直進時を中心に左右の傾き量の偏差を求め、回転量を決定する。データＣ3を受信した移動体１は、前進しつつ旋回する。   The CPU 32 of the remote operation terminal 12 detects the amount of inclination based on the change in the output voltage of the potentiometer 15, calculates the amount of rotation per unit time of the moving body 1 from this amount of inclination, and transmits it as data C3. At this time, the rotation amount is zero, that is, the deviation between the left and right inclination amounts is obtained centering on straight travel, and the rotation amount is determined. The mobile 1 that has received the data C3 turns while moving forward.

このとき、図６の(a)に示すように、中立点Ｏ付近では変化量を０あるいは少ない値とし、傾きが大きくなるほど単位時間辺りの回転量を増加させる。具体的には、３次関数的な増減を持たせるようにする。このようにすることで、中立点Ｏ付近での直進性と、微小な角度調整、急激な方向転換が、傾き量の大小で自在にコントロールすることができる。   At this time, as shown in FIG. 6A, the amount of change is set to 0 or a small value near the neutral point O, and the amount of rotation per unit time is increased as the inclination increases. Specifically, a cubic function increase / decrease is provided. By doing so, straightness in the vicinity of the neutral point O, fine angle adjustment, and rapid change of direction can be freely controlled with the magnitude of the tilt amount.

なお、中立点Ｏ付近では、図６の(b)に示すように、完全な不感帯を設けるようにしても良い。また、初期設定を行うときはその時の遠隔操作端末１２の傾きの値を中立点として登録するようにＣＰＵ３２で設定を行う。すなわち、錘（振り子）１６の、遠隔操作端末１２の銃身方向の軸に対する中立の状態を指示する値を初期設定することで変更可能にしている。このような初期設定によって遠隔操作端末１２を持つ操作者の癖を補正、学習することができる。これにより、常に自然な持ち方で操作でき、手首の自由度も増してより身体負荷の少ない使いやすい遠隔操作端末が得られる。   In the vicinity of the neutral point O, a complete dead zone may be provided as shown in FIG. Further, when initial setting is performed, the CPU 32 performs setting so that the value of the tilt of the remote control terminal 12 at that time is registered as a neutral point. That is, the value indicating the neutral state of the weight (pendulum) 16 with respect to the barrel direction axis of the remote operation terminal 12 can be changed by initial setting. By such initial settings, it is possible to correct and learn the habit of the operator who has the remote operation terminal 12. Thereby, it is possible to always operate with a natural way of holding, increase the degree of freedom of the wrist, and obtain an easy-to-use remote operation terminal with less physical load.

このような遠隔操作端末１２を手で把持して移動体１の受信手段９に先端を向け、この状態で歩いたり、手を前後に振ったり、手首を左右に回すなどの操作によって移動体１を前後左右に自在に移動制御できるので操作はきわめて簡単である。しかも、移動体１の受信手段９に設けた赤外線ホトディテクタ１１や超音波受信器１０は指向性を持っていてもそれほど強くは無く、遠隔操作端末１２からの赤外線や超音波をビーム状に絞る必要は無く、従って、遠隔操作端末１２からの赤外線や超音波を移動体１の受信手段９に大雑把に照射しても移動体１を充分に移動させることができ、この点においても操作性を向上できる。   Such a remote operation terminal 12 is held by hand and the tip is directed to the receiving means 9 of the moving body 1, and in this state, the moving body 1 is operated by operations such as walking, shaking hands back and forth, and turning the wrist left and right. The operation is extremely simple because it can be moved and controlled freely from front to back and from side to side. Moreover, the infrared photodetector 11 and the ultrasonic receiver 10 provided in the receiving means 9 of the moving body 1 are not so strong even if they have directivity, and the infrared rays and ultrasonic waves from the remote operation terminal 12 are narrowed down in a beam shape. Therefore, the moving body 1 can be sufficiently moved even if the receiving means 9 of the moving body 1 is roughly irradiated with infrared rays or ultrasonic waves from the remote operation terminal 12. It can be improved.

なお、この実施の形態では遠隔操作端末１２の情報発信手段に電磁波送信手段として赤外線ＬＥＤ、すなわち、赤外線発光手段を配置し、移動体１の受信手段に電磁波受信手段として赤外線ホトディテクタ、すなわち、赤外線受光手段を配置したものについて述べたが必ずしもこれに限定するものではなく、可視光を用いた発光手段や受光手段を用いても良く、また、遠隔操作端末１２の情報発信手段に電磁波送信手段として電波送信器を配置し、移動体１の受信手段に電磁波受信手段として電波受信器を配置したものであってもよい。   In this embodiment, an infrared LED, that is, an infrared light emitting means is disposed as an electromagnetic wave transmitting means in the information transmitting means of the remote operation terminal 12, and an infrared photodetector, that is, an infrared ray, is disposed as the electromagnetic wave receiving means in the receiving means of the moving body 1. Although the light receiving means is described above, the present invention is not necessarily limited to this. A light emitting means or a light receiving means using visible light may be used, and the information transmitting means of the remote operation terminal 12 may be used as an electromagnetic wave transmitting means. A radio wave transmitter may be arranged, and a radio wave receiver may be arranged as an electromagnetic wave receiving means on the receiving means of the moving body 1.

また、方向角度の変更量を与えるための回転する錘１６に直結した検出手段はポテンシオメータ１５に限らず、インクリメンタルやアブソリュートのエンコーダ等の値をカウントすることによって変更量を得ることも可能である。   The detecting means directly connected to the rotating weight 16 for giving the direction angle change amount is not limited to the potentiometer 15, and it is also possible to obtain the change amount by counting values of an incremental or absolute encoder or the like. .

（第２の実施の形態）
この実施の形態は遠隔操作端末の変形例について述べる。なお、前述した実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明は省略する。また、移動体１の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図１及び図３の構成になっている。 (Second Embodiment)
This embodiment describes a modification of the remote control terminal. Note that the same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiment, and detailed description thereof is omitted. Moreover, the structure of the moving body 1 is the structure of FIG.1 and FIG.3 similarly to 1st Embodiment mentioned above.

図７は、遠隔操作端末１２１の要部構成を示し、この遠隔操作端末１２１は、指で操作が可能なレバー３５を設けるとともにこのレバー３５の動作によって電気的値、例えば抵抗値が変化する第２のポテンシォメータ３６を設け、このレバー３５と第２のポテンシォメータ３６とで電気的値を変化する操作手段を構成している。なお、レバー３５の動作を検出するものとしてはポテンシォメータのほか、アブソリュートやインクリメンタルのエンコーダ等がある。   FIG. 7 shows a main configuration of the remote operation terminal 121. The remote operation terminal 121 is provided with a lever 35 that can be operated with a finger, and an electric value, for example, a resistance value is changed by the operation of the lever 35. Two potentiometers 36 are provided, and the lever 35 and the second potentiometer 36 constitute an operating means for changing the electrical value. In addition to the potentiometer, there are absolute and incremental encoders for detecting the operation of the lever 35.

前記遠隔操作端末１２１の制御部は、図８に示すように、抵抗値を電圧値に変換して出力する前記第２のポテンシォメータ３６からの出力電圧をＡ／Ｄ変換部３７によってデジタル値に変換してＣＰＵ３２に供給している。前記ＣＰＵ３２は、取り込んだデジタル値をレバー３５の位置情報として取得し、初期設定ボタン１９の操作によって初期設定が終了した後において、赤外線ＬＥＤ１４を駆動してコマンドを送信するときに前記位置情報を付加して送信するようにしている。なお、遠隔操作端末１２１の制御部の他の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図２及び図４の構成になっている。   As shown in FIG. 8, the control unit of the remote operation terminal 121 converts the output voltage from the second potentiometer 36, which converts the resistance value into a voltage value, and outputs the digital value by the A / D conversion unit 37. Is converted to, and supplied to the CPU 32. The CPU 32 acquires the captured digital value as position information of the lever 35, and adds the position information when the infrared LED 14 is driven and a command is transmitted after the initial setting is completed by operating the initial setting button 19. To send. In addition, the other structure of the control part of the remote control terminal 121 is the structure of FIG.2 and FIG.4 similarly to 1st Embodiment mentioned above.

移動体１のＣＰＵ２１は、遠隔操作端末１２１から赤外線によるコマンドを受信すると、そのコマンドに付加されているレバー３５の位置情報を読み取る。そして、読み取った位置情報によって初期設定されているメモリ２３の所定の距離値を変更する。例えば、メモリ２３に初期設定された所定の距離を移動体１と遠隔操作端末１２１との最も接近した距離とし、遠隔操作端末１２１からの位置情報によって所定の距離をこの距離以上の範囲で可変するようにする。   When receiving the infrared command from the remote operation terminal 121, the CPU 21 of the moving body 1 reads the position information of the lever 35 added to the command. Then, the predetermined distance value of the memory 23 that is initially set is changed according to the read position information. For example, the predetermined distance initially set in the memory 23 is set as the closest distance between the mobile body 1 and the remote operation terminal 121, and the predetermined distance is varied in a range equal to or greater than this distance according to the position information from the remote operation terminal 121. Like that.

このような構成においては、遠隔操作端末１２１を手で把持して移動体１の受信手段９に先端を向け、この状態で歩いたり、手を前後に振ったり、手首を左右に回すなどの操作によって移動体１を前後左右に自在に移動制御できるほか、操作者は立ち止まった状態でレバー３５を操作することで移動体１を前後に移動させることができる。   In such a configuration, operations such as holding the remote operation terminal 121 with a hand and directing the tip toward the receiving means 9 of the moving body 1, walking in this state, shaking the hand back and forth, turning the wrist left and right, etc. Thus, the moving body 1 can be freely controlled to move back and forth and right and left, and the operator can move the moving body 1 back and forth by operating the lever 35 in a stationary state.

すなわち、レバー３５を操作することで移動体１に設定されている所定の距離値が変化し、これにより、移動体１は最初の位置を最も接近した位置として、それよりも前方の範囲において前後に移動するようになる。   That is, by operating the lever 35, the predetermined distance value set for the moving body 1 changes, and as a result, the moving body 1 has the first position as the closest position, and the front and rear in the front range. To move on.

これにより、操作者は歩行せずに指の操作のみで移動体１を前後に自在に移動制御できるようになり、さらに操作性の向上及び操作者の負担の軽減を図ることができる。
なお、その他についてはこの実施の形態においても前述した第１の実施の形態と同様の作用効果が得られるのは勿論である。 As a result, the operator can freely move and control the moving body 1 back and forth only by operating the finger without walking, and the operability can be improved and the burden on the operator can be reduced.
Of course, in this embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be obtained in this embodiment.

なお、この実施の形態では、ホテンシォメータ３６の抵抗値を変化させるのに指で操作するレバー３５を使用したがこれに限定するものではなく、ホイール状のものを使用してもよい。また、位置情報を抵抗値変化ではなく、指でなぞることでその位置を検出するタッチパッドを使用することや、半固定レバーの回転軸にトルクセンサを取り付けたものを使用するなど、物理量を距離に換算するものを使用して位置情報の変化を移動体に伝え、移動体に初期設定した所定の距離値を変化させてもよい。また、抵抗値や距離を絶対的に検出しなくても、インクリメンタルエンコーダ等を使用して相対位置情報を送信するようにしてもよい。   In this embodiment, the lever 35 operated by a finger is used to change the resistance value of the potentiometer 36. However, the present invention is not limited to this, and a wheel-shaped one may be used. In addition, the physical quantity is measured by using a touchpad that detects the position by tracing the position information with a finger instead of changing the resistance value, or using a torque sensor attached to the rotating shaft of the semi-fixed lever. A change in the position information may be transmitted to the moving body using a device that converts to a predetermined distance value that is initially set in the moving body. Further, the relative position information may be transmitted using an incremental encoder or the like without absolutely detecting the resistance value or the distance.

（第３の実施の形態）
この実施の形態は遠隔操作端末の変形例について述べる。なお、前述した実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明は省略する。また、移動体１の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図１及び図３の構成になっている。
図９は、遠隔操作端末１２２の要部構成を示し、この遠隔操作端末１２２は、前述した実施の形態のポテンシオメータ１５と錘１６に代えて、角速度検知手段を使用したものである。すなわち、角速度検知手段としてジャイロセンサ３８を設けている。前記ジャイロセンサ３８は、操作者が遠隔装置端末１２２を傾けるときの角速度を検知する。なお、遠隔操作端末１２２の他の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図２及び図４の構成になっている。 (Third embodiment)
This embodiment describes a modification of the remote control terminal. Note that the same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiment, and detailed description thereof is omitted. Moreover, the structure of the moving body 1 is the structure of FIG.1 and FIG.3 similarly to 1st Embodiment mentioned above.
FIG. 9 shows a configuration of a main part of the remote operation terminal 122. This remote operation terminal 122 uses angular velocity detection means instead of the potentiometer 15 and the weight 16 of the above-described embodiment. That is, a gyro sensor 38 is provided as an angular velocity detection means. The gyro sensor 38 detects an angular velocity when the operator tilts the remote device terminal 122. Other configurations of the remote operation terminal 122 are the configurations of FIGS. 2 and 4 as in the first embodiment described above.

遠隔操作端末１２２のＣＰＵ３２は、ジャイロセンサ３８が検知した角速度から、移動体１の単位時間辺りの回転量を計算し、データＣ3として送信する。そして、角速度が０のときには直進状態にし、遠隔操作端末１２２を傾ける角速度の大きさに従って直進時を中心に左右の傾き量の偏差を求め、回転量を決定する。すなわち、急速に捻れば捻るほど回転速度が大きくなるように設定する。   The CPU 32 of the remote operation terminal 122 calculates the amount of rotation per unit time of the moving body 1 from the angular velocity detected by the gyro sensor 38 and transmits it as data C3. Then, when the angular velocity is 0, the vehicle is set in a straight traveling state, and a deviation between the left and right tilt amounts is obtained centering on the straight traveling according to the magnitude of the angular velocity at which the remote control terminal 122 is tilted, and the rotation amount is determined. That is, the rotation speed is set so as to increase as the twist is rapidly performed.

このとき、図１０に示すように、角速度が一定の閾値ａ，ｂ未満のときには、回転量を０にするように設定する。これにより、移動体１が任意の方向に向いたところで、遠隔操作端末１２２の傾きをゆっくり戻すようにすれば移動体１の方向角度を保持することができる。そして、遠隔操作端末１２２を傾きが無いか傾きが小さい元の状態に戻すことができる。この状態で遠隔操作端末１２２を再度一定の閾値ａ，ｂ以上の角速度で回転することで移動体１の方向角度を保持した位置から傾き量検知を継続し、移動体１の方向角度を継続して変化させることができる。   At this time, as shown in FIG. 10, when the angular velocity is less than certain threshold values a and b, the rotation amount is set to be zero. Thereby, when the mobile body 1 is directed in an arbitrary direction, the direction angle of the mobile body 1 can be maintained by slowly returning the tilt of the remote control terminal 122. Then, the remote operation terminal 122 can be returned to the original state with no inclination or small inclination. In this state, by rotating the remote control terminal 122 again at an angular velocity equal to or higher than the predetermined threshold values a and b, the inclination amount detection is continued from the position where the direction angle of the moving body 1 is maintained, and the direction angle of the moving body 1 is continued. Can be changed.

図１１は遠隔操作端末１２２の操作と移動体１の方向制御との関係の一例を示す図で、図１１の(a)に示すように端末１２２の角度を変化させると、ジャイロセンサ３８が検知する角速度は図１１の(b)に示すようになる。そして、図中斜線で示す領域のように、一定閾値以上の角速度の値が与えられた直後の反転方向の角速度入力はＣＰＵ３２で無視するようにする。そしてその後、端末１２２を再度一定閾値以上の角速度で回動させると、角速度入力がＣＰＵ３２で有効になる。   FIG. 11 is a diagram showing an example of the relationship between the operation of the remote operation terminal 122 and the direction control of the moving body 1. When the angle of the terminal 122 is changed as shown in FIG. 11 (a), the gyro sensor 38 detects the change. The angular velocity is as shown in FIG. Then, as indicated by the hatched area in the figure, the angular velocity input in the reverse direction immediately after the angular velocity value equal to or greater than a certain threshold value is given is ignored by the CPU 32. Thereafter, when the terminal 122 is rotated again at an angular velocity equal to or greater than a certain threshold value, the angular velocity input is validated by the CPU 32.

これにより、移動体１の方向を制御する値は図１１の(c)に示すように変化する。すなわち、移動体１が任意の方向を向いたところで遠隔操作端末１２２を中立位置に戻す操作を行っても移動体１はそのときの方向角度を保持することになる。その後、遠隔操作端末１２２を中立位置から傾けると移動体１は任意の方向から継続して角度を変更するようになる。   As a result, the value for controlling the direction of the moving body 1 changes as shown in FIG. That is, even when the mobile body 1 is turned in an arbitrary direction and the remote operation terminal 122 is returned to the neutral position, the mobile body 1 maintains the directional angle at that time. Thereafter, when the remote control terminal 122 is tilted from the neutral position, the moving body 1 continuously changes the angle from an arbitrary direction.

なお、ジャイロセンサ３８に代えて、ポテンシオメータ１５と錘１６からなる傾き検知手段を使用しても、ポテンシオメータ１５からの出力電圧をＡ／Ｄ変換器３３でデジタル変換した値をＣＰＵ３２において時間微分することでこの傾き検知手段を角速度検知手段として使用することもできる。逆に、ジャイロセンサ３８の値を積分することで角速度検知手段を、傾き量を検知する傾き検知手段として使用することもできる。   Even if an inclination detecting means comprising the potentiometer 15 and the weight 16 is used in place of the gyro sensor 38, the value obtained by digitally converting the output voltage from the potentiometer 15 by the A / D converter 33 is time-differentiated in the CPU 32. By doing so, this inclination detection means can also be used as an angular velocity detection means. Conversely, by integrating the value of the gyro sensor 38, the angular velocity detection means can be used as an inclination detection means for detecting the amount of inclination.

（第４の実施の形態）
この実施の形態は遠隔操作端末の変形例について述べる。なお、前述した実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明は省略する。また、移動体１の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図１及び図３の構成になっている。 (Fourth embodiment)
This embodiment describes a modification of the remote control terminal. Note that the same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiment, and detailed description thereof is omitted. Moreover, the structure of the moving body 1 is the structure of FIG.1 and FIG.3 similarly to 1st Embodiment mentioned above.

図１２は、遠隔操作端末１２３の要部構成を示し、この遠隔操作端末１２３は、把持部１７に手元スイッチ３９を設け、把持部１７を握ることでこの手元スイッチ３９はオン操作されるようになっている。なお、手元スイッチ３９としてここでは機械式のボタンスイッチを使用しているが他の構成のスイッチであってもよい。例えば、２枚の金属板を表面に並べて配置し、把持部１７を握ることでこの２枚の金属板の上に手のひらが触れて微弱電流が流れ、それを検知してオンとするものであってもよい。   FIG. 12 shows the configuration of the main part of the remote operation terminal 123. The remote operation terminal 123 is provided with a hand switch 39 on the gripping part 17, and the hand switch 39 is turned on by gripping the gripping part 17. It has become. Here, a mechanical button switch is used as the hand switch 39, but a switch having another configuration may be used. For example, two metal plates are arranged side by side on the surface and a gripping part 17 is gripped so that a palm touches the two metal plates and a weak current flows, which is detected and turned on. May be.

前記遠隔操作端末１２３の制御部は、図１３に示すように、前記手元スイッチ３９のオン信号をＣＰＵ３２に供給している。また、タイマ４０を設け、前記ＣＰＵ３２によって制御されるようになっている。なお、遠隔操作端末１２３の制御部の他の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図２及び図４の構成になっている。   As shown in FIG. 13, the control unit of the remote operation terminal 123 supplies an on signal of the hand switch 39 to the CPU 32. Further, a timer 40 is provided and is controlled by the CPU 32. Other configurations of the control unit of the remote operation terminal 123 are the configurations of FIGS. 2 and 4 as in the first embodiment described above.

前記遠隔操作端末１２３のＣＰＵ３２は、図１４に示すように、Ｓ１にて、手元スイッチ３９がオンか否かをチェックし、オンであれば、Ｓ２にて、タイマ４０をクリアし、Ｓ３にて、超音波発信器１３及び赤外線ＬＥＤ１４の駆動を許可する。これにより、遠隔操作端末１２３は超音波の発信及び赤外線の発光を開始する。   As shown in FIG. 14, the CPU 32 of the remote control terminal 123 checks whether or not the hand switch 39 is on at S1, and if it is on, clears the timer 40 at S2 and at S3. The driving of the ultrasonic transmitter 13 and the infrared LED 14 is permitted. As a result, the remote control terminal 123 starts transmitting ultrasonic waves and emitting infrared rays.

また、Ｓ１にて、手元スイッチ３９がオフになっていることを判断したときには、Ｓ４にて、超音波発信器１３及び赤外線ＬＥＤ１４の駆動を停止する。これにより、遠隔操作端末１２３は超音波の発信及び赤外線の発光を停止する。続いて、Ｓ５にて、タイマ４０に時間カウントを開始させる。   If it is determined in S1 that the hand switch 39 is turned off, the driving of the ultrasonic transmitter 13 and the infrared LED 14 is stopped in S4. Thereby, the remote control terminal 123 stops the transmission of ultrasonic waves and the emission of infrared rays. Subsequently, in S5, the timer 40 is started to count time.

そして、Ｓ６にて、タイマ４０のカウント時間が設定時間に達したかをチェックし、達していなければルーチンをＳ１の手元スイッチ３９のオンチェックに戻す。また、設定時間に達したことを判断すると、Ｓ７にて、ＣＰＵ３２をスリープモードにして処理を終了する。   In S6, it is checked whether the count time of the timer 40 has reached the set time. If not, the routine is returned to the on check of the hand switch 39 in S1. If it is determined that the set time has been reached, the CPU 32 is set in the sleep mode in S7 and the process is terminated.

このような構成においては、遠隔操作端末１２３を操作するために把持部１７を手で握り、そのとき手元スイッチ３９を押圧することで手元スイッチ３９がオンし、超音波発信器１３及び赤外線ＬＥＤ１４の駆動が開始される。これにより、遠隔操作装置１２３による移動体１の移動操作が可能になる。   In such a configuration, in order to operate the remote operation terminal 123, the grip 17 is held by hand, and then the hand switch 39 is turned on by pressing the hand switch 39, and the ultrasonic transmitter 13 and the infrared LED 14 are turned on. Driving is started. Thereby, the moving operation of the moving body 1 by the remote operation device 123 becomes possible.

また、遠隔操作端末１２３を手から離すと、手元スイッチ３９がオフするので遠隔操作端末１２３は超音波の発信及び赤外線の発光を停止する。同時に、タイマ４０による時間カウントを開始する。そして、タイマ４０が設定時間をカウントすると、ＣＰＵ３２はスリープモードになる。   Further, when the remote operation terminal 123 is released from the hand, the hand switch 39 is turned off, so that the remote operation terminal 123 stops transmitting ultrasonic waves and emitting infrared light. At the same time, the timer 40 starts counting time. When the timer 40 counts the set time, the CPU 32 enters a sleep mode.

このように、遠隔操作端末１２３を操作しない状態では超音波の発信及び赤外線の発光が停止され、さらに、その時間が継続されるとＣＰＵ３２がスリープモードになるので、遠隔操作端末１２３における消費電力は極力抑えられる。従って、電源である電池１８の長寿命化を図ることができる。   As described above, when the remote operation terminal 123 is not operated, the transmission of ultrasonic waves and the emission of infrared light are stopped, and further, when the time continues, the CPU 32 enters the sleep mode. Suppressed as much as possible. Therefore, the life of the battery 18 as a power source can be extended.

（第５の実施の形態）
この実施の形態は遠隔操作端末の変形例について述べる。なお、前述した実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明は省略する。また、移動体１の構成は前述した第１の実施の形態と同様、図１及び図３の構成になっている。 (Fifth embodiment)
This embodiment describes a modification of the remote control terminal. Note that the same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiment, and detailed description thereof is omitted. Moreover, the structure of the moving body 1 is the structure of FIG.1 and FIG.3 similarly to 1st Embodiment mentioned above.

図１５は遠隔操作端末の制御部を示すブロック図で、この遠隔操作端末は、第４の実施の形態における手元スイッチ３９に代えて、運動検知手段としての加速度センサ４１を使用している。すなわち、操作者が遠隔操作端末を手に持つことで遠隔操作端末が動くので、その動きを加速度センサ４１で検出する。加速度センサ４１は遠隔操作端末に組み込まれるが、その場所はいずれであってもよい。なお、遠隔操作端末のその他の構成は前述した第１乃至第３の実施の形態のいずれの構成であっても良い。   FIG. 15 is a block diagram showing a control unit of a remote operation terminal. This remote operation terminal uses an acceleration sensor 41 as a motion detection means instead of the hand switch 39 in the fourth embodiment. That is, since the remote operation terminal moves when the operator holds the remote operation terminal in his hand, the movement is detected by the acceleration sensor 41. Although the acceleration sensor 41 is incorporated in the remote control terminal, the location may be any. The other configuration of the remote operation terminal may be any of the configurations of the first to third embodiments described above.

前記加速度センサ２７の検出出力を信号検知回路４２で増幅し、信号入力の有無をデジタル変換してＣＰＵ３２に供給している。前記ＣＰＵ３２は、信号検知回路４２から検出信号を取り込むと、超音波発信器１３及び赤外線ＬＥＤ１４を駆動し、超音波の発信及び赤外線の発光を開始する。   The detection output of the acceleration sensor 27 is amplified by a signal detection circuit 42, and the presence / absence of a signal input is digitally converted and supplied to the CPU 32. When the CPU 32 takes in a detection signal from the signal detection circuit 42, the CPU 32 drives the ultrasonic transmitter 13 and the infrared LED 14 to start transmitting ultrasonic waves and emitting infrared rays.

また、前記ＣＰＵ３２は、前記加速度センサ２７からの検出信号が無くなったことを判断すると、超音波発信器１３及び赤外線ＬＥＤ１４の駆動を停止し、超音波の発信及び赤外線の発光を停止する。また、タイマ４０をカウント動作させる。そして、タイマ４０のカウント時間が設定時間に達するとＣＰＵ３２をスリープモードにする。   Further, when the CPU 32 determines that the detection signal from the acceleration sensor 27 is lost, the CPU 32 stops driving the ultrasonic transmitter 13 and the infrared LED 14 and stops transmitting ultrasonic waves and emitting infrared rays. Also, the timer 40 is counted. When the count time of the timer 40 reaches the set time, the CPU 32 is set to the sleep mode.

従って、この実施の形態においても前述した第４の実施の形態と同様に、遠隔操作端末を操作するために手に持ったときだけ超音波発信器１３及び赤外線ＬＥＤ１４が動作する。そして、遠隔操作端末を手から離すことで超音波の発信及び赤外線の発光が停止される。さらに、設定時間が経過するとＣＰＵ３２がスリープモードになる。従って、この実施の形態においても遠隔操作端末における消費電力を極力抑えることができ、電池１８の長寿命化を図ることができる。   Accordingly, also in this embodiment, as in the fourth embodiment described above, the ultrasonic transmitter 13 and the infrared LED 14 operate only when held in the hand to operate the remote control terminal. Then, by releasing the remote control terminal from the hand, transmission of ultrasonic waves and emission of infrared light are stopped. Further, when the set time has elapsed, the CPU 32 enters a sleep mode. Therefore, also in this embodiment, the power consumption in the remote operation terminal can be suppressed as much as possible, and the life of the battery 18 can be extended.

なお、この実施の形態では遠隔操作端末の動きを検出する運動検知手段として、加速度センサを使用したがこれに限定するものではなく、前述した各実施の形態で使用した操舵量検知手段を運動検知手段として兼用するようにしても良い。操舵量検知手段を運動検知手段として兼用する場合は、操舵量検知手段からの信号を信号検知回路４２で増幅し、信号入力の有無をデジタル変換してＣＰＵ３２に供給する。これにより、ＣＰＵ３２は加速度センサからの検出信号の有無と同様の制御を行う。   In this embodiment, the acceleration sensor is used as the motion detection means for detecting the movement of the remote control terminal. However, the present invention is not limited to this, and the steering amount detection means used in each of the embodiments described above is used as the motion detection means. You may make it also serve as a means. When the steering amount detection means is also used as the motion detection means, the signal from the steering amount detection means is amplified by the signal detection circuit 42, and the presence or absence of signal input is converted to digital and supplied to the CPU 32. Thereby, the CPU 32 performs the same control as the presence / absence of the detection signal from the acceleration sensor.

本発明の、第１の実施の形態に係る移動体の要部構成を示す図。The figure which shows the principal part structure of the moving body which concerns on 1st Embodiment of this invention. 同実施の形態に係る遠隔操作端末の要部構成を示す図。The figure which shows the principal part structure of the remote control terminal which concerns on the same embodiment. 同実施の形態に係る移動体の制御部の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control part of the moving body which concerns on the same embodiment. 同実施の形態に係る遠隔操作端末の制御部の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control part of the remote control terminal which concerns on the same embodiment. 同実施の形態における遠隔操作端末が送信する赤外線ＬＥＤ信号及び超音波信号と、移動体が受信する赤外線ＬＥＤ信号及び超音波信号の関係を示すタイミング図。The timing diagram which shows the relationship between the infrared LED signal and ultrasonic signal which the remote control terminal in the embodiment transmits, and the infrared LED signal and ultrasonic signal which a mobile body receives. 同実施の形態における遠隔操作端末の傾き量と決定される回転量との関係を示す図で、(a)、(b)はそれぞれ例を示す図。FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between a tilt amount of a remote control terminal and a determined rotation amount in the embodiment, and (a) and (b) are diagrams illustrating examples. 本発明の、第２の実施の形態に係る遠隔操作端末の要部構成を示す図。The figure which shows the principal part structure of the remote control terminal which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 同実施の形態における遠隔操作端末の制御部の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control part of the remote control terminal in the embodiment. 本発明の、第３の実施の形態に係る移動体の要部構成を示す図。The figure which shows the principal part structure of the moving body which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 同実施の形態における遠隔操作端末の回転の角速度と決定される回転量との関係を示す図。The figure which shows the relationship between the angular velocity of rotation of the remote control terminal in the same embodiment, and the rotation amount determined. 同実施の形態における遠隔操作端末の操作と移動体の方向制御との関係の一例を示す図。The figure which shows an example of the relationship between operation of the remote control terminal and direction control of a moving body in the embodiment. 本発明の、第４の実施の形態に係る遠隔操作端末の要部構成を示す図。The figure which shows the principal part structure of the remote control terminal which concerns on 4th Embodiment of this invention. 同実施の形態における遠隔操作端末の制御部の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control part of the remote control terminal in the embodiment. 同実施の形態における遠隔操作端末のＣＰＵによる要部制御を示す流れ図。The flowchart which shows the principal part control by CPU of the remote control terminal in the embodiment. 本発明の、第５の実施の形態に係る遠隔操作端末の制御部の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control part of the remote control terminal which concerns on 5th Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１…移動体、２，３…車輪、５，７…車輪モータ、９…受信手段、１０…超音波受信器、１１…赤外線ホトディテクタ、１２…遠隔操作端末、１３…超音波発信器、１４…赤外線ＬＥＤ、１５…ポテンシオメータ、１６…錘、２１，３２…ＣＰＵ、２２…カウンタ、３３…Ａ／Ｄ変換器。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Mobile body, 2, 3 ... Wheel, 5, 7 ... Wheel motor, 9 ... Receiving means, 10 ... Ultrasonic receiver, 11 ... Infrared photodetector, 12 ... Remote operation terminal, 13 ... Ultrasonic transmitter, 14 ... infrared LED, 15 ... potentiometer, 16 ... weight, 21, 32 ... CPU, 22 ... counter, 33 ... A / D converter.

Claims (11)

前進、後進、旋回が可能な走行手段を有する移動体と、この移動体を遠隔操作する遠隔操作端末とからなり、
前記遠隔操作端末は、
左右方向に関する物理量を検知する操舵量検知手段と、
距離を測定するための情報や方向角度変更のための情報等を発信する情報発信手段と、
この情報発信手段を発信制御する発信制御手段を設け、
前記移動体は、
前記走行手段を走行制御する走行制御手段と、
前記遠隔操作端末からの情報を受信する受信手段と、
この受信手段が距離を測定するための情報を受信すると、その情報に基づいて前記遠隔操作端末との距離を測定する距離測定手段と、
前記受信手段が方向角度変更のための情報を受信すると、その情報に基づいて前記走行制御手段を制御して方向角度を変更させる方向角度変更手段を設け、
前記走行制御手段は、前記距離測定手段が測定した距離が予め設定した距離になるように前記走行手段を走行制御することを特徴とする移動体操作システム。 It consists of a moving body having traveling means that can move forward, backward, and turn, and a remote operation terminal that remotely operates the moving body.
The remote control terminal is
Steering amount detection means for detecting a physical quantity in the left-right direction;
Information transmission means for transmitting information for measuring distance, information for changing the direction angle, and the like;
Providing transmission control means for controlling transmission of this information transmission means,
The moving body is
Travel control means for travel control of the travel means;
Receiving means for receiving information from the remote control terminal;
When the receiving means receives the information for measuring the distance, the distance measuring means for measuring the distance from the remote control terminal based on the information,
When the receiving means receives information for changing the direction angle, a direction angle changing means for controlling the traveling control means based on the information to change the direction angle is provided,
The travel control unit is configured to control the travel of the travel unit so that the distance measured by the distance measurement unit is a preset distance. 遠隔操作端末は、さらに、情報発信手段に初期設定コマンドを発信させる初期設定開始指示手段を設け、
移動体は、受信手段が前記遠隔操作端末から初期設定コマンド及び距離を測定するため情報を受信すると、距離測定手段が前記遠隔操作端末との距離を測定し、この測定した距離を記憶部に予め設定することを特徴とする請求項１記載の移動体操作システム。 The remote operation terminal further includes initial setting start instruction means for causing the information transmitting means to send an initial setting command,
When the receiving unit receives the initial setting command and the information for measuring the distance from the remote operation terminal, the mobile unit measures the distance from the remote operation terminal and stores the measured distance in the storage unit in advance. The moving body operating system according to claim 1, wherein the moving body operating system is set. 遠隔操作端末は、操作によって電気的値が変化する操作手段を設け、情報発信手段はこの操作手段の操作による電気的値の変化情報を発信情報に付加して発信し、
移動体は、受信手段が前記遠隔操作端末から電気的値の変化情報を受信すると、その情報に基づいて予め設定した距離を可変することを特徴とする請求項１又は２記載の移動体操作システム。 The remote operation terminal is provided with an operation means for changing an electric value by an operation, and the information transmission means transmits the change information of the electric value due to the operation of the operation means by adding to the transmission information.
3. The moving body operating system according to claim 1, wherein when the receiving unit receives the change information of the electrical value from the remote operation terminal, the moving body changes the distance set in advance based on the information. . 遠隔操作端末の情報発信手段は、電磁波発信手段と超音波発信手段を設け、前記電磁波発信手段からの電磁波を送信するとともに前記超音波発信手段からの超音波を送信し、
移動体の受信手段は、電磁波受信手段と超音波受信手段を設け、前記遠隔操作端末からの電磁波を前記電磁波受信手段で受信するとともに前記遠隔操作端末からの超音波を前記超音波受信手段で受信し、
前記移動体の距離測定手段は、受信した電磁波と超音波との到達時間差から距離を測定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１記載の移動体操作システム。 The information transmission means of the remote operation terminal includes an electromagnetic wave transmission means and an ultrasonic wave transmission means, and transmits an electromagnetic wave from the electromagnetic wave transmission means and transmits an ultrasonic wave from the ultrasonic wave transmission means,
The moving body receiving means includes an electromagnetic wave receiving means and an ultrasonic wave receiving means. The electromagnetic wave receiving means receives the electromagnetic waves from the remote operation terminal and the ultrasonic wave receiving means receives the ultrasonic waves from the remote operation terminal. And
4. The moving body operating system according to claim 1, wherein the distance measuring means of the moving body measures a distance from a difference in arrival time between the received electromagnetic wave and the ultrasonic wave. 遠隔操作端末の情報発信手段は、電磁波発信手段として赤外線発光手段を使用し、前記赤外線発光手段からの赤外線を送信し、
移動体の受信手段は、電磁波受信手段として赤外線受光手段を設け、前記遠隔操作端末からの赤外線を前記赤外線受光手段で受信することを特徴とする請求項４記載の移動体操作システム。 The information transmitting means of the remote control terminal uses infrared light emitting means as electromagnetic wave transmitting means, transmits infrared light from the infrared light emitting means,
5. The moving body operating system according to claim 4, wherein the moving body receiving means is provided with an infrared light receiving means as an electromagnetic wave receiving means, and the infrared light receiving means receives the infrared light from the remote operation terminal. 遠隔操作端末の操舵量検知手段は、略水平方向に対する傾きを検知する傾き検知手段を備え、前記遠隔操作端末の情報発信手段は、前記傾き検知手段によって検知された傾き量を方向角度変更のための情報として発信することを特徴とする請求項１記載の移動体操作システム。   The steering amount detection means of the remote operation terminal includes inclination detection means for detecting an inclination with respect to a substantially horizontal direction, and the information transmission means of the remote operation terminal changes the inclination amount detected by the inclination detection means for changing the direction angle. The mobile body operating system according to claim 1, wherein the mobile body operating system is transmitted as information on the mobile body. 傾き検知手段は、振り子に連動した回転量検知手段からなることを特徴とする請求項６記載の移動体操作システム。   7. The moving body operating system according to claim 6, wherein the tilt detecting means comprises a rotation amount detecting means interlocked with the pendulum. 傾き検知手段は、角速度検知手段からなることを特徴とする請求項６記載の移動体操作システム。   The mobile body operating system according to claim 6, wherein the tilt detection means comprises angular velocity detection means. 遠隔操作端末は、操舵量検知手段の検知量から単位時間辺りの方向角度の変更量を決定する操舵量決定手段を有し、前記操舵量決定手段は、前記操舵量検知手段の検知量が少ないときには単位時間辺りの方向角度の変更量を小さくし、検知量が多いときには単位時間辺りの方向角度の変更量を大きくすることを特徴とする請求項１記載の移動体操作システム。   The remote operation terminal has a steering amount determination unit that determines a change amount of the direction angle per unit time from the detection amount of the steering amount detection unit, and the steering amount determination unit has a small detection amount of the steering amount detection unit. 2. The moving body operating system according to claim 1, wherein the change amount of the direction angle per unit time is sometimes reduced, and the change amount of the direction angle per unit time is increased when the detection amount is large. 回転量検知手段は、振り子の軸に対する中立の状態を指示する値を変更可能にしたことを特徴とする請求項７記載の移動体操作システム。   8. The moving body operating system according to claim 7, wherein the rotation amount detecting means is capable of changing a value indicating a neutral state with respect to a pendulum axis. 角速度検知手段が一方向への一定閾値以上の角速度を検知して傾き量検知を行っている状態で反対方向の角速度を検知すると、その反対方向の角速度による傾き量をゼロとして処理し、再度一方向への一定閾値以上の角速度を検知すると傾き量検知を継続することを特徴とする請求項８記載の移動体操作システム。   If the angular velocity detection means detects an angular velocity that is equal to or greater than a certain threshold value in one direction and detects the angular velocity in the opposite direction, the angular velocity in the opposite direction is detected as zero and the inclination amount due to the angular velocity in the opposite direction is processed as zero. 9. The moving body operating system according to claim 8, wherein when the angular velocity in a direction is equal to or greater than a certain threshold value, the tilt amount detection is continued.
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